CN104553988B - 车辆驾驶员辅助设备 - Google Patents

车辆驾驶员辅助设备 Download PDF

Info

Publication number
CN104553988B
CN104553988B CN201410538142.3A CN201410538142A CN104553988B CN 104553988 B CN104553988 B CN 104553988B CN 201410538142 A CN201410538142 A CN 201410538142A CN 104553988 B CN104553988 B CN 104553988B
Authority
CN
China
Prior art keywords
attention
vehicle
signal
vehicle driver
horizontal values
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410538142.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104553988A (zh
Inventor
A·林德贝里
F·奥莱森
J·梅尔克松
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Car Corp
Original Assignee
Volvo Car Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Car Corp filed Critical Volvo Car Corp
Publication of CN104553988A publication Critical patent/CN104553988A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104553988B publication Critical patent/CN104553988B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Psychology (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Gerontology & Geriatric Medicine (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

提供了一种车辆驾驶员辅助设备(1)，包括输出单元(2)和车辆驾驶员注意力评估设备(3)，车辆驾驶员注意力评估设备(3)具有本车辆车道位置评价单元(5)、方向盘转矩检测单元(7)、踏板压力检测单元(9)和处理单元(11)。处理单元被设置为通过本车辆车道位置评价单元、方向盘转矩检测单元和踏板压力检测单元基于发送至处理单元的第一、第二和第三信号(S1，S2，S3)来评估车辆驾驶员注意力水平。车辆驾驶员辅助设备被设置为在车辆驾驶员注意力的所述评估水平低于预定阈值注意力水平的情形下经由所述输出单元发出警报。本发明还涉及辅助车辆驾驶员的方法和包括车辆驾驶员辅助设备的车辆(13)。

Description

车辆驾驶员辅助设备
技术领域
本发明涉及一种车辆驾驶员辅助设备。本发明还涉及包括车辆驾驶员辅助设备的车辆以及辅助车辆驾驶员的方法。
背景技术
研究已经表明，车辆事故致死很大比例是由车辆驾驶员的不专心所致。这种事故常常是很严重的，因为车辆驾驶员突然的不专心可能导致正面碰撞或其它严重类型的事故。突然的不专心可能是突发的严重医学情况例如昏厥、心脏病发作等等或由于驾驶员睡着了所致。在由突发的严重医学情况所致的突然不专心的情形下，驾驶员自身的医学状态可能需要即刻的医学关注，进一步说明这类事故的严重性。如果一个人能够识别车辆驾驶员的这种突然的不专心并且据此做出行动，可能避免绝大部分这种事故的发生。然而，很难检测这种突然的不专心并且如果要避免事故则必须在短时间内采取行动。此外，车辆驾驶员辅助识别不准不必要地干涉或警告驾驶员。文献DE10024227A1描述了电子监控驾驶员的眼睛和/或眼睑动作并且如果电子地检测到疲倦则生成警报。虽然对驾驶员眼睛和/或眼睑动作的这种电子监控能识别车辆驾驶员发生突然不专心的一些情形，但这种电子监控没有令人满意地识别驾驶员的突然不专心，因此不能令人满意地辅助车辆驾驶员。因此，需要在评估车辆驾驶员注意力中具有更高准确度的车辆驾驶员辅助设备。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种在评估车辆驾驶员注意力方面具有更高准确度的车辆驾驶员辅助设备。
根据本发明的一个方面，该目的通过如下车辆驾驶员辅助设备实现，所述车辆驾驶员辅助设备包括输出单元和车辆驾驶员注意力评估设备，所述车辆驾驶员注意力评估设备具有本车辆车道位置评价单元、方向盘转矩检测单元、踏板压力检测单元以及处理单元，其中本车辆车道位置评价单元被设置为检测和评价本车辆车道位置并且将指示安全和/或不安全本车辆车道位置的第一信号发送至所述处理单元，并且所述方向盘转矩检测单元被设置为检测施加于具有所述设备的所述车辆的方向盘上的转矩并且将指示转矩施加于所述方向盘上的第二信号发送至所述处理单元，并且所述踏板压力检测单元被设置为检测施加于具有所述设备的所述车辆的一个或多个踏板上的压力并且将指示所述踏板压力的第三信号发送至所述处理单元，其中所述处理单元被设置为基于所述第一、第二和第三信号评估车辆驾驶员注意力水平，其中所述车辆驾驶员辅助设备被设置为在所评估的车辆驾驶员注意力水平低于预定阈值注意力水平的情形下经由所述输出单元发出警报。
由于处理单元被设置为基于第一、第二和第三信号评估车辆驾驶员的注意力水平，因此在评估车辆驾驶员注意力方面车辆驾驶员辅助设备具有更高的准确度。
因此，实现了上述目的。
此外，由于车辆驾驶员辅助设备被设置为在车辆驾驶员注意力的评估水平低于预定阈值注意力水平的情形下发出警报，所以提高了总体驾驶安全性。
根据一些实施例，处理单元被设置为确定表示车辆驾驶员注意力水平的数值，其中注意力水平数值处于对应于假定驾驶员完全专心的注意力水平的第一注意力水平数值与对应于假定驾驶员漫不经心的注意力水平的第二注意力水平数值之间的范围内，第二注意力水平数值对应于预定阈值注意力水平，其中处理单元被设置为基于第一、第二和第三信号以预定变化率变化注意力水平数值。由于第二注意力水平数值对应于预定阈值注意力水平，车辆驾驶员辅助设备被设置为在评估的注意力水平数值处于第二注意力水平数值的情形下或呈现为不处于第一与第二注意力水平数值之间的数值且比第一注意力水平数值更接近第二注意力水平数值的情形下经由输出单元发出警报。由于处理单元被设置为基于第一、第二和第三信号以预定变化率变化注意力水平数值，注意力水平数值可朝向第一或第二注意力水平数值以预定变化率变化，并且因此能基于第一、第二和第三信号在过去一定时间后变化为其中车辆驾驶员辅助设备被设置为发出警报的第二注意力水平数值。藉此，与直接根据一定输入值发出警报的设备相比，所述设备能够以更高的准确度发出警报，因为从检测到第一、第二和第三信号的一定组合开始已经经过了一段时间，其给设备提供了在时间流逝之前第一、第二和第三信号变化的情形下取消发出任何警报的机会。藉此，减小了当不必要时发出警报的风险。
根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备被设置为在评估的车辆驾驶员注意力水平高于预定阈值注意力水平的情形下和/或注意力水平数值呈现为第一与第二注意力水平数值之间的数值的情形下取消警报。
