NL2022360B1

NL2022360B1 - Mobiele inrichting

Info

Publication number: NL2022360B1
Application number: NL2022360A
Authority: NL
Inventors: Wilhelmus Cornelis Huissoon Leendert
Original assignee: Hudson I P B V
Priority date: 2019-01-10
Filing date: 2019-01-10
Publication date: 2020-08-13
Also published as: WO2020145823A1; EP3908701A1; US20220081873A1

Abstract

Mobiele inrichting omvattende een gestel met verplaatsingsmiddelen (20), een met het gestel verbonden werkarm omvattende ten minste een eerste en een tweede geleding die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn, waarbij de werkarm scharnierend verbonden is met het gestel, ten minste een eerste, tweede en derde stuurorgaan ingericht voor het bewegen van respectievelijk de eerste en tweede geleding van de werkarm en een werktuig aan een vrij uiteinde van de tweede geleding, een stuursysteem ingericht voor het aansturen van het eerste, tweede en derde stuurorgaan, waarbij het stuursysteem ingericht is om het eerste, tweede en derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding een vooraf bepaalde opwaartse beweging langs een opwaarts gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blij ft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd.

Description

Mobiele Inrichting Vakgebied De onderhavige uitvinding heeft betrekking op het vakgebied van mobiele inrichtingen, zoals bijvoorbeeld tractoren met frontladers, heftrucks, wielladers, telescopische laders, ook wel verreikers genoemd, of maai-arm machines, graafmachines, overslagmachines, bosbouwmachines, hijskranen, machines voor onderhoud van infrastructuur, bermen, parken en tuinen, manliften, hoogwerkers, snel rijdende werkmachines en combinaties daarvan.

IO Achtergrond Bekende stand der techniek wordt gekenmerkt door heftrucks met een verticale of nagenoeg verticale beweging. Wielladers of frontladers hebben een radiale hefbeweging. Compacte laadschoppen, ook wel schrankladers genoemd, kunnen een radiale of verticale hefbeweging of nagenoeg verticale hefbeweging hebben, Deze typen worden vaak uitgerust met een werktuig om iets te tillen met bijvoorbeeld met een palletvork. Manliften of hoogwerkers kunnen ook een verticale hefbeweging hebben, eventueel in combinatie met telescopische geledingen. Graafmachines, overslagmachines, bosbouwmachines en hijskranen hebben veelal een aantal geledingen die radiaal ten opzichte van elkaar bewegen en aangestuurd worden eventueel in combinatie met een rotatie van deze geledingen ten opzichte van een hoofdgestel of een gestel.

Deze machinetypes hebben allemaal verplaatsingsmiddelen in de vorm van wielen en banden of rupsbanden. De besturing kan per wiel, per set wielen, alle wielen, per as of kan een kniksturing zijn. Deze machinetypen kunnen de motor(en) en energiebron (en) voor de aandrijving hebben in een hoofdgestel of in het draaibare gestel.

Het is algemeen bekend dat mobiele inrichtingen beschikken over rekensystemen, computers, processors of 1/O eenheden, ECU’s of controllers. Er wordt ook gebruik gemaakt van elektronische signalen of bus-systemen. Er zijn verschillende types zoals het CAN-Open, J1939, Byteflight, D2B, VAN, en bijvoorbeeld de Flex Ray standaard.

Inde stand der techniek gebruiken dit soort machines ook meetinstrumenten z.g. sensoren om posities van delen van de machine te meten. Deze sensoren kunnen lineair zijn om een rechtlijnige afstand te meten. Ze kunnen ook rotaties meten voor de hoekverdraaiing of versnellingen van een deel van een machine, bijvoorbeeld een arm ten opzichte van het platform of een maaiveld/horizon of bijvoorbeeld een geleding ten opzichte van een andere geleding. Het meten van de hoek of oriëntatie tussen mobiele inrichting en het maaiveld of de horizon is ook mogelijk.

Samenvatting van de uitvinding Machineplatformen van de stand van de techniek hebben veelal een specifieke hoofdtaak, ze zijn ontworpen om radiaal of verticaal of nagenoeg verticaal te liften naar een zo groot mogelijke hoogte of te verduwen of te verplaatsen in horizontale richting, met eventueel een telescopische geleding. Of ze zijn ontworpen om een werktuig te bewegen of een object of materiaal te verplaatsen in een 2-dimensionele of 3-dimensionele vlakken met meerdere radiale bewegingen van geledingen in een veelvoud van richtingen, eventueel ook met een telescopische geleding. De littgeoriénteerde platformen houden de last dichtbij het platform tijden het liftpad zodat een relatief grote massa getild kan worden, terwijl een platform met meerdere geledingen juist een zover mogelijke rek en daarbij grote horizontale afstand of diepte moet kunnen overbruggen. De onderhavige uitvinding combineert deze twee functionaliteiten door een speciale kmematische oplossing en aansturing daarvan. Het tweede inventieve aspect is de geleiding van de een geleding of aangekoppelde werktuigen of lading tijdens de beweging van een opgaand. of neerwaarts pad. Het derde inventieve aspect is de terugwinning van energie uit de radiale beweging van een geleding of een combinatie van radiale bewegingen. Uitvoeringsvormen van de uitvinding hebben betrekking op platformen met functies zoals een heftruck, ook het type welke meegenomen kan worden aan of achterop een vrachtwagen of de types die gebruikt worden in logistieke sectoren met zijdelingse verstelling voor in gangpaden tussen stellingen. Het heeft betrekking op wielladers, graafmachines, schrankladers, overslagmachines, bosbouwmachines, automated guided vehicles (agv’s), hoogwerkers, maai- armmachines, hijskranen en alle machinetypes die een lift, strek of graaffunctie hebben of deze combineren. Dit Kunnen ook autonome voertuigen (AV) zijn of robotvoertuigen. Deze platformen kunnen een zogenaamde sensor suite hebben zoals camera’s (CMOS). thermische camera’s, infrarood (FIR), ultrasoon sensoren, radar, lidar enzovoorts. De hieronder beschreven kenmerken van uitvoeringsvormen van de uitvinding kunnen op willekeurig wijze worden gecombineerd, en de uitvinding is geenszins beperkt tot specifieke hieronder beschreven kenmerken of uitvoeringsvormen.

Een uitvoeringsvorm van de uitvinding omvat een gestel (1, 2) met verplaatsingsmiddelen (20) en heeft een met het gestel verbonden werkarm (50) omvattende ten minste een eerste (101) en een tweede geleding (102) die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn. Het heeft ten minste een eerste, tweede en derde stuurorgaan ingericht voor het bewegen van respectievelijk de eerste en tweede geleding van de werkarm en een werktuig (106) aan een vrij uiteinde van de tweede geleding, een stuursysteem ingericht voor het aansturen van het eerste, tweede en optioneel hetderde stuurorgaan, waarbij de eerste geleding (101) scharnierend verbonden is met het gestel. Een kenmerk is dat het stuursysteem ingericht is om het eerste, tweede en derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde opwaartse beweging langs een opwaarts gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd.

De mobiele inrichting heeft aan het uiteinde van de tweede geleding (102) een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een scharnierstructuur of een combinatie daarvan gekoppeld is zodat een derde stuurorgaan gekoppeld is met het snelwisselsysteem of met het draaikantelgewricht of met de schamierstructuur of met het werktuig. Een snelwisselsysteem is een onderdeel waaraan werktuigen aan een geleding van een machine gekoppeld kunnen worden, bijvoorbeeld van een Lehnhoff of Oilquick type. Een draai- en/of kantelgewricht wordt gebruikt om een werktuig of een lading of een snelwisselsysteem of een adapter in verschillende richtingen te positioneren. Dat kan in een enkele richtingzijn, maar ook in meerdere richtingen. Fabrikanten van zogenaamde rotors, of zwenkstukken of draai- en/of kantelgewrichten zijn bijvoorbeeld Tiltrotator, Engcon en HKS. Het kunnen echter ook gewrichten zijn van een ander type om hoek verdraaiingen in meerdere richtingen te realiseren. Een adapter zorgt voor het koppelen van verschillende afmetingen van werktuigen met een geleding, of met een snelwisselsysteem of met een draai- en of kantelgewricht. Onder een adapter kan ook een tweede snelwisselsysteem verstaan worden tussen bijvoorbeeld een draai- en/of kantelgewricht en een werktuig. Een werktuig kan zeer vele vormen hebben. Een aantal voorbeelden zijn: palletvork, laadschopbak, graafbak, freesmachine, maaimachine, liftplatform of bak voor mensen, sneeuwblad, sneeuwfrees, verlengstuk voor een geleding, zaaimachine, ploeg, duwblad, afzuigmachine. En vele werktuigen die in de beschreven branches gebruikt worden.

Een scharnierstructuur voor het bewegen van een werktuig (106) een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) kan een directe beweging van een stuurorgaan zijn zoals een motor of spindel of cilinder. Het kan ook een andere vorm hebben zoals een parallellogram, waarbij via meerdere mechanische delen en scharnierpunten cen stuurorgaan de beweging realiseert van het werktuig (106), een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105). Een kenmerk van de mobiele inrichting is dat het opwaarts gericht pad minder dan 20° afwijkt van een verticaal pad. Dit kan een lineair pad zijn, of een pad met een of meerdere knikken of een of meerdere krommen. Het opwaarts gericht pad kan gedeeltelijk nagenoeg verticaal lopen.

Het stuursysteem ingericht voor het aansturen van het eerste, tweede en derde stuurorgaan, waarbij de eerste geleding (101) scharnierend verbonden is met het gestel kan een stuursysteem hebben om het eerste, tweede en optioneel het derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding {102) een vooraf bepaalde nagenoeg horizontale beweging langs een nagenoeg horizontaal gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd. Het horizontale pad kan bijvoorbeeld een hoek maken van gelijk of minder dan 20° ten opzichte van de horizontaal, bij voorkeur minder dan 5° van de horizontaal.

Het opwaarts pad kan zodanig zijn dat het werktuig in een eindstand meer naar voor ligt ten opzicht van het gestel dan in een beginstand. Met voren wordt bedoeld als verder van de mobiele inrichting af. Het opwaarts gericht pad kan ook een hoek maken met een verticaal pad, waarbij de hoek toeneemt tussen een beginpunt en een eindpunt van het pad. De opwaartse beweging kan ook een schuin verloop volgen van de onderste stand naar de bovenste stand. Het opwaarts gericht pad kan ook een gekromd deel omvatten of een combinatie van een recht deel en een schuin deel en/of een gekromd deel en/of een horizontaal deel.

De opwaartse beweging van het uiteinde (205) van de tweede geleding (102) kan een pad volgen, startend in de onderste stand met een verticaal deel, vervolgens een schuin naar voren of gekromd naar voren deel of een combinatie van schuin en gekromd, zodat de bovenste stand het uiteinde van de tweede geleding (102) of het werktuig (106) verder naar voren ligt dan in de onderste stand. Het pad kan ook een deel volgen tussen de onderste en bovenste stand waarbij dit deel meer naar voren ligt en de andere delen meer naar achteren. Dit kan de kracht in de geledingen vergroten.

Het stuursysteem kan ingericht zijn voor het aansturen van het eerste, tweede en derde stuurorgaan, waarbij de eerste geleding (101) scharnierend verbonden is met het gestel en dat het stuursysteem ingericht is om het eerste, tweede en derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde neerwaartse beweging langs een neerwaarts gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stourorgaan gelijktijdig worden aangestuurd.

Een neerwaarts gericht kan ik hoofdzaak identiek zijn aan het opwaarts gericht pad. Een uitvoeringsvorm kan ook zijn dat een neerwaarts pad een ander pad volgt dan het opwaartse pad.

Zowel het opwaartse als het neerwaartse pad. kunnen gestart worden na een commando via een besturingsinstrument voor een bestuurder. Dat kan vanaf een onderste of bovenste startpositie zijn,

het kan echter ook in gang gezet worden tijdens een willekeurige beweging van de geledingen.

Daarbij kan het opwaartse en neerwaartse pad dichtbij het gestel of hoofdgestel gestart worden, maar het kan ook verder weg liggen.

De positionering van het gestel ten opzichte van het hoofdgestel kan rechtuit zijn, maar het kan ook een willekeurige hoek hebben om het pad in te 5 zetten.

Dit geldt ook voor de horizontale strekbeweging.

Het commando voor een opwaarts,

neerwaarts of horizontaal pad kan door het stuursysteem ingezet worden, of autonoom gebeuren of met een draadloze verbinding.

Het stuursysteem kan ingericht zijn om de stand van het werktuig ten opzichte van de tweedegeleding aan te passen tijdens de vooraf bepaalde opwaartse beweging, zodanig dat het werktuig een nagenoeg verticale translatiebeweging uitvoert.

Het werktuig (106) wordt dan automatisch in dezelfde stand wordt gehouden ten opzichte van het gestel tijdens het verloop van het uiteinde van de tweede geleding van een onderste stand naar een bovenste stand of van een bovenste stand naar een onderste stand.

Het werktuig (106) kan ook automatisch in dezelfde stand worden gehoudenten opzichte van het gestel tijdens het verloop van het uiteinde van de tweede geleding die een horizontale of nagenoeg horizontale translatie beweging maakt.

Tijdens het volgen van de vooraf bekende beweging van het uiteinde van de tweede geleding van de onderste stand naar de bovenste stand, neemt de hoek tussen het gestel en de eerste geleding

(101) toe en neemt daarna af, terwijl de hoek tussen de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) eerst afneemt en daarna toeneemt.

Tijdens het volgen van de vooraf bekende beweging van het uiteinde van de tweede geleding van de bovenste stand naar de onderste stand, neemt de hoek tussen het gestel en de eerste geleding

(101) eerst toen en daarna af, terwijl de hoek tussen de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) eerst afneemt en daarna toeneemt.

Een uitvoeringsvorm is mogelijk waarbij een gestel (2) draaibaar is op een hoofdgestel (1) via een scharnierpunt (200). De scharnierende verbinding tussen het gestel en de eerste geleding laat eenrotatie van de eerste geleding rond een horizontale as toe.

De scharnierende verbinding tussen het gestel en de eerste geleding kan ook een rotatie van de eerste geleding rond een verticale as toelaten.

Het scharnierpunt (202) tussen gestel (2) en de eerste geleding (101) en het gestel (2) kan ook een zijdelingse verstelling (3) met scharnierpunt (201) met verticale of nagenoeg verticale as mogelijk maken.

Een dubbele zijdelingse verstelling is ook mogelijk, waarbij het uiteinde van tenminste een geleding of het snelwisselsysteem of een werktuig wederom parallel gepositioneerd is met de dwarsrichting van de mobiele inrichting.

Een uitvoeringsvorm heeft een bijkomende geleding (100) tussen het gestel (2) of een zijdelingse verstelling (3) en de eerste geleding (101) middels scharnierpunten (201 en 203"). De bijkomende geleding (100) wordt door een stuurorgaan aangestuurd tijdens de beweging van het werktuig (106), een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105), optioneel bij een opgaande beweging daarvan. De bijkomende geleding (100) kan door een stuurorgaan worden aangestuurd tijdens de beweging van de eerste geleding (101) en optioneel de tweede geleding (102), zodat het uiteinde van de laatste geleding (205) een grotere hoogte kan bereiken dan zonder deze bijkomende geleding.

De bijkomende geleding (100) wordt door een stuurorgaan aangestuurd zodat het uiteinde van de laatste geleding {205) verder kan strekken van het gestel (2) af, optioneel tijdens de aansturing van de eerste geleding, (101) en/of de tweede geleding (102). Hierbij wordt een grotere reikwijdte en in verticale zin diepte gerealiseerd dan zonder deze bijkomende geleding.

De bijkomende geleding {100), de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) worden door stuurorganen aangestuurd zodat ten minste een stuurorgaan een werktuig (106), een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een combinatie een horizontale beweging, een diagonale beweging een verticale beweging, een gekromde beweging of een combinatie kan laten volgen. Een uitvoeringsvorm kan in totaal ook een vierde of meer dan vier geledingen hebben tussen het gestel (2) en het werktuig (106). Geledingen met een telescopische constructie zijn ook mogelijk.

