CN104567890A - 一种智能车辆导航辅助*** - Google Patents

Abstract

通过本发明提出的智能车辆导航辅助***，所述***包括多功能定位单元、障碍物检测单元、精细化导航单元，车载中央处理单元，存储单元，云通信单元，车载显示单元，以及电源单元。本***可以有效的弥补GPS导航的盲区，通过多种形式定位实现了多种环境下的定位导航需求，另外，通过障碍物检测单元可以识别各种类型的障碍物，从而更全面的保障了行车安全，以及通过精细化导航操作，实现了精确的区域导航。

Description

一种智能车辆导航辅助***

技术领域

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种智能车辆导航辅助***。

背景技术

作为智能城市的重要一环，智能交通越来越受到关注。以行车辅助***为例，当今的汽车车载定位监控和导航***，其核心部件通常包括：定位单元(采用GPS单元或北斗定位单元)、数据通信单元(采用GPRS或3G)和数据处理单元及***平台。并且，目前几乎所有的车载定位监控和导航***中，定位单元是必不可少的。定位单元是位置数据最基本来源。

但是，现有技术中，无论是采用GPS单元或是北斗定位导航单元在GPS信号衰落很大或是无法接收到GPS信号时，都将无法实现定位导航的功能；当接收GPS数量较少时，还会导致定位数据不准确，存在随机偏差等问题，也即是现有技术中无论是采用GPS单元或是北斗定位导航单元的定位导航***均存在定位盲区的问题。

随着陀螺仪的广泛应用，为了解决现有定位导航***存在定位盲区的问题，各种基于陀螺仪惯性导航，或者GPS/北斗与陀螺仪组合导航的车载定位监控和导航***相继出现，但是，现有技术中，上述方案的***实现成本较高，误差也比较大，从而导致导航定位不精确。

另外，为了降低安全事故，现有的车载导航***一般会安装测距单元，以便当车辆与障碍物的距离小于安全距离时进行报警，但是目前的检测方式单一，受环境变化较为明显，而且，采用上述技术的测距装置还存在监控盲区，这样就会出现***漏报或误报，稳定性差。

再其次，现有的车载导航***一般都采用标准的简化地图模型进行路线导航，但是对于路况复杂的地段，例如，立交桥重叠路段、多路口地段、以目前的定位精度难以进行区分，从而有可能导致导航失误。

基于上述问题，有必要开发更为先进的行车辅助***。

发明内容

本发明的目的是通过以下技术方案实现的。

根据本发明的实施方式，提出一种智能车辆导航辅助***，所述***包括多功能定位单元、障碍物检测单元、精细化导航单元，车载中央处理单元，存储单元，云通信单元，车载显示单元，以及电源单元，其中，

所述多功能定位单元用于采用多种定位方式实现车辆的实时全天候定位；

所述障碍物检测单元用于实现车辆周围的障碍物检测；

所述精细化导航单元用于实现对车辆导航路径的精细化匹配；

所述车载中央处理单元用于实现对多功能定位单元、障碍物检测单元、精细化导航单元、存储单元、云通信单元、车载显示单元以及电源单元的管理；

所述存储单元用于存储车辆获得的定位及检测数据；

所述云通信单元用于将车辆获取的定位及检测数据上传云导航服务中心；

所述车载显示单元用于显示云导航服务中心下发的路线导航数据以及

所述电源单元用于为智能车辆导航辅助***各单元供电。

根据本发明的实施方式，所述多功能定位单元包括定位类型切换单元、第一定位电路、第二定位电路和第三定位电路，所述定位类型切换单元根据车载中央处理单元发出的指令，启动其中一个定位电路，获取定位信息。

根据本方面的实施方式，所述多功能定位单元执行定位具体包括：

A1、车载中央处理单元接收到导航定位指令后，通过定位类型切换单元启动第一定位电路，判断是否可以接收卫星定位信号；

A2、当判断可以接收卫星信号时，第一定位电路根据接收的卫星定位数据计算得到定位目标的位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A3、当判断无法正常接收卫星信号时，车载中央处理单元通过定位类型切换单元启动第二定位电路，所述第二定位电路和云导航服务中心利用预先设置在市区内的多个zigbee感应节点，根据定位目标经过所述多个zigbee感应节点时测量的位置信息计算获取当前位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A4、当采用第一定位电路获取定位目标的位置信息时，卫星信号突然进入盲区时，车载中央处理单元通过定位类型切换单元启动第三定位电路，所述第三定位电路根据第一定位电路最后获得的位置信息，继续获取定位目标的三维空间位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A5、定位测量完毕后，通过云通信单元将存储在存储单元中的定位目标位置信息发送至至云导航服务中心。

根据本发明的实施方式，所述障碍物检测单元包括相互连接的镭射测距仪和检测微处理器；

所述镭射测距仪用于发出镭射波束，并获取经障碍物反射后的镭射信号，形成镭射点云数据；

所述检测微处理器包括：

镭射数据获取电路，用于实时的控制镭射点云数据的采集，形成镭射点云数据分组；

镭射数据预分析电路，用于对镭射点云数据分组的解调，镭射点云数据坐标转换和去除重复镭射点云数据；

障碍物检测电路，用于使用自适应群相似分析算法对预分析后的镭射点云数据进行群相似分析，完成所有镭射点云数据的分类、群相似分析中心的计算以及标示；

障碍物识别电路，用于寻找各个群相似分析的左右边界，统计出各群相似分析的宽度距离，从而识别出障碍物目标。

根据本发明的实施方式，所述精细化导航单元可由车载中央处理单元根据用户输入指令启动，包括双监测探头和精细导航微处理器，

所述双监测探头包括水平排列的用于采集当前的道路信息的高清全彩监测探头和红外监测探头，两监测探头均与精细导航微处理器连接；

所述精细导航微处理器包括道路边界识别单元以及对应单元，其中，

所述红外监测探头采集当前的影像并传输到智能车辆导航辅助***的存储单元，所述道路边界识别单元根据接收到红外监测探头的影像进行亮度值划分来得到道路的边界；

所述对应单元将通过红外影像得到的道路边界与预先存储的离线地图进行对应。

通过本发明提出的智能车辆导航辅助***，可以有效的弥补GPS导航的盲区，通过多种形式定位实现了多种环境下的定位导航需求，另外，通过障碍物检测单元可以识别各种类型的障碍物，从而更全面的保障了行车安全，以及通过精细化导航操作，实现了精确的区域导航。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

附图1示出了根据本发明实施方式的智能车辆导航辅助***结构示意图；

附图2示出了根据本发明实施方式的多功能定位单元结构示意图；

附图3示出了根据本发明实施方式的障碍物检测单元结构示意图；

附图4示出了根据本发明实施方式的精细化导航单元结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

根据本发明的实施方式，提出一种智能车辆导航辅助***，如附图1所示，所述***包括多功能定位单元、障碍物检测单元、精细化导航单元，车载中央处理单元，存储单元，云通信单元，车载显示单元，以及电源单元，其中，

所述多功能定位单元用于采用多种定位方式实现车辆的实时全天候定位；

所述障碍物检测单元用于实现车辆周围的障碍物检测；

所述精细化导航单元用于实现对车辆导航路径的精细化匹配；

所述车载中央处理单元用于实现对多功能定位单元、障碍物检测单元、精细化导航单元、存储单元、云通信单元、车载显示单元以及电源单元的管理；

所述存储单元用于存储车辆获得的定位及检测数据；

所述云通信单元用于将车辆获取的定位及检测数据上传云导航服务中心；

所述车载显示单元用于显示云导航服务中心下发的路线导航数据以及

所述电源单元用于为智能车辆导航辅助***各单元供电。

根据本发明的实施方式，如附图2所示，所述多功能定位单元包括定位类型切换单元、第一定位电路、第二定位电路和第三定位电路，其中第一定位电路包括GPS定位单元，第二定位电路包括智能识别单元，第三定位电路包括地磁识别电路、纵向速度检测电路、横偏角检测电路、三维高度测量电路以及纵向加速度检测电路；所述定位类型切换单元根据车载中央处理单元发出的指令，启动其中一个定位电路，获取定位信息。

