CN105277190A - 用于车辆自定位的装置和方法 - Google Patents

用于车辆自定位的装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105277190A
CN105277190A CN201410638716.4A CN201410638716A CN105277190A CN 105277190 A CN105277190 A CN 105277190A CN 201410638716 A CN201410638716 A CN 201410638716A CN 105277190 A CN105277190 A CN 105277190A
Authority
CN
China
Prior art keywords
terrestrial reference
information
vehicle
landmark information
landmark
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410638716.4A
Other languages
English (en)
Inventor
俞炳墉
许明善
吴荣哲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of CN105277190A publication Critical patent/CN105277190A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/485—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an optical system or imaging system
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于车辆自定位的装置，其包括传感器单元、地标检测器、地标识别器和位置估算器。传感器单元包括至少两个传感器，并且配置成使用所述至少两个传感器中的每个传感器测量车辆周围环境的信息。地标检测器配置成基于每个传感器测量的数据，检测地标信息。地标识别器配置成选择性地组合基于所述至少两个传感器中的至少一个传感器的数据测量检测到的地标信息，来识别地标，并反映所融合的地标信息，来更新概率分布。位置估算器配置成使用通过所述地标识别器更新的概率分布来估算本车位置。

Description

用于车辆自定位的装置和方法
技术领域
本发明涉及用于车辆自定位的装置和方法，特别涉及能够使用摄像机和雷达检测地标信息并选择性地融合所检测到的地标信息来精确识别本车位置、当前车辆位置的用于车辆自定位的装置和方法。
背景技术
随着人们对自主车辆(autonomousvehicle)的兴趣日益增加，能够在市区精确估算本车位置的定位方法变得更为重要。自主车辆基于精确地图行驶。不过，如果车辆的驾驶者不知道当前车辆在精确地图中什么位置，那么该精确地图是无用的。近年来，人们已经对通过使用具有非常高的测距精度(rangeprecision)的二维(2D)/三维光检测和测距(LiDAR：lightdetectionandranging)扫描地图环境，然后将当前扫描的数据与基于所扫描的地图环境信息的地标信息进行比较来进行定位的方法进行了大量研究。
现有技术使用非常昂贵的传感器例如LiDAR传感器，因此其不大可能被实际应用于车辆。而且，根据现有技术，通过比较扫描数据与地标信息来测量车辆位置的方法在周围环境改变时不具有足够的稳健性(robustness)。
而且，现有技术只使用一种测距传感器信息，因此并不适用于复杂的市区环境。
发明内容
本发明是为了解决在现有技术中出现的上述问题，而现有技术所实现的优点被原封不动地保持。
本发明的一个方面提供车辆自定位的装置和方法，能够使用摄像机和雷达检测地标信息并选择性地融合所检测到的地标信息来精确识别本车位置。
本发明的一个方面涉及一种用于车辆自定位的装置，所述装置包括：传感器单元、地标检测器、地标识别器和位置估算其。传感器单元包括至少两个传感器，并且配置成使用所述至少两个传感器中的每个传感器测量车辆周围环境的信息。地标检测器配置成基于每个传感器测量的数据，检测地标信息。地标识别器配置成选择性地组合基于所述至少两个传感器中的至少一个传感器的数据测量检测到的地标信息，来识别地标，并反映所融合的地标信息，来更新概率分布。位置估算器配置成使用通过所述地标识别器更新的概率分布来估算本车位置。
所述传感器单元可以包括：图像拍摄器，其配置成拍摄车辆周围的图像；无线监测器，其配置成检测车辆周围的物体并测量与检测到的物体之间的相对距离(relativerange)和方向；以及卫星导航接收器，其配置成接收车辆的位置信息。
所述图像拍摄器可以是选自单摄像机、立体摄像机、全向摄像机和多视图摄像机中的任一者。
所述无线监测器可以包括雷达(RADAR)。
所述地标检测器可以包括：第一地标检测器，其配置成从车辆周围的图像检测地标信息；第二地标检测器，其配置成检测通过所述无线监测器检测到的地标的信息；以及第三地标检测器，其配置成检测作为地标的位置信息。
所述地标检测器可以使用选自卡尔曼滤波器和粒子滤波器中的任一者融合检测到的地标信息。
所述位置估算器可以使用所更新的概率分布估算当前车辆最有可能所处的位置，作为该本车位置。
所述概率分布可以是高斯概率分布。
本发明的另一方面包括一种用于车辆自定位的方法，所述方法包括如下步骤：使用至少一个传感器测量车辆周围环境的信息；基于由所述至少一个传感器测量的数据，检测地标信息；通过选择性地组合基于所述至少一个传感器的数据测量检测到的地标信息来识别地标；通过反映识别到的地标来更新概率分布；以及使用所更新的概率分布来估算本车位置。
在测量信息的步骤中，可以分别通过摄像机、雷达和全球定位***(GPS)接收器测量车辆的周围环境信息。
在识别地标的步骤中，当车辆位于GPS阴影区时，可以融合通过所述摄像机和所述雷达检测到的地标信息来识别地标。
在检测地标信息的步骤中，可以在地图数据上选择与每个检测到的地标信息对应的候选区域。
在检测地标信息的步骤中，可以通过测量当前车辆的移动速度来检测区域是否拥堵，并从按时间分类的长期拥堵区域信息数据库中检测作为地标信息的长期拥堵候选区域。
在识别地标的步骤中，可以通过使用选自卡尔曼滤波器和粒子滤波器中的至少一者，融合检测到的地标信息。
所述概率分布可以是高斯概率分布。
在估算本车位置的步骤中，可以估算当前车辆最有可能所处的位置，作为本车位置。
附图说明
结合附图，通过下列具体实施方式，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显。
图1示出本发明原理的示例性实施例的用于车辆自定位的装置的块结构示意图。
图2示出本发明原理的示例性实施例的用于车辆自定位的方法的流程图。
图3a至图3d示出本发明原理的示例性实施例的概率分布更新的例示图。
具体实施方式
在下文中，参考附图更详细地对本发明原理的示例性实施例进行说明。
本发明原理的示例性实施例可以使用传感器例如摄像机和雷达检测地标信息，并基于所检测到的地标信息识别本车位置。在这里，地标是指车辆所处环境内的可区别特征(distinguishablefeature)。
图1示出本发明原理的示例性实施例的用于车辆自定位的装置的块结构示意图。
参照图1，用于车辆自定位的装置可以包括传感器单元10、地标检测器20、地标识别器30、位置估算器40、存储器50、显示器60等。