Tussen scharnierpunten van geledingen of tussen delen van een geleding kan ook een verticaal of nagenoeg verticaal scharnierpunt werkzaam Kan zijn en deze kan optioneel geblokkeerd. worden. Er kunnen scharnierpunten tussen geledingen en binnen geledingen zijn in andere richtingen dan horizontaal of verticaal. De beweging over scharnierpunt (201) tussen gestel (2), en de bijkomende geleding (100) kan geblokkeerd worden zodra de bijkomende geleding (100) in een achterover positie beweegt. Achterover betekent hier dichter naar of binnen of boven het gestel (2) of hoofdgestel (1). De beweging over scharnierpunt (200) tussen hoofdgestel (1) en gestel (2) kan geblokkeerd wordt zodra de bijkomende geleding (100) in een achterover positie beweegt. Een bestuurder kan de bijkomende geleding (100) achterover brengen via bedieningsinstrumenten of de bijkomende geleding (100) wordt automatisch via een staursysteem achterover gebracht.

Een uitvoeringsvorm kan een aangrijppunt (250) van een stuurorgaan tussen het gestel (2) of de zijdelingse verstelling (3) tussen het gestel (2) en de bijkomende geleding (100) in twee of meerdere standen blokkeren. Optioneel wordt daarmee tijdens de blokkering van dit aangrijppunt (250) van een stuurorgaan in de meest achterover stand van de bijkomende geleding ook gelijktijdig de rotatie van scharnierpunt (201) tussen het gestel (2) en zijdelingse verstelling (3) en/of de rotatie van het draaipunt (200) tussen het hoofdgestel (1) en het gestel (2) geblokkeerd. Een verdere uitvoeringsvorm is handmatig bediend via bedieningsinstrumenten of is automatisch bediend via een stuursysteem of een rekeneenheid, een controller of een ecu.

De blokkering van het aangrijppunt van dit stuurorgaan kan ook in combinatie zijn met de blokkering van het bewegen van dit stuurorgaan zoals bij voorbeeld een ventiel (5000) of rem (2002). Het stuurorgaan kan zelfs onder kracht of druk gehouden worden in deze positie.

De bijkomende geleding (190) aan het uiteinde van deze geleding nabij het draaipunt (203) met de tweede geleding of ter hoogte van aangrijppunt {1002) op de bijkomende geleding van het stuurorgaan voor deze geleding (1000) kan afgesteund worden tegen een stootblok (2A) op een deel van een cabine (4/4’) of op een stuurkolom op het gestel (2), waarbij optioneel contactpunten van staal, kunststof of een ander dempend materiaal zijn gepositioneerd. Het is mogelijk dat de bestuurder daarbij over de geledingen naar voren en naar het voorliggende rij vlak kan kijken. De bijkomende geleding (100) kan geblokkeerd worden in de meest achterover stand.

De mobiele inrichting wordt gebruikt om materiaal te verplaatsen, te verduwen of te liften, waarbij de mobiele inrichting zich met last of lading en/of werktuig verplaatst zodanig dat de kracht en torsie op de geledingen gereduceerd wordt. En de mobiele inrichting kan zodanig geconstrueerd zijn met verhoudingen van de geledingen en stuurorganen dat een grote hoogte kan worden gehaald, waarbij de last of lading dicht bij de verplaatsingsmiddelen wordt gehouden. Het inventieve van een uitvoeringsvorm van de uitvinding is dat tijdens het bewegen van de lading of het uiteinde van de laatste geleding in een opwaarts of neerwaarts pad, dat daarbij een geleiding tijdens deze beweging de ondersteuning blijft bieden in meerdere richtingen. De hoogte van de ondersteuning of geleiding kan minder, of gelijk of hoger zijn dan de hoogte van het gestel of hoofdgestel of kan minder, gelijk of hoger zijn dan de verplaatsingsmiddelen. De geleiding of ondersteuning kan aan de voorzijde of achterzijde of aan deze beide zijden van de mobiele inrichting werkzaam zijn en dus tijdens achteruit of vooruitrijden. De geleiding kan in twee- of driedimensionale richting zijn om een werktuig en daarbij de geledingen ook in een achteruitrijdende beweging te ondersteunen. Een slanke vorm van de geledingen voor een optimaalzicht van de bestuurder wordt dan gecombineerd met een robuuste torsiesterke geleding en ondersteuning. Één of meerdere steunen (300) konnen een cirkelvormige of afgeronde vorm of andere vorm hebben en kan bevestigd zijn of kan roteren om een punt aan een zijde van de laatste geleding (102) of aan twee zijden van de laatste geleding (102). Ten minste een steun (300) kan een cirkelvormige of andere vorm hebben en kan bevestigd zijn of kan roteren om het scharnierpunt of de as op de laatste geleding (205) waarover een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een werktuig (106) kan bewegen of roteren.

Het uiteinde (205) van de laatste geleding (102) volgt via een as (205) of steun (300) een geleiding, vlak of lijn (310) of een afsteunend krommende geleiding vlak of lijn (311) of een combinatie daarvan op gestel (2) of hoofdgestel (1) of een bewegend deel daarvan tijdens de beweging van het uiteinde van de tweede geleding (205) van een onderste stand naar boven of van boven naar een onderste stand, optioneel de geledingen aangestuurd om het bewegingspad en de geleiding te volgen. De geledingen en daarbij ook de laatste geleding kan uit het midden van de mobiele gepositioneerd zijn. Ook kan de geleding (310, 310°, 311, 311°) gebruikt worden tijdens een zijdelingse verstelling van de laatste geleding. Dat kan door een zijdelingse verstelling van een draai- en/of kantelgewricht op de laatste geleding bij een eventuele rotatie van het gestel op het hoofdgestel of bij een rotatie van het gestel op het hoofdgestel in combinatie met het aansturen van een zijdelingse verstelling (3). Het kan ook zijn dat een dubbele zijdelingse verstelling het werktuig parallel brengt aan de dwarsrichting van de mobiele inrichting.

Een as (205) of een steun (300) aan een tweede zijde in horizontale richting wordt ondersteund door een extra geleiding vlak of lijn (310°) of een extra krommende geleiding of lijn (311°) of een combinatie daarvan, optioneel op een onderdeel gekoppeld aan het gestel (2) of aan hoofdgestel (1).

Een extra geleiding, vlak of lijn (310°) of een extra krommende geleding, vlak of lijn (3117) of een combinatie daarvan kan bewegen ten opzichte van het gestel (2) of het hoofdgestel (1) of een bewegend deel daarvan, waarbij optioneel het uiteinde van de laatste geleding (205) deze geleiding, lijnen, of vlakken kan volgen tijdens het bewegen of positioneren van deze lijnen of vlakken ten opzichte van het gestel of hoofdgestel.

Een steun (312) kan zijdelings worden geleid door een lijn, vlak of kromming (313). Ten minste een as (205) of een steun (300) kan aan de onderzijde in verticale richting worden ondersteund door een vlak of kromming of lijn (315), optioneel te positioneren ten opzichte van het gestel (2) of het hoofdgestel (1). Een steun (350) met een ronde of afgeronde of andere vorm aan een zijde van de laatste geleding (102) en/of een tweede steun (350) aan een andere zijde van de laatste geleding (102) verbonden met een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een werktuig (106) kan bewegen of roteren in dezelfde lijn als het scharnierpunt (205) tussen de laatste geleding (102) en een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een werktuig (106).

Een steun (350) een geleiding, vlak of lijn (310) of een krommende geleiding vlak of lijn (311) of een combinatie daarvan volgt op het gestel (2) of het hoofdgestel (1) tijdens de beweging van het uiteinde van de tweede geleding (205) van onderen naar boven of van boven naar onderen. Optioneel worden de geledingen aangestuurd om het bewegingspad en de geleiding te volgen.

Een steun (351) wordt zijdelings geleid door een zijdelingse geleiding, lijn, vlak of krommende geleiding (352) en/of aan de onderzijde in verticale richting kan geleid door een vlak of kromming of lijn (315).

Een uitvoeringsvorm heeft een steun (300, 350), die wordt geleid door een geleiding, lijn, vlak of krommende geleiding (313) en of in combinatie met een geleiding, vlak of kromming (314) zodat deze een trechtervormige geleiding vormt voor de steun (300, 350, 312, 351) optioneel in combinatie met een afgeschuinde of gekromde geleiding, lijn of vlak van de zijdelingse ondersteuning (313, 352). Hierbij wordt een afwijking in de positionering van de geledingen opgevangen door de trechtervormige geleidingen.

De vorm van het gestel (2) of hoofdgestel (1) of een aanbouwdeel daarvan ter hoogte van een onderliggende stand van de laatste geleding (102) heeft een uitsparing (316) om ruimte te bieden aan de laatste geleding (102) en of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een werktuig (106) of een stuurorgaan (317) van een werktuig op de laatste geleding (102).

De geleding kan ook een naar voren gerichte vorm hebben (318) zodat de geleiding de as (205) of een steun (300, 350) eerst een schuine, Kromme of voorwaartse beweging moet volgen om het opwaartse pad te vervolgen.

De verplaatsingsmiddelen omvatten ten minste een wiel of meer wielen of een of meer rupsbanden of een combinatie, waarbij de sturing per wiel of rupsband kan zijn, per as, alle wielen, alle rupsbanden, of een kniksturing, of een schranksturing voor wielen of rupsbanden. De verplaatsingsmiddelen kunnen actief zijn tijdens de geleiding of ondersteuning van de as (205) en/of steunen (300, 350). Ook kan de duwkracht van de verplaatsingsmiddelen worden beperkt boven een bepaalde hoogte van het opwaartse pad (402°) van het uiteinde (205) van de laatste geleding.

Een werktuig kan gekoppeld zijn aan een draai- en/of kantelstuk en het draai- en/of kantelstuk kan IO geleid en gesteund worden. Hierbij komen er minder krachten op het draai- en of kantelstuk. Het is ook mogelijk dat een geleiding (310, 301’, 311, 311’, 315) een as (205) of steun (300, 350) in de hoogte blokkeert (320). Of dat de materialen van de geleidingen of delen daarvan van een slijtvast, roestvast of een dempend materiaal zijn gemaakt. Deze materialen kunnen dan makkelijk vervangen worden, Een verdere uitvoermgsvorm heeft veerelementen in of op de geleidingen en mogelijk in bijvoorbeeld verschillende richtingen: verticaal boven en onder, voorwaarts, achterwaarts en zijwaarts. Een toepassing van een blokkering in de hoogte is dat een duwblad of laadschopbak of sneeuwblad als werktuig wordt gekoppeld. De hoogte kan de blokkering kan in stappen zijn of traploos. De hoogte kan bijvoorbeeld ook geblokkeerd worden nadat de mobiele inrichting zichzelf heeft opgetild voor transport aan bijvoorbeeld de achterzijde van een vrachtwagen. Een geleiding kan ook aangrenzend zijn of geïntegreerd zijn in een spatbord van het gestel of het hoofdgestel voor verplaatsingsmiddelen. Een uitvoeringsvorm kan zichtlijnen (4000) hebben die tussen, naast, of over de verplaatsingsmiddelen lopen zodat een vrij zicht vanaf de bestuurder mogelijk is vanaf het onderste deel van het opgaande pad naar het bovenste deel. Een stuurorgaan kan mechanisch, elektrisch, hydraulisch, pneumatisch of een combinatie daarvan zijn. Een stuurorgaan kan een hydraulische cilinder, of een hydraulische motor, of elektrische motor (2000), of een elektrische spindel of een elektrische solenoide, of een pneumatische cilinder, of een pneumatische motor, optioneel met een transmissie zoals een tandwieloverbrenging of een ketting of een riem zijn, of een combinatie daarvan. Een spindel kan de motor in de buurt van de spindel hebben of direct gemonteerd. op de spindel, waarbij er ruimte rondom of in de geledingen is voor deze componenten.

Een transmissie kan ten minste een van de volgende types omvatten: planetair stelsel (2003), of een versnellingsbak (2003), of een Strain Wave Gear {Harmonic Drive) type (2004), of een Wittenstein Galaxie type (2004), of van een cycloide type transmissie (2004) of van een andere transmissie met een grote tot zeer grote overbrengingsverhouding, of een meervoudig geschakelde overbrengingen, of een overbrenging in een overbrenging (2003). Er kunnen ook andere transmissietypes werkzaam zijn. Een rem (2002) kan aangebracht zijn om de beweging van ten minste een geleding te stoppen of te blokkeren zoals een trommelrem, of een schijfrem, of een getande rem, of geïntegreerd in een stuurorgaan of in een transmissie. Het stuursysteem kan de rem bedienen tijdens het in gang zetten van een opwaarts of neerwaarts pad. Een rem Kan geïntegreerd zijn in het stuurorgaan of naast het stuurorgaan of direct gekoppeld zijn {5 aan het staurorgaan of aan een stuurorgaan zoals een motor zodat de benodigde remkracht via een transmissie minder groot hoeft te zijn. De rem kan mechanisch, hydraulisch, pneumatisch of elektrische bediend zijn, ook via het stuursysteem. Een stuurorgaan of een transmissie of een rem kan groot in diameter zijn en in verhouding smal met ten minste een verhouding van 2 van diameter op | van breedte of diepte. Dit maakt slanke geledingen, waarbij de zichtlijnen (4000) voor de bestuurder beter zijn. Inventief is dat bij de verdraaiing van ten minste een geleding energie teruggewonnen kan worden.

Een stuurorgaan kan van een hydraulisch of pneumatisch type de energie in een medium, een vloeistof of een gas, onder druk opslaan in een accumulator en deze vervolgens weer vrijgeven zodra energie aan dit staurorgaan weer benodigd is. Een uitvoeringsvorm is mogelijk waarbij zonder tussenkomst van een accumulator de energie onder druk wordt teruggewonnen en direct aan een ander stuurorgaan wordt toegevoerd met een of meerdere ventielen.

Een stuurorgaan van een hydraulisch of pneumatisch type kan de energie via een pomp (P) omzetten in een draaiende beweging, waarbij een elektrische motor/generator (M/G) de energie opneemt en deze aan een elektrische energie-opslageenheid voedt. Het stuursysteem kan een of meerdere ventielen (5000) aansturen met de mogelijkheid van een enkele pomp voor meerdere stuurorganen van meerdere geledingen.

Een stuurorgaan van een elektrische motor/generator of spindel of elektrische solenoïde kan de elektrische energie zelf opnemen en deze aan een elektrische energie-opslageenheid voeden. Het is ook mogelijk dat elke geleding afzonderlijk via één of meerdere stuurorganen de energie kan terugwinnen.

Het terugwinnen van energie kan in het opwaartse pad, het neerwaartse pad en ook tijdens een horizontale beweging. De zwaartekracht zorgt voor deze terugwinning. Voor de eerste geleding (101) en tweede geleding (102) en het werktuig zorgen de lading en het eigen gewicht van de delen voor een voorspelbare terugwinning in een opwaarts en neerwaarts pad. Voor de bijkomende geleding {100) is dit afhankelijk van de stand van deze geleding, de massa van deze geleding en de massa van de lading. Ook de verhoudingen van de lengtes van de geledingen kunnen de oriëntatie van de terugwinning bepalen. In de figuren zijn een aantal voorbeelden aangegeven.

Een geleding met stuurorgaan kan een controller of ECU hebben, optioneel met een inverter of converter of gelijkrichter, of transformator zodat energie aan het stuurorgaan wordt geleverd of Juist teruggewonnen. Daarbij stuurt een computereenheid of een stuursysteem de energie stroomrichting van en naar het stuurorgaan stuurt. Optioneel is dat aan de hand van besturingsinstrumenten.

Er kan ook een uitvoeringsvorm zijn waarbij twee of meer stuurorganen zijn en dat een stuurorgaan voor een geleding energie gebruikt en een ander stuurorgaan voor een andere geleding gelijktijdig energie terugwint. Optioneel is dat waarbij de eerste geleding (101) naar beneden beweegt en energie genereert via een stuurorgaan en gelijktijdig de laatste geleding (102) naar buiten of voren beweegt en energie verbruikt of waarbij gelijktijdig de laatste geleding (102) ook naar beneden en naar binnen beweegt en ook energie levert. De eerste geleding {101) kan ook naar boven bewegen en energie verbruiken en gelijktijdig de laatste geleding {102) naar binnen bewegen en energie leveren.

De eerste geleding (101) of de laatste geleding (102) kan naar boven bewegen en energie verbruiken en een stuurorgaan voor de aanstaring van het werktuig (106), of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) energie levert.

Een stuurorgaan kan uitgevoerd zijn met een afzonderlijke hydraulische of pneumatische pomp en deze pomp wordt aangedreven door een afzonderlijke elektromotor/generator, die dan alleen wordtaangestuurd als energie benodigd is of energie wordt teruggewonnen. Optioneel is dat aan de hand van bediening van besturingsinstrumenten of van een stuursysteem of van een rekeneenheid of controller of ECU en kan het ook optioneel zijn uitgevoerd met een of meerdere ventielen.