根据一些实施例，处理单元被设置为在满足下面第一组条件的情形下沿朝向第二注意力水平数值的方向以第一预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示没有压力施加于一个或多个踏板上。由于处理单元被设置为在满足第一组条件的情形下沿朝向第二注意力水平数值的方向以第一预定变化率变化注意力水平数值，并且由于车辆驾驶员辅助设备被设置为在注意力水平数值处于第二注意力水平数值或呈现不处于第一与第二注意力水平数值之间的数值且比第一注意力水平数值更接近第二注意力水平数值的情形下发出警报，如果在一定时间内满足第一组条件则车辆驾驶员将接收警报。
根据一些实施例，处理单元被设置为在满足下面第二组条件的情形下沿朝向第二注意力水平数值的方向以第二预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示压力施加于一个或多个踏板上，
所述第二预定变化率低于所述第一预定变化率。第一组条件指示存在比第二组条件更严重的状况，因为在第二组条件下第三信号指示压力施加于一个或多个踏板上。与满足第一组条件的状况相比，在满足第二组条件的情形下，车辆驾驶员可能较晚接收到警报，因为第二预定变化率低于第一预定变化率。藉此，因为发出警报之前在不太严重的状况下经过较长的时间，这就给设备较长的时间来取消警报的发出，能以更高的准确度发出警报。如前所述，车辆驾驶员辅助设备被设置为在注意力水平数值呈现处于第一与第二注意力水平数值之间的数值的情形下取消警报。作为上述特征的另一结果，减小了不必要发出警报的风险。
根据一些实施例，处理单元被设置为在满足下面第三组条件的情形下沿朝向第二注意力水平数值的方向以第三预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示没有压力施加于一个或多个踏板上，
所述第三预定变化率低于所述第二预定变化率。其中没有转矩施加于方向盘上的状况被认为是比没有压力施加于一个或多个踏板上的状况更严重的状况。在第二组条件下第三信号指示压力施加于一个或多个踏板上，而在第三组条件下第二信号指示转矩施加于方向盘上。第二组和第三组条件的另外两个信号指示不安全的情况。因此，第二组条件指示存在比第三组条件更严重的状况。与满足第二组条件的状况相比，在满足第三组条件的情形下，车辆驾驶员可能较晚接收到警报，因为第三预定变化率低于第二预定变化率。藉此，因为发出警报之前在不太严重的状况下经过较长的时间，这就给设备较长的时间来取消警报的发出，可能以更高的准确度发出警报。作为另一结果，减小了发出不必要的警报的风险。
根据一些实施例，处理单元被设置为在满足下面第四组条件的情形下沿朝向第三注意力水平数值的方向以第四预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示压力施加于一个或多个踏板上，
其中处理单元被设置为在满足下面第五组条件的情形下沿朝向第三注意力水平数值的方向以第五预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示没有压力施加于一个或多个踏板上，
第三注意力水平数值处于第一与第二注意力水平数值之间。
第四组和第五组条件都被认为没有第一、第二或第三组条件那么严重，因为在第四组条件下第二信号指示转矩施加于方向盘上并且第三信号指示压力施加于一个或多个踏板上，并且在第五组条件下第一信号指示安全的本车辆车道位置。由于第三注意力水平数值处于第一与第二注意力水平数值之间并且由于处理单元被设置为在满足第四或第五组条件的情形下沿朝向第三注意力水平数值的方向变化注意力水平数值，当满足第四或第五组条件时不会达到第二注意力值。因此，当满足第四或第五组条件时不会发出警报。然而，由于第三注意力水平数值处于第一与第二注意力水平数值之间并且由于处理单元被设置为在满足第四或第五组条件的情形下沿朝向该数值的方向变化注意力水平数值，在已经满足第四或第五组条件之后如果满足第一、第二或第三组条件的任意一个则可能缩短发出警报的时间。因此，与从安全情况转变为严重情况的状况相比，当从不太严重的情况转变为严重情况时能缩短发出警报的时间。因此，能以更可靠的方式发出警报，减小不必要时发出警报的风险，并且进一步提高设备检测车辆驾驶员突然不专心的能力。
根据一些实施例，处理单元被设置为在满足下面第六组条件的情形下沿朝向第一注意力水平数值的方向以第六预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示压力施加于一个或多个踏板上。
第六组条件被认为没有第一、第二、第三、第四和第五组条件那么严重，因为在第六组条件下仅仅第二信号指示严重的情况。处理单元被设置为在满足第六组条件的情形下沿朝向第一注意力水平数值的方向以第六预定变化率变化注意力水平数值。因此，当满足第六组条件时注意力水平数值不会达到第二注意力值并且当满足第六组条件时不会发出警报。相反，处理单元将沿朝向第一注意力水平数值——即对应于其中车辆驾驶员被认为是完全专心的状态的数值——的方向变化注意力水平数值。因此，提供了能够以可靠的方式发出警报的设备并且其中减小了不必要发出警报的风险。
根据一些实施例，处理单元被设置为在满足下面第七组条件的情形下沿朝向第一注意力水平数值的方向以第七预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示没有压力施加于一个或多个踏板上，
所述第七预定变化率高于所述第六预定变化率。
其中没有转矩施加于方向盘上的状况被认为是比没有压力施加于一个或多个踏板上的状况更严重的状况。因此，第七组条件被认为是没有第六组条件那么严重，因为在第七组条件下仅仅第三信号指示没有压力施加于一个或多个踏板上。处理单元被设置为在满足第七组条件的情形下沿朝向第一注意力水平数值的方向以第七预定变化率变化注意力水平数值，其中第七预定变化率高于第六预定变化率。因此，注意力水平数值将朝向第一注意力水平数值即朝向其中假定驾驶员完全专心的数值在满足第七组条件的情形下以比满足第六组条件的情形更高的变化率相对于时间变化。因此，提供了能够以可靠的方式发出警报的设备并且其中减小了不必要发出警报的风险。
根据一些实施例，处理单元被设置为在满足下面第八组条件的情形下沿朝向第一注意力水平数值的方向以第八预定变化率变化注意力水平数值；
-第一信号指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号指示压力施加于一个或多个踏板上，
所述第八预定变化率高于所述第七预定变化率。在第八组条件下，第一、第二和第三信号中每个都指示安全情况。因此，第八组条件被认为是没有之前所述的所有组条件那么严重并且因此也没有第七组条件那么严重。处理单元被设置为在满足第八组条件的情形下沿朝向第一注意力水平数值的方向以第八预定变化率变化注意力水平数值，其中第八预定变化率高于第七预定变化率。因此，注意力水平数值将朝向第一注意力水平数值即朝向其中假定驾驶员完全专心的数值在满足第八组条件的情形下以比满足第七组条件的情形更高的变化率相对于时间变化。因此，提供了能够以可靠的方式发出警报的设备并且其中减小了不必要发出警报的风险。
根据一些实施例，车辆驾驶员注意力评估设备还包括车辆驾驶员注视方向监控单元，所述车辆驾驶员注视方向监控单元被设置为检测车辆驾驶员注视方向并将指示车辆驾驶员注视方向的第四信号发送至处理单元，其中处理单元被设置为基于第四信号进一步评估车辆驾驶员注意力水平。在这些实施例中，可以更可靠的方式发出警报，因为处理单元还被设置为基于第四信号评估车辆驾驶员注意力水平。