传感器单元10可以包括至少两个传感器，并且可以配置成测量车辆周围环境的信息。传感器单元10可以包括图像拍摄单元11、无线监测器12、卫星导航接收器13等。
图像拍摄器11可以对车辆周围的图像(例如，前方图像，后方图像，侧方图像等等)进行拍摄。在此情况下，图像拍摄器11可以被实施为单摄像机(singlecamera)、立体摄像机、全向摄像机(omni-directionalcamera)、多视图摄像机(multi-viewcamera)等等。
无线监测器12可以发射电磁波并接收经物体反射而返回的回波信号(echosignal)，以测量该物体范围(range)或离该物体的距离、海拔、方位、速度等的信息。无线监测器12可以被实施为雷达(RADAR)，其使用无线电波(radiowave)的特性检测物体(例如，物体的外形)并测量其相对距离和方向。就是说，无线监测器12检测位于车辆周围的地标(物体)并测量相对距离和方向。
卫星导航接收器13可以是全球定位***(GPS)接收器，其接收从卫星播出的导航信息。卫星导航接收器13可以使用导航信息(例如，GPS信息，GPS信号)能够确认车辆的当前位置(例如，地面实况)、能够接收卫星信号的卫星总数、能够接收视线(LOS：lineofsight)中的信号的卫星数量、当前车辆速度、候选区域中的GPS信号的多径度(multipathdegree)等等。
地标检测器20可以包括第一地标检测器21、第二地标检测器22、以及第三地标检测器23。
第一地标检测器21可以处理由图像拍摄器11拍摄的图像信息，以检测地标信息。此处，第一地标检测器21可以提取地标，例如图像信息中包括的前方车道曲率、左侧和右侧车道类型(例如，实线、虚线等等)、左侧和右侧车道颜色、车道总数、人行横道、减速带、限速标志，并检测所提取的地标的信息。例如，第一地标检测器21可以检测地标信息，例如“距当前车辆前方20m处有人行横道”。在此情况下，第一地标检测器21可以基于检测到的地标的信息(例如，地标信息)在地图数据上选择候选。
第二地标检测器22可以基于由无线监测器12测量的数据检测地标信息。也就是说，第二地标检测器22可以检测例如与道路相邻的车道地形物体(lanetopographyobject)、车辆泊车(parking)和停止(stopping)的最终车道、中央分隔带以及周围车辆信息等信息，作为地标信息。例如，第二地标检测器22可以检测地标信息，例如“当前车辆在三个车道的第一车道上行驶”。在此情况下，第二地标检测器22可以基于检测到的地标信息，选择地图数据上的候选。
第三地标检测器23可以检测通过卫星导航接收器13接收的导航信息(例如，GPS信息、GPS信号)中包括的车辆定位信息作为地标信息。而且，第三地标检测器23可以基于所检测到的地标信息，检测候选，例如候选区域。换句话说，当GPS信息的接收灵敏度或佳或差时，第三地标检测器23可以基于GPS信息中包括的定位信息，检测半径，作为候选例如候选区域。在此情况下，当GPS信号不能被接收时，第三地标检测器23可以在地图数据上检测GPS信号不能被接收的区域作为候选。
地标识别器30可以选择性地组合(或融合(fuse))由每个地标检测器21至23检测到的地标信息中的至少一个，来识别地标。在此情况下，地标识别器30可以融合(或整合(integrate))由滤波器例如卡尔曼滤波器和/或粒子滤波器检测到的地标信息，来识别地标。
换句话说，地标识别器30可以将从图像拍摄器11、无线监测器12和卫星导航接收器13输出的测量数据中的至少一个与地图数据组合而识别地标。
另外，地标识别器30可以反映识别出的地标的信息，以更新概率分布，从而估算车辆最有可能所处的位置作为本车位置。在此情况下，作为概率分布，可以应用各种已知的概率分布，例如高斯概率分布。
当存在新的地标时，地标识别器30可以基于传感器对新地标的测量值更新概率分布。另一方面，当新地标不存在时，地标识别器30可以对要获得的目标(例如，地标)进行建模，以更新所述概率分布。
位置估算器40可以使用所更新的概率分布来估算车辆最有可能所处的位置，作为本车位置。
存储器50可以存储各种类型数据，例如地图数据、概率分布(例如，概率分布函数)以及关于地标的信息(例如，地标信息)。各种类型的数据可以被数据库化并被存储。存储器50可以被实施为光存储器(opticalmemory)、随机存取存储器(RAM)、动态RAM(DRAM)、通用串行总线(USB)存储器、固态驱动(SSD：solidstatedrive)、只读存储器(ROM)等等。
显示器60可以在地图数据上显示由位置估算器40估算的本车位置。作为显示器60，可以使用用于导航终端的显示器，或显示器60还可以被实施为单独的显示装置。例如，显示器60可以被实施为液晶显示器、透明显示器(transparentdisplay)、发光二极管(LED：lightemittingdiode)显示器、触摸屏等等。
图2示出本发明原理的示例性实施例的用于车辆自定位的方法的流程图。
参照图2，用于车辆自定位的装置可以通过构成传感器单元10的至少一个传感器测量车辆周围环境的信息(S11)。也就是说，图像拍摄器11可以对车辆周围的图像进行拍摄，无线监测器12可以检测车辆周围的物体(例如，地标)并测量相对距离和方向，并且卫星导航接收器13可以从卫星接收导航信息(例如，GPS信息)。
地标检测器20可以基于由至少一个传感器测量的数据，检测地标信息(S12)。此处，地标信息可以包括关于地标的信息，例如前方车道曲率、左侧和右侧车道类型(例如，实线，虚线等等)、左侧和右侧车道颜色、人行横道、减速带、限速标志、地形物体(topographyobject)(例如，街道树木、护栏等等)、中央分隔带、周围车辆信息(例如，逆向车辆、前进车辆等等)以及车辆泊车和停止的最终车道。
第一地标检测器21可以从由图像拍摄器11拍摄的周围图像提取地标并检测所提取的地标的信息。另外，第二地标检测器22可以检测由无线监测器12检测的地标的信息，第三地标检测器23可以从由卫星导航接收器13接收的导航信息中检测地标信息。在此情况下，第一地标检测器至第三地标检测器21、22和23可以基于地标信息，在地图数据上选择当前车辆最有可能所处的候选，例如候选区域。
地标识别器30可以选择性地组合(或融合)检测到的地标信息中的至少一个，来识别地标(S13)。在此情况下，地标识别器30可以通过卡尔曼滤波器和/或粒子滤波器等分配检测到的地标的权重并融合至少一个地标信息。
地标识别器30可以反映所融合的地标信息，以更新概率分布(S14)。此处，作为概率分布，可以使用高斯概率分布，但是本发明原理并不局限与此，因此，各种已知的概率分布可以被用于本发明。
位置估算器40可以使用所更新的概率分布估算当前车辆的定位信息(S15)。换句话说，位置估算器40可以估算当前车辆最有可能所处的位置，作为本车位置。
例如，假设在江南站，1号交叉路口和2号交叉路口被建筑物环绕并因此GPS信号的接收灵敏度弱，两条人行横道存在于其间，并且道路是单幅三车道(singlethreelane)。地标检测器20可以通过GPS接收器13获取地标信息，例如“在江南站1号交叉路口与江南站2号交叉路口之间存在的道路中的一条道路上的位置”，可以通过摄像机11获取地标信息，例如“在前方20m处有人行横道”，并且可以通过雷达12获取地标信息，例如“当前车辆在车道总数为3条的车道之中的第一车道上行驶”。另外，地标识别器30可以融合检测到的地标信息来识别地标。因此，位置估算器40可以基于由地标识别器30融合的地标信息估算出：当前车辆当前位于在江南站1号交叉路口与江南站2号交叉路口之间的两条人行横道中的任一条人行横道后方20m处，并且在所述三条车道之中的第一车道上行驶。
图3a至图3d示出本发明原理的示例性实施例的概率分布更新的例示图。
首先，第一地标检测器21可以处理由图像拍摄器11获取的图像信息，以提取地标。而且，第一地标检测器21可以将提取到的地标与地图数据中包括的地标信息进行比较，以在地图数据上选择候选，例如候选区域，如图3a所示。
第二地标检测器22可以使用无线监测器12识别位于车辆周围的地标，以检测识别到的地标信息。而且，如图3b所示，第二地标检测器22可以基于检测到的地标信息在地图数据上选择候选，例如候选区域。
另外，第三地标检测器23可以检测通过卫星导航接收器13接收的导航信息中包括的位置信息作为地标信息。而且，如图3c所示，第三地标检测器23可以基于上述位置信息选择候选(例如，接收灵敏度好的区域)。另一方面，当GPS信号的接收灵敏度弱或GPS信号不能被接收时，第三地标检测器23可以选择接收灵敏度弱或无接收的区域作为候选，例如候选区域。
如图3d所示，地标识别器30可以融合从第一地标检测器至第三地标检测器21到23输出的地标信息，并反映所融合的地标信息以更新概率分布。
如上所述，本发明原理的示例性实施例可以基于传感器融合，识别地标并可以使用识别到的地标来估算本车位置。本发明原理的示例性实施例的用于车辆自定位的装置可以产生地标地图数据以及位置估算。在此情况下，用于车辆自定位的装置可以执行图像拍摄器11和无线监测器12的协调同步(coordinatesynchronization)，然后使用由图像拍摄器11拍摄的周围图像、由无线监测器12测量的车辆周围的物体与当前车辆之间的距离以及地图数据，生成地标地图数据，并且可以在存储器50中存储所生成的地标地图数据。
另外，本发明原理的示例性实施例可以通过将从图像拍摄器11、无线监测器12和卫星导航接收器13输出的数据中的至少一个输出数据与地图数据进行匹配来识别地标。下面，举例说明不同情况下的地标检测。
第一，当地标通过图像信息与雷达信息的协调同步被检测时，用于车辆自定位的装置可以将由图像拍摄器11和无线监控器12获取的周围图像和距离信息与地图数据进行匹配，以识别护栏作为地标。
第二，当道路曲率信息被用作地标时，用于车辆自定位的装置可以将由图像拍摄器11拍摄的周围图像与存储器50中被数据库化的道路曲率信息进行匹配，以识别该曲率信息作为地标。下一步，用于车辆自定位的装置可以将曲率信息与地图数据进行匹配，以估算本车位置。
第三，当本地公共汽车(bus)的公共汽车号被用作地标时，用于车辆自定位的装置可以存储在目标区域行驶的至少一个公共汽车的路径地图数据，通过图像拍摄器11识别在当前车辆周围行驶的公共汽车号，并且将该公共汽车号与路径地图数据进行匹配，以估算本车位置。
第四，当公共汽车停车站被用作地标时，用于识别车辆自定位的装置可以使用图像拍摄器11检测人群拥堵(例如，人行道)的点(除了人行横道以外)或公共汽车停车站结构，作为地标。而且，用于车辆自定位的装置可以将检测到的地标信息与地图数据的公共汽车停车站信息进行匹配，以估算本车位置。在此情况下，在多个公共汽车信息被获取时，可以减少误差范围。
第五，当使用不能被检测为图像或通过雷达检测到的结构，像由石块形成的结构(例如，中央分隔带)作为地标时，用于车辆自定位的装置可以通过图像拍摄器11检测或通过无线监测器12检测来检测该结构作为地标。而且，用于车辆自定位的装置可以将检测到的地标与地图数据进行匹配，以估算本车位置。
第六，当图像拍摄器11和卫星导航接收器13被使用时，用于车辆自定位的装置可以基于由图像拍摄器11拍摄的图像，检测建筑物区段(例如，锥体，防护壁等)或特征结构，例如地铁入口结构，作为地标。而且，用于车辆自定位的装置可以从数据库提取所提取的特征结构的信息并将所提取的信息与通过卫星导航接收器13接收的位置信息融合，以估算本车位置。
上述示例公开了使用摄像机、雷达和GPS接收器检测地标，但是地标也可以通过测量车辆信息进行检测。例如，当长期拥堵区域被用作地标时，用于车辆自定位的装置使用车轮传感器和无线监测器12监测当前车辆和周围车辆的移动速度以确认一个区域是否拥堵。而且，当确定出该区域拥堵时，用于车辆自定位的装置可以从按时间分类的长期拥堵区域信息数据库检测作为地标信息的长期拥堵候选区域，并可以通过将检测到的地标信息与由卫星导航接收器13检测到的地标信息融合而确定车辆是否行驶在长期拥堵区域，由此估算本车位置。
如上所述，根据本发明原理的示例性实施例，使用通过安装在车辆中的各种类型传感器获取的地标信息估算本车位置，能够估算本车位置并且即使是在GPS接收灵敏度低的阴影区域中，也能够使用摄像机和雷达识别地标。
根据本发明原理的示例性实施例，通过使用摄像机和雷达检测地标信息并融合检测到的地标信息而精确识别本车位置，自主车辆能够在GPS信号的接收灵敏度低的区域行驶(例如：阴影区域、无接收区域)。
因此，根据本发明原理的示例性实施例，仅使用批量生产的车用传感器，也由于稳健的识别信息而能够提高地标的可靠性并能够提高在各种条件下车辆自定位(例如，测量)的精度。
附图标记说明
10：传感器单元
11：图像拍摄器
12：无线监测器
13：卫星导航接收器
20：地标检测器
21：第一地标检测器
22：第二地标检测器
23：第三地标检测器
30：地标识别器
40：位置估算器
50：存储器
60：显示器

Claims (16)

1.一种用于车辆自定位的装置，所述装置包括：
传感器单元，其包括至少两个传感器，并且配置成使用所述至少两个传感器中的每个传感器测量车辆周围环境的信息；
地标检测器，其配置成基于每个传感器测量的数据，检测地标信息；
地标识别器，其配置成选择性地组合基于所述至少两个传感器中的至少一个传感器的数据测量检测到的地标信息，来识别地标，并反映所融合的地标信息，来更新概率分布；以及
位置估算器，其配置成使用通过所述地标识别器所更新的概率分布来估算本车位置。
2.根据权利要求1所述的装置，其中所述传感器单元包括：
图像拍摄器，其配置成拍摄车辆周围的图像；
无线监测器，其配置成检测车辆周围的物体并测量与检测到的物体之间的相对距离和方向；以及
卫星导航接收器，其配置成接收车辆的位置信息。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述图像拍摄器是选自单摄像机、立体摄像机、全向摄像机和多视图摄像机中的一者。
4.根据权利要求2所述的装置，其中所述无线监测器包括雷达(RADAR)。
5.根据权利要求2所述的装置，其中所述地标检测器包括：
第一地标检测器，其配置成从车辆周围的图像检测地标信息；
第二地标检测器，其配置成检测通过所述无线监测器检测到的地标的信息；以及
第三地标检测器，其配置成检测作为地标的位置信息。
6.根据权利要求1所述的装置，其中所述地标检测器使用选自卡尔曼滤波器和粒子滤波器中的一者融合检测到的地标信息。
7.根据权利要求1所述的装置，其中所述位置估算器使用所更新的概率分布估算当前车辆最有可能所处的位置，作为该本车位置。
8.根据权利要求1所述的装置，其中所述概率分布是高斯概率分布。
9.一种用于车辆自定位的方法，所述方法包括如下步骤：
使用至少一个传感器测量车辆周围环境的信息；
基于由所述至少一个传感器测量的数据，检测地标信息；
通过选择性地组合基于所述至少一个传感器的数据测量检测到的地标信息来识别地标；
通过反映识别出的地标来更新概率分布；以及
使用所更新的概率分布来估算本车位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其中测量信息的步骤包括如下步骤：
分别通过摄像机、雷达和全球定位***(GPS)接收器测量车辆的周围环境信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其中识别地标的步骤包括如下步骤：
当车辆位于GPS阴影区时，融合通过所述摄像机和所述雷达检测到的地标信息来识别地标。
12.根据权利要求9所述的方法，其中检测地标信息的步骤包括如下步骤：
在地图数据上选择与每个检测到的地标信息对应的候选区域。
13.根据权利要求9所述的方法，其中检测地标信息的步骤包括如下步骤：
通过测量当前车辆的移动速度来检测区域是否拥堵，并从按时间分类的长期拥堵区域信息数据库中检测作为地标信息的长期拥堵候选区域。
14.根据权利要求9所述的方法，其中识别地标的步骤包括如下步骤：
通过使用选自卡尔曼滤波器和粒子滤波器中的至少一者，融合检测到的地标信息。
15.根据权利要求9所述的方法，其中所述概率分布是高斯概率分布。
16.根据权利要求9所述的方法，其中估算本车位置的步骤包括如下步骤：
估算当前车辆最有可能所处的位置，作为本车位置。
CN201410638716.4A 2014-06-30 2014-11-07 用于车辆自定位的装置和方法 Pending CN105277190A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140081139A KR20160002178A (ko) 2014-06-30 2014-06-30 자차 위치 인식 장치 및 방법
KR10-2014-0081139 2014-06-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105277190A true CN105277190A (zh) 2016-01-27

Family

ID=54839835

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410638716.4A Pending CN105277190A (zh) 2014-06-30 2014-11-07 用于车辆自定位的装置和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20150378015A1 (zh)
JP (1) JP2016014647A (zh)
KR (1) KR20160002178A (zh)
CN (1) CN105277190A (zh)
DE (1) DE102014221473A1 (zh)

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105701479A (zh) * 2016-02-26 2016-06-22 重庆邮电大学 基于目标特征的智能车辆多激光雷达融合识别方法
WO2017181642A1 (en) * 2016-04-22 2017-10-26 Huawei Technologies Co., Ltd. Systems and methods for radar-based localization
CN107505864A (zh) * 2016-06-10 2017-12-22 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在半导体芯片之间共享数据的方法
CN108120979A (zh) * 2016-11-30 2018-06-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用汽车雷达合成孔径雷达的精确自定位
CN108225339A (zh) * 2016-12-14 2018-06-29 现代自动车株式会社 用于估计车辆位置的装置和方法
CN108225346A (zh) * 2016-12-15 2018-06-29 现代自动车株式会社 车辆定位装置和方法
CN108603938A (zh) * 2016-01-28 2018-09-28 康蒂-特米克微电子有限公司 用于确定机动车传感器的检测范围的方法和设备
CN108827325A (zh) * 2017-05-04 2018-11-16 大众汽车有限公司 对数据进行定位的方法、设备和计算机可读的存储介质
CN109154980A (zh) * 2016-05-19 2019-01-04 大陆汽车有限责任公司 用于验证交通标志的内容和安装地点的方法
CN109313646A (zh) * 2016-06-14 2019-02-05 罗伯特·博世有限公司 用于创建经优化的定位地图的方法和设备和用于创建用于车辆的定位地图的方法
CN109425343A (zh) * 2017-09-05 2019-03-05 丰田自动车株式会社 本车位置推断装置
CN109490914A (zh) * 2018-11-30 2019-03-19 北京摩拜科技有限公司 物体定位方法、服务器及***
CN109791408A (zh) * 2016-09-27 2019-05-21 日产自动车株式会社 自身位置推定方法及自身位置推定装置
CN109798872A (zh) * 2017-11-16 2019-05-24 北京凌云智能科技有限公司 车辆定位方法、装置和***
CN110203254A (zh) * 2019-05-31 2019-09-06 卡斯柯信号有限公司 列车定位***中卡尔曼滤波器的安全检测方法
CN110243360A (zh) * 2018-03-08 2019-09-17 深圳市优必选科技有限公司 机器人在运动区域的地图构建及定位方法
CN110249207A (zh) * 2017-02-02 2019-09-17 罗伯特·博世有限公司 用于更新数字地图的方法和设备
CN110238879A (zh) * 2019-05-22 2019-09-17 菜鸟智能物流控股有限公司 一种定位方法、装置和机器人
TWI687706B (zh) * 2019-04-02 2020-03-11 廣達電腦股份有限公司 移動裝置之定位系統
CN111159459A (zh) * 2019-12-04 2020-05-15 恒大新能源汽车科技(广东)有限公司 地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质
CN111351486A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 大众汽车有限公司 定位***和用于运行移动单元的定位***的方法
CN111381268A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳美行科技有限公司 车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质
CN111380536A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳美行科技有限公司 车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质
CN112204346A (zh) * 2018-06-22 2021-01-08 戴姆勒股份公司 用于确定车辆位置的方法