Er kan ook een uitvoeringsvorm zijn met een eerste gezamenlijke pomp voor twee of meer stuurorganen van verschillende geledingen voor de energie toevoer aan deze stuurorganen en dat er een tweede gezamenlijke pomp is voor energie terugvoer van deze twee of meer stuurorganen, welke beide pompen worden aangestuurd door een stuursysteem, of een rekeneenheid of een controller of een ECU, optioneel via een of meerdere ventielen. Hierbij worden de aantallen IO pompen gereduceerd. De aansturing van een of meerdere ventielen of remsystemen kan gelijktijdig worden ingezet met de aansturing van ten minste een stuurorgaan zowel tijdens een energietoevoer of energie terugwinbeweging van een geleding of een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelstuk (104) of een adapter { 105). Optioneel is dat met de aansturing van een elektromotor of een hydraulische motor of een hydraulische of pneumatische pomp. Er kunnen twee of meer stuurorganen per geleding actief zijn en er kunnen twee of meer geledingen voor dezelfde beweging actief zijn. In dat laatste geval vormen twee geledingen een symmetrische geledingstructuur. De bewegingen van de mobiele inrichting en de ten minste één of alle geledingen daarvan kunnen geprogrammeerd zijn. Daarbij Kan dat continu door een computereenheid of stuursysteem worden veranderd en/of aangestuurd. Optioneel is dat mogelijk door kunstmatige intelligentie.

De beweging van de mobiele inrichting kan geprogrammeerd zijn, of wordt aangestuurd door een bestuurder via bedieningsinstrumenten, optioneel met haptische terugkoppeling. Bedieningsinstrumenten kunnen zijn: één of meerdere virtual reality handschoenen, één of meerdere joysticks, één of meerdere knoppen, één of meerdere schuiven of rollers, één of meerdere touch-screen displays, een virtual-reality bril, een camera, een laser pointer, één of meerdere lichaamsbewegingsensoren een stemcommando of een combinatie daarvan. Deze kunnen dienen als input voor een computereenheid of stuursysteem, welke uitgerust kan zijn met kunstmatige intelligentie om bewegingen van de mobiele inrichting en/of geledingen te leren en daarna intelligenter, efficiënter en energiezuiniger uit te voeren, optioneel met een instrument voor eenopgaande of neerwaartse beweging of een horizontale of nagenoeg horizontale beweging van het uiteinde van de laatste geleding (102). Het stuursysteem kan de benodigde stuurorganen voor cen opwaarts of neerwaarts pad of ook voor een horizontaal pad zodanig energiezuinig aansturen dat de stuurorganen of eventueel in combinatie met pompen alleen dan de benodigde energie leveren wanneer op dat punt in het pad nodig.

Een snelle acceleratie van de stuurorganen e/of motoren is dan nodig.

Dat kan bijvoorbeeld met elektrische motoren vanwege het hoge startkoppel.

Het zorgt voor minder energieverbruik en minder geluid.

Voorbeelden van de benodigde energiebalans per rotatie van de geledingen zijn in de figuren weergegeven.

Stuurorganen kunnen uitgevoerd zijn met koelsystemen.

Dat kan luchtkoeling zijn, maar ook een vloeistofkoeling.

Daartoe kunnen ook slangen en leidingen naar de stuurorganen op of in de geledingen lopen.

Bijvoorbeeld elektrische motoren in de geledingen kunnen daarmee gekoeld worden.

De aansturing van de geledingen kan handmatig door de bestuurder gedaan worden of door cen stuursysteem met één of meerdere rekeneenheden of processoren, of ECU's of I/O units of een combinatie en met bijvoorbeeld een bus systeem van verschillende types zoals CAN, CAN-Open, J1939, Byteflight, D2B, VAN, of een Flex Ray.

Andere snellere elektronische en/of digitale communicatie tussen componenten is ook mogelijk.

Een verdere uitvoeringsvorm heeft een scharnierpunt (204) van de tweede geleding (102) die samenvalt met een scharnierpunt of aangrijppunt van een stuurorgaan, optioneel is dat het stuurorgaan om de eerste geleding (101) te bewegen.

Een uitvoeringsvorm is mogelijk waarbij de eerste geleding (101) een lengte heeft tussen een eerste scharnierpunt (203/203’) en een tweede scharnierpunt (204) met een waarde tussen de 80% en 100% van de waarde van de lengte van de tweede geleding (102) tussen een eerste scharnierpunt (204) en het uiteinde van deze geleding (205), optioneel waarbij de verhouding van de lengtes 90% is met een afwijking van maximaal 2%. Een bijkomende geleding (100) heeft een lengte heeft tussen een eerste scharnierpunt (202) en een tweede scharnierpunt (203/203') met een waarde die minimaal 90% van de waarde is van de lengte van de eerste geleding (101) tussen een eerste scharnierpunt (203/203°) en een tweedescharnierpunt (204). Optioneel is dat de waarden 100% gelijk zijn met een afwijking van maximaal 2%. Een uitvoeringsvorm is dat een stuurorgaan in de uiterste standen van het stuurorgaan voor het bewegen van een geleding (101) exact dezelfde afmetingen heeft als ten minste een ander stuurorgaan in dezelfde uiterste standen van dit stuurorgaan voor het bewegen van een andere geleding (102). Optioneel is dat deze ook exact dezelfde afmetingen hebben als een stuurorgaan in de uiterste standen voor het bewegen van een parallellogram of werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een combinatie daarvan.

Verder optioneel is dat ten minste drie exact dezelfde stuurorganen werken met een mogelijkheid van afwijking van deze afmetingen van deze stuurorganen van maximaal 2%. Een vierde stuurorgaan is mogelijk met in de uiterste standen van dit stuurorgaan voor het bewegen van de bijkomende geleding (100) en met exact dezelfde afmetingen heeft als ten minste een ander stuurorgaan, optioneel met een afwijking van maximaal 2%. Een stuurorgaan in de vorm van een cilinder kan een slag hebben (uitgeschoven lengte min de inbouwlengte) van circa 60% van de ingetrokken inbouwlengte, bij voorkeur 58% met maximaal 1% afwijking.

Twee of meer stuurorganen kunnen dezelfde stuurkracht genereren.

Optioneel is dat waarbij het stuurorgaan voor het bewegen van een parallellogram of werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter { 105) minder stuorkracht in een of meerdere richtingen genereert dan ten minste een ander stuurorgaan, terwijl de stuurorganen dezelfde afmetingen hebben.

Drie of meer stuurorganen kunnen dezelfde locaties op het stuurorgaan hebben voor leidingen of slangen of kabels of ventielen, of controllers, of een ECU of solenoïdes of een combinatie, optioneel vier stuurorganen.

Een scharnierpunt tassen twee geledingen kunnen twee of meer lagerbussen hebben en de pen door de lagerbussen is daarbij ook de lijn van de pen of de pen zelf voor het draaipunt of aangrijppunt van ten minste een of meer stuurorganen.

Optioneel is dat het scharnierpunt tussen de eerste (101) en de tweede geleding (102).

De lagerbussen en het materiaal rondom voor het vasthouden van de assen of pennen van de stuurorganen en eventueel het vasthouden van assen of pennen van scharnierpunten van een geleding kunnen dezelfde diameter hebben als een aangrijppunt of oog van een stuurorgaan of spindel of cilinder om zo langslopende slangen of kabels of optische vezels niet te beschadigen.

Ten minste twee pennen die onderdeel zijn van verschillende scharnierpunten kunnen exact dezelfde afmetingen hebben en optioneel ten minste drie pennen met exact dezelfde afmetingen voor drie verschillende scharnierpunten.

IO Twee geledingen kunnen tegen elkaar aanliggen en elkaar ondersteunen in een achterover stand van de geleding, bij voorkeur die het dichtst bij of aan het hoofdgestel of gestel verbonden is zoals bijvoorbeeld de bijkomende geleding (100). Optioneel zijn de steunpunten tussen de geledingen van een metaal of een drukabsorberend materiaal zoals rubber of kunststof.

Het hoofdgestel (1) of gestel (2) een locatie of cabine (4, 47) heeft voor een bestuurder, waarbij deze locatie georiënteerd is naast of achter een of meerdere geledingen, optioneel is mogelijk dat een stoel in de cabine (4, 4’) voor een bestuurder zijdelings verschoven kan worden.

Het hoofdgestel (1) of gestel (2) kan een tunnel omvatten richting de geledingen, waardoor leidingen, slangen en kabels lopen naar de geledingen.

Het hoofdgestel (1) of gestel (2) omvat een bodem of vloer voor een bestuurder, waarbij de bodem of vloer ter hoogte van de voeten van de bestuurder een schuin vlak heeft waardoor onder dit schuine vlak een ruimte ontstaat voor technische onderdelen zoals slangen leidingen, kabels, ventielen, een energic-opslag eenheid of een motor, optioneel een rotatiemotor voor de rotatie tussen het gestel en het hoofdgestel.

Een uitvoeringsvorm heeft is mogelijk waarbij de druk van een vloeistof of gas of het ampèrage en/of voltage in een stuurorgaan wordt gemeten door een sensor en daarbij wordt deze gevoed aan cen controlesysteem of stuursysteem voor het meten van de massa van een lading, welke wordt opgetild door de geledingen, optioneel door het controlesysteem of stuursysteem aan te geven maximale hoogte of strekking van deze last door het controlesysteem aan de bestuurder.

Ten minste een of meerdere geledingen of een of meer stuurorganen kunnen een sensor bevatten van het type lineair, accelerator, gyroscoop, rotatie, hoek, encoder, rotatievector, een zwaartekrachtsensor, een camera, een glasvezel, een optische vezel (photonic integrated circuitbased fiber sensing) of een combinatie daarvan om de beweging van de geleding en/of het stuurorgaan te volgen. Bij voorkeur hebben allen geledingen of stuurorganen een sensor. Voorbeelden van lineaire sensoren zijn van MTS en Balluff, die ook in een zuigerstang van een cilinder gemonteerd kunnen zijn. Een camera kan bijvoorbeeld een optische camera zijn.

De optische vezel (fiber sensing) kan zodanig gepositioneerd zijn op de geledingen dat de meetlocaties daarvan meten op vaste delen van de geledingen en niet variabel zijn in buigen over draaipunten.

IO Het is mogelijk dat aan of in de geledingen en/of het werktuig (106) en/of een snelwisselsysteem (103) en/of een draaikantelgewricht (104) en/of een adapter (105) of een combinatie daarvan, een glasvezel, een optische vezel (photonic integrated circuit based fiber sensing) of een combinatie daarvan gepositioneerd is om de beweging van de geleding en optioneel aangekoppelde delen te volgen.

Aan of in het gestel, het hoofdgestel of het draaipunt tussen het gestel en het hoofdgestel en/of een draaibaar verbindingsstuk tussen een gestel en een geleding kan een sensor bevatten van het type lineair, accelerator, gyroscoop, rotatie, hoek, camera, encoder, een glasvezel, een optische vezel (photonic integrated circuit based fiber sensing) of een combinatie daarvan om de beweging te meten van ten minste een van deze delen. Ten minste drie of meer stuurorganen of drie of meer geledingen hebben bij voorkeur dezelfde sensor in {ype en afmetingen, optioneel dat de sensoren een zelfde montage en integratie in het stuursysteem hebben.

Een stuursysteem omvat een rekeneenheid of computereenheid of processor of een ECU en stuurt een bewegingspad van het uiteinde van de laatste geleding via een stuurorgaan (102) of het werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) door gegevens ingevoerd via bedieningsinstrumenten. Optioneel is dat waarbij het uitvoeren van het bewegen van het uiteinde van de eerste geleding (101) via een stuurorgaan of het bewegen van het uiteinde van de bijkomende geleding (100) via een staurorgaan. Bij voorkeur stuurt het stuursysteem alle relevante stuurorganen aan. Een rekeneenheid of stuursysteem vergelijkt de meetwaarden van ten minste een sensor met de meetwaarden die nodig zijn van die sensor om dat bewegingspad te realiseren en waarbij de rekeneenheid of het stuursysteem het stuurorgaan aanstuurt zodat de sensor de beoogde waarderealiseert met een bandbreedte van een afwijking. Optioneel is dat via een CAN, CAN-Open, J1939, Byteflight, D2B, VAN, of een Flex Ray bus. Een stuursysteem of rekeneenheid of een data-opslag eenheid heeft coördinaten voor geledingen in verschillende dimensies en kan daarmee stuurorganen aansturen om tot deze coördinaten te komen. Een rekeneenheid of stuursysteem laat deze coördinaten in een twee dimensionaal vlak uitvoeren door de stuurorganen, optioneel in een drie dimensionale ruimte.

De coördinaten zijn punten zijn in een twee dimensionaal vlak of drie dimensionale ruimte, waarlangs zich een pad volgt voor een uiteinde van ten minste een geleding of een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een combinatie daarvan en dat optioneel de coördinaten zich in een matrix verhouden. Datzelfde geldt voor alle geledingen en eventueel ook de stuurorganen.

Volgens een uitvoeringsvorm hebben de coördinaten een onderlinge afstand van minder dan een millimeter, een millimeter of meer, meer dan 10 mm, meer dan 100 mm of meer dan 1000 mm en dat optioneel de rekeneenheid zelf tussenliggende waarden van coördinaten berekent.

Een uitvoeringsvorm is mogelijk waarbij coördinaten worden ingegeven via bedieningsinstrumenten of een data drager en dat de bestuurder zich op of in de mobiele inrichting bevindt of daarbuiten. Optioneel is het mogelijk dat de coördinaten draadloos worden gestuurd aan het de mobiele inrichting.

Tijdens de beweging van een of meer geledingen wordt een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een combinatie daarvan parallel gehouden ten opzichte van het hoofdgestel of het gestel of ten opzichte van een signaal van een waterpas instrument.

Een uitvoeringsvorm is mogelijk waarbij een sensor een meetwaarde geeft en de rekeneenheid of stuursysteem deze vergelijkt met de beoogde meetwaarde van een ingegeven coördinaat en vervolgens de ten minste een rekeneenheid of stuursysteem een stuurorgaan aanstuurt om de afwijking van de meetwaarde te reduceren, optioneel] tot deze overeenkomt met een eventuele door de bestuurder ingegeven afwijking.

De snelheid van bewegen, via een stuurorgaan, van ten minste een geleding (100, 101, 102) of van een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) wordt aangestuurd door de rekeneenheid of het stuursysteem om benodigde energie of bijvoorbeeld het debiet van een pomp te beperken. Bij voorkeur is dat voor twee of meer geledingen.

De snelheid van bewegen tijdens het verloop van het pad via coördinaten wordt geregeld door een rekeneenheid of stuursysteem, waarbij optioneel het begin van een opgaand liftpad langzaam is, het middenstuk sneller en het eindstuk hoe meer naar boven wederom langzamer.

Een geleding (101, 100) kan een uitvoeringsvorm hebben met een holle ruimte, waarin een stuurorgaan voor de beweging van deze geleding werkzaam kan zijn, optioneel een stuurorgaan met een geïntegreerde of gemonteerde motor of ventiel Ten minste een geleding (100, 101) kan een holle ruimte hebben waarin een stuurorgaan voor de beweging van deze geleding werkzaam kan zijn, optioneel een interne wand of plaat (100A, 101A). Ook kan er een extra versteviging aangebracht zijn in de vorm van bijvoorbeeld een gezette plaat (101B) in de linker- en rechterbovenzijde van de eerste geleding (101).