根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备被设置为当所评估的车辆驾驶员注意力水平低于所述预定阈值注意力水平时持续发出警报，并且其中警报的发出涉及包括至少第一和第二行动的一系列行动，其中所述第二行动被设置为比所述第一行动更提醒车辆驾驶员并且其中所述第二行动被设置为在所述第一行动后预定时间启动。藉此，当车辆驾驶员注意力的评估水平低于预定阈值注意力水平时，具有所述设备的车辆的车辆驾驶员将受到越来越强提醒性的一系列行动。因此，由于进一步提高了设备唤起车辆驾驶员注意力的能力，提高了总体车辆驾驶安全性。
根据一些实施例，车辆驾驶员注意力评估设备还包括被设置为将指示车辆驾驶员注视方向的第四信号发送至处理单元的车辆驾驶员注视方向监控单元，其中输出单元包括显示器，并且其中设备被设置为通过在显示器上显示符号来发出警报，并且其中在第四信号指示车辆驾驶员注视方向不是朝向显示符号方向的情形下缩短第一行动后启动第二行动的预定时间。由于预定时间被缩短，车辆驾驶员将在更短时间内受到比之前更强提醒性的行动。藉此，进一步提高了车辆驾驶安全性。
根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备还包括自主车辆转向***(autonomousvehicle steering system)和自主车辆制动***(autonomous vehicle brake system)，其中所述一系列行动包括至少一次如下行动，即，通过所述自主车辆转向***自主干涉所述车辆的所述转向和/或通过所述自主车辆制动***自主停止所述车辆。由于通过自主车辆转向***自主干涉车辆的转向和/或通过自主车辆制动***自主停止车辆，能进一步提高车辆驾驶安全性并且进一步减小车辆碰撞的风险。
根据本发明的一个方面，通过一种使用车辆驾驶员辅助设备辅助车辆驾驶员的方法实现该目的，所述设备包括输出单元和车辆驾驶员注意力评估设备，所述车辆驾驶员注意力评估设备具有本车辆车道位置评价单元、方向盘转矩检测单元、踏板压力检测单元和处理单元，其中所述方法包括：
-使用本车辆车道位置评价单元检测和评价本车辆车道位置，并且
-将指示安全和/或不安全本车辆车道位置的第一信号发送至所述处理单元，并且
-使用方向盘转矩检测单元检测施加于本车辆的方向盘上的转矩，并且
-将指示转矩施加于方向盘上的第二信号发送至处理单元，并且
-使用踏板压力检测单元检测施加于一个或多个踏板上的压力，并且
-将指示踏板压力的第三信号发送至处理单元，并且
-使用处理单元基于第一、第二和第三信号评估车辆驾驶员注意力水平，并且
-在车辆驾驶员注意力评估水平低于预定阈值注意力水平的情形下经由输出单元发出警报。
此外，由于基于第一、第二和第三信号评估车辆驾驶员的注意力水平，在评估车辆驾驶员注意力时车辆驾驶员辅助设备具有更高的准确度。
因此，实现了所述目的。
此外，由于在车辆驾驶员注意力的所述评估水平低于预定阈值注意力水平的情形下发出警报，所以提高了总体驾驶安全性。
当研究所附权利要求及下面的详细说明时，本发明的其它特征和优点将更为清楚。本领域技术人员将认识到，此处实施例的不同特征可被组合以形成除下面描述之外的实施例而不脱离所附权利要求限定的本发明的范围。
附图说明
将很容易从以下的详细说明和附图理解本发明包括其特定特征和优点的各个方面，其中：
图1示出车辆驾驶员辅助设备1和包括车辆驾驶员辅助设备1的车辆13，以及
图2示出说明一组条件C1-C8的表格，并且
图3示出辅助车辆驾驶员的方法。
具体实施方式
现在将更完全地参照其中示出示例实施例的附图描述此处的实施例。本领域技术人员很容易理解，示例实施例的公开特征可被组合。通篇中，相同的数字表示相同的元件。
为了简便和/或清楚起见，已知的功能或结构不再赘述。
图1示出一种车辆驾驶员辅助设备1，包括输出单元2和车辆驾驶员注意力评估设备3，车辆驾驶员注意力评估设备3具有本车辆车道位置评价单元5、方向盘转矩检测单元7、踏板压力检测单元9和处理单元11。本车辆车道位置评价单元5被设置为检测和评价本车辆车道位置并且将指示安全和/或不安全车辆本车辆车道位置的第一信号S1发送至处理单元11。方向盘转矩检测单元7被设置为检测施加于具有设备1的车辆13的方向盘上的转矩并且将指示施加于方向盘上转矩的第二信号S2发送至处理单元11。踏板压力检测单元9被设置为检测施加于具有设备1车辆13的一个或多个踏板上的压力并且将指示踏板压力的第三信号S3发送至处理单元11。处理单元11被设置为基于第一、第二和第三信号S1、S2、S3评估车辆驾驶员的注意力水平。车辆驾驶员辅助设备1被设置为在车辆驾驶员注意力的评估水平低于预定阈值注意力水平的情形下经由输出单元2发出警报。藉此可以高准确度发出警报。
图1还示出根据一些实施例包括车辆驾驶员辅助设备1的车辆13。
本车辆车道位置评价单元5可包括车辆车道位置检测单元，例如相机和/或定位***，例如形成导航***一部分的GPS和/或光探测和测距(Light Detecting And Ranging，简称LIDAR)***。本车辆车道位置评价单元5还可包括评价单元(例如处理单元)，其被设置为评价具有设备1的车辆13的所检测到的本车辆车道位置。藉此，本车辆车道位置评价单元5能够确定所检测的当前车辆车道位置是否是安全和/或不安全的车辆车道位置。因此，本车辆车道位置评价单元5能够将指示安全和/或不安全车辆车道位置的第一信号S1发送至处理单元11。可基于当前车道位置、一个或多个历史车道位置和/或当前本车辆车道位置的变化率来评价车辆车道位置。
此外，本车辆车道位置评价单元5可被设置为接收指示使用车辆转弯指示灯的第五信号。在这些实施例中，本车辆车道位置评价单元5被设置为在第五信号未指示使用某方向的车辆转弯指示灯的情形下检测到沿该方向启动或正在进行车辆车道变化或车道偏离时将车辆车道位置评价为不安全。同样地，在这些实施例中，本车辆车道位置评价单元5被设置为当检测到沿某方向启动或正在进行车辆车道变化或车道偏离且第五信号指示使用该方向的车辆转弯指示灯时将车辆车道位置评价为安全。本车辆车道位置评价单元5形成车道保持***的一部分。
方向盘转矩检测单元7可包括设置在车辆方向盘与车辆转向轮之间某处的转矩或力检测单元，其被设置为检测施加于具有设备1的车辆13的方向盘上的转矩。因此，方向盘转矩检测单元7能够将指示施加于方向盘上转矩的第二信号S2发送至处理单元11。
踏板压力检测单元9可包括被设置为检测施加于具有设备1的车辆13的一个或多个踏板上压力的压力或转矩检测单元。因此，踏板压力检测单元9能够将指示踏板压力的第三信号S3发送至处理单元11。
方向盘转矩检测单元7和/或踏板压力检测单元9可被设置为检测转矩、力或压力的大小和/或可被设置为检测转矩、力或压力的存在。
处理单元11可包括被设置为基于第一、第二和第三信号S1、S2、S3评估车辆驾驶员注意力水平的一个或多个处理器。处理单元11还可包括被设置为与一个或多个处理器通信的一个或多个存储器。
输出单元2可包括显示器、抬头显示器、扬声器、触觉反馈设备、驾驶员信息模块(Driver Information Module，简称DIM)、前向碰撞警告(FCW)灯和/或自主脉冲制动单元(autonomous pulse braking unit)。