根据本方面的实施方式，所述多功能定位单元执行定位具体包括：

A1、车载中央处理单元接收到导航定位指令后，通过定位类型切换单元启动第一定位电路，判断是否可以接收卫星定位信号；

A2、当判断可以接收卫星信号时，第一定位电路根据接收的卫星定位数据计算得到定位目标的位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A3、当判断无法正常接收卫星信号时，车载中央处理单元通过定位类型切换单元启动第二定位电路，所述第二定位电路和云导航服务中心利用预先设置在市区内的多个zigbee感应节点，根据定位目标经过所述多个zigbee感应节点时测量的位置信息计算获取当前位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A4、当采用第一定位电路获取定位目标的位置信息时，卫星信号突然进入盲区时，车载中央处理单元通过定位类型切换单元启动第三定位电路，所述第三定位电路根据第一定位电路最后获得的位置信息，继续获取定位目标的三维空间位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A5、定位测量完毕后，通过云通信单元将存储在存储单元中的定位目标位置信息发送至至云导航服务中心。

根据本方面的具体实施方式，所述步骤A3中第二定位电路和云导航服务中心利用预先设置在市区内的多个zigbee感应节点，根据定位目标经过所述多个zigbee感应节点时记录的位置信息计算获取当前位置信息具体包括：

A3-1、云导航服务中心提前获取并存储市区内的zigbee感应节点位置信息、节点间接收信号强度指示值映射表以及模拟多点接收信号强度指示值映射表；其中每三个zigbee感应节点形成一个三角形监测区域；所述节点间接收信号强度指示值映射表记录上述每个三角形监测区域的映射参数记为所述y1，y2，y3表示三角形监测区域三条边对应的三条链路的接收信号强度指示值；模拟多点接收信号强度指示值映射表记录在所述三角形监测区域内多个固定点测量的接收信号强度指示值对应的指向分量，记为所述x1，x2，x3分别表示每个固定点到作为三角形监测区域三个顶点的zigbee感应节点的三个接收信号强度指示值；上述映射表中的测量值可以是多次测量后取平均值作为最终的参考至存储在所述映射表中；

A3-2、启动第二定位电路进行测量时，当定位目标进入距离最近定点侦测节点的覆盖范围时，第二定位电路的智能识别单元读取最近定点侦测节点的指示标签，获知定点侦测节点的编号，作为定位目标的第一位置信息；

A3-3、将获取的第一位置信息发送至云导航服务中心；

A3-4、云导航服务中心根据第一位置信息获取定位目标附近的多个定点侦测节点，以及由这些定点侦测节点组成的多个三角形区域并进行监控，当定位目标进入由其中三个定点侦测节点组成的三角区域范围内时，定点侦测节点的指向分量的接收信号强度指示值y1，y2，y3会发生较大波动，从而判断目标进入所述三个定点侦测节点组成的三角监测区域；

A3-5、第二定位电路测量实际接收信号强度指示值的指向分量并发送至云导航服务中心，其中所述r1，r2，r3分别表示定位目标实际位置点到三角形监测区域三个顶点的zigbee感应节点的三个接收信号强度指示值，通过计算取指向分量p，其中且使得e最小，则将使得e最小时的指向分量p所对应的位置作为定位目标的相对位置；

A3-6、根据步骤A3-1中存储的模拟多点接收信号强度指示值映射表，查询A3-5中确定的用于指示定位目标相对位置的指向分量p，确定定位目标在所述三角形区域的第二位置信息。

根据本方面的具体实施方式，所述步骤A4中第三定位电路根据第一定位电路最后获得的位置信息，继续获取定位目标的三维空间位置信息，具体包括：

A4-1、根据地磁识别电路标识的南北极方向建立坐标系，以失去卫星信号的位置作为坐标原点；

A4-2、所述纵向速度检测电路获取失去卫星信号时定位目标的纵向移动速度；

A4-3、自动校准地磁识别电路，使其原始位置与定位目标的运动方向一致；

A4-4、取从坐标原点到位置f1的一小段距离，将定位目标在这一小段距离内做的运动近似为直线运动，由地磁识别电路读出其经度偏移角度；

A4-5、由纵向加速度检测电路读出定位目标在位置f1的加速度值，结合失去卫星信号前的运动速度及这一小段距离的运动时间，得出定位目标实际运动距离，再结合坐标原点的经纬度信息，计算出位置f1的经纬度信息；

A4-6、依据横偏角检测电路和地磁识别电路的测量结果判断终端是否做近似直线运动，在做近似直线运动过程中，横偏角检测电路不断检测定位目标与原运动方向的偏向，作为一个随时间递增的累积角度偏移量，地磁识别电路不断检测终端与地理南北极的偏向，根据原运动方向计算得到定位目标与原运动方向的偏向，作为一个随时间变化的瞬态角度偏移量，当累积角度偏移量和瞬态角度偏移量同时达到一定阀值时，判定定位目标不再做近似直线运动；

A4-7、将被判断为不再做近似直线运动的临界位置f2作为下一小段距离近似直线运动的起点，定位目标在位置f1到位置f2之间运动仍为近似直线运动，根据步骤A4-1到A4-5所记载的步骤计算出位置f2的经纬度信息；

A4-8、以位置f2作为坐标原点建立同样的坐标系，根据步骤A4-1到A4-7所记载的步骤，直到计算获得失去卫星信号过程中定位目标所有位置的经纬度信息为止；

A4-9、由三维高度测量电路采集定位目标所处环境的气压，以水平面作为参考点，计算得到定位目标所处的三维高度信息；

A4-10、计算获得定位目标的经纬度和高度的三维空间位置信息。

根据本发明的实施方式，如附图3所示，所述障碍物检测单元包括相互连接的镭射测距仪和检测微处理器；

所述镭射测距仪用于发出镭射波束，并获取经障碍物反射后的镭射信号，形成镭射点云数据；

所述检测微处理器包括：

镭射数据获取电路，用于实时的控制镭射点云数据的采集，形成镭射点云数据分组；

镭射数据预分析电路，用于对镭射点云数据分组的解调，镭射点云数据坐标转换和去除重复镭射点云数据；

障碍物检测电路，用于使用自适应群相似分析算法对预分析后的镭射点云数据进行群相似分析，完成所有镭射点云数据的分类、群相似分析中心的计算以及标示；

障碍物识别电路，用于寻找各个群相似分析的左右边界，统计出各群相似分析的宽度距离，从而识别出障碍物目标。

根据本发明的实施方式，所述镭射测距仪扫描角度为0～180度，扫描频率为25Hz，角度分辨率为0.25度。

根据本发明的实施方式，所述障碍物检测单元执行障碍物检测具体包括以下步骤：

B1、采集前方障碍物的镭射点云数据，并且形成镭射点云数据分组，然后将镭射点云数据分组存入缓存区；

B2、对存入缓存区的镭射点云数据分组进行预分析，解调出镭射点云数据分组中的镭射点云数据，对镭射点云数据的坐标进行转换，并去除重复数据；

B3、采用自适应群相似分析算法对步骤B2预分析后所保留的镭射点云数据进行群相似分析：

B3-1、逐点扫描选取不为零的镭射点云数据，利用第一个不为零的镭射点云数据建立第一个群相似分析class_1，并将该镭射点云作为第一个群相似分析class_1的群相似分析中心；

B3-2、设定一个阈值，并依次计算每个不为零的镭射点云数据与已存在的群相似分析中心的欧式距离，寻找与该镭射点云欧式距离最近的群相似分析中心及该群相似分析中心对应的群相似分析；然后比较最近欧式距离值与阈值的大小：

若最近欧式距离值大于阈值，则利用该镭射点云建立一个新群相似分析，并将该镭射点作为新群相似分析的群相似分析中心；

若最近欧式距离值小于阈值，则先将该镭射点云归类到与此欧式距离最近的群相似分析中心对应的群相似分析中，然后根据该群相似分析中的所有镭射点云数据来更新该群相似分析中心；

B3-3、重复上述B3-2步骤，直到完成所有镭射点云的分类，以及所有群相似分析中心的计算；

B3-4、根据各群相似分析中心寻找各群相似分析的左右边界，统计出各群相似分析的宽度距离，设定一个阈值范围[a，b]，确定各群相似分析的宽度距离是否在阈值范围[a，b]内；若是，则该群相似分析为障碍物目标；否则为非障碍物目标。

根据本发明的实施方式，所述步骤B2中将镭射点云数据的坐标进行转换；具体转换方式如下：

x_j＝ρ_jcosθ_j，j＝1，2，3...，

y_j＝ρ_jsinθ_j，j＝1，2，3...；

其中x_j和y_j是第j个镭射点云对应的平面仿射坐标；其中ρ_j指的是极坐标中镭射点云到原点的距离，θ_j指极坐标中第j个镭射点云与极轴的夹角。

根据本发明的实施方式，所述步骤B2中去除重复数据是将极坐标中与极轴夹角为0～45度以及135～180度之间的镭射点云数据删除，以将重复数据去除。

根据本发明的实施方式，如附图4所示，所述精细化导航单元可由车载中央处理单元根据用户输入指令启动，包括双监测探头和精细导航微处理器，

所述双监测探头包括水平排列的用于采集当前的道路信息的高清全彩监测探头和红外监测探头，两监测探头均与精细导航微处理器连接；

所述精细导航微处理器包括道路边界识别单元以及对应单元，其中，

所述红外监测探头采集当前的影像并传输到智能车辆导航辅助***的存储单元，所述道路边界识别单元根据接收到红外监测探头的影像进行亮度值划分来得到道路的边界；

所述对应单元将通过红外影像得到的道路边界与预先存储的离线地图进行对应，通过基于亮度值重合算法实现对应；在多层结构的道路上，若当前实拍与离线地图当前显示地图不对应，则将离线地图切换到另一层道路，重新将通过红外影像得到的道路边界与预先存储的所述另一层道路的离线地图进行对应，直到对应成功；当对应成功时，说明用户位于当前对应成功的道路层，此时将离线地图切换到当前对应成功的道路层继续导航。

根据本发明的实施方式，所述道路边界识别单元根据接收到红外监测探头的影像进行亮度值划分来得到道路的边界包括：

首先选中画面中心偏下的一个设定区域，将设定区域内所有点的亮度值作平均，得到亮度值D_c；

然后根据路面与道路边缘的温差设定路面亮度值差系数K，对整个图像将亮度值范围在(D_c-K，D_c+K)范围内与范围外的点的亮度值二极化，得到道路的边界。

根据本发明的实施方式，所述对应单元将通过红外影像得到的道路边界与预先存储的离线地图进行对应包括：

取离线地图当前位置的M×N范围，M×N表示选取的图像大小，作二值化处理，得到基于离线地图的道路边界图即基准模板P1，并记下当前导航指向标志的坐标位置Dp，Dp为一个坐标集合，将处理后的红外图像按比例d伸缩成M×N大小，作为目标模板，记为P2；通过式(1)计算P1与P2的亮度值重合度P：

$P=\underset{i=0}{\overset{N-1}{\mathrm{\Σ}}}\underset{j=0}{\overset{M-1}{\mathrm{\Σ}}}{P}_{\mathrm{ij}},P_{\mathrm{ij}}=\left\{\begin{array}{c}1,p_1(i-{\mathrm{\Δ}}_x,j-{\mathrm{\Δ}}_y)=p_2(i,j)\\ 0,p_1(i-{\mathrm{\Δ}}_x,j-{\mathrm{\Δ}}_y)\≠p_2(i,j)\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中p₁(i，j)代表基准模板P1坐标为(i，j)点的亮度值，p₂(i，j)代表基准模板P2坐标为(i，j)点的亮度值；式(1)即统计P1与P2的M×N个点中亮度值相同的点的数量P；式中的Δ_x和Δ_y为位移调整，由于实拍与离线地图的观看角度不一致，因此在对应时图像可能存在移位的情况，因此需要进行位置修正，通过搜索不同的Δ_x和Δ_y，使得式(1)有最大值，此时需要判断是否对应成功，对应成功与否通过式(2)和式(3)判断：

$P^d=\underset{i,j\∈D_p}{\mathrm{\Σ}}{P}_{i,j}^d,P_{i,j}^d=\left\{\begin{array}{c}1,D_p(i-{\mathrm{\Δ}}_x,j-{\mathrm{\Δ}}_y)=p_2(i,j)\\ 0,D_p(i-{\mathrm{\Δ}}_x,j-{\mathrm{\Δ}}_y)\≠p_2(i,j)\end{array}\right.---\left(2\right)$

$Q=\frac{P^d}{D}---\left(3\right)$

式(2)中，D_p(i-Δ_x，j-Δ_y)表示经过位置修正后，导航标志D_p在P2模板中的对应位置；当P1与P2对应时，D_p(i-Δ_x，j-Δ_y)应对P2上的道路位置，即两者对应位置的亮度值应相等，因此通过计算式(3)中D_p(i-Δ_x，j-Δ_y)与P2的亮度值重合像素数占D_p总像素数D的比例Q来判断P1与P2是否对应，若Q大于某一个设定值，则认为P1与P2实现对应，记录此时的Δ_x和Δ_y。

根据本发明的实施方式，所述高清全彩监测探头负责采集彩色实拍图用于实拍显示。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (5)

1.一种智能车辆导航辅助***，所述***包括多功能定位单元、障碍物检测单元、精细化导航单元，车载中央处理单元，存储单元，云通信单元，车载显示单元，以及电源单元，其中，

所述多功能定位单元用于采用多种定位方式实现车辆的实时全天候定位；

所述障碍物检测单元用于实现车辆周围的障碍物检测；

所述精细化导航单元用于实现对车辆导航路径的精细化匹配；

所述车载中央处理单元用于实现对多功能定位单元、障碍物检测单元、精细化导航单元、存储单元、云通信单元、车载显示单元以及电源单元的管理；

所述存储单元用于存储车辆获得的定位及检测数据；

所述云通信单元用于将车辆获取的定位及检测数据上传云导航服务中心；

所述车载显示单元用于显示云导航服务中心下发的路线导航数据以及

所述电源单元用于为智能车辆导航辅助***各单元供电。

2.一种如权利要求1所述的***，所述多功能定位单元包括定位类型切换单元、第一定位电路、第二定位电路和第三定位电路，所述定位类型切换单元根据车载中央处理单元发出的指令，启动其中一个定位电路，获取定位信息。

3.一种如权利要求2所述的***，所述多功能定位单元执行定位具体包括：

A1、车载中央处理单元接收到导航定位指令后，通过定位类型切换单元启动第一定位电路，判断是否可以接收卫星定位信号；

A2、当判断可以接收卫星信号时，第一定位电路根据接收的卫星定位数据计算得到定位目标的位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A3、当判断无法正常接收卫星信号时，车载中央处理单元通过定位类型切换单元启动第二定位电路，所述第二定位电路和云导航服务中心利用预先设置在市区内的多个zigbee感应节点，根据定位目标经过所述多个zigbee感应节点时测量的位置信息计算获取当前位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A4、当采用第一定位电路获取定位目标的位置信息时，卫星信号突然进入盲区时，车载中央处理单元通过定位类型切换单元启动第三定位电路，所述第三定位电路根据第一定位电路最后获得的位置信息，继续获取定位目标的三维空间位置信息，然后车载中央处理单元将定位目标的位置信息存储在存储单元中；

A5、定位测量完毕后，通过云通信单元将存储在存储单元中的定位目标位置信息发送至至云导航服务中心。

4.一种如权利要求3所述的***，所述障碍物检测单元包括相互连接的镭射测距仪和检测微处理器；

所述镭射测距仪用于发出镭射波束，并获取经障碍物反射后的镭射信号，形成镭射点云数据；

所述检测微处理器包括：

镭射数据获取电路，用于实时的控制镭射点云数据的采集，形成镭射点云数据分组；

镭射数据预分析电路，用于对镭射点云数据分组的解调，镭射点云数据坐标转换和去除重复镭射点云数据；

障碍物检测电路，用于使用自适应群相似分析算法对预分析后的镭射点云数据进行群相似分析，完成所有镭射点云数据的分类、群相似分析中心的计算以及标示；

障碍物识别电路，用于寻找各个群相似分析的左右边界，统计出各群相似分析的宽度距离，从而识别出障碍物目标。

5.一种如权利要求4所述的***，所述精细化导航单元由车载中央处理单元根据用户输入指令启动，包括双监测探头和精细导航微处理器，

所述双监测探头包括水平排列的用于采集当前的道路信息的高清全彩监测探头和红外监测探头，两监测探头均与精细导航微处理器连接；

所述精细导航微处理器包括道路边界识别单元以及对应单元，其中，

所述红外监测探头采集当前的影像并传输到智能车辆导航辅助***的存储单元，所述道路边界识别单元根据接收到红外监测探头的影像进行亮度值划分来得到道路的边界；

所述对应单元将通过红外影像得到的道路边界与预先存储的离线地图进行对应。