Delen of wanden van de geledingen kunnen openingen hebben voor delen van andere geledingen of delen van een stuurorgaan of daarop gemonteerde componenten. Een geleding (101) bestaat uit een constructie van ten minste drie wanden, of vier of meer wanden, die bestaat uit ten minste een plaat of meerdere platen met meerdere zettingen of bestaat uit een constructie met een dwarsdoorsnede met een cirkelvorige of elliptische vorm of ten minste cen vierkante of trapezium-achtige vorm of twee trapeziumachtige vormen, optioneel met gekante hoeken door twee extra zettingen per hoek. De afgeronde hoeken van cen geleding in dwarsdoorsnede geven de bestuurder een beter zicht vanuit verschillende posities. Een voordelige uitvoeringsvorm van de bijkomende geleding { 100) bestaat uit een constructie met ten minste drie wanden, of vier of meer wanden, waarbij ten minste twee aangrijppunten van twee stuurorganen gepositioneerd zijn en waarbij leidingen, slangen of elektrische of elektronische kabels naast een stuurorgaan voor aansturing van de geleding (100) gepositioneerd zijn, optioneelwaarbij de leidingen, slangen en kabels onder, boven of langs of achter een tweede stuurorgaan gepositioneerd zijn, welk stuurorgaan een andere geleding aanstuurt. Bij ten minste de tweede geleding (102), kunnen leidingen, slangen of kabels (1035/1045/1055) tegen een gladde zijwand (102B) van een slijtvast glad materiaal op een neer bewegen tijdens de rotatie van deze geleding. De laatste geleding (102) heeft in een uitvoeringsvorm in een dwarsdoorsnede uit een cirkelvorige of elliptische vorm of ten minste een vierkante of trapeziumachtige vorm of twee trapeziumachtige vormen, optioneel met gekante hoeken door twee extra zettingen per hoek. Een aangrijppunt van een stuurorgaan op een hoofdgestel (1) of op een gestel (2) of op cen zijdelingse verstelling (3) voor de aansturing van de derde geleding (100) Kan verplaatst kan worden. Optioneel is dat via een draaipunt, welke gelijk ligt met het draaipunt (202) van de bijkomende geleding (100) op het hoofdgestel (1) of op het gestel (2) of op een zijdelingse verstelling (3) en waarbij het aangrijppunt deels binnen de breedte van een deel van de bijkomende geleding (100) valt. Een aangrijppunt van het stuurorgaan van de bijkomende geleding (100) bestaat uit een onderdeel (500) of twee platen (501), die tijdens verplaatsing of rotatie naar beneden doorheen de zijdelingse verstelling (3) steken en daarbij dit onderdeel of deze twee platen in een uitsparing of tegen ten minste een wand van het hoofdgestel (1) aanliggen en daarbij een blokkering voor de rotatie (201) van de zijdelingse verstelling (3) en/of een blokkering voor de rotatie (200) tussen gestel (2) en hoofdgestel (1) vormen.

Een rekeneenheid of stuursysteem stuurt de stuurorganen van de geledingen, waarbij de geledingen in een positie komen waarbij het aangrijppunt van het stuurorgaan voor de bijkomende geleding (100) op het hoofdgestel (1) of op het gestel (2) of op de zijdelingse verstelling (3) vrij kan bewegen en waarna de rekeneenheid of stuursysteem de stuurorganen en de geledingen zodanig aanstuurt dat het genoemde aangrijppunt in een andere positie gepositioneerd wordt, waarbij deze vergrendeld kan worden, optioneel zodanig dat het uiteinde van de laatste geleding (205) en de steun (300/350) in een geleiding (310/3107/311/3117/313/3137/314/314°/315) gehouden wordt tijdens de aansturing van de stuurorganen en geledingen.

Een uitvoeringsvorm is ook mogelijk waarbij de bijkomende geleding (100) elf een structuur vormt van een blokkering van de rotatie tussen het gestel en het hoofdgestel en een blokkering van de zijdelingse verstelling in een achterover positie.

Hydraulische of pneumatische slangen of leidingen of elektrische of elektronische kabels door de geledingen kunnen geleid worden of boven een deel van een constructie van een de eerste geleding (101) lopen, welk deel direct boven een stuurorgaan ligt in deze geleding, optioneel onder een ander stuurorgaan tussen de eerste geleding (101) en de laatste geleding (102).

Hydraulische of pneumatische slangen of leidingen of elektrische of elektronische kabels lopen bij voorkeur bovenlangs draaipunt (204) tussen de eerste en de tweede geleding lopen daarna via een opening in de tweede geleding (102) aan de achterzijde van deze geleding en komen uit voor een stuurorgaan (1040) van een werktuig (317) op de achterzijde van de tweede geleding.

Een motor voor de rotatie van het gestel (2) ten opzichte van het hoofdgestel (1) kan tussen een draaipunt van een geleding op het gestel en een locatie van een bestuurder gepositioneerd zijn, optioneel voor de locatie van de voeten van de bestuurder.

Een elektromotor of een hydraulische motor of pomp of pneumatische pomp of motor of hydraulisch of pneumatische ventiel kan gepositioneerd zijn schuin achter of onder een zitplaats van een bestuurder op het gestel.

Een uitvoeringsvorm van een stuurorgaan van een geleding of van een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draaikantelgewricht (104) of een adapter {105) kan naar een bewegingszijde een grotere kracht kan ontwikkelen dan naar de andere bewegingszijde. Optioneel is dat een stuurorgaan in de vorm van een cilinder of een elektrische spindel of elektrische motor. Uitvoeringsvormen van de uitvinding kunnen de kenmerken hebben van één of meer van de volgende clausules:

1. Mobiele inrichting omvattende: een gestel (1, 2) met verplaatsingsmiddelen (20); een met het gestel verbonden werkarm (50) omvattende ten minste een eerste (101) en een tweede geleding (102) die onderling scharnierend met elkaar verbonden zijn, ten minste een eerste, tweede en derde stuurorgaan ingericht voor het bewegen van respectievelijk de eerste en tweede geleding van de werkarm en een werktuig (106) aan een vrij uiteinde van de tweede geleding, een stuursysteem ingericht voor het aansturen van het eerste, tweede en optioneel het derde stuurorgaan, waarbij de eerste geleding (101) scharnierendverbonden is met het gestel, met het kenmerk dat het stuursysteem ingericht is om het eerste, tweede en derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde opwaartse beweging langs een opwaarts gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd.

2. Mobiele inrichting volgens clausule 1, met het Kenmerk, dat tussen het uiteinde van de tweede geleding (102) en het werktuig (106) een snelwisselsysteem {103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een scharnierstructuur of een combinatie daarvan gekoppeld is, waarbij het derde staurorgaan gekoppeld is met het snelwisselsysteem of met het draaikantelgewricht of met de scharnierstructuur of met het werktuig.

3. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het opwaarts gericht pad minder dan 20° afwijkt van een verticaal pad.

4. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat het opwaarts gericht pad ten minste gedeeltelijk nagenoeg verticaal loopt.

5. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het stuursysteem ingericht voor het aansturen van het eerste, tweede en derde stuurorgaan, waarbij de eerste geleding (101) scharnierend verbonden is met het gestel, met het kenmerk dat het stuursysteem ingericht is om het eerste, tweede en optioneel het derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde nagenoeg horizontale beweging langs een nagenoeg horizontaal gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd.

6. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het opwaarts pad zodanig is dat het werktuig in een eindstand meer naar voor ligt ten opzicht van het gestel dan in een beginstand.

7. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het opwaarts gericht pad ten minste een gekromd deel omvat.

8. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de vooraf bekende opwaartse beweging van het uiteinde van de tweede geleding (102) of het werktuig (106) een pad volgt met ten minste een combinatie van een recht deel en een schuin deel en/of een gekromd deel en/of een horizontaal deel.

9. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat de vooraf bepaalde opwaartse beweging van het uiteinde van de tweede geleding {102) een pad volgt, startend in de onderste stand met een verticaal deel, vervolgens een schuin naar voren of gekromd naar voren deel of een combinatie van schuin en gekromd, zodat de bovenste stand het uiteinde van de tweede geleding (102) of het werktuig (106) verder naar voren ligt dan in de onderste stand.

10. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het stuursysteem ingericht voor het aansturen van het eerste, tweede en derde stuurorgaan, waarbij de eerste geleding (101) scharnierend verbonden is met het gestel, met het kenmerk dat het stuursysteem ingericht is om het eerste, tweede en derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde neerwaartse beweging langs een neerwaarts gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd, optioneel waarbij het neerwaarts gericht pad in hoofdzaak identiek is aan het opwaarts gericht pad.

11. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het IO stuursysteem ingericht is om de stand van het werktuig ten opzichte van de tweede geleding aan te passen tijdens de vooraf bepaalde opwaartse beweging zodanig dat het werktuig een nagenoeg verticale translatiebeweging uitvoert,

12. Mobiele inrichting volgens één der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het werktuig (106) automatisch in dezelfde stand wordt gehouden ten opzichte van het gestel tijdens het verloop {5 van het uiteinde van de tweede geleding van een onderste stand naar een bovenste stand of van een bovenste stand naar een onderste stand.

13. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het werktuig (106) automatisch in dezelfde stand wordt gehouden ten opzichte van het gestel tijdens het verloop van het uiteinde van de tweede geleding die een horizontale of nagenoeg horizontale beweging maakt.

14. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat tijdens het volgen van de vooraf bekende beweging van het uiteinde van de tweede geleding van de onderste stand naar de bovenste stand, de hoek tussen het gestel en de eerste geleding (101) toeneemt en daarna afneemt, terwijl de hoek tussen de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) eerst afneemt en daarna toeneemt.

15. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat tijdens het volgen van de vooraf bekende beweging van het uiteinde van de tweede geleding van de bovenste stand naar de onderste stand, de hoek tussen het gestel en de eerste geleding (101) eerst toeneemt en daarna afneemt, terwijl de hoek tussen de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) eerst afneemt en daarna toeneemt.

16. Mobiele inrichting met een hoofdgestel (1) volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het gestel (2) draaibaar is op het hoofdgestel (1) via een scharnierpunt (200).

17. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat tussen het scharnierpunt (202) tassen gestel (2) en de eerste geleding (101) en het gestel (2) ook een zijdelingse verstelling (3) met scharnierpunt (201) met verticale of nagenoeg verticale as werkzaam kan zijn.

18. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een bijkomende geleding (100) een verbinding vormt tussen het gestel (2) of een zijdelingse verstelling (3) en de eerste geleding (101) middels scharnierpunten (201 en 203’).

19. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) door een stuurorgaan wordt aangestuurd tijdens de beweging van het werktuig (106), een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105), optioneel bij een opgaande beweging daarvan.

20. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) door een stuurorgaan wordt aangestuurd tijdens de beweging van de eerste geleding (101) en optioneel de tweede geleding (102), zodat het uitemde van de laatste geleding (205) een grotere hoogte kan bereiken.

21. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) door een stuurorgaan wordt aangestuurd zodat het uiteinde van de laatste geleding (205) verder kan strekken van het gestel (2) af, optioneel tijdens de aansturing van de eerste geleding, (101) en/of de tweede geleding (102).

22. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100), de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) door stuurorganen worden aangestuurd zodat ten minste een stuurorgaan een werktuig (106), een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een combinatie een horizontale beweging, een diagonale beweging een verticale beweging, een gekromde beweging of een combinatie kan laten volgen.

23. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat in totaal ook een vierde of meer dan vier geledingen de verbinding vormen tussen het gestel (2) en het werktuig (106).

24. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat tussen scharnierpunten van geledingen of tussen delen van een geleding ook een verticaal of nagenoeg verticaal scharnierpunt werkzaam kan zijn en deze optioneel geblokkeerd kan worden; en dat er scharnierpunten tussen geledingen en binnengeledingen kunnen zijn in andere richtingen dan horizontaal of verticaal.

25. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de beweging over scharnierpunt (201) tussen gestel (2), en de bijkomende geleding (100) geblokkeerd wordt zodra de bijkomende geleding (100) in een achterover positie beweegt.

26. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de beweging over scharnierpunt (200) tussen hoofdgestel (1) en gestel (2) geblokkeerd wordt zodra de bijkomende geleding (100) in een achterover positie beweegt.

27. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een bestuurder de bijkomende geleding (100) achterover brengt via bedieningsinstrumenten.

28. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) automatisch via een stuursysteem achterover gebracht wordt.

29. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat het aangrijppunt (250) van een stuurorgaan tussen het gestel (2) of de zijdelingse verstelling (3) tussen het gestel (2) en de bijkomende geleding {100) in twee of meerdere standen geblokkeerd kan worden, optioneel wordt daarmee tijdens de blokkering van dit aangrijppunt (250) van een stuurorgaan in de meest achterover stand van de bijkomende geleding ook gelijktijdig de rotatie van scharnierpunt (201) tussen het gestel (2) en zijdelingse verstelling (3) en/of de rotatie van het draaipunt (200) tussen het hoofdgestel (1) en het gestel (2) geblokkeerd, optioneel handmatig bediend via bedieningsinstrumenten of automatisch bediend via een stuursysteem of een rekeneenheid, een controller of een ecu.

30. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) aan het uiteinde van deze geleding nabij het draaipunt (203) met de tweede geleding of ter hoogte van aangrijppunt (1002) op de bijkomende geleding van het stuurorgaan voor deze geleding (1000) afgesteund wordt tegen een stootblok (2A) op een deel van een cabine (4/4’) of op een stuurkolom op het gestel (2), waarbij optioneel contactpunten van staal, kunststof of een ander dempend materiaal zijn gepositioneerd.

31. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) wordt geblokkeerd in de meest achterover stand.

32. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een of meerdere steunen (300) een cirkelvormige of afgeronde vorm of andere vorm heeft en bevestigd is of kan roteren om een punt, bevestigd aan een zijde van de laatste geleding (102) of aan twee zijden van de laatste geleding (102).

33. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een steun (300) een cirkelvormige of andere vorm heeft en bevestigd is of kan roteren om het scharnierpunt of de as op de laatste geleding {205) waarover een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een werktuig (106) kan bewegen of roteren.

34. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste het uiteinde (205) van de laatste geleding (102) via een as (205) of steun (300) een geleiding, vlak of lijn (310) of een afsteunend krommende geleiding vlak of lijn (311) of een combinatie daarvan volgt op gestel (2) of hoofdgestel (1) of een bewegend deel daarvan tijdens de beweging van het uiteinde van de tweede geleding (205) van een onderste stand naar boven of van boven naar eenonderste stand, optioneel de geledingen aangestuurd om het bewegingspad en de geleiding te volgen.

35. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een as (205) of een steun (300) aan een tweede zijde in horizontale richting wordt ondersteund door een extra geleiding vlak of lijn (3107) of een extra krommende geleiding of lijn (3117) of een combinatie daarvan, optioneel op een onderdeel gekoppeld aan het gestel (2) of aan hoofdgestel (1).

36. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een extra geleiding, vlak of lijn (310) of een extra krommende geleding, vlak of lijn (3117) of een IO combinatie daarvan kan bewegen ten opzichte van het gestel (2) of het hoofdgestel (1) of een bewegend deel daarvan, waarbij optioneel het uitemde van de laatste geleding (205) deze geleiding, lijnen, of vlakken kan volgen tijdens het bewegen of positioneren van deze lijnen of vlakken ten opzichte van het gestel of hoofdgestel.

37. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een steun (312) zijdelings wordt geleid door een lijn, vlak of kromming (313).

38. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een steun (300) aan de onderzijde in verticale richting kan worden ondersteund door een vlak of kromming of lijn (315), optioneel te positioneren ten opzichte van het gestel (2) of het hoofdgestel (1).

39. Mobiele mrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een steun (350) met een ronde of afgeronde of andere vorm aan een zijde van de laatste geleding (102) en/of een tweede steun (350) aan een andere zijde van de laatste geleding (102) verbonden met een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een werktuig (106) kan bewegen of roteren in dezelfde lijn als het scharnierpunt (205) tussen de laatste geleding (102) en een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht {104) of een adapter (105) of een werktuig (106).

40. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een steun (350) een geleiding, vlak of lijn (310) of een krommende geleiding vlak of lijn (311) of een combinatie daarvan volgt op gestel (2) of hoofdgestel (1) tijdens de beweging van het uiteinde van de tweede geleding (205) van onderen naar boven of van boven naar onderen, optioneel de geledingen aangestuurd om het bewegingspad en de geleiding te volgen.

41. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een steun (351) zijdelings wordt geleid door een zijdelingse geleiding, lijn, vlak of krommende geleiding (352) en/of aan de onderzijde in verticale richting kan worden geleid door een vlak of kromming of lijn (315).

42. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de ten minste een steun (300, 350) wordt geleid door een geleiding, lijn, vlak of krommende geleiding (313) en of in combinatie met een geleiding, vlak of kromming (314) zodat deze een trechtervormige geleiding vormt voor de steun (300, 350, 312, 351) optioneel in combinatie met een afgeschuinde of gekromde geleiding, lijn of vlak van de zijdelingse ondersteuning (313, 352).

43. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de vorm van het gestel (2) of hoofdgestel (1) of een aanbouwdeel daarvan ter hoogte van een onderliggende stand van de laatste geleding (102) een uitsparing (316) heeft om ruimte te bieden aan de laatste geleding (102) en of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of Kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een werktuig (106) of een stuurorgaan (317) van een werktuig op de laatste geleding (102).

44. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de verplaatsingsmiddelen ten minste een wiel of meer wielen of een of meer rupsbanden omvat of een combinatie, waarbij de sturing per wiel of rupsband kan zijn, per as, alle wielen, alle rupsbanden, of een kniksturing, of een schranksturing voor wielen of rupsbanden, waarbij de verplaatsingsmiddelen actief zijn tijdens de geleiding of ondersteuning van de as (205) en/of steunen (300, 350) en waarbij verder optioneel de duwkracht van de verplaatsingsmiddelen wordt beperkt boven een bepaalde hoogte van het opwaartse pad (402°) van het uiteinde (205) van de laatste geleding.

45. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een stuurorgaan mechanisch, elektrisch, hydraulisch, pneumatisch is of een combinatie daarvan.

46. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat ten minste een stuurorgaan een hydraulische cilinder is, of een hydraulische motor is, of elektrische motor {2000) is, of een elektrische spindel is of een elektrische solenoide is, of een pneumatische cilinder is, of een pneumatische motor, optioneel met een transmissie zoals een tandwieloverbrenging of een ketting of een riem, of een combinatie daarvan.

47. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een transmissie een van de volgende omvat: planetair stelsel (2003), of een versnellingsbak {2003), of een Strain Wave Gear (Harmonic Drive) type (2004), of een Wittenstein Galaxie type (2004), of van een cycloide type transmissie (2004) of van een andere transmissie met een grote tot zeer grote overbrengingsverhouding, of een meervoudig geschakelde overbrenging, of een overbrenging in een overbrenging (2003).

48. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een rem (2002) is aangebracht om de beweging van ten minste een geleding te stoppen of te blokkeren zoals een trommelrem, of een schijfrem, of een getande rem, of geïntegreerd in een stuurorgaan ofin een transmissie, optioneel waarbij het stuursysteem de rem bedient tijdens het in gang zetten van een opwaarts of neerwaarts pad. 49, Mobiele inrichtmg volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste stuurorgaan of een transmissie of een rem groot in diameter is en in verhouding smal is met ten minste een verhouding van 2 van diameter op 1 van breedte of diepte.

50. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat bij de verdraaiing van ten minste een geleding energie teruggewonnen kan worden.

51. Mobiele inrichting volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat bij ten minste een stuurorgaan van een hydraulisch of pneumatisch type de energie in een medium, een vloeistof of een gas, onder IO druk wordt opgeslagen in een accumulator en deze vervolgens weer vrijgeeft zodra energie aan deze een stuurorgaan weer benodigd is, optioneel waarbij zonder tussenkomst van een accumulator de energie onder druk wordt teruggewonnen en direct aan een ander stuurorgaan wordt toegevoerd met een of meerdere ventielen.

52. Mobiele inrichting volgens conclusie 49, met het kenmerk, dat bij ten minste een stuurorgaan van een hydraulisch of pneumatisch type de energie via een pomp wordt omgezet in een draaiende beweging, waarbij een elektrische motor/generator de energie opneemt en deze aan een elektrische energie-opslageenheid voedt, optioneel aangestuurd via het stuursysteem en met een of meerdere ventielen en met de mogelijkheid van een pomp voor meerdere stuurorganen van meerdere geledingen.

53. Mobiele mrichting volgens conclusie 40, met het kenmerk, dat bij ten minste een stuurorgaan van een elektrische motor/generator of spindel of elektrische solenoide deze de elektrische energie zelf opneemt en deze aan een elektrische energie-opslageenheid voedt.

54. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat elke geleding afzonderlijk met een of meerdere stuurorganen de energie kan terugwinnen.

55. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een geleding met stuurorgaan een controller of ECU heeft, optioneel met een inverter of converter of gelijkrichter, of transformator zodat energie aan het stuurorgaan wordt geleverd of juist teruggewonnen, waarbij een computereenheid of een stuursysteem de energie stroomrichting van en naar het stuurorgaan stuurt, optioneel aan de hand van besturingsinstrumenten.

56. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat er twee of meer stuurorganen zijn en dat een stuurorgaan voor een geleding energie gebruikt en een ander stuurorgaan voor een andere geleding gelijktijdig energie terugwint, optioneel waarbij de eerste geleding (101) naar beneden beweegt en energie genereert via cen stuurorgaan en gelijktijdig de laatste geleding (102) naar buiten beweegt en energie verbruikt of waarbij gelijktijdig de laatste geleding (102) ook naar beneden beweegt en ook energie levert.

57. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de eerste geleding (101) naar boven beweegt en energie verbruikt en de gelijktijdig de laatste geleding (102) naar binnen beweegt en energie levert.

58. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de eerste geleding (101) of de laatste geleding (102) naar boven beweegt en energie verbruikt en een stuurorgaan voor de aansturing van het werktuig (106), of een snelwisselsysteem {103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) energie levert.

59. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat er ten minste een stuurorgaan is met een afzonderlijke hydraulische of pneumatische pomp en dat deze pomp wordt aangedreven door een afzonderlijke elektromotor/generator, die alleen wordt aangestuurd als energie benodigd is of energie wordt teruggewonnen, optioneel aan de hand van bediening van besturingsinstrumenten of van een stuursysteem of van een rekeneenheid of controller of ECU en optioneel met een of meerdere ventielen.

60. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat er een eerste gezamenlijke pomp is voor twee of meer stuurorganen van verschillende geledingen voor de energie toevoer aan deze stuurorganen en dat er een tweede gezamenlijke pomp is voor energie terugvoer van deze twee of meer stuurorganen, welke beide pompen worden aangestuurd door een stuursysteem, of een rekeneenheid of een controller of een ECU, optioneel via een of meerdere ventielen.

61. Mobiele mrichting volgens een der voorgaande clausales, met het kenmerk, dat de aansturing van een of meerdere ventielen of remsystemen gelijktijdig wordt ingezet met de aansturing van ten minste een stuurorgaan zowel tijdens een energietoevoer of energie terugwinbeweging van een geleding of een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelstuk (104) of een adapter (105), optioneel met de aansturing van een elektromotor of een hydraulische motor of een hydraulische of pneumatische pomp.

62. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat er twee of meer stuurorganen per geleding actief zijn en twee of meer geledingen voor dezelfde beweging.

63. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bewegingen van de mobiele inrichting en de ten minste een geleding daarvan geprogrammeerd is.

64. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat de bewegingen van de mobiele inrichting en de ten minste een geleding daarvan geprogrammeerd is, optioneel continu door een computereenheid of stuursysteem wordt verandert en/of aangestuurd, optioneel door kunstmatige intelligentie.

65. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de bewegingen van de mobiele inrichting en de ten minste een geleding daarvan geprogrammeerd is, of wordtaangestuurd door een bestuurder via bedieningsinstrumenten, optioneel met haptische terugkoppeling.

66. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat bedieningsinstrumenten kunnen zijn: een of meerdere virtual reality handschoenen, cen of meerdere joysticks, een of meerdere knoppen, een of meerdere schuiven of rollers, een of meerdere touch-screen displays, een virtual-reality bril, een laser pointer, een of meerdere lichaamsbewegingsensoren een stemcommando of een combinatie daarvan, optioneel als input voor een computereenheid of stuursysteem, welke uitgerust kan zijn met kunstmatige intelligentie om bewegingen van de mobiele inrichting en/of geledingen te leren en daarna intelligenter, efficiénter en energiezuiniger uit te voeren, optioneel met een instrument voor een opgaande of beweging of een horizontale of nagenoeg horizontale beweging van het uiteinde van de laatste geleding {102).

67. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat een scharnierpunt (204) van de tweede geleding {102) samenvalt met een scharnierpunt of aangrijppunt van een stuurorgaan, optioneel het stuurorgaan om de eerste geleding (101) te bewegen.

68. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een eerste geleding (101) een lengte heeft tussen een eerste scharnierpunt (203/203) en een tweede scharnierpunt (204) met een waarde tussen de 80% en 100% van de waarde van de lengte van de tweede geleding (102) tussen een eerste scharnierpunt (204) en het uiteinde van deze geleding (205), optioneel waarbij de verhouding van de lengtes 90% is met een afwijking van maximaal 2%.

69. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een bijkomende geleding (100) een lengte heeft tussen een eerste scharnierpunt (202) en een tweede scharnierpunt (203/203) met een waarde die minimaal 90% van de waarde van de lengte van de eerste geleding (101) tussen een eerste scharnierpunt (203/203’) en een tweede scharnierpunt (204), optioneel dat de waardes 100% gelijk zijn met een afwijking van maximaal 2%.

70. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een stuurorgaan in de uiterste standen van het stuurorgaan voor het bewegen van een geleding (101) exact dezelfde afmetingen heeft als ten minste een ander stuurorgaan in dezelfde uiterste standen van dit stuurorgaan voor het bewegen van een andere geleding (102) en optioneel exact dezelfde afmetingen heeft als een stuurorgaan in de uiterste standen voor het bewegen van een parallellogram of werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter { 105) of een combinatie daarvan, optioneel ten minste 3 exact dezelfde stuurorganen met een afwijking van deze afmetingen van deze stuurorganen van maximaal 2%.

71. Mobiele inrichting volgens conclusie 69, met het kenmerk, dat een vierde stuurorgaan in de uiterste standen van dit stuororgaan voor het bewegen van de bijkomende geleding (100) exactdezelfde afmetingen heeft als ten minste een ander stuurorgaan, optioneel met een afwijking van maximaal 2%.

72. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat twee of meer staurorganen dezelfde stuorkracht genereren, optioneel waarbij het stuurorgaan voor het bewegen van een parallellogram of werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) minder stuurkracht in een of meerdere richtingen genereert dan ten minste een ander stuurorgaan, terwijl de stuurorganen dezelfde afmetingen hebben.

73. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat drie of meer IO stuurorganen dezelfde locaties op het stuurorgaan hebben voor leidingen of slangen of kabels of ventielen, of controllers, of een ECU of selenoids of een combinatie, optioneel 4 stuurorganen.

74. Mobiele inrichting volgens cen der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat een scharnierpunt tussen 2 geledingen 2 of meer lagerbussen heeft en de pen door de lagerbussen ook de lijn van de pen is of de pen zelf is voor het draaipunt of aangrijppunt van ten minste een of meer {5 stuurorganen, optioneel het scharnierpunt tussen de eerste (101) en de tweede geleding (102).

75. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste 2 pennen die onderdeel zijn van verschillende scharnierpunten exact dezelfde afmetingen hebben en optioneel ten minste 3 pennen met exact dezelfde afmetingen voor 3 verschillende scharnierpunten.

76. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat twee geledingen tegen elkaar liggen en elkaar ondersteunen in een achterover stand van de geleding, die het dichtst bij of aan het hoofdgestel of gestel verbonden is zoals bijvoorbeeld de bijkomende geleding (100), optioneel met steunpunten tussen de geledingen van een metaal of een drukabsorberend materiaal zoals rubber of kunststof .

77. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het hoofdgestel (1) of gestel (2) een locatie of cabine (4, 4’) heeft voor een bestuurder, waarbij deze locatie georiënteerd is naast of achter een of meerdere geledingen, optioneel dat een stoel in de cabine (4, 4) voor een bestuurder zijdelings verschoven kan worden.

78. Mobiele mrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het hoofdgestel (1) of gestel (2) een tunnel omvat richting de geledingen, waardoor leidingen, slangen en kabels lopen naar de geledingen.

79. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat het hoofdgestel (1) of gestel (2) een bodem of vloer omvat voor een bestuurder. waarbij de bodem of vloer ter hoogte van de voeten van de bestuurder een schuin vlak heeft waardoor onder dit schuine vlak een ruimte ontstaat voor technische onderdelen zoals slangen leidingen, kabels, ventielen, een energie- opslageenheid of een motor, optioneel een rotatiemotor voor de rotatie tussen het gestel en het hoofdgestel.

80. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de druk van een vloeistof of gas of het ampèrage en/of voltage in een stuurorgaan wordt gemeten door een sensor en daarbij wordt gevoed aan een controlesysteem of stuursysteem voor het meten van de massa van een lading, welke wordt opgetild door de geledingen, optioneel door het controlesysteem of stuursysteem aan te geven maximale hoogte of strekking van deze last door het controlesysteem aan de bestuurder.

81. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een of meerdere geledingen of een of meer stuurorganen een sensor bevat van het type lineair, accelerator, gyroscoop, rotatie, hoek, encoder, camera, een glasvezel, een optische vezel (photonic IO integrated circuit based fiber sensing) of een combinatie daarvan om de beweging van de geleding en/of het stuurorgaan te volgen.

82. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste alle geledingen of alle stuurorganen een sensor bevat van het type lineair, accelerator, gyroscoop, rotatie, hoek, encoder, camera, een glasvezel, een optische vezel (photonic integrated circuit based fiber sensing) of een combinatie daarvan om de beweging van de geledingen en/of de stuurorganen te volgen.

83. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat aan of in de geldingen en/of het werktuig (106) en/of een snelwisselsysteem (103) en/of een draaikantelgewricht (104) en/of een adapter (105) of een combinatie daarvan, een glasvezel, een optische vezel (photonic integrated circuit based fiber sensing) of een combinatie daarvan om de beweging van de geleding en optioneel aangekoppelde delen te volgen.

84. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat aan of in het gestel, het hoofdgestel of het draaipunt tussen het gestel en het hoofdgestel en/of een draaibaar verbindingsstuk tussen een gestel en een geleding een sensor bevat van het type lineair, accelerator, gyroscoop, rotatie, hoek, encoder, camera, een glasvezel, een optische vezel (photonic integrated circuit based fiber sensing) of een combinatie daarvan om de beweging te meten van ten minste een van deze delen.

85. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste 3 of meer stuurorganen of 3 of meer geledingen dezelfde sensor hebben in type en afmetingen, optioneel dat de sensoren een zelfde montage en integratie hebben.

86. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een stuursysteem, rekeneenheid of computereenheid of processor of ECU een bewegingspad van het uiteinde van de laatste geleding via een stuurorgaan (102) of het werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) laat uitvoeren door gegevens ingevoerd via bedieningsinstrumenten, optioneel het uitvoeren van hetbewegen van uiteinde van de eerste geleding (101) via een stuurorgaan of het bewegen van het uiteinde van de bijkomende geleding (100) via een stuurorgaan.

87. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een rekeneenheid of stuursysteem de meetwaarden van ten minste een sensor vergelijkt met de meetwaarden die nodig zijn van die sensor om dat bewegingspad te realiseren en waarbij de rekeneenheid of het stuursysteem het stuurorgaan aanstuurt zodat de sensor de beoogde waarde realiseert met een bandbreedte van een afwijking, optioneel via een CAN, CAN-Open, J1939, Byteflight, D2B, VAN, of een Flex Ray bus.

88. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een IO stuursysteem of rekeneenheid of een data opslag eenheid coördinaten voor geledingen in verschillende dimensies heeft en daarmee stuurorganen aanstuurt om tot deze coördinaten te komen.

89. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het Kenmerk, dat een rekeneenheid of stuursysteem deze coördinaten in een twee dimensionaal vlak laat uitvoeren door de stuurorganen, optioneel in een drie dimensionale ruimte.

90. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de coördinaten punten zijn in een twee dimensionaal vlak of drie dimensionale ruimte, waarlangs zich een pad volgt voor een uiteinde van ten minste een geleding of een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een 29 combinatie daarvan en dat optioneel de coördinaten zich in een matrix verhouden.

91. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de coördinaten cen onderlinge afstand hebben van minder dan een millimeter, een millimeter of meer, meer dan 10 mm, meer dan 100 mm of meer dan 1000 mm en dat optioneel de rekeneenheid zelf tussenliggende waarden van coördinaten berekent.

92. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de coördinaten worden ingegeven via bedieningsinstrumenten of een data drager en dat de bestuurder zich op of in de mobiele inrichting bevindt of daarbuiten, optioneel waarbij de coördinaten draadloos wordt gestuurd.

93. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat tijdens de beweging van een of meer geledingen een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) of een combinatie daarvan parallel wordt gehouden ten opzichte van het hoofdgestel of het gestel of ten opzichte van een signaal van een waterpas instrument.

94. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een sensor een meetwaarde geeft en de rekeneenheid of stuursysteem deze vergelijkt met de beoogde meetwaarde van een ingegeven coördinaat en vervolgens de ten minste een rekeneenheid of stuursysteem eenstuurorgaan aanstuurt om de afwijking van de meetwaarde te reduceren, optioneel tot deze overeenkomt met een eventuele door de bestuurder ingegeven afwijking.

95. Mobiele mrichting volgens een der voorgaande claasules, met het kenmerk, dat de snelheid van bewegen, via een stuurorgaan, van ten minste een geleding (100, 101, 102) of van een werktuig (106) of een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht (104) of een adapter (105) wordt aangestuurd door de rekeneenheid om benodigde energie of debiet van een pomp te beperken, optioneel voor twee of meer geledingen.

96. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat de snelheid van bewegen tijdens het verloop van het pad via coördinaten wordt geregeld door een rekeneenheid of stuursysteem, waarbij optioneel het begin van een opgaand liftpad langzaam is, het middenstuk sneller en het eindstuk hoe meer naar boven wederom langzamer.

97, Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een geleding (101, 100) een holle ruimte heeft waarin een stuurorgaan voor de beweging van deze geleding werkzaam kan zijn, optioneel een stuurorgaan met een geïntegreerde of gemonteerde motor of ventiel.

98. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een geleding (100, 101) een holle ruimte heeft waarin een stuurorgaan voor de beweging van deze geleding werkzaam Kan zijn, optioneel een interne wand of plaat (100A, 101A).

99, Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een geleding (101) bestaat uit een constructie van ten minste drie wanden, of vier of meer wanden, die bestaat uit ten minste een plaat of meerdere platen met meerdere zettingen of bestaat uit een constructie met een dwarsdoorsnede met een cirkelvorige of elliptische vorm of ten minste een vierkante of trapezium-achtige vorm of twee trapeziumachtige vormen, optioneel met gekante hoeken door twee extra zettingen per hoek.

100. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste een bijkomende geleding (100) bestaat uit een constructie met ten minste drie wanden, of vier of meer wanden, waarbij len minste twee aangrijppunten van twee stuurorganen gepositioneerd zijn en waarbij leidingen, slangen of elektrische of elektronische kabels naast een stuurorgaan voor aansturing van de geleding (100) gepositioneerd zijn, optioneel waarbij de leidingen, slangen en kabels onder, boven of langs of achter een tweede stuurorgaan gepositioneerd zijn, welk stuurorgaan een andere geleding aanstuurt.

101. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat bij ten minste de tweede geleding (102), leidingen, slangen of kabels (1035/1045/1055) tegen een gladde zijwand (102B) van een slijtvast glad materiaal op een neer kunnen bewegen tijdens de rotatie van deze geleding.

102. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat ten minste de laatste geleding (102) in een dwarsdoorsnede uit een cirkelvorige of elliptische vorm of ten minste een vierkante of trapeziumachtige vorm of twee trapeziumachtige vormen, optioneel met gekante hoeken door twee extra zettingen per hoek.

103. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een aangrijppunt van een stuurorgaan op een hoofdgestel (1) of op een gestel (2) of op een zijdelingse verstelling (3) voor de aansturing van de bijkomende geleding (100) verplaatst kan worden, optioneel via een draaipunt welke gelijk ligt met het draaipunt (202) van de bijkomende geleding (100) op het hoofdgestel (1) of op het gestel (2) of op een zijdelingse verstelling (3) en waarbij het IO aangrijppunt deels binnen de breedte van een deel van de bijkomende geleding (100) valt.

104. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een aangrijppunt van het stuurorgaan van de bijkomende geleding {100) bestaat uit een onderdeel (500) of twee platen (501), die tijdens verplaatsing of rotatie naar beneden doorheen de zijdelingse verstelling (3) steken en daarbij dit onderdeel of deze twee platen in een uitsparing of tegen ten {5 minste een wand van het hoofdgestel (1) aanliggen en daarbij een blokkering voor de rotatie {201) van de zijdelingse verstelling (3) en/of een blokkering voor de rotatie (200) tussen gestel (2) en hoofdgestel (1) vormen.

105. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een rekeneenheid of staursysteem de stuurorganen van de geledingen aanstuurt, waarbij de geledingen in een positie komen waarbij het aangrijppunt van het stuurorgaan voor de bijkomende geleding (100) op het hoofdgestel (1) of op het gestel (2) of op de zijdelingse verstelling (3) vrij kan bewegen en waarna de rekeneenheid of stuursysteem de stuurorganen en de geledingen zodanig aanstuurt dat het genoemde aangrijppunt in een andere positie gepositioneerd wordt, waarbij deze vergrendeld kan worden, optioneel zodanig dat het uiteinde van de laatste geleding (205) en de steun (300/350) in een geleiding (310/3107/311/311°/313/3137/314/314°/315) gehouden wordt tijdens de aansturing van de stuurorganen en geledingen.

106. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat hydraulische of pneumatische slangen of leidingen of elektrische of elektronische kabels door de geledingen geleid worden of boven een deel van een constructie van een de eerste geleding (101) lopen, welk deel direct boven een stuurorgaan ligt in deze geleding, optioneel onder een ander stuurorgaan tussen de eerste geleding (101) en de laatste geleding (102).

107. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat hydraulische of pneumatische slangen of leidingen of elektrische of elektronische kabels bovenlangs draaipunt (204) tussen de eerste en de tweede geleding lopen en daarna via een opening in de tweede geleding (102) aan de achterzijde van deze geleding uitkomen voor een stuurorgaan (1040) van een werktuig (317) op de tweede geleding.

108. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande clausules, met het kenmerk, dat een motor voor de rotatie van het gestel (2) ten opzichte van het hoofdgestel (1) tussen een draaipunt van een geleding op het gestel en een locatie van een bestuurder gepositioneerd is, optioneel voor de locatie van de voeten van de bestuurder.

Korte figuurbeschrijving Bovenstaande en andere voordelige eigenschappen en doelen van de uitvinding zullen duidelijker worden en de uitvinding zal beter begrepen worden aan de hand van de volgende gedetailleerde beschrijving wanneer deze wordt gelezen in combinatie met de tekeningen in bijlage, waarin figuren 1A-1D, 2A-2D, 3A-3P, 4A-4H, SA-5N, 6A-6X, 7A-71, 8, 9A-9D, 10A-B uitvoeringsvormen van de uitvinding illustreren. Gedetailleerde beschrijving van uitvoeringsvormen Hieronder wordt een overzicht gegeven van de verwijzingscijfers in de figuren: No. Beschrijving 1 Hoofdgestel met verplaatsingsmiddelen 20 waarop een gestel 2 kan draaien I Verstelbaar deel van een hoofdgestel 1 2 Gestel met verplaatsingsmiddelen 20 of een gestel zonder verplaatsingsmiddelen draaiend op een hoofdgestel 1 2 Verstelbaar deel van een gestel 2 2A Stootblok of steunblok voor een bijkomende geleding 3 Zijdelingse verstelling tussen een gestel 2 en een geleding 4 Locatie voor een bestuurder of een cabine 5 Spatbord voor verplaatsingsmiddelen, onderdeel van 1, 17 of 2, 2° 4’ Locatie voor een bestuurder of een cabine 20 Verplaatsingsmiddel zoals een wiel of een rupsband of meerdere wielen of meerdere rupsbanden 100 Bijkomende geleding 100A Deel van een constructie of een plaat in of op een bijkomende geleding 100 100-100 Dwarsdoorsnede van een bijkomende geleding 100 101 Eerste geleding 101A Deel van een constructie of een plaat in of op een eerste geleding 101 101B Deel van een constructie of een gezette plaat in of op een eerste geleding 101 101-101 Dwarsdoorsnede van een eerste geleding 101 102 Tweede geleding, tevens ook een mogelijke laatste geleding

102A Deel van een constructie of bovenplaat in of op een tweede geleding 102 102B Geleiding van slijtvast of roestvast materiaal voor slangen, leiding of kabels in of op een tweede geleding 102 102-102 Dwarsdoorsnede van een tweede geleding 102 103 Snelwisselsysteem voor het Koppelen van een werktuig of draai- en/of kantelgewricht, of adapter 104 Draai- en/of kantelgewricht 105 Adapter of een tweede snelwisselsysteem 106 Werktuig in verschillende vormen en uitvoeringen 107 Platform of veiligheidskooi voor personen/mensen voor het werken op hoogte 200 Scharnierpunt, verticaal of nagenoeg verticaal tussen een hoofdgestel 1 en een gestel 2 welke een meer dan 360° rotatie tassen een hoofdgestel 1 en gestel 2 toelaat 201 Scharnierpunt, verticaal of nagenoeg verticaal tussen een gestel 2 en een zijdelingse verstelling 3 202 Scharnierpunt, horizontaal of nagenoeg horizontaal tussen een gestel 2 en een bijkomende geleding 100 of tussen cen zijdelingse verstelling 3 en een bijkomende geleding 100 203 Scharnierpunt, horizontaal of nagenoeg horizontaal tussen een bijkomende geleding 100 en een eerste geleding 101 203° Scharnierpunt, horizontaal of nagenoeg horizontaal tussen een gestel (2) op verplaatsingsmiddelen 20 of tussen een gestel 2 welke Kan draaien op een hoofdgestel 1 204 Scharnierpunt, horizontaal of nagenoeg horizontaal tussen een eerste geleding 101 en een tweede geleding 102 205 Scharnierpunt, horizontaal of nagenoeg horizontaal tussen een tweede geleding 102 en een snelwisselsysteem 103 of een draai- en/of kantelgewricht 104 of een adapter 105 of een werktuig 106 of een combinatie daarvan.

Het scharnierpunt ligt aan het vrij uiteinde van de tweede geleding 102. Dit kan ook een as of een pen afbeelden of zijn. 205° Scharnierpunt, horizontaal of nagenoeg horizontaal in lijn met scharnierpunt 205 in of op een snelwisselsysteem 103 of een draai- en/of kantelgewricht 104 of een adapter 105 of een werktuig 106 of een deel daarvan.

Dit kan ook een as of een pen afbeelden of zijn. 206 Scharnierpunt, horizontaal of nagenoeg horizontaal tussen een tweede geleding 102 en een stuurorgaan 1040 voor een werktuig 317

300 Steun voor een snelwisselsysteem 103 of een draai- en/of kantelgewricht 104 of een adapter 105 of een werktuig 106 of een combinatie daarvan.

De steun ligt in lijn met of scharniert rond de lijn van scharnierpunt 205. 310 Rechtlijnige geleiding voor een pen of as van scharnierpunt 205 of voor een steun 300, 350 in of op 1, 17, 2, 2° of een deel daarvan 310° Rechtlijnige geleiding voor een pen of as van scharnierpunt 205 of voor een steun (300, 350) tegenover 310 in op 1, 1°, 2, 2’ of een deel daarvan 311 Gekromde geleiding voor een pen of as van scharnierpunt 205, 205’ of voor cen steun 300, 350 in of op 1, 1°, 2, 2’ of cen deel daarvan 317 Gekromde geleiding voor een pen of as van scharnierpunt 205, 205’ of voor een steun 300, 350 tegenover 311 in of op 1, 17, 2, 2” of een deel daarvan 312 Vlak, afgeschuind of afgerond deel van steun 300 of as of pen 205 voor zijdelingse geleiding 313 Vlak, afgeschuind of afgerond deel van geleiding 310 of 311 voor zijdelingse geleiding 313 Vlak Gekromde geleiding in of op 1, 17, 2, 27 tegenover 313 315 Onderste geleiding of verticale onderste grens van een geleiding voor een as 205, 205° of steun 300, 350 316 Bewegingsruimte in- of grens van een gestel 2, 2’ of een hoofdgestel 1, I” voor een geleding 102, 101, 100 317 Werktuig in verschillende vormen en uitvoeringen 318 Geleiding als onderdeel van 310 of 311 met een uitstulping van het hoofdgestel 1 of gestel 2 af gericht 319 Geleding als onderdeel van 310 of 311 met een afschuining of afronding m de richting van een hoofdgestel lof een gestel 2 320 Hoogte blokkering voor een as 205 of steun 300, 350 350 Steun voor een snelwisselsysteem 103 of een draai- en/of kantelgewricht 104 of een adapter 105 of een werktuig 106 of een combinatie daarvan.

De steun ligt in lijn met of scharniert rond de lijn van scharnierpunt 205 en 205°. 351 Vlak, afgeschuind of afgerond deel van steun 350 of as of pen 205° voor zijdelingse geleiding 352 Vlak, afgeschuind of afgerond deel van geleiding 310 of 311 voor zijdelingse geleiding 400 Rechtlijnige verticale of nagenoeg verticale opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205

401 Schuine opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205 waarbij een bovenste deel verder van een gestel af ligt 402 Opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205 met een of meerdere knikpunten en waarbij een bovenste deel verder van een gestel af ligt dan een onderste deel 402° Knikpunt in een onderste deel van een opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205, waarbij het knikpunt een overgang is tussen een verticaal onderste deel en een schuin middelste deel 402” Knikpunt in een bovenste deel van een opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205, waarbij het knikpunt een overgang is tussen een schuin middelste deel en een verticaal bovenste deel en waarbij het knikpunt verder van een gestel af ligt dan een onderste schuine deel 403 Gekromde opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205, waarbij een bovenste deel verder van een gestel af ligt dan een onderste deel 404 Gekromde opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205, waarbij een middelste deel verder van een gestel af ligt dan een onderste en een bovenste deel 405 Meervoudig gekromde opwaartse of neerwaartse beweging van scharnierpunt 205 406 Opwaartse beweging van scharnierpunt 205, welke via ten minste een knikpunt overgaat naar een horizontale beweging van scharnierpunt 205 of andersom 407 Opwaartse beweging van scharnierpunt 205, welke vloeiend overgaat naar een horizontale beweging van scharnierpunt 205 of andersom 408 Opwaartse beweging van scharnierpunt 205, welke via ten minste een knikpunt overgaat naar een horizontale beweging van scharnierpunt 205 of andersom, waarbij een gestel 2 geroteerd is ten opzichte van een hoofdgestel 1 409 Opwaartse beweging van scharnierpunt 205, welke vloeiend overgaat naar een horizontale beweging van scharnierpunt 205 of andersom, waarbij een gestel 2 geroteerd is ten opzichte van een hoofdgestel 1 500 Deel van een bijkomende geleding 100 of een onderdeel van een aangrijppunt van een stuurorgaan 1000, welke zorgt voor de blokkering van een rotatie van een gestel 2 ten opzichte van een hoofdgestel 1 en/of zorgt voor de blokkering van een rotatie van een zijdelingse verstelling 3 501 Platen van een bijkomende geleding 100 of platen van een aangrijppunt van een stuurorgaan 1000, welke zorgt voor de blokkering van een rotatie van een gestel 2 ten opzichte van een hoofdgestel 1 en/of zorgt voor de blokkering van een rotatie van een zijdelingse verstelling 3

1000 Stuurorgaan voor de beweging van een bijkomende geleding 100, bijvoorbeeld een cilinder of spindel of motor 1001 Aangrijppunt of scharnierpunt van een stuurorgaan 1000 1001’ Aangrijppunt of scharnierpunt van een stuurorgaan 1000 voor een meer achterover positie van een bijkomende geleding 100 1002 Aangrijppunt of scharnierpunt van een stuurorgaan 1000 1003 Afstandhouder tussen scharnierpunt 202 en aangrijppunt of scharnierpunt 1001 of 1001’ 1004 Blokkering van aangrijppunt van stuurorgaan voor een bijkomende geleding 100 1005 Slangen, leidingen of kabels voor stuurorgaan 1000 1010 Stuurorgaan voor de beweging van een eerste geleding 101, bijvoorbeeld een cilinder of spindel of motor 1011 Aangrijppunt of scharnierpunt van een staurorgaan 1010 1012 Aangrijppunt of scharnierpunt van een stuurorgaan 1010 1015 Slangen, leidingen of kabels voor stuurorgaan 1010 1020 Stuurorgaan voor de beweging van een tweede geleding 102, bijvoorbeeld een cilinder of spindel of motor 1021 Aangrijppunt of scharnierpunt van een stuurorgaan 1020 1025 Slangen, leidingen of kabels voor stuurorgaan 1020 1030 Stuurorgaan voor de beweging van een snelwisselsysteem 103 of een draai- en/of kantelgewricht 104 of een adapter 105 of een werktuig 106 of een combinatie daarvan, bijvoorbeeld een cilinder of spindel of motor 1035 Slangen, leidingen of kabels voor stuurorgaan 1030 1040 Staurorgaan voor de beweging van een werktuig 317, bijvoorbeeld een cilinder of een spindel of een motor 1045 Slangen, leidingen of kabels voor een snelwisselsysteem 103 of een draai- en/of kantelgewricht 104 of een adapter 105 of een werktuig 106 of een combinatie daarvan 1055 Slangen, leidingen of kabels voor stuurorgaan 1040 2000 Elektrische motor of hydraulische motor of pneumatische motor voor het bewegen van een gestel 2 of een zijdelingse verstelling 3 of een geleding 100, 101, 102 of een snelwisselsysteem 103 of een draai- en/of kantelgewricht 104 of een adapter 105 of een werktuig 106 of een combinatie daarvan 2001 As van elektrische motor of hydraulische motor of pneumatische motor 2000 2002 Rem of reminrichting

2003 Transmissie of versnellingsbak of planetair stelsel of een meervoudige of meertrapstransmissie of versnellingsbak of planetair stelsel 2004 Transmissie of versnellingsbak of vertragingsmechanisme van een type Strain Wave Gear (Harmonic Drive) type, of een Wittenstein Galaxie type of een cycloïde type transmissie 3000 Encoder, of een rotatiehoeksensor, of een rotatievector sensor, of een Hneaire sensor, of een accelerator sensor, of een gyroscoop sensor, of een zwaartekrachtsensor, of een camera, of een optische vezel (photonic integrated circuit based sensing) 4000 Zichtlijn voor bestuurder tot aan 205, 103, 104, 105, 106 5000 Hydraulisch of pneumatisch ventiel M Elektrische motor of verbrandingsmotor P Hydraulische of pneumatische pomp G Elektrische generator

Figuren IA en IB Zijaanzicht van een mobiele inrichting met verplaatsingsmiddelen en een eerste en een tweede geleding.