处理单元11可被设置为确定表示车辆驾驶员注意力水平的数值V，其中注意力水平数值V处于对应于假定驾驶员完全专心的第一注意力水平数值V1与对应于假定驾驶员不专心的第二注意力水平数值V2之间的范围内。第二注意力水平数值V2对应于预定阈值注意力水平。处理单元11被设置为基于第一、第二和第三信号S1、S2、S3相对于时间以预定变化率R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8变化注意力水平数值V。由于第二注意力水平数值V2对应于预定阈值注意力水平，因此车辆驾驶员辅助设备1被设置为在注意力水平数值V呈现为第二注意力水平V2或不处于第一与第二注意力水平数值V1、V2之间的数值且与第一注意力水平数值V1相比更接近第二注意力水平数值V2的情形下，经由输出单元2发出警报。也就是说，在使用标尺使得第一注意力水平数值V1是高于第二注意力水平数值V2的数值的实施例中，车辆驾驶员辅助设备1可被设置为在注意力水平数值V呈现低于第二注意力水平V2的数值的情形下经由输出单元2发出警报，并且在使用标尺使得第一注意力水平数值V1低于第二注意力水平数值V2的实施例中，车辆驾驶员辅助设备1可被设置为在注意力水平数值V呈现高于第二注意力水平V2的数值的情形下经由输出单元2发出警报。因此，设备1将响应于第一、第二和第三信号S1、S2、S3的组合来发出警报。
根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备1被设置为在评估的车辆驾驶员注意力水平高于预定阈值注意力水平的情形下和/或注意力水平数值V呈现第一与第二注意力水平数值V1、V2之间的数值的情形下取消警报。
图2示出一组条件C1-C8的表格，其中第一信号S1指示安全和/或不安全本车辆车道位置，第二信号S2指示转矩施加于方向盘上，第三信号S3指示踏板压力。图2中所示表格中的黑格指示不安全的情况并且白格指示安全的情况。也就是说，第一信号S1纵列中的黑格指示不安全的本车辆车道位置并且第一信号S1纵列中的白格指示安全的本车辆车道位置。此外，第二信号S2纵列中的黑格指示没有转矩施加于方向盘上并且第二信号S2中的白格指示转矩施加于方向盘上。同样地，第三信号S3纵列中的黑格指示没有压力施加于一个或多个踏板上并且第三信号S3纵列中的白格指示压力施加于一个或多个踏板上。
如图2所示，第一组条件C1对应于这样的情形，其中：
-第一信号S1指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示没有压力施加于一个或多个踏板上。
第二组条件C2对应于这样的情形：
-第一信号S1指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示压力施加于一个或多个踏板上，
第三组条件C3对应于这样的情形：
-第一信号S1指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示没有压力施加于一个或多个踏板上，
第四组条件C4对应于这样的情形：
-第一信号S1指示不安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示压力施加于一个或多个踏板上，
第五组条件C5对应于这样的情形：
-第一信号S1指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示没有压力施加于一个或多个踏板上。
第六组条件C6对应于这样的情形：
-第一信号S1指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示没有转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示压力施加于一个或多个踏板上。
第七组条件C7对应于这样的情形：
-第一信号S1指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示没有压力施加于一个或多个踏板上，
第八组条件C8对应于这样的情形：
-第一信号S1指示安全的本车辆车道位置，并且
-第二信号S2指示转矩施加于方向盘上，并且
-第三信号S3指示压力施加于一个或多个踏板上。
因此，根据一些实施例，处理单元11被设置为在满足第一组条件C1的情形下沿朝向第二注意力水平数值V2的方向以第一预定变化率R1变化注意力水平数值V，并且在满足第二组条件C2的情形下沿朝向第二注意力水平数值V2的方向以第二预定变化率R2变化注意力水平数值V。第一组条件C1与第二组条件C2之间的区别在于在第二组条件C2中第三信号S3指示压力施加于一个或多个踏板上，而第一组条件C1中第三信号S3指示没有压力施加于一个或多个踏板上。因此，第一组条件C1指示了比第二组条件C2更严重的状况的存在。第二预定变化率R2低于第一预定变化率R1。藉此，与满足第二组条件C2相比，在满足第一组条件C1的情形下注意力水平数值V将在短时间内达到第二注意力水平数值V2。因此提供了一种这样的设备1，其中发出警报的时间适合于严重的状况。藉此，因为发出警报之前在不太严重的状况下经过较长的时间，这就给设备1较长的时间来取消警报的发出，因此能以更高的准确度发出警报。作为另一结果，减小了当不必要时发出警报的风险。
根据一些实施例，处理单元11被设置为在满足第三组条件C3的情形下沿朝向第二注意力水平数值V2的方向以第三预定变化率R3变化注意力水平数值。第三信号S3指示在第二组条件C2中压力施加于一个或多个踏板上，并且第二信号S2在第三组条件C3中指示转矩施加于方向盘上。在第二和第三组条件C2和C3中的这两个信号均指示不安全情况。没有转矩施加于方向盘上被认为是比没有压力施加于一个或多个踏板上更严重的状况。因此，第二组条件C2指示了比第三组条件C3更严重的状况的存在。第三预定变化率R3低于第二预定变化率R2。因此，与满足第三组条件C3的情形相比，在满足第二组条件C2的情形下，注意力水平数值V将在短时间内达到第二注意力水平数值V2。藉此提供了这样的设备1，其中发出警报的时间适合于严重的状况。藉此，因为发出警报之前在不太严重的状况下经过较长的时间，这就给设备1较长的时间来取消警报的发出，因此能以更高的准确度发出警报。作为另一结果，减小了不必要发出警报的风险。
第一预定变化率R1可对应于其中注意力水平数值V在大约1秒内从第一注意力水平数值V1变化为第二注意力水平数值V2的变化率。
第二预定变化率R2可对应于其中注意力水平数值V在大约3秒内从第一注意力水平数值V1变化为第二注意力水平数值V2的变化率。
第三预定变化率R3可对应于其中注意力水平数值V在大约5秒内从第一注意力水平数值V1变化为第二注意力水平数值V2的变化率。
在这些实施例中，车辆驾驶员辅助设备将在注意力水平数值V处于第一注意力水平数值V1并且满足第一组条件C1的情形下在1秒后发出警报，在注意力水平数值V处于第一注意力水平数值V1并且满足第二组条件C2的情形下在3秒后发出警报，在注意力水平数值V处于第一注意力水平数值V1并且满足第三组条件C3的情形下在5秒后发出警报。
当满足一组条件时，设备1发出警报的场合取决于注意力水平数值V的“起始值”。因此，设备1发出警报的场合取决于第一、第二和第三信号S1、S2、S3之前的组合并且还取决于已经满足这种组合的时间。因此，当满足特定组的情况时设备1发出警报的场合取决于之前的状况。因此能实现警报的更可靠发出。
例如，如果注意力水平数值V处于第一注意力水平数值V1与第二注意力水平数值V2中间的数值，则在满足第一组条件C1的情形下车辆驾驶员辅助设备1将在0.5秒后发出警报，或在满足第二组条件C2的情形下将在1.5秒后发出警报，或在满足第三组条件C3的情形下将在2.5秒后发出警报。
第一、第二和/或第三预定变化率R1、R2和/或R3还可进一步以下述方式取决于具有设备1的车辆13的速度，即，以使得第一、第二和/或第三预定变化率R1、R2和/或R3随着增大的本车辆速度而增大。在这些实施例中，在与车辆速度较低的状况相比，车辆速度较高的情形下设备1将更早地发出警报。因此，由于与低速状况相比在高速状况下驾驶员具有更短的反应时间并且因此在更高速度下在这些实施例中将更早地接收警报，这将提高总体车辆安全性。