CN112292580A (zh) * 2018-06-29 2021-01-29 大众汽车股份公司 定位***和用于运行该定位***的方法
CN112639404A (zh) * 2018-08-30 2021-04-09 大陆汽车有限责任公司 用于车辆视觉位置确定的位置确定装置
CN112639916A (zh) * 2018-08-31 2021-04-09 株式会社电装 地图生成装置以及地图生成程序
CN114424023A (zh) * 2019-09-17 2022-04-29 赛峰电子与防务公司 用于使用图像捕获设备来定位交通工具的方法和***

Families Citing this family (46)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3067160A1 (en) * 2015-02-10 2016-08-18 Mobileye Vision Technologies Ltd. Sparse map for autonomous vehicle navigation
JP6411917B2 (ja) * 2015-02-27 2018-10-24 株式会社日立製作所 自己位置推定装置および移動体
US9772395B2 (en) * 2015-09-25 2017-09-26 Intel Corporation Vision and radio fusion based precise indoor localization
US10386480B1 (en) * 2016-02-02 2019-08-20 Waymo Llc Radar based mapping and localization for autonomous vehicles
KR101878685B1 (ko) * 2016-02-12 2018-07-16 서울과학기술대학교 산학협력단 지도 정보를 이용한 차량 측위 시스템 및 방법
KR102078771B1 (ko) * 2016-07-12 2020-02-19 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법
DE102016214030A1 (de) * 2016-07-29 2018-02-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Erfassen eines Verkehrsumfeldes einer mobilen Einheit
DE102016214028A1 (de) * 2016-07-29 2018-02-01 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Bestimmen einer Position einer mobilen Einheit
US10599150B2 (en) 2016-09-29 2020-03-24 The Charles Stark Kraper Laboratory, Inc. Autonomous vehicle: object-level fusion
WO2018063245A1 (en) * 2016-09-29 2018-04-05 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Autonomous vehicle localization
US10377375B2 (en) * 2016-09-29 2019-08-13 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Autonomous vehicle: modular architecture
US10928821B2 (en) 2016-11-04 2021-02-23 Intel Corporation Unmanned aerial vehicle-based systems and methods for generating landscape models
EP3343431A1 (en) * 2016-12-28 2018-07-04 Volvo Car Corporation Method and system for vehicle localization from camera image
US20200005635A1 (en) 2017-01-31 2020-01-02 Pioneer Corporation Information processing apparatus, server apparatus, information processing system, information processing method, and program
US20180276842A1 (en) * 2017-03-27 2018-09-27 Blackberry Limited System and method for image based confirmation
CN106998447B (zh) * 2017-03-31 2018-05-11 大庆安瑞达科技开发有限公司 广域、油田红外全景成像雷达侦察指挥控制***
US10101745B1 (en) 2017-04-26 2018-10-16 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Enhancing autonomous vehicle perception with off-vehicle collected data
JP7222892B2 (ja) * 2017-08-03 2023-02-15 株式会社小糸製作所 車両用照明システム、車両システム及び車両
JP6747405B2 (ja) * 2017-08-25 2020-08-26 トヨタ自動車株式会社 自車位置自信度演算装置
KR102030693B1 (ko) * 2017-09-01 2019-10-10 엘지전자 주식회사 차량 제어 방법
EP3454079B1 (en) * 2017-09-12 2023-11-01 Aptiv Technologies Limited Method to determine the suitablility of a radar target as a positional landmark
DE102017220023A1 (de) * 2017-11-10 2019-05-16 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeug-zu-X-Kommunikationssystem
KR20190088119A (ko) * 2018-01-04 2019-07-26 삼성전자주식회사 차량의 지도 상의 위치를 보정하는 전자 장치 및 방법
EP3517996B1 (en) * 2018-01-25 2022-09-07 Aptiv Technologies Limited Method for determining the position of a vehicle
KR102561263B1 (ko) 2018-04-04 2023-07-28 삼성전자주식회사 지도 데이터를 생성하는 전자 장치 및 그 동작 방법
KR102420568B1 (ko) * 2018-04-27 2022-07-13 삼성전자주식회사 차량의 위치를 결정하는 방법 및 이를 위한 차량
DE102018004229A1 (de) * 2018-05-25 2019-11-28 Daimler Ag Verfahren zum Steuern eines zur Durchführung eines automatisierten Fahrbetriebs eingerichteten Fahrzeugsystems eines Fahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
JP2020003348A (ja) 2018-06-28 2020-01-09 株式会社Ｓｏｋｅｎ 位置推定装置、位置推定システム
US11199413B2 (en) * 2018-07-19 2021-12-14 Qualcomm Incorporated Navigation techniques for autonomous and semi-autonomous vehicles
WO2020045232A1 (ja) * 2018-08-31 2020-03-05 株式会社デンソー 地図生成装置及び地図生成プログラム
EP3792719A4 (en) * 2019-04-26 2021-06-30 Otsl Inc. DEDUCTION SYSTEM, DEDUCTION DEVICE, DEDUCTION PROCESS AND COMPUTER PROGRAM
US11249184B2 (en) 2019-05-07 2022-02-15 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Autonomous collision avoidance through physical layer tracking
KR102115905B1 (ko) * 2019-05-17 2020-05-28 주식회사 만도 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
US11265480B2 (en) * 2019-06-11 2022-03-01 Qualcomm Incorporated Systems and methods for controlling exposure settings based on motion characteristics associated with an image sensor
DE102019209117A1 (de) * 2019-06-25 2020-12-31 Continental Automotive Gmbh Verfahren zur Lokalisierung eines Fahrzeugs
KR102224105B1 (ko) * 2019-07-02 2021-03-05 한국교통대학교산학협력단 라이다를 이용한 차선 정보 생성 시스템
US11885893B2 (en) * 2019-08-12 2024-01-30 Motional Ad Llc Localization based on predefined features of the environment
CA3123517C (en) 2019-09-18 2024-06-04 Thales Canada Inc. Method and system for high-integrity vehicle localization and speed determination
JP7238758B2 (ja) * 2019-12-23 2023-03-14 株式会社デンソー 自己位置推定装置、方法及びプログラム
DE102020108907B4 (de) * 2020-03-31 2022-04-21 Daimler Ag Verfahren zur landmarkenbasierten Lokalisierung eines Fahrzeugs
CN111427363B (zh) * 2020-04-24 2023-05-05 深圳国信泰富科技有限公司 一种机器人导航控制方法及***
DE102020214148A1 (de) 2020-11-11 2022-05-12 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
DE102021117741A1 (de) * 2021-07-09 2023-01-12 Cariad Se Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs in einer Parkinfrastruktur
DE102021121406A1 (de) * 2021-08-18 2023-02-23 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Lokalisierungseinrichtung zur Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
KR102651108B1 (ko) * 2022-08-08 2024-03-26 주식회사 아이나비시스템즈 위치 추정 장치 및 방법
WO2024035041A1 (ko) * 2022-08-08 2024-02-15 주식회사 아이나비시스템즈 위치 추정 장치 및 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070208507A1 (en) * 2006-03-03 2007-09-06 Denso Corporation Current position sensing system, map display system and current position sensing method
CN101837782A (zh) * 2009-01-26 2010-09-22 通用汽车环球科技运作公司 用于碰撞预备***的多目标融合模块
US20100324815A1 (en) * 2009-06-18 2010-12-23 Tomoaki Hiruta Position detection apparatus and position detection program
CN102529975A (zh) * 2010-12-13 2012-07-04 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于精确的分车道车辆定位的***和方法
CN102809379A (zh) * 2011-06-01 2012-12-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于基于传感器的环境模型构造的***和方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4796191A (en) * 1984-06-07 1989-01-03 Etak, Inc. Vehicle navigational system and method
US5948043A (en) * 1996-11-08 1999-09-07 Etak, Inc. Navigation system using GPS data
US7266477B2 (en) * 2005-06-22 2007-09-04 Deere & Company Method and system for sensor signal fusion
DE102008020446A1 (de) * 2007-08-29 2009-03-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Korrektur einer Fahrzeugposition mittels markanter Punkte
JP5266846B2 (ja) * 2008-04-01 2013-08-21 セイコーエプソン株式会社 測位方法、プログラム及び測位装置
US7868821B2 (en) * 2009-01-15 2011-01-11 Alpine Electronics, Inc Method and apparatus to estimate vehicle position and recognized landmark positions using GPS and camera
JP2011013075A (ja) * 2009-07-01 2011-01-20 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 車両位置推定システム
KR101663650B1 (ko) * 2010-06-29 2016-10-07 삼성전자주식회사 거리 신호를 이용하여 위치를 인식하는 장치 및 방법
US9542846B2 (en) * 2011-02-28 2017-01-10 GM Global Technology Operations LLC Redundant lane sensing systems for fault-tolerant vehicular lateral controller
KR101848936B1 (ko) 2012-12-21 2018-05-28 양희성 크레인을 이용한 배전설비 교체 기구

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070208507A1 (en) * 2006-03-03 2007-09-06 Denso Corporation Current position sensing system, map display system and current position sensing method
CN101837782A (zh) * 2009-01-26 2010-09-22 通用汽车环球科技运作公司 用于碰撞预备***的多目标融合模块
US20100324815A1 (en) * 2009-06-18 2010-12-23 Tomoaki Hiruta Position detection apparatus and position detection program
CN102529975A (zh) * 2010-12-13 2012-07-04 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于精确的分车道车辆定位的***和方法
CN102809379A (zh) * 2011-06-01 2012-12-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于基于传感器的环境模型构造的***和方法

Cited By (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108603938B (zh) * 2016-01-28 2023-08-22 康蒂-特米克微电子有限公司 用于确定机动车传感器的检测范围的方法和设备
CN108603938A (zh) * 2016-01-28 2018-09-28 康蒂-特米克微电子有限公司 用于确定机动车传感器的检测范围的方法和设备
CN105701479A (zh) * 2016-02-26 2016-06-22 重庆邮电大学 基于目标特征的智能车辆多激光雷达融合识别方法
CN105701479B (zh) * 2016-02-26 2019-03-08 重庆邮电大学 基于目标特征的智能车辆多激光雷达融合识别方法
WO2017181642A1 (en) * 2016-04-22 2017-10-26 Huawei Technologies Co., Ltd. Systems and methods for radar-based localization
US10816654B2 (en) 2016-04-22 2020-10-27 Huawei Technologies Co., Ltd. Systems and methods for radar-based localization
CN109154980A (zh) * 2016-05-19 2019-01-04 大陆汽车有限责任公司 用于验证交通标志的内容和安装地点的方法
CN107505864A (zh) * 2016-06-10 2017-12-22 通用汽车环球科技运作有限责任公司 在半导体芯片之间共享数据的方法
CN109313646A (zh) * 2016-06-14 2019-02-05 罗伯特·博世有限公司 用于创建经优化的定位地图的方法和设备和用于创建用于车辆的定位地图的方法
CN109313646B (zh) * 2016-06-14 2023-10-27 罗伯特·博世有限公司 用于创建经优化的定位地图的方法和设备以及机器可读的存储介质
CN109791408B (zh) * 2016-09-27 2022-04-26 日产自动车株式会社 自身位置推定方法及自身位置推定装置
CN109791408A (zh) * 2016-09-27 2019-05-21 日产自动车株式会社 自身位置推定方法及自身位置推定装置
CN108120979B (zh) * 2016-11-30 2022-02-01 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用汽车雷达合成孔径雷达的精确自定位
CN108120979A (zh) * 2016-11-30 2018-06-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用汽车雷达合成孔径雷达的精确自定位
CN108225339A (zh) * 2016-12-14 2018-06-29 现代自动车株式会社 用于估计车辆位置的装置和方法
CN108225346B (zh) * 2016-12-15 2022-09-06 现代自动车株式会社 车辆定位装置和方法
CN108225346A (zh) * 2016-12-15 2018-06-29 现代自动车株式会社 车辆定位装置和方法
CN110249207A (zh) * 2017-02-02 2019-09-17 罗伯特·博世有限公司 用于更新数字地图的方法和设备
CN110249207B (zh) * 2017-02-02 2024-03-19 罗伯特·博世有限公司 用于更新数字地图的方法和设备
CN108827325A (zh) * 2017-05-04 2018-11-16 大众汽车有限公司 对数据进行定位的方法、设备和计算机可读的存储介质
CN109425343A (zh) * 2017-09-05 2019-03-05 丰田自动车株式会社 本车位置推断装置
CN109798872A (zh) * 2017-11-16 2019-05-24 北京凌云智能科技有限公司 车辆定位方法、装置和***
CN109798872B (zh) * 2017-11-16 2021-06-22 北京凌云智能科技有限公司 车辆定位方法、装置和***
CN110243360A (zh) * 2018-03-08 2019-09-17 深圳市优必选科技有限公司 机器人在运动区域的地图构建及定位方法
CN110243360B (zh) * 2018-03-08 2022-02-22 深圳市优必选科技有限公司 机器人在运动区域的地图构建及定位方法
CN112204346A (zh) * 2018-06-22 2021-01-08 戴姆勒股份公司 用于确定车辆位置的方法
CN112204346B (zh) * 2018-06-22 2024-02-09 梅赛德斯-奔驰集团股份公司 用于确定车辆位置的方法
CN112292580B (zh) * 2018-06-29 2024-05-28 大众汽车股份公司 定位***和用于运行该定位***的方法
CN112292580A (zh) * 2018-06-29 2021-01-29 大众汽车股份公司 定位***和用于运行该定位***的方法
CN112639404A (zh) * 2018-08-30 2021-04-09 大陆汽车有限责任公司 用于车辆视觉位置确定的位置确定装置
CN112639916A (zh) * 2018-08-31 2021-04-09 株式会社电装 地图生成装置以及地图生成程序
CN109490914A (zh) * 2018-11-30 2019-03-19 北京摩拜科技有限公司 物体定位方法、服务器及***
CN109490914B (zh) * 2018-11-30 2020-05-29 北京摩拜科技有限公司 物体定位方法、服务器及***
CN111351486A (zh) * 2018-12-21 2020-06-30 大众汽车有限公司 定位***和用于运行移动单元的定位***的方法
CN111380536A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳美行科技有限公司 车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质
CN111381268A (zh) * 2018-12-28 2020-07-07 沈阳美行科技有限公司 车辆定位方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质
TWI687706B (zh) * 2019-04-02 2020-03-11 廣達電腦股份有限公司 移動裝置之定位系統
CN111765881A (zh) * 2019-04-02 2020-10-13 广达电脑股份有限公司 移动装置的定位***
CN111765881B (zh) * 2019-04-02 2022-01-11 广达电脑股份有限公司 移动装置的定位***
US11557021B2 (en) 2019-04-02 2023-01-17 Quanta Computer Inc. Positioning system of mobile device
CN110238879B (zh) * 2019-05-22 2022-09-23 菜鸟智能物流控股有限公司 一种定位方法、装置和机器人
CN110238879A (zh) * 2019-05-22 2019-09-17 菜鸟智能物流控股有限公司 一种定位方法、装置和机器人
CN110203254B (zh) * 2019-05-31 2021-09-28 卡斯柯信号有限公司 列车定位***中卡尔曼滤波器的安全检测方法
CN110203254A (zh) * 2019-05-31 2019-09-06 卡斯柯信号有限公司 列车定位***中卡尔曼滤波器的安全检测方法
CN114424023A (zh) * 2019-09-17 2022-04-29 赛峰电子与防务公司 用于使用图像捕获设备来定位交通工具的方法和***
CN111159459A (zh) * 2019-12-04 2020-05-15 恒大新能源汽车科技(广东)有限公司 地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质
CN111159459B (zh) * 2019-12-04 2023-08-11 恒大恒驰新能源汽车科技(广东)有限公司 地标定位方法、装置、计算机设备以及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20150378015A1 (en) 2015-12-31
KR20160002178A (ko) 2016-01-07
DE102014221473A1 (de) 2015-12-31
JP2016014647A (ja) 2016-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105277190A (zh) 用于车辆自定位的装置和方法
US11781870B2 (en) Crowd sourcing data for autonomous vehicle navigation
AU2022203634B2 (en) Localizing vehicle navigation using lane measurements
US20210311490A1 (en) Crowdsourcing a sparse map for autonomous vehicle navigation
US10248124B2 (en) Localizing vehicle navigation using lane measurements
US20210063162A1 (en) Systems and methods for vehicle navigation
US8134480B2 (en) Image processing system and method
Brenner Extraction of features from mobile laser scanning data for future driver assistance systems
CN101952688A (zh) 用于与传感器检测到的对象进行地图匹配的方法
KR101764839B1 (ko) 차선 인식 시스템 및 방법
US11371853B2 (en) Information processing device, information processing method and program
KR102660839B1 (ko) 차량 측위 방법, 차량 및 차량 측위 시스템
RU170548U1 (ru) Система контроля потери полосы движения транспортным средством

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160127