Figuren 1C en 1D Zijaanzicht van een mobiele inrichting met verplaatsingsmiddelen en een eerste en een tweede geleding met een kniksturing.

Figuur 2A Zijaanzicht van een mobiele inrichting met verplaatsingsmiddelen, een gestel roterend op een hoofdgestel met een eerste en een tweede geleding.

Figuur 2B Zijaanzicht van een mobiele inrichting met verplaatsingsmiddelen, een gestel roterend op een hoofdgestel met een eerste, tweede en bijkomende geleding.

Figuur 2C Zijaanzicht van een mobiele inrichting met verplaatsingsmiddelen, een gestel roterend op een hoofdgestel met een eerste, tweede en bijkomende geleding en een zijwaartse verstelling en een uitvoeringsvorm van een kniksturing.

Figuur 2D Zijaanzicht van een mobiele inrichting met verplaatsingsmiddelen, een gestel roterend op een hoofdgestel met een eerste, tweede en bijkomende geleding, een zijwaartse verstelling en een locatie voor een bestuurder of cabine.

Figuren 3A-3F Zijaanzicht van een eerste, tweede en bijkomende geleding, waarbij de bijkomende geleding in een achterover positie staat, waarbij per opvolgend figuur het uiteinde van de tweede geleding 205 een opwaartse beweging maakt, waarbij het scharnierpunt, pen of as 205 en de steun 300 of steun 350 in de onderste standen geleid worden door geleidingen 300 of 310, waarbij de oriëntatie van de verschillende scharnierpunten van de geledingen ten opzichte van elkaar zichtbaar is en waarbij het werktuig, in elke stand een horizontale positie blijft behouden. Figuur 3B Zijaanzicht van een eerste, tweede en bijkomende geleding, waarbij een positie van een bestuurder naast of achter de geledingen gepositioneerd is. Figuur 3G Zijaanzicht van een eerste, {tweede en bijkomende geleding, waarbij de bijkomende geleding in een meer verticale positie staat waardoor het uiteinde van de tweede geleding 205 in een hogere positie kan komen. Figuur 3H Zijaanzicht van een eerste, tweede en bijkomende geleding, waarbij de bijkomende geleding in een achterover positie staat en uiteinde van de tweede geleding 205 een strekkende beweging maakt. Figuur 31 Zijaanzicht van een eerste, tweede en bijkomende geleding, waarbij de bijkomende geleding meer verticaal staat waardoor het uiteinde van de tweede geleding 205 een verdere strekkende beweging kan maken. Figuur 3J Zijaanzicht van een eerste, tweede en bijkomende geleding, waarbij het uiteinde van de tweede geleding een graafbeweging maakt.

Figuren 3K-3M

Grafieken van een opwaartse beweging, waarbij de verticale as van de grafiek het benodigde energieniveau voorstelt bij een rotatie van de aangegeven scharnierpunten 202, 203, 203’, 204 en 205 van geledingen of snelwisselsysteem, draai- en/of kantelgewricht, adapter of werktuig in verhouding tot de hoogte van de opwaartse beweging op de horizontale as.

Figuur 3K Hierbij is te zien dat alleen de eerste en tweede geleding en het scharnierpunt 205 scharnieren en op welk moment in de hoogte van de opwaartse beweging of er energie benodigd is of er energie gegenereerd kan worden.

Figuur 3L Hierbij is te zien dat de eerste en tweede geleding en scharnierpunt 205 scharniert en aan het einde van een opwaartse beweging ook de bijkomende geleding scharniert en op welk moment in de hoogte van de opwaartse beweging of er energie benodigd is of er energie gegenereerd kan worden. Fieuur 3L Hierbij is te zien dat alle scharnierpunten gelijktijdig scharnieren. Het is daarbij afhankelijk van de massa van de last aan het uiteinde van de tweede geleding en de massa van de geledingen en stuurorganen of er energie benodigd is voor de bijkomende geleding of er juist energie genereert kan worden. Verschillende scenario’s daarvan zijn uitgebeeld. Figuren 3N-3P Grafieken van een neerwaartse beweging, waarbij de verticale as van de grafiek het benodigde energieniveau voorstelt bij een rotatie van de aangegeven scharnierpunten 202, 203, 203’, 204 en 205 van geledingen of snelwisselsysteem, draai- en/of kantelgewricht, adapter of werktuig in verhouding tot de hoogte van de neerwaartse beweging op de horizontale as. Figuur 3N Hierbij is te zien dat alleen de eerste en tweede geleding en het scharnierpunt 205 scharnieren en op welk moment in de hoogte van de neerwaartse beweging of er energie benodigd is of er energie gegenereerd kan worden. Figuur 30 Hierbij is te zien dat de eerste en tweede geleding en scharnierpunt 205 scharniert en aan het begin van een neerwaartse beweging ook de bijkomende geleding scharniert en op welk moment in dehoogte van de neerwaartse beweging of er energie benodigd is of er energie gegenereerd kan worden. Figuur 3P Hierbij is te zien dat alle scharnierpunten gelijktijdig scharnieren. Het is daarbij afhankelijk van de massa van de last aan het uiteinde van de tweede geleding en de massa van de geledingen en stuurorganen of er energie benodigd is voor de bijkomende geleding of er juist energie genereert kan worden. Verschillende scenario’s daarvan zijn uitgebeeld.

IO Figuur dA-4J Verschillende vormen van opwaartse en neerwaartse bewegingen, reeds beschreven bij de aangegeven figuumummers en waarbij figuren 4A tot en met 4H zijaanzichten zijn van een mobiele inrichting en waarbij figuren 41 en 4J voor- of achteraanzichten zijn.

Figuur4l Voor- of achteraanzicht van een mobiele inrichting met een werktuig als platform of veiligheidskooi voor personen/mensen voor het werken op hoogte. Figuren 5A-5B Zijaanzicht van een mobiele inrichting waarbij Figuur 5A aangeeft dat de bijkomende geleding in een meer verticale positie staat en daarbij geen blokkering is tussen het gestel en hoofdgestel en geen blokkering is van de zijdelingse verstelling, waarbij in Figuur 5B De bijkomende geleding in een achterover positie staat en er wel een blokkering is van het gestel en de zijdelingse verstelling.

Figuren 5C-5D Zijaanzichten van een blokkering van een aangrijppunt van een stuurorgaan voor een bijkomende geleding, waarbij in Figuur 5D een blokkering te zien is van het gestel op het hoofdgestel en van een zijdelingse verstelling.

Figuren 5E-SF Zijaanzichten van uitvoeringsvormen van geledingen, waarbij de oriëntatie van geledingen in verhouding tot de scharnierpunten daarvan, tot stuurorganen tot aangrijppunten of scharnierpunten van stuurorganen, tot constructiedelen en tot leidingen, slangen en kabels.

Figuur 5F

Zijaanzicht van uitvoeringsvormen van geledingen, waarbij doorsneden van deze geledingen zijn aangegeven. Figuren 5G-5N Doorsneden van uitvoeringsvormen van geledingen, waarbij aangegeven de oriëntatie en verhoudingen van constructies van geledingen, van vormen van constructies en vormen van onderdelen daarvan, van stuurorganen, van leidingen, slangen en kabels. In deze figuren zijn uitvoeringsvormen van stuurorganen weergegeven als cilinders of spindels.

IO Figuur SM Doorsneden van uitvoermgsvormen van een tweede geleding waarbij aangegeven is dat de leidingen, slangen of kabels in hoogte kunnen verschuiven (gestippelde lijnen) tijdens het bewegen van deze tweede geleding ten opzichte van de eerste geleding.

Figuren SJ, SL, SN Doorsneden van uitvoeringsvormen van geledingen, waarbij de stuurorganen als spindels met bijbehorende motoren zijn afgebeeld. Figuren 6A-6X Verschillende aanzichten van uitvoermgsvormen van geleidingen voor het uiteinde van de tweede geleding 205 of pen of as 205 of steun 300 of 350 voor een snelwisselsysteem, een draai- en/of kantelgewricht, een adapter of een werktuig tijdens een opwaarts of neerwaartse beweging daarvan, waarbij in een aantal aanzichten afgeronde vloeiende vormen van de geleidingen zijn aangegeven.

Figuur 6A Zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een rechtlijnige geleiding. Figuur 6B Zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een rechtlijnige geleiding aan twee zijden en de onderzijde, waarbij ook een blokkering in de hoogte (320) is aangegeven. Figuur 6C Zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een geleiding, waarbij de hoogte van de geleiding verstelbaar is ten opzichte van het gestel of hoofdgestel.

Figuur 6D Zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een geleding aan twee zijden en de onderzijde, waarbij een geleiding in hoogte en in een horizontale richting verstelbaar is ten opzichte van een gestel of hoofdgestel en waarbij een dempende constructie van een geleiding aan de onderzijde zichtbaar is.

Figuur 6E Zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een geleiding met gekromde vorm. Figuur 6F Zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een geleiding met gekromde vorm aan twee zijden en aan een onderzijde. Figuren 6G-6H Zijaanzichten van uitvoeringsvormen van een geleidingen, waarbij zichtbaar is dat een opwaartse of neerwaartse beweging van het uiteinde van de tweede geleding geen invloed heeft op de rotatievrijheid van cen werktuig, of snelwisselsysteem of draai- en/of kantelgewricht of adapter. Figuren 61-6P Bovenaanzichten van uitvoeringsvormen van geleidingen, waarbij een werktuig, of 209 snelwisselsysteem of draai- en/of kantelgewricht of adapter in één of meerdere richtingen wordt geleid aan een of meerdere zijden van een of meerdere geleidingen. Tevens zijn verhoudingen tot verplaatsingsmiddelen gegeven. Bovendien is afgebeeld op welke manier uitvoeringsvormen van een werktuig, snelwisselsysteem, draai- en/of kantelgewricht gekoppeld en georiënteerd kunnen worden aan een as of pen door een scharnierpunt 205 en verschillende steunen 300, 350.

Figuren 6Q-6S Zijaanzichten van uitvoeringsvormen van geleidingen, waarbij de oriëntatie en verhoudingen van geleidingen zijn aangegeven tot verplaatsingsmiddelen, tot zichtlijnen, tot een gestel en een hoofdgestel, tot bewegingsruimte van geledingen (316) en tot mogelijke spatborden.

Figuren 6T-6W Voor of achteraanzichten van uitvoeringsvormen van geleidingen, waarbij de oriëntatie en verhoudingen van geleidingen zijn aangegeven tot verplaatsingsmiddelen, tot zichtlijnen, tot een gestel en een hoofdgestel, tot een tweede geleding, tot aan een Jocatie voor een bestuurder of cabine en tot mogelijke spatborden. Ook is te zien dat geleidingen trechtervormige kunnen zijn aan de bovenzijde

Figuur 6U Voor of achteraanzicht van een uitvoeringsvormen van een geleiding waarbij een laatste geleding centraal geplaatst kan zijn, maar ook uit het midden van de mobiele inrichting en waarbij een locatie voor een bestuurder of cabine centraal geplaatst kan zijn, maar ook uit het midden. Figuur 6X Bovenaanzicht van een uitvoeringsvormen van een geleiding, waarbij de oriëntatie en verhoudingen zijn aangegeven tot een zijdelingse verstelling van een tweede geleding.

Figuren 7A-7I Verschillende aanzichten van uitvoeringsvormen van stuurorganen in de vorm van elektrische, hydraulische of pneumatische motoren, waarbij de oriëntatie en verhoudingen aangegeven zijn van geledingen, een gestel, een hoofdgestel, een zijdelingse verstelling, sensoren, transmissies, en een rem. Fieuur 7A Zijaanzicht of bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een elektrische, hydraulische of pneumatische motor met een directe aandrijving van een geleding of een zijdelingse verstelling of een gestel. Een doorsnede daarvan is in Figuur 7B weergegeven. Figuur 7C Zijaanzicht of bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een elektrische, hydraulische of pneumatische motor met een planetair stelsel transmissie van een geleding of een zijdelingse verstelling of een gestel, waarbij de motor naast de transmissie is gepositioneerd. Een doorsnede daarvan is in Figuur 7D weergegeven. Figuur 7E Zijaanzicht of bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een elektrische, hydraulische of pneumatische motor met een planetair stelsel transmissie in een tweede planetair stelsel transmissie van een geleding of een zijdelingse verstelling of een gestel, waarbij de motor naast de transmissies is gepositioneerd, een doorsnede daarvan is in Figuur 7F weergegeven. Figuur 7G Zijaanzicht of bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een elektrische, hydraulische of pneumatische motor met een planetair stelsel transmissie in een tweede planetair stelsel transmissievan een geleding of een zijdelingse verstelling of een gestel, waarbij de motor in de transmissie is gepositioneerd, een doorsnede daarvan is in Figuur 7H weergegeven. Figuur 71 Zijaanzicht of bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een elektrische, hydraulische of pneumatische motor met een Transmissie of versnellingsbak of vertragingsmechanisme van een type Stram Wave Gear (Harmonic Drive) type, of een Wittenstein Galaxie type of een cycloïde type transmissie.

IO Figuur 8 Zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van verschillende type sensoren in of op stuurorganen of tussen geledingen of tussen een zijdelingse verstelling en een gestel. Figuur 9A-9D Zijaanzichten van verschillende uitvoermgsvormen van een scharnierstructuur voor het bewegen van een werktuig, of snelwisselsysteem of draai- en/of kantelgewricht of adapter ten opzichte van een tweede geleding. Figuur 9A Zijaanzicht van een motor verbonden met een parallellogram structuur op een tweede geleding voor het bewegen van een werktuig, of snelwisselsysteem of draai- en/of -kantelgewricht of adapter. Figuur 10A Schematische weergave van een elektrische motor/generator (M/G), die energie levert via een hydraulische of pneumatische pomp/motor (P/M), via een ventiel (5000) naar een stuurorgaan (1000-1030 in de vorm van een hydraulische of pneumatische motor of cilinder) om dit stuurorgaan en een geleding te bewegen. Zodra een geleding en das een stuurorgaan energie levert, wordt deze via een ventiel doorgegeven de pomp/motor (P/M), die daarop de elektrische motor/generator aandrijft. Figuur 10B Schematische weergave van een elektrische motor (M1), die energie levert via een hydraulische of pneumatische pomp (P/M), via een ventiel (5000) naar een staurorgaan (1000-1030 in de vorm van een hydraulische of pneumatische motor of cilinder) om dit stuurorgaan en een geleding te bewegen. Zodra een geleding en dus een stuurorgaan energie levert, wordt deze via een anderventiel doorgegeven aan een hydraulische of pneumatische motor (M2), die daarop de elektrische generator aandrijft.

De vakman begrijpt dat de uitvinding niet beperkt is tot de hierboven beschreven uitvoeringsvoorbeelden van de figuren, en dat vele varianten denkbaar zijn binnen de beschermingsomvang van de uitvinding.

Claims

Conclusies i. Mobiele inrichting omvattende: een gestel (1, 2) met verplaatsingsmiddelen (20), een met het gestel verbonden werkarm (50) omvattende ten minste een eerste (101) en een tweede geleding (102) die onderling schamierend met elkaar verbonden zijn, waarbij de werkarm scharnierend verbonden is met het gestel, ten minste een eerste, tweede en derde stuurorgaan ingericht voor het bewegen van respectievelijk de eerste en tweede geleding van de werkarm en een werktuig (106) aan een vrij uiteinde van de tweede geleding, een stuursysteem ingericht voor het aansturen van het eerste, tweede en derde stuurorgaan, met het kenmerk, dat het stuursysteem ingericht is om het eerste, tweede en derde staurorgaan zodanig aan te staren dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde opwaartse beweging langs een opwaarts gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd.
2. Mobiele inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat tussen het uiteinde van de tweede geleding (102) en het werktuig (106) een koppelstructuur is voorzien, en dat het derde stuurorgaan gekoppeld is met de koppelstractuar of met het werktuig.
3. Mobiele inrichting volgens de voorgaande conclusie, met het kenmerk, dat de koppelstructuur een snelwisselsysteem (103) of een draai- en/of kantelgewricht {104) of een adapter (105) of een scharnierstractuur of aan parallellogramstructuur of een combinatie daarvan is.
4. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het opwaarts gericht pad aan één om meer van de volgende voorwaarden voldoet: - het opwaarts gericht pad wijkt minder dan 15°, bij voorkeur minder dan 10° af van een verticaal pad; - het opwaarts gericht pad loopt ten minste gedeeltelijk nagenoeg verticaal, en wijkt bij voorkeur minder dan 2° af van een verticaal pad; - het opwaarts pad is zodanig dat het werktuig in een eindstand meer naar voor ligt ten opzicht van het gestel dan in een beginstand; - het opwaarts gericht pad omvat tenminste een gekromd deel;

- het opwaarts gericht pad omvat een combinatie van een recht deel en een schuin deel en/of een gekromd deel en/of een horizontaal deel.
5. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het stuursysteem verder ingericht is om het eerste, tweede en het derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde nagenoeg horizontale beweging langs een nagenoeg horizontaal gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd, waarbij het nagenoeg horizontaal gericht pad bij voorkeur minder dan 10°, meer bij voorkeur minder dan 3° afwijkt van de horizontale.
6. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de vooraf bepaalde opwaartse beweging van het uiteinde (205) van de tweede geleding (102) een pad volgt, startend in de onderste stand met een verticaal deel, vervolgens een schuin naar voren of gekromd naar voren deel of een combinatie van schuin en gekromd, zodat het uiteinde van de tweede geleding (102) of het werktuig (106) in de bovenste stand verder naar voren ligt dan in de onderste stand.
7. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat tijdens het volgen van de vooraf bepaalde opwaartse beweging, de hoek tussen het gestel en de eerste geleding (101) eerst toeneemt en daarna afneemt, terwijl de hoek tussen de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) eerst afneemt en daarna toeneemt.
8. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat het stuursysteem verder ingericht is om het eerste, tweede en derde stuurorgaan zodanig aan te sturen dat het vrij uiteinde van de tweede geleding (102) een vooraf bepaalde neerwaartse beweging langs een neerwaarts gericht pad volgt en het werktuig in een hefstand blijft, waarbij het eerste, tweede en derde stuurorgaan gelijktijdig worden aangestuurd.
9. Mobiele inrichting volgens de voorgaande conclusie, met het kenmerk dat het neerwaarts gericht pad in hoofdzaak identiek is aan het opwaarts gericht pad.
10. Mobiele inrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat tijdens het volgen van de vooraf bepaalde neerwaartse beweging, de hoek tussen het gestel en de eerste geleding (101) eerst toeneemt en daarna afneemt, terwijl de hoek tussen de eerste geleding (101) en de tweede geleding (102) eerst afneemt en daarna toeneemt.
11. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het stuursysteem ingericht is om de stand van het werktuig ten opzichte van de tweede geleding aan te passen tijdens de vooraf bepaalde opwaartse beweging zodanig dat het werktuig een nagenoeg verticale translatiebeweging uitvoert; en/of dat het stuursysteem ingericht is om het werktuig (106) automatisch in dezelfde stand te houden ten opzichte van het gestel tijdens de vooraf bepaalde opwaartse en/of neerwaartse en/of nagenoeg horizontale beweging.
12. Mobiele inrichting met een hoofdgestel (1) volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het gestel (2) draaibaar is op het hoofdgestel {1) via een scharnierpunt (200).
13. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de eerste geleding scharnierend verbonden is met het gestel (2) via een scharnierende verbinding die een rotatie rond een horizontale as (202) en een rotatie rond een verticale of nagenoeg verticale as (201) toelaat.
14. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkarm een bijkomende geleding (100) omvat tussen het gestel (2) en de eerste geleding (101), waarbij de bijkomende geleding middels scharnierpunten (201 en 203) verbonden is met de eerste geleding en met het gestel.
15. Mobiele inrichting volgens de voorgaande conclusie, verder omvattende een bijkomend stuurorgaan voor het aansturen van de bijkomende geleding.
16. Mobiele inrichting volgens conclusie 2 en 15, met het kenmerk, dat het stuursysteem verder ingericht is om het bijkomend stuurorgaan aan te sturen tijdens de beweging van het werktuig (106) of de koppelstructuur, optioneel tijdens de vooraf bepaalde opwaartse en/of neerwaartse beweging.
17. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies 15-16, met het kenmerk, dat het stuursysteem verder ingericht is om het bijkomend stuurorgaan aan te sturen: — tijdens de beweging van de eerste geleding (101) en optioneel de tweede geleding (102), zodat het uiteinde (205) van de tweede geleding een grotere hoogte kan bereiken; en/of — zodat het uiteinde van de tweede geleding verder kan strekken van het gestel (2), optioneel tijdens de aansturing van de eerste geleding (101) en/of de tweede geleding (102); en/of

— zodanig dat de beweging over een scharnierpunt (201) tussen het gestel (2) en de bijkomende geleding (100) geblokkeerd wordt zodra de bijkomende geleding (100) in een achterover positie beweegt; en/of — zodanig dat de beweging over een scharnierpunt (200) tussen het hoofdgestel (1) en het gestel {2) geblokkeerd wordt zodra de bijkomende geleding (100) in een achterover positie beweegt; en/of — zodanig dat de bijkomende geleding (100) wordt geblokkeerd in een uiterste achterover stand.
18. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies 14-17, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) aan het uiteinde van deze geleding nabij een draaipunt (203) met de tweede geleding of ter hoogte van aangrijppunt (1002) op de bijkomende geleding van het stuurorgaan voor deze geleding (1000) afgesteund wordt tegen een stootblok {2A) op een deel van een cabine (4/4) of op een stuurkolom op het gestel (2).
19. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkarm en/of het werktuig voorzien zijn van een of meerdere steunen (300) en dat het gestel voorzien is van een geleiding voor de één of meerdere steunen, waarbij de geleiding ingericht is voor het geleiden van de beweging van de werkarm en/of het werktuig tijdens de vooraf bepaalde opwaartse beweging, bij voorkeur voor het geleiden van een uiteinde van de tweede geleding waaraan het werktuig gekoppeld is.
20. Mobiele inrichting volgens de voorgaande conclusie, waarbij de of elke steun een cirkelvormige of afgeronde vorm of andere vorm heeft en bevestigd is aan of kan roteren om een punt gelegen aan een zijde van de tweede geleding (102) of aan een zijde van de koppelstructuur of aan een zijde van het werktuig.
21. Mobiele inrichting volgens conclusie 19 of 20, waarbij de een of meer steunen ten minste een eerste en een tweede steun omvatten voorzien aan tegenovergelegen zijden van de tweede geleding (102).
22. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 19-21, waarbij het stuursysteem verder ingericht is om de één of meer steunen langs de geleiding te geleiden tijdens de vooraf bepaalde opwaartse en/of neerwaartse beweging.
23. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 19-22, waarbij de geleiding één of meer opwaarts gerichte vlakken omvat waartegen de één of meer steunen worden geleid.
24. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 19-22, waarbij het gestel verder voorzien is van een aanslag (315), optioneel een dempende aanslag, voor het stoppen van de vooraf bepaalde neerwaartse beweging.
25. Mobiele inrichting volgens één der conclusies 19-24, waarbij de ten minste een steun (300) bevestigd is of kan roteren om een scharnierpunt (205) of een as op de tweede geleding (102) waarover een koppelstructuur of een werktuig (106) kan bewegen of roteren.
26. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat ten minste een steun (350) aan een zijde van de tweede geleding (102) en/of een tweede steun (350) aan een andere zijde van de tweede geleding (102) die verbonden is met een koppelstructuur of met een werktuig (106), kan bewegen of roteren in dezelfde lijn als een scharnierpunt (205) tussen de tweede geleding (102) en de koppelstructuur of het werktuig (106).
27. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat ten minste het uiteinde van de tweede geleding (102) via een as (205) of steun (300) een geleiding volgt op het gestel (2) of op het hoofdgestel {1) of op een bewegend deel daarvan tijdens de vooraf bepaalde opwaartse of neerwaartse beweging, waarbij optioneel het staursysteem ingericht is om de eerste en tweede en eventueel de bijkomende geleding zodanig aan te sturen dat de geleiding wordt gevolgd; en/of dat de ten minste een as (205) of steun (300) aan een zijde van de tweede geleding (102) in horizontale richting wordt ondersteund door een extra geleiding (310°, 311”), optioneel op een onderdeel gekoppeld aan het gestel (2) of aan hoofdgestel (1); en/of dat de ten minste een extra geleiding (3107, 311’) beweegbaar is ten opzichte van het gestel (2) of het hoofdgestel (1) of een bewegend deel daarvan, waarbij optioneel het uiteinde (205) van de tweede geleding deze geleiding kan volgen tijdens het bewegen of positioneren van deze geleiding ten opzichte van het gestel of hoofdgestel; en/of dat de ten minste een steun (312) zijdelings (loodrecht of schuin of een rijrichting van de mobiele inrichtmg) wordt geleid door een geleiding (313, 352); en/of dat de ten minste een steun (300, 350) wordt geleid door een trechtervormige geleiding (313, 314), en die optioneel ook ingericht is om een zijdelingse ondersteuning (313, 352) te bieden.
28. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het of elk stuurorgaan een hydraulische cilinder is, of een hydraulische motor is, of elektrische motor (2000) is, of een elektrische spmdel is of een elektrische solenoide is, of een pneumatische cilinder is, of een pneumatische motor, optioneel met een transmissie zoals een tandwieloverbrenging of een ketting of een riem, of een combinatie daarvan.
29. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, verder omvattende tenminste een rem (2002) om de beweging van de eerste en/of de tweede en/of de bijkomende geleding te stoppen of te blokkeren, waarbij optioneel waarbij het stuursysteem ingericht is om de rem aan te sturen tijdens de opwaarts of/of neerwaarts en/of nagenoeg horizontale beweging.
30. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat energie- recuperatiemiddelen zijn voorzien die ingericht zijn om bij de verdraaiing van de eerste en/of tweede en/of bijkomende geleding energie terug te winnen, bij voorkeur tijdens de vooraf bepaalde opwaartse en/of neerwaartse en/of horizontale beweging.
31. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat energie- recuperatiemiddelen zijn voorzien die ingericht zijn om energie terug te winnen — wanneer de eerste geleding {101) naar boven beweegt en energie verbruikt en gelijktijdig de tweede geleding (102) naar binnen beweegt en energie levert, en/of — wanneer de eerste geleding (101) of de tweede geleding (102) naar boven beweegt en energie verbruikt en het derde stuurorgaan energie levert; en/of — wanneer een stuurorgaan voor een geleding energie gebruikt en een ander stuurorgaan voor een andere geleding gelijktijdig energie terugwint, optioneel waarbij de eerste geleding (101) naar beneden beweegt en energie genereert via een stuurorgaan en gelijktijdig de tweede geleding (102) naar buiten beweegt en energie verbruikt of waarbij gelijktijdig de tweede geleding (102) ook naar beneden beweegt en ook energie levert.
32. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de eerste geleding (101) een lengte heeft tussen een eerste scharnierpunt (203/203’) en een tweede scharnierpunt (204) met een waarde tussen de 80% en 100% van de waarde van de lengte van de tweede geleding (102) tussen een eerste scharnierpunt (204) en het uiteinde van deze geleding (205), optioneel waarbij de verhouding van de lengtes 99% is met een afwijking van maximaal 2%.
33. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de bijkomende geleding (100) een lengte heeft tussen een eerste scharnierpunt (202) en een tweede scharnierpunt {203/203’) met een waarde die minimaal 90% van de waarde van de lengte van de eerste geleding (101) tussen een eerste scharnierpunt (203/203) en een tweede scharnierpunt (204), waarbij optioneel dat de waarden maximaal 2% verschillen.
34. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat een scharnierpunt {204) van de tweede geleding (102) samenvalt met een scharnierpunt of aangrijppunt van een stuurorgaan, optioneel het eerste stuurorgaan om de eerste geleding (101) te bewegen; en/of dat een stuurorgaan in de uiterste standen van het stuurorgaan voor het bewegen van een geleding (101) in hoofdzaak dezelfde afmetingen heeft als ten minste een ander stuurorgaan in dezelfde uiterste standen van dit stuurorgaan voor het bewegen van een andere geleding (102) en optioneel in hoofdzaak dezelfde afmetingen heeft als een stuurorgaan in de uiterste standen voor het bewegen van een koppelstructuur of werktuig (106), waarbij optioneel de ten minste drie in hoofdzaak dezelfde stuurorganen zijn voorzien met een afwijking van deze afmetingen van deze stuurorganen van maximaal 2%; en/of dat het vierde stuurorgaan voor het bewegen van de bijkomende geleding (100) in de uiterste standen daarvan in hoofdzaak dezelfde afmetmgen heeft als ten minste een ander stuurorgaan, optioneel met een afwijking van maximaal 2%; en/of dat twee of meer stuurorganen dezelfde stuurkracht genereren, optioneel waarbij het stuurorgaan voor het bewegen van een koppelstructuur of werktuig (106) minder stuurkracht in een of meerdere richtingen genereert dan ten minste een ander stuurorgaan, terwijl de stuurorganen in hoofdzaak dezelfde afmetingen hebben.
35. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat aan of in het gestel, het hoofdgestel of het draaipunt tussen het gestel en het hoofdgestel en/of een draaibaar verbindingsstuk tussen een gestel en een geleding een sensor bevat van het type lineair, accelerator, gyroscoop, rotatie, hoek, encoder, camera, een glasvezel, een optische vezel (photonic integrated circuit based fiber sensing) of een combinatie daarvan om de beweging te meten van tenminste een van deze delen.
36. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tweede en/of eerste en/of bijkomende geleding (102, 101, 100) een holle ruimte heeft waarin het derde en/of tweede en/of eerste en/of bijkomend stuurorgaan voor de bewegingvan een andere van deze geledingen of van het werktuig werkzaam kan zijn, optioneel een stuurorgaan met een geïntegreerde of gemonteerde motor of ventiel
37. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het eerste stuurorgaan ten minste gedeeltelijk in een holle ruimte aan een onderzijde van de eerste geleding is gelegen en dat het tweede stuurorgaan ten minste gedeeltelijk in een holle ruimte aan een bovenzijde van de eerste geleding is gelegen.
38. Mobiele inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat ten minste een geleding (101, 100) van de werkarm een holle ruimte heeft waarin een stuurorgaan voor de beweging van deze geleding werkzaam kan zijn, optioneel een stuurorgaan met een geïntegreerde of gemonteerde motor of ventiel; en/of dat ten minste een geleding (100, 101) van de werkarm een holle ruimte heeft waarin een stuurorgaan voor de beweging van deze geleding werkzaam kan zijn, waarbij de holle ruimte optioneel begrensd is door een interne wand of plaat (100A, 101A); en/of dat ten minste een geleding (101) bestaat uit een constructie van ten minste drie wanden, of vier of meer wanden, waarbij een wand bestaat uit ten minste een plaat of meerdere platen met meerdere zettingen of bestaat uit een constructie met een dwarsdoorsnede met een cirkelvorige of elliptische vorm of ten minste een vierkante of trapezium-achtige vorm of twee trapeziumachtige vormen, optioneel met gekante hoeken door twee extra zettingen per hoek; en/of dat ten minste een bijkomende geleding (100) bestaat uit een constructie met ten minste drie wanden, of vier of meer wanden, waarbij ten minste twee aangrijppunten van twee stuurorganen gepositioneerd zijn en waarbij leidingen, slangen of elektrische of elektronische kabels naast een staurorgaan voor aansturing van de bijkomende geleding (100) gepositioneerd zijn, optioneel waarbij de leidingen, slangen en kabels onder, boven of langs of achter een ander stuurorgaan gepositioneerd zijn, welk ander stuurorgaan een andere geleding aanstuurt; en/of dat bij ten minste de tweede geleding (102), leidingen, slangen of kabels (1035/1045/1055) tegen een gladde zijwand (102B) van een slijtvast glad materiaal op een neer kunnen bewegen tijdens de rotatie van de tweede geleding.