根据一些实施例，处理单元11被设置为在满足第四组条件C4的情形下沿朝向第三注意力水平数值V3的方向以第四预定变化率R4变化注意力水平数值V。此外，处理单元11可被设置为在满足第五组条件C5的情形下沿朝向第三注意力水平数值V3的方向以第五预定变化率R5变化注意力水平数值。第三注意力水平数值V3是处于第一与第二注意力水平数值V1、V2之间的数值。由于第三注意力水平数值V3是第一与第二注意力水平数值V1、V2之间的数值并且由于处理单元11被设置为在满足第四或第五组条件C4、C5的情形下沿朝向第三注意力水平数值V3的方向变化注意力水平数值V3，因此只要满足第四或第五组条件C4、C5则不会达到第二注意力水平数值V2。因此，只要满足第四或第五组条件C4、C5就不会发出警报。
虽然在第四组条件C4中第一信号S1指示不安全的本车辆车道位置，但是第二信号S2指示转矩施加于方向盘上，并且第三信号S3指示压力施加于一个或多个踏板上。在第四组条件C4中认为车辆驾驶员控制车辆但是本车辆车道位置被指示为不安全。由于处理单元11被设置为在满足第四组条件C4的情形下沿朝向第三注意力水平数值V3的方向以第四预定变化率R4变化注意力水平数值V，故满足第四组条件C4时车辆驾驶员将不会接收警报。然而，如果满足第一、第二或第三组条件C1-C3中任意一个，由于第三注意力水平数值V3是处于第一与第二注意力水平数值V1、V2之间的数值，将减小发出警报的时间。因此，由于只要认为驾驶员控制车辆13则驾驶员不会接收警报，但如果满足更严重的一组条件则更早地被警告，因此将以更高的准确度发出警报。
同样地，即使在第五组条件C5中第一信号S1指示安全的本车辆车道位置，但是第二信号S2指示没有转矩施加于方向盘上，并且第三信号S3指示没有压力施加于一个或多个踏板上。因此，认为本车辆车道位置是安全的，但是不确定驾驶员是否控制车辆13。由于处理单元11被设置为在满足第五组条件C5的情形下沿朝向第三注意力水平数值V3的方向以第五预定变化率R5变化注意力水平数值V，故只要满足第五组条件C5则车辆驾驶员将不会接收警报，但是如果满足第一、第二或第三组条件C1-C3中任意一个，将减小发出警报的时间。因此，由于只要第一信号S1指示安全的本车辆车道位置则驾驶员不会接收警报，但如果满足更严重的一组条件则更早地被警告，因此将以更高的准确度发出警报。
根据一些实施例，第三注意力水平数值V3是第一与第二注意力水平数值V1、V2中间的数值。此外，第四预定变化率R4和第五预定变化率R5可对应于其中注意力水平数值V在5秒内从第一注意力水平数值V1变化为第二注意力水平数值V2的变化率，或在5秒内从第二注意力水平数值V2变化为第一注意力水平数值V1的变化率。在第三注意力水平数值V3是处于第一与第二注意力水平数值V1、V2中间的数值的实施例中，这种变化率对应于其中注意力水平数值V在2.5秒内从第一注意力水平数值V1变化为第三注意力水平数值V3的变化率或从第二注意力水平数值V2变化为第三注意力水平数值V3的变化率。
根据一些实施例，处理单元11被设置为在满足第六组条件C6的情形下沿朝向第一注意力水平数值V1的方向以第六预定变化率R6变化注意力水平数值V，并且在满足第七组条件C7的情形下沿朝向第一注意力水平数值V1的方向以第七预定变化率R7变化注意力水平数值V。第七预定变化率R7高于第六预定变化率R6。
第六组条件C6与第七组条件C7之间的差异在于在第六组条件C6中第二信号S2指示没有转矩施加于方向盘上，而在第七组条件C7中第三信号S3指示没有压力施加于一个或多个踏板上。第六和第七组条件C6和C7中其余的信号指示安全情况。没有转矩施加于方向盘上的情况被认为比没有压力施加于一个或多个踏板上的情况更为严重。然而，第六和第七组条件C6和C7被认为是没有第一、第二、第三、第四和第五情况C1-C5严重，因为第六和第七组条件C6和C7中的其余信号指示安全情况。因此，如果满足第六和第七组条件C6或C7中任意一个，则处理单元11被设置为沿朝向第一注意力水平数值V1的方向即朝向假定驾驶员完全专心的数值变化。第七预定变化率R7高于第六预定变化率R6，因为认为没有转矩施加于方向盘上的情况比没有压力施加于一个或多个踏板上的情况更为严重。因此，注意力水平数值V将在满足第七组条件C7的情形下比满足第六组条件C6的情形相对于时间以更高的变化率朝向第一注意力水平数值V1变化，即朝向假定驾驶员完全专心的数值变化。因此，提供能够以可靠的方式发出警报并且减小不必要发出警报的风险的设备1。
根据一些实施例，处理单元11被设置为在满足第八组条件C8的情形下沿朝向第一注意力水平数值V1的方向以第八预定变化率R8变化注意力水平数值V。在第八组条件C8中，第一、第二和第三信号S1-S3中每个都指示安全情况。因此，认为第八组条件C8没有所有前述的条件组C1、C2、C3、C4、C5、C6和C7那么严重，并且因此也没有第七组条件C7那么严重。处理单元11被设置为在满足第八组条件C8的情形下沿朝向第一注意力水平数值V1的方向以第八预定变化率R8变化注意力水平数值V，其中第八预定变化率R8高于第七预定变化率R7。因此，注意力水平数值V将在满足第八组条件C8的情形下比满足第七组条件C7的情形下以更高的变化率朝向第一注意力水平数值V1变化，即朝向假定驾驶员完全专心的数值变化。因此，提供了能够以可靠的方式发出警报且减小了不必要发出警报的风险的设备1。
第六预定变化率R6可对应于注意力水平数值V在大约5秒内从第二注意力水平数值V2变化为第一注意力水平数值V1的变化率。
第七预定变化率R7可对应于注意力水平数值V在大约3秒内从第二注意力水平数值V2变化为第一注意力水平数值V1的变化率。
第八预定变化率R8可对应于注意力水平数值V在大约1秒内从第二注意力水平数值V2变化为第一注意力水平数值V1的变化率。
由于处理单元11被设置为在满足第六、第七或第八组条件C6-C8中任意一个情形下沿朝向第一注意力水平数值V1的方向变化注意力水平数值，因此能够实现可靠和基于状况地发出警报。也就是说，在认为情况是安全的情形下注意力水平数值以更高的比率朝向第一注意力水平数值V1变化。由于这些特征，提供了能够可靠地发出警报的设备，其中当不必要时不发出警报，并且，是否警告驾驶员的问题不仅取决于满足某组条件而且取决于是否已经满足之前的条件组以及这些条件已经满足的时间。
图2所示的表格中的纵列A示出处理单元11被设置为响应于所满足的条件组完成的行动A，其中“V->V2，R1”意图示出这个行动：其中注意力水平数值V沿朝向第二注意力水平数值V2的方向以第一预定变化率R1变化，并且“V->V2，R2”意图示出沿朝向第二注意力水平数值V2的方向以第二预定变化率R2变化注意力水平数值V，等等。
根据一些实施例，车辆驾驶员注意力评估设备3还包括车辆驾驶员注视方向监控单元15，车辆驾驶员注视方向监控单元15被设置为检测车辆驾驶员注视方向并将指示车辆驾驶员注视方向的第四信号S4发送至处理单元11，其中处理单元11被设置为基于第四信号进一步评估车辆驾驶员注意力水平。处理单元11可被设置为在第四信号S4指示不安全的车辆驾驶员注视方向的情形下沿朝向第二注意力数值V2的方向变化注意力水平数值V，并且在第四信号S4指示安全的车辆驾驶员注视方向的情形下沿朝向第一注意力水平数值V1的方向变化注意力水平数值V。此外，处理单元11可被设置为根据第一、第二、第三和第四信号S1、S2、S3、S4的组合朝向第一或第二或第三注意力水平数值V1、V2、V3变化注意力水平数值V。在这些实施例中，由于在计算注意力水平数值V时还考虑到第四信号，因此能更好地完成警报的发出。
根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备1可被设置为当评估的车辆驾驶员注意力水平低于预定阈值注意力水平时持续发出警报。也就是说，根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备1被设置为当注意力水平数值V处于第二注意力水平数值V2或不处于第一与第二注意力水平数值V1、V2之间的数值且比第一注意力水平数值V1更接近第二注意力水平数值V2时发出警报。此外，发出警报可能涉及包括至少第一和第二行动的一系列行动，其中第二行动被设置为比第一行动更提醒车辆驾驶员并且其中第二行动被设置为在第一行动后预定时间启动。因此，当评估的车辆驾驶员注意力水平低于预定阈值注意力水平时，具有所述设备的车辆的车辆驾驶员将受到越来越强提醒性的一系列行动。因此，提高了总体车辆驾驶安全性。
第一和/或第二行动例如可为显示符号、播放声音、在驾驶员信息模块(DIM)中显示驾驶员的控制问题、闪烁前向碰撞警告(FCW)灯、在方向盘或座位内的触觉反馈、自主脉冲制动、自主干涉车辆13的转向和自主停止车辆13。
上述行动所给出的顺序是按照被认为越来越强提醒性的顺序。也就是说，自主停止车辆13被认为是对车辆驾驶员来说最强提醒性的行动，并且显示符号对于车辆驾驶员来说最低提醒性的行动，而且方向盘或座位内的触觉反馈被认为是对车辆驾驶员来说比自主脉冲制动等的提醒性更低。通过发出涉及至少包括第一和第二行动的一系列这种行动的警报，其中第二行动被设置为对于车辆驾驶员来说比第一行动更强提醒性并且其中第二行动被设置为在第一行动之后的预定时间启动而且车辆驾驶员辅助设备1被设置为当车辆驾驶员注意力评估水平低于预定阈值注意力水平时持续发出警报，从而只要没有常规驾驶行为经由第一、第二和第三信号S1-S3被识别到，则车辆驾驶员将受到越来越强提醒性的行动。
根据一些实施例，车辆驾驶员注意力评估设备3还包括被设置为将指示车辆驾驶员注视方向的第四信号S4发送至处理单元11的车辆驾驶员注视方向监控单元15，其中输出单元2包括显示器20，并且其中设备1被设置为通过在显示器20上显示符号来发出警报，并且其中在第四信号S4指示车辆驾驶员注视方向不是朝向显示符号方向的情形下缩短第一行动后启动第二行动的预定时间。
也就是说，如果识别车辆驾驶员注视方向不是朝向显示符号的方向，则可以假定车辆驾驶员不专心或也许已昏厥或失去意识。由于预定时间被缩短，车辆驾驶员将受到比之前更强提醒性的行动。藉此，进一步提高了车辆驾驶安全性。
此外，根据一些实施例，预定时间可取决于本车辆速度，使得在与低本车辆速度相比的高本车辆速度情形下，预定时间更低。在这些实施例中，因为在与低本车辆速度相比的高本车辆速度情形下车辆驾驶员将在更短时间内受到更强提醒性的行动，能进一步提高总体驾驶安全性。
根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备1包括自主车辆转向***17和/或自主车辆制动***19，其中一系列行动包括至少一个行动，所述至少一个行动包括通过自主车辆转向***17自主干涉车辆13的转向和/或通过自主车辆制动***19自主停止车辆13。这种自主车辆转向***17和自主车辆制动***19具有基于来自不同传感器的输入干涉车辆13的转向或制动的能力。自主车辆转向***17可形成车辆车道保持***的一部分并且自主车辆制动***19可形成自动制动***的一部分。在这些实施例中，驾驶员辅助设备1可以能够操纵本车辆13从而使用自主车辆操纵***17使其不离开当前车道并且可使用自主车辆制动***19以安全的方式自主地将本车辆制动为停车状态。
当车辆驾驶员注意力评估水平低于预定阈值注意力水平和/或当注意力水平数值V处于第二注意力水平数值V2或不处于第一与第二注意力水平数值V1、V2之间且比第一注意力水平数值V1更接近第二注意力水平数值V2时，将完成这些行动。因此，当没有常规驾驶行为经由第一、第二和第三信号S1-S3被识别到时将完成所述行动。藉此，可能进一步提高车辆驾驶安全性。
根据一些实施例，车辆驾驶员辅助设备1进一步包括被设置为能够与健康卫生/救护组织通信的通信装置，其中一系列行动还包括向健康卫生/救护组织拨打紧急援助电话。
图3示出使用包括输出单元2和车辆驾驶员注意力评估设备3的车辆驾驶员辅助设备1来辅助车辆驾驶员的方法，所述车辆驾驶员注意力评估设备3具有本车辆车道位置评价单元5、方向盘转矩检测单元7、踏板压力检测单元9和处理单元11，其中所述方法包括：
-使用本车辆车道位置评价单元5检测和评价101本车辆车道位置，以及
-将指示安全和/或不安全本车辆车道位置的第一信号S1发送101a至所述处理单元11，以及
-使用方向盘转矩检测单元7检测102施加于本车辆13的方向盘上的转矩，以及
-将指示施加于方向盘上转矩的第二信号S2发送102a至处理单元11，以及
-使用踏板压力检测单元9检测103施加于本车辆13的一个或多个踏板上的压力，以及
-将指示踏板压力的第三信号S3发送103a至处理单元11，以及
-使用处理单元11基于第一、第二和第三信号S1、S2、S3评估104车辆驾驶员注意力水平，以及
-在车辆驾驶员注意力评估水平低于预定阈值注意力水平的情形下经由输出单元2发出105警报。
根据一些实施例，所述方法进一步包括
使用处理单元11确定表示车辆驾驶员注意力水平的数值V，其中注意力水平数值V处于对应于假定驾驶员完全专心的注意力水平的第一注意力水平数值V1与对应于假定驾驶员不专心的注意力水平的第二注意力水平数值V2之间的范围内，所述第二注意力水平数值V2对应于预定阈值注意力水平，以及
使用处理单元11基于第一、第二和第三信号S1、S2和S3以预定变化率R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8变化注意力水平数值V。
术语“变化率”意图包括相对于时间的变化率。
要理解，上述示出了各种示例实施例并且本发明不局限于公开的特定实施例，并且对公开实施例的改进、公开实施例的特征的组合以及其它实施例意图包括在所附权利要求的范围内。

Claims (14)

1.一种包括输出单元(2)和车辆驾驶员注意力评估设备(3)的车辆驾驶员辅助设备(1)，所述车辆驾驶员注意力评估设备(3)包括
-本车辆车道位置评价单元(5)，
-方向盘转矩检测单元(7)，
-踏板压力检测单元(9)，以及
-处理单元(11)，
其中本车辆车道位置评价单元(5)被设置为检测和评价本车辆车道位置并且将指示安全和/或不安全本车辆车道位置的第一信号(S1)发送至所述处理单元(11)，并且所述方向盘转矩检测单元(7)被设置为检测施加于具有所述设备(1)的车辆(13)的方向盘上的转矩并且将指示施加于所述方向盘上转矩的第二信号(S2)发送至所述处理单元(11)，并且所述踏板压力检测单元(9)被设置为检测施加于具有所述设备(1)的所述车辆(13)的一个或多个踏板上的压力并且将指示踏板压力的第三信号(S3)发送至所述处理单元(11)，其中所述处理单元(11)被设置为基于所述第一、第二和第三信号(S1，S2，S3)评估车辆驾驶员注意力水平，其中所述车辆驾驶员辅助设备(1)被设置为在所评估的车辆驾驶员注意力水平低于预定阈值注意力水平的情形下经由所述输出单元(2)发出警报；
其中，所述处理单元(11)被设置为确定表示所述车辆驾驶员注意力水平的数值(V)，其中所述注意力水平数值(V)处于对应于假定驾驶员完全专心的注意力水平的第一注意力水平数值(V1)与对应于假定驾驶员不专心的注意力水平的第二注意力水平数值(V2)之间的范围内，所述第二注意力水平数值(V2)对应于所述预定阈值注意力水平，所述处理单元(11)被设置为基于所述第一、第二和第三信号(S1，S2，S3)以预定变化率(R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8)变化注意力水平数值(V)。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述处理单元(11)被设置为在满足下面第一组条件(C1)的情形下沿朝向第二注意力水平数值(V2)的方向以第一预定变化率(R1)变化注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示不安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示没有转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示没有压力施加于所述一个或多个踏板上。
3.根据权利要求2所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述处理单元(11)被设置为在满足下面第二组条件(C2)的情形下沿朝向所述第二注意力水平数值(V2)的方向以第二预定变化率(R2)变化注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示不安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示没有转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示压力施加于所述一个或多个踏板上，
所述第二预定变化率(R2)低于所述第一预定变化率(R1)。
4.根据权利要求3所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述处理单元(11)被设置为在满足下面第三组条件(C3)的情形下沿朝向所述第二注意力水平数值(V2)的方向以第三预定变化率(R3)变化注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示不安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示没有压力施加于一个或多个踏板上，
所述第三预定变化率(R3)低于所述第二预定变化率(R2)。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述处理单元(11)被设置为在满足下面第四组条件(C4)的情形下沿朝向第三注意力水平数值(V3)的方向以第四预定变化率(R4)变化所述注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示不安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示压力施加于所述一个或多个踏板上，
其中所述处理单元(11)被进一步设置为在满足下面第五组条件(C5)的情形下沿朝向所述第三注意力水平数值(V3)的方向以第五预定变化率(R5)变化所述注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示没有转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示没有压力施加于所述一个或多个踏板上，
所述第三注意力水平数值(V3)是所述第一注意力水平数值(V1)与第二注意力水平数值(V2)之间的数值。
6.根据权利要求1-4任意一项所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述处理单元(11)被设置为在满足下面第六组条件(C6)的情形下沿朝向所述第一注意力水平数值(V1)的方向以第六预定变化率(R6)变化所述注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示没有转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示压力施加于所述一个或多个踏板上。
7.根据权利要求6所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述处理单元(11)被设置为在满足下面第七组条件(C7)的情形下沿朝向所述第一注意力水平数值(V1)的方向以第七预定变化率(R7)变化所述注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示没有压力施加于所述一个或多个踏板上，
所述第七预定变化率(R7)高于所述第六预定变化率(R6)。
8.根据权利要求7所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述处理单元(11)被设置为在满足下面第八组条件(C8)的情形下沿朝向所述第一注意力水平数值(V1)的方向以第八预定变化率(R8)变化所述注意力水平数值(V)；
-所述第一信号(S1)指示安全的本车辆车道位置，并且
-所述第二信号(S2)指示转矩施加于所述方向盘上，并且
-所述第三信号(S3)指示压力施加于所述一个或多个踏板上，
所述第八预定变化率(R8)高于所述第七预定变化率(R7)。
9.根据权利要求1-4任意一项所述的驾驶员辅助设备(1)，其中所述车辆驾驶员注意力评估设备(3)还包括车辆驾驶员注视方向监控单元(15)，所述车辆驾驶员注视方向监控单元(15)被设置为检测车辆驾驶员注视方向并将指示车辆驾驶员注视方向的第四信号(S4)发送至所述处理单元(11)，其中所述处理单元(11)被设置为基于所述第四信号(S4)进一步评估所述车辆驾驶员注意力水平。
10.根据权利要求1-4任意一项所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中车辆驾驶员辅助设备(1)被设置为当所评估的车辆驾驶员注意力水平低于所述预定阈值注意力水平时持续发出警报，并且其中警报的发出涉及至少包括第一行动和第二行动的一系列行动，其中所述第二行动被设置为比所述第一行动更提醒车辆驾驶员并且其中所述第二行动被设置为在所述第一行动后预定时间启动。
11.根据权利要求10所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，其中所述车辆驾驶员注意力评估设备(3)还包括车辆驾驶员注视方向监控单元(15)，所述车辆驾驶员注视方向监控单元(15)被设置为将指示车辆驾驶员注视方向的第四信号(S4)发送至所述处理单元(11)，其中所述输出单元(2)包括显示器(20)，并且其中所述设备(1)被设置为通过在所述显示器(20)上显示符号来发出所述警报，并且其中在所述第四信号(S4)指示车辆驾驶员注视方向不是朝向所显示符号的方向的情形下缩短在所述第一行动后启动所述第二行动的预定时间。
12.根据权利要求10所述的车辆驾驶员辅助设备(1)，还包括自主车辆转向***(17)和/或自主车辆制动***(19)，其中所述一系列行动包括至少一个包括通过所述自主车辆转向***(17)自主干涉所述车辆(13)的转向和/或通过所述自主车辆制动***(19)自主停止所述车辆(13)的行动。
13.一种包括根据前述权利要求任意一项所述的车辆驾驶员辅助设备(1)的车辆(13)。
14.一种使用包括输出单元(2)和车辆驾驶员注意力评估设备(3)的车辆驾驶员辅助设备(1)来辅助车辆驾驶员的方法，所述车辆驾驶员注意力评估设备(3)具有本车辆车道位置评价单元(5)、方向盘转矩检测单元(7)、踏板压力检测单元(9)和处理单元(11)，其中所述方法包括：
-使用本车辆车道位置评价单元(5)检测和评价(101)本车辆车道位置，以及
-将指示安全和/或不安全本车辆车道位置的第一信号(S1)发送(101a)至所述处理单元(11)，以及
-使用所述方向盘转矩检测单元(7)检测(102)施加于本车辆(13)的方向盘上的转矩，以及
-将指示施加于方向盘上转矩的第二信号(S2)发送(102a)至所述处理单元(11)，以及
-使用所述踏板压力检测单元(9)检测(103)施加于本车辆(13)的一个或多个踏板上的压力，以及
-将指示踏板压力的第三信号(S3)发送(103a)至所述处理单元(11)，以及
-使用所述处理单元(11)基于所述第一、第二和第三信号(S1、S2、S3)评估(104)车辆驾驶员注意力水平，以及
-使用所述处理单元(11)确定表示所述车辆驾驶员注意力水平的数值(V)，其中所述注意力水平数值(V)处于对应于假定驾驶员完全专心的注意力水平的第一注意力水平数值(V1)与对应于假定驾驶员不专心的注意力水平的第二注意力水平数值(V2)之间的范围内，所述第二注意力水平数值(V2)对应于预定阈值注意力水平，以及
-使用所述处理单元(11)基于所述第一、第二和第三信号(S1，S2，S3)以预定变化率(R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8)变化注意力水平数值(V)，以及
-在车辆驾驶员注意力的评估水平低于所述预定阈值注意力水平的情形下经由所述输出单元(2)发出(105)警报。
CN201410538142.3A 2013-10-15 2014-10-13 车辆驾驶员辅助设备 Active CN104553988B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13188696.2 2013-10-15
EP13188696.2A EP2862741B1 (en) 2013-10-15 2013-10-15 Vehicle driver assist arrangement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104553988A CN104553988A (zh) 2015-04-29
CN104553988B true CN104553988B (zh) 2018-12-11

Family

ID=49378134

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410538142.3A Active CN104553988B (zh) 2013-10-15 2014-10-13 车辆驾驶员辅助设备

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10049551B2 (zh)
EP (1) EP2862741B1 (zh)
CN (1) CN104553988B (zh)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2862741B1 (en) * 2013-10-15 2017-06-28 Volvo Car Corporation Vehicle driver assist arrangement
WO2017025486A1 (en) * 2015-08-07 2017-02-16 SensoMotoric Instruments Gesellschaft für innovative Sensorik mbH Method and system to control a workflow and method and system for providing a set of task-specific control parameters
US10308256B1 (en) * 2015-12-01 2019-06-04 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Technology for notifying vehicle operators of incident-prone locations
US9902403B2 (en) * 2016-03-03 2018-02-27 Uber Technologies, Inc. Sensory stimulation for an autonomous vehicle
US9789880B2 (en) 2016-03-03 2017-10-17 Uber Technologies, Inc. Sensory stimulation system for an autonomous vehicle
US9989645B2 (en) 2016-04-01 2018-06-05 Uber Technologies, Inc. Utilizing accelerometer data to configure an autonomous vehicle for a user
US10093252B2 (en) 2016-04-01 2018-10-09 Uber Technologies, Inc. Transport facilitation system for configuring a service vehicle for a user
US10012990B2 (en) 2016-04-01 2018-07-03 Uber Technologies, Inc. Optimizing timing for configuring an autonomous vehicle
CN105701972A (zh) * 2016-04-14 2016-06-22 苏州清研微视电子科技有限公司 一种利用驾驶行为变异性特征检测疲劳驾驶的***
US10255816B2 (en) 2016-04-27 2019-04-09 Uber Technologies, Inc. Transport vehicle configuration for impaired riders
US9840253B1 (en) * 2016-06-14 2017-12-12 Delphi Technologies, Inc. Lane keeping system for autonomous vehicle during camera drop-outs
US10043316B2 (en) 2016-08-05 2018-08-07 Uber Technologies, Inc. Virtual reality experience for a vehicle
US9922466B2 (en) 2016-08-05 2018-03-20 Uber Technologies, Inc. Virtual reality experience for a vehicle
US10421459B2 (en) * 2016-12-20 2019-09-24 GM Global Technology Operations LLC Contextual-assessment vehicle systems
JP6744269B2 (ja) * 2017-09-06 2020-08-19 本田技研工業株式会社 運転支援装置および運転支援方法
US11392131B2 (en) * 2018-02-27 2022-07-19 Nauto, Inc. Method for determining driving policