CN111739295B - 一种定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定位方法及装置，应用于车载定位设备，所述方法包括：依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。应用该方法，可以实现准确地检测出公交车是否行驶在公交专用车道上。

Description

一种定位方法及装置

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

公交专用道是指专门为公交车设置的独立路权车道，其主要功能是方便公交网络应对各种高峰时段和突发状况带来的道路拥堵问题。为了使得公交专用车道发挥作用，相关交通法规中明令禁止其他车辆在公交专用车道上行驶。

为了有效避免其他车辆占用公交专用车道，可以通过公交车上安装的摄像机对行驶在公交专用车道上的其他车辆进行抓拍，得到其他车辆占用公交专用车道违规行驶的证据以对车主进行相应处罚。基于此，确定公交车行驶在公交专用车道上成为一项非常重要的工作。

现有技术中，可以通过公交专用车道的标志线，例如黄线来检测公交车是否行驶在公交专用车道上。然而，该种检测方式的检测结果很容易受到天气和现场环境的影响，例如，在阴天或夜晚场景下无法准确识别标志线，又例如，受路边黄色物体，例如双黄线的干扰也无法准确识别标志线。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种定位方法及装置，以解决现有技术中无法准确检测公交车是否行驶在公交专用车道上的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种定位方法，应用于车载定位设备，所述方法包括：

依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；

依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；

确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；

依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种定位装置，应用于车载定位设备，所述装置包括：

第一确定模块，用于依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；

轨迹段选择模块，用于依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；

第二确定模块，用于确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；

第三确定模块，用于依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种车载定位设备，所述设备包括可读存储介质和处理器；

其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现本申请实施例提供的定位方法的步骤。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的定位方法的步骤。

应用本申请实施例，通过依据当前接收的卫星定位信号确定车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点，依据当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与当前定位点匹配的目标标定轨迹段，确定当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离和方位关系，依据当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上，可以实现准确地检测出公交车是否行驶在公交专用车道上。

附图说明

图1为应用本申请实施例提供的定位方法的应用场景示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的一种定位方法的实施例流程图；

图3为标定轨迹段的示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的一种步骤202的实施例流程图；

图5为本申请一示例性实施例提供的一种步骤203的实施例流程图；

图6为方位坐标系的示意图；

图7为本申请一示例性实施例提供的一种拟合得到标定轨迹段集合的实施例流程；

图8为本申请一示例性实施例提供的一种定位装置的实施例框图；

图9为本申请根据一示例性实施例示出的一种车载定位设备的硬件结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，首先对应用本申请实施例的应用场景进行说明：

请参见图1，为应用本申请实施例提供的定位方法的应用场景示意图。图1中包括：机动车道(图1中标有箭头的车道)、公交专用车道(图1中标有专用车道的车道)、非机动车道。其中，按照相关交通法规，公交专用车道仅限于公交车行驶。

在应用中，公交车上可载有车载定位设备(图1中未示出)，该车载定位设备则可执行本申请提出的定位方法以确定该公交车是否行驶在公交专用车道上。

作为一个示例，车载定位设备可以为GPS定位设备。应当理解的是，GPS定位设备捕获到卫星定位信号后，可基于捕获到的卫星定位信号测量出接收天线至卫星的伪距离和距离的变化率，解调出卫星轨道参数等数据，进而根据这些数据确定出GPS定位设备所处公交车的当前定位点。在实践中，通常用大地坐标系(又称地理坐标系)下的经度和维度表示该当前定位点。

以下则基于图1所示例的应用场景示出具体的实施例以对本申请提出的定位方法进行详细说明：

首先，请参见图2，为本申请一示例性实施例提供的一种定位方法的实施例流程图，在一个例子中，该方法可应用于图1所示公交车上安装的车载定位设备，包括以下步骤：

步骤201：依据当前接收的卫星定位信号确定车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点。

在应用中，车载定位设备跟踪按一定卫星截止角所选择的卫星，捕获这些卫星的卫星定位信号，依据捕获到的卫星定位信号确定自身所处目标车辆，例如图1中所示公交车的当前定位点。

作为一个实施例，为了提高车载定位设备确定出的目标车辆当前定位点的准确性，可以限定车载定位设备所跟踪的卫星的数量，例如3颗以上。基于此，在本步骤中，车载定位设备在接收到卫星定位信号后，首先检查当前接收到的卫星定位信号的数量(记为M)，如果该数量M大于或等于设定的数量阈值，例如3，则依据当前接收的各卫星定位信号确定目标车辆的当前定位点；反之，如果该数量M小于设定的数量阈值，则可以丢弃本次接收到的各卫星定位信号，等待下一次接收卫星定位信号。

步骤202：依据当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与当前定位点匹配的目标标定轨迹段。

首先说明，在本申请实施例中，为了便于计算，可以先对指定车道，例如图1中所示例的公交专用车道进行拟合，然后依据拟合结果和步骤201确定出的当前定位点确定目标车辆是否行驶在指定车道上。

作为一个实施例，由于实际应用中的指定车道并非一定是直线，且车道路线通常比较长，因此为了便于计算，可以将指定车道划分为多个路段，针对每一路段，通过该路段上采集的各个标定采集点对该路段进行拟合，得到一条标定轨迹段并记录至标定轨迹段集合，例如，如图3所示，共拟合出4个标定轨迹段(每条带箭头线段代表一个标定轨迹段)。换言之，本步骤202中所说的标定轨迹段集合是通过对指定车道(例如图1中所示例的公交专用车道)上采集的各个标定采集点进行拟合得到的。至于是如何得到标定采集点并拟合得到标定轨迹段集合的，在下文中会有描述，这里暂不详述。

在本步骤中，依据当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择一个与当前定位点匹配的标定轨迹段(以下称目标标定轨迹段)。至于是如何从标定轨迹段集合中选择目标标定轨迹段的，下文中会有描述，这里先不详述。

步骤203：确定当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离和方位关系。

作为一个实施例，由于车辆的行驶范围有限，因此可以在一个平面坐标系中计算当前定位点到目标标定轨迹段的垂直距离，将该垂直距离确定为当前定位点到目标标定轨迹段的距离，例如图3中的L。在一个例子中，该平面坐标系的X轴和Y轴分别对应经度和纬度。

在本申请实施例中，方位关系可以为：当前定位点处于目标标定轨迹段之上，或者当前定位点在目标标定轨迹段的右侧，或者当前定位点在目标标定轨迹段的左侧。举例来说，如图3所示，假设当前定位点为B点，可见当前定位点在目标标定轨迹段的左侧；再假设当前定位点为A点，可见当前定位点在目标标定轨迹段的右侧；再假设当前定位点位于C点，可见当前定位点处于目标标定轨迹段之上。至于是如何确定当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系的，下文中会有描述，这里先不详述。

应当理解的是，本申请中的左、右是依据指定车道的行驶方向定义的。

步骤204：依据当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定目标车辆当前是否行驶在指定车道上。

在应用中，由于卫星轨道误差、信号反射误差、人为误差等因素导致民用卫星的GPS定位精度低于军用卫星的GPS定位精度，因此很可能导致上述步骤201中确定出的当前定位点并不十分准确，而且以公交专用车道为例，公交专用车道的宽度通常在2.4米-4.2米之间，这一车道宽度相对于卫星的GPS定位范围而言实属渺小，因此可以预先设定一个允许的误差范围，倘若步骤203中确定出的当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离在这一误差范围内，则可以认为目标车辆行驶在指定车道上；反之，若步骤203中确定出的当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离不在这一误差范围内，则可以认为目标车辆未行驶在指定车道上。

据此，作为一个实施例，在本步骤204中，在当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系表示当前定位点处于目标标定轨迹段之上时，确定目标车辆当前行驶在指定车道上；在当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系表示当前定位点在目标标定轨迹段的右侧和左侧时，则判断当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离是否大于预设的距离阈值，如果是，则确定目标车辆当前未行驶在指定车道上；如果否，则确定目标车辆当前行驶在指定车道上。

此外，在通过公交车上安装的摄像机对行驶在公交专用车道上的其他车辆进行抓拍，得到其他车辆占用公交专用车道违规行驶的证据这一应用场景下，通常的做法是，当确定公交车未行驶在公交专用车道上时，即确定公交车上安装的摄像机所拍摄到的车辆并未占用公交专用车道。此时，如果对于当前定位点在目标标定轨迹段的右侧和左侧时，均采用相同的距离阈值判断目标车辆当前行驶在指定车道上，则有可能得到错误的判断结果。

举例来说，参见图3，如果定位出公交车位于A点，且A点与目标标定轨迹段之间的距离h2大于设定的距离阈值，那么则可以确定公交车未行驶在公交专用车道上，进一步确定公交车上安装的摄像机所拍摄到的车辆并未占用公交专用车道。但是，在实际应用中，如果公交车位于A点，公交车上安装的摄像机所拍摄到的车辆也是有可能占用公交专用车道的，例如，在公交车位于A点时，公交车上安装的摄像机所拍摄到的位于D点的车辆是占用公交专用车道的。

基于此，本申请实施例中针对通过公交车上安装的摄像机对行驶在公交专用车道上的其他车辆进行抓拍，得到其他车辆占用公交专用车道违规行驶的证据这一特殊的应用场景提出：对于当前定位点在目标标定轨迹段的右侧和左侧时，采用不同的距离阈值判断目标车辆当前行驶在指定车道上。也就是说，在本步骤204中，在当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系表示当前定位点处于目标标定轨迹段之上时，确定目标车辆当前行驶在指定车道上；在当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系表示当前定位点在目标标定轨迹段的右侧时，判断当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；如果是，则确定目标车辆当前未行驶在指定车道上；如果否，则确定目标车辆当前行驶在指定车道上；在当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系表示当前定位点在目标标定轨迹段的左侧时，判断当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离是否大于预设的第二距离阈值；如果是，则确定目标车辆当前未行驶在指定车道上；如果否，则确定目标车辆当前行驶在指定车道上。需要说明的是，第一距离阈值与第二距离阈值不同，且第二距离阈值小于第一距离阈值。

通过如此设置则可以实现：如果定位出公交车位于A点，在A点与目标标定轨迹段之间的距离h2虽然大于设定的第二距离阈值，但小于设定的第一距离阈值时，确定公交车行驶在公交专用车道上，进一步确定公交车上安装的摄像机所拍摄到的车辆占用公交专用车道，符合实际应用。

至此，完成图2所示流程的相关描述。

由上述实施例可见，通过依据当前接收的卫星定位信号确定车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点，依据当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与当前定位点匹配的目标标定轨迹段，确定当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离和方位关系，依据当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上，可以实现准确地检测出公交车是否行驶在公交专用车道上。

请参见图4，为本申请一示例性实施例提供的一种步骤202的实施例流程图。

如图4所示，包括以下步骤：

步骤401：针对标定轨迹段集合中每一标定轨迹段，确定该标定轨迹段上的每一标定采集点与当前定位点之间的距离。

在本申请实施例中，可以依据当前定位点和标定采集点各自在大地坐标系下的经纬度确定两者之间的距离。

步骤402：从所有标定轨迹段上的标定采集点中查找一个目标标定采集点；目标标定采集点与当前定位点之间的距离最小且满足设定误差条件。

作为一个实施例，考虑到定位误差，在本步骤402中，从所有标定轨迹段上的标定采集点中选择目标标定采集点时，不仅查找与当前定位点之间的距离最小的标定采集点，还要查找与当前定位点之间的距离满足设定误差条件的标定采集点。换言之，目标标定采集点与当前定位点之间的距离最小且满足设定误差条件。

步骤403：将目标标定采集点所处的标定轨迹段确定为目标标定轨迹段。

此外，作为一个实施例，可以将当前定位点与目标标定轨迹段上的目标标定采集点之间的距离确定为当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离。由于在平面上，点和线之间的垂直距离最短，而目标标定采集点是目标标定轨迹段中与当前定位点距离最小的标定采集点，因此，将当前定位点与目标标定采集点之间的距离确定为当前定位点与目标标定轨迹段之间的距离，与上述步骤203中描述的计算当前定位点到目标标定轨迹段的垂直距离，将该垂直距离确定为当前定位点到目标标定轨迹段的距离异曲同工。

至此，完成图4所示流程的相关描述。

通过图4所示流程，最终实现了依据当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与当前定位点匹配的目标标定轨迹段。

请参见图5，为本申请一示例性实施例提供的一种步骤203的实施例流程图。

如图5所示，包括以下步骤：

步骤501：确定方位坐标系。

步骤502：在方位坐标系下获得以方位坐标系的坐标原点为起点，以当前定位点为终点的定位向量。

步骤503：依据定位向量和目标标定轨迹段在方位坐标系下对应的法向量确定当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系。

作为一个实施例，可以按照设定的方位计算方式对定位向量和法向量进行设定运算，依据运算结果确定当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系。

以下结合图6对图5所示例的流程进行统一说明：

首先说明，图6中的坐标系为方位坐标系，其以标定轨迹段的起点为坐标原点，以标定轨迹段的经度方向为Y轴方向，以标定轨迹段的纬度方向为Y轴方向。在步骤501中，则可以据此确定目标标定轨迹段对应的方位坐标系。

图6中，向量

为目标标定轨迹段在方位坐标系下对应的单位方向向量，向量

目标标定轨迹段在方位坐标系下对应的法向量，并且x₁＝-y₂，y₁＝x2，也即目标标定轨迹段在方位坐标系下的单位方向向量和法向量垂直。

图6中，B点和C点是车载定位设备在目标车辆行驶过程中确定出的两个定位点，且B点在标定轨迹段的左侧，C点在标定轨迹段的右侧。在步骤502中，以方位坐标系的坐标原点为起点，以定位点为终点，得到两条定位向量：

和

在步骤503中，按照设定的方位计算方式，例如向量内积计算方式对

和

和

分别进行运算，可以得到以下运算结果：

由此可见，倘若定位点位于目标标定轨迹段的右侧，则按照设定的方位计算方式对定位向量和法向量进行运算所得到的运算结果大于0；倘若定位点位于目标标定轨迹段的左侧，则按照设定的方位计算方式对定位向量和法向量进行运算所得到的运算结果小于0。此外，应当理解的是，倘若定位点位于目标标定轨迹段之上，则定位点对应的定位向量和目标标定轨迹点对应的法向量垂直，也即按照设定的方位计算方式对定位向量和法向量进行运算所得到的运算结果等于0。

据此，在步骤503中，当按照设定的方位计算方式对定位向量和法向量进行运算所得到的运算结果等于0时，可以确定当前定位点处于目标标定轨迹段之上；当按照设定的方位计算方式对定位向量和法向量进行运算所得到的运算结果大于0时，可以确定当前定位点在目标标定轨迹段的右侧；当按照设定的方位计算方式对定位向量和法向量进行运算所得到的运算结果小于0时，可以确定当前定位点在目标标定轨迹段的左侧。

至此，完成图5所示流程的相关描述。

通过图5所示流程，最终实现了确定当前定位点与目标标定轨迹段之间的方位关系。

以下描述如何拟合得到上述标定轨迹段集合：

请参见图7，为本申请一示例性实施例提供的一种拟合得到标定轨迹段集合的实施例流程。

如图7所示，包括以下步骤：

步骤701：获取目标车辆在指定车道上行驶的过程中，车载定位设备所确定出的多个标定采集点。

作为一个实施例，以拟合一条公交专用车道为例，可以将车载定位设备置于目标车辆上，并规定目标车辆从待拟合的公交专用车道的起点行驶至终点，并在行驶过程中严格行驶在公交专用车道上。

应当理解的是，目标车辆在行驶过程中，车载定位设备可以按照一定频率接收卫星定位信号，每接收到一次卫星定位信号，则可以确定出一个标定采集点。

步骤702：按采集时间的先后顺序对确定出的多个标定采集点进行排序，按照设定数量N对排序结果进行划分，得到至少一个分组。

由上述描述可知，可以将指定车道划分为多个路段，针对每一路段，通过该路段上采集的各个标定采集点对该路段进行拟合，得到一条标定轨迹段并记录至标定轨迹段集合。

据此，在本步骤702中，先按采集时间的先后顺序对步骤701确定出的多个标定采集点进行排序，然后，按照设定数量N对排序结果进行划分，得到至少一个分组，N为大于1的自然数。

作为一个实施例，如果最后一个分组中标定采集点的数量少于N，则将最后一个分组与其前一个分组合并为一个分组。通过该种处理，可以避免分组中标定采集点的数量较少而导致拟合出的标定轨迹段是实际车道偏差较大。

举例来说，假设在步骤701确定出1000个标定采集点，并假设N为64，则按照步骤702的分组方式，可以得到得到15个分组(其中最后一个分组中包括104个标定采集点)。

步骤703：针对每一分组，利用设定的轨迹拟合算法对分组中的标定采集点进行拟合，得到一条标定轨迹段并将该标定轨迹段记录至标定轨迹段集合。

在本步骤703中，可以针对每一分组，利用设定的轨迹拟合算法对分组中的标定采集点进行拟合，得到一条标定轨迹段。由此可见，标定轨迹段可以由N个标定采集点拟合形成，不同标定轨迹段上的标定采集点不同，N为大于1的自然数。

作为一个实施例，考虑到定位误差，还可以针对每一分组，从分组中剔除误差较大的标定采集点，然后对分组中剩余的标定采集点进行拟合，得到一条标定轨迹段。具体的，可以先利用设定算法对分组中的标定采集点进行拟合，得到一条初始的标定轨迹段；然后，针对分组中的每一标定采集点，确定该标定采集点与该初始的标定轨迹段之间的距离；之后，针对分组中的每一标定采集点，如果标定采集点与该初始的标定轨迹段之间的距离大于设定的距离阈值，则可以认为该标定采集点的误差较大，从而将该标定采集点从分组中剔除。最后，再次利用设定算法对分组中保留的标定采集点进行拟合，得到最终的标定轨迹段。

至此，完成图7所示流程的相关描述。

通过图7所示流程，最终实现了拟合得到标定轨迹段集合。

与前述定位方法的实施例相对应，本申请还提供了定位装置的实施例。

请参见图8，为本申请一示例性实施例提供的一种定位装置的实施例框图，包括：第一确定模块、轨迹段选择模块、第二确定模块，以及第三确定模块。

其中，第一确定模块，用于依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；

轨迹段选择模块，用于依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；

第二确定模块，用于确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；

第三确定模块，用于依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。

在一实施例中，所述第一确定模块依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点，包括：

检查当前接收到的卫星定位信号的数量M；

当所述数量M大于或等于设定的数量阈值时，依据当前接收的各卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点。

在一实施例中，所述轨迹段选择模块依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段，包括：

针对所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段，确定该标定轨迹段上的每一标定采集点与所述当前定位点之间的距离；所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段是由N个标定采集点拟合形成的，不同标定轨迹段上的标定采集点不同，N为大于1的自然数；

从所有标定轨迹段上的标定采集点中查找一个目标标定采集点；所述目标标定采集点与所述当前定位点之间的距离最小且满足设定误差条件；

将所述目标标定采集点所处的标定轨迹段确定为所述目标标定轨迹段。

在一实施例中，所述第二确定模块确定当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离，包括：

将所述当前定位点与所述目标标定轨迹段上的所述目标标定采集点之间的距离确定为所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离。

在一实施例中，所述第二确定模块确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系，包括：

确定方位坐标系；所述方位坐标系的坐标原点为所述目标标定轨迹段的起点，所述方位坐标系的X轴方向为所述目标标定轨迹段的经度方向，Y轴方向为所述目标标定轨迹段的纬度方向；

在所述方位坐标系下获得以所述方位坐标系的坐标原点为起点，以所述当前定位点为终点的定位向量；

依据所述定位向量和所述目标标定轨迹段在所述方位坐标系下对应的法向量确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系。

在一实施例中，所述第二确定模块依据定位向量和所述目标标定轨迹段在所述方位坐标系下对应的法向量确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系，包括：

按照设定的方位计算方式对所述定位向量和所述法向量进行运算；

依据运算结果确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系；所述方位关系为：所述当前定位点处于所述目标标定轨迹段之上，或者所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的右侧，或者所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的左侧。

在一实施例中，所述法向量以所述方位坐标系的坐标原点为起点，以指定点为终点，且所述法向量与所述目标标定轨迹段在所述方位坐标系下对应的单位方向向量(x₂，y₂)垂直；所述指定点的坐标为(x1，y1)；所述x₁＝-y₂，y₁＝x2。

在一实施例中，所述第三确定模块依据当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上，包括：

当所述方位关系表示所述当前定位点处于所述目标标定轨迹段之上时，确定所述目标车辆当前行驶在所述指定车道上；

当所述方位关系表示所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的右侧时，判断所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；如果是，则确定所述目标车辆当前未行驶在所述指定车道上；如果否，则确定所述目标车辆当前行驶在所述指定车道上；

当所述方位关系表示所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的左侧时，判断所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离是否大于预设的第二距离阈值；如果是，则确定所述目标车辆当前未行驶在所述指定车道上；如果否，则确定所述目标车辆当前行驶在所述指定车道上；所述第一距离阈值与第二距离阈值不同。

请继续参见图9，本申请还提供一种车载定位设备，包括处理器901、通信接口902、存储器903，以及通信总线904。

其中，处理器901、通信接口902、存储器903通过通信总线904进行相互间的通信；

存储器903，用于存放计算机程序；

处理器901，用于执行存储器903上所存放的计算机程序，处理器901执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的定位方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的定位方法的步骤。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种定位方法，应用于车载定位设备，其特征在于，所述方法包括：

依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；

依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；

确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；

依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段，包括：

针对所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段，确定该标定轨迹段上的每一标定采集点与所述当前定位点之间的距离；所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段是由N个标定采集点拟合形成的，不同标定轨迹段上的标定采集点不同，所述N为大于1的自然数；

从所有标定轨迹段上的标定采集点中查找一个目标标定采集点；所述目标标定采集点与所述当前定位点之间的距离最小且满足设定误差条件；

将所述目标标定采集点所处的标定轨迹段确定为所述目标标定轨迹段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离，包括：

将所述当前定位点与所述目标标定轨迹段上的所述目标标定采集点之间的距离确定为所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系，包括：

确定方位坐标系；所述方位坐标系的坐标原点为所述目标标定轨迹段的起点，所述方位坐标系的X轴方向为所述目标标定轨迹段的经度方向，Y轴方向为所述目标标定轨迹段的纬度方向；

在所述方位坐标系下获得以所述方位坐标系的坐标原点为起点，以所述当前定位点为终点的定位向量；

依据所述定位向量和所述目标标定轨迹段在所述方位坐标系下对应的法向量确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据定位向量和所述目标标定轨迹段在所述方位坐标系下对应的法向量确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系，包括：

按照设定的方位计算方式对所述定位向量和所述法向量进行运算；

依据运算结果确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的方位关系；所述方位关系为：所述当前定位点处于所述目标标定轨迹段之上，或者所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的右侧，或者所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的左侧。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上，包括：

当所述方位关系表示所述当前定位点处于所述目标标定轨迹段之上时，确定所述目标车辆当前行驶在所述指定车道上；

当所述方位关系表示所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的右侧时，判断所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离是否大于预设的第一距离阈值；如果是，则确定所述目标车辆当前未行驶在所述指定车道上；如果否，则确定所述目标车辆当前行驶在所述指定车道上；

当所述方位关系表示所述当前定位点在所述目标标定轨迹段的左侧时，判断所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离是否大于预设的第二距离阈值；如果是，则确定所述目标车辆当前未行驶在所述指定车道上；如果否，则确定所述目标车辆当前行驶在所述指定车道上。

7.一种定位装置，应用于车载定位设备，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于依据当前接收的卫星定位信号确定所述车载定位设备所处的目标车辆的当前定位点；

轨迹段选择模块，用于依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段；所述标定轨迹段集合中的标定轨迹段位于指定车道内；

第二确定模块，用于确定所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系；

第三确定模块，用于依据所述当前定位点与所述目标标定轨迹段之间的距离和方位关系确定所述目标车辆当前是否行驶在所述指定车道上。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轨迹段选择模块依据所述当前定位点从预先拟合出的标定轨迹段集合中选择与所述当前定位点匹配的目标标定轨迹段，包括：

针对所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段，确定该标定轨迹段上的每一标定采集点与所述当前定位点之间的距离；所述标定轨迹段集合中每一标定轨迹段是由N个标定采集点拟合形成的，不同标定轨迹段上的标定采集点不同，所述N为大于1的自然数；

从所有标定轨迹段上的标定采集点中查找一个目标标定采集点；所述目标标定采集点与所述当前定位点之间的距离最小且满足设定误差条件；

将所述目标标定采集点所处的标定轨迹段确定为所述目标标定轨迹段。

9.一种车载定位设备，其特征在于，所述设备包括可读存储介质和处理器；

其中，所述可读存储介质，用于存储机器可执行指令；

所述处理器，用于读取所述可读存储介质上的所述机器可执行指令，并执行所述指令以实现权利要求1-6任一所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述方法的步骤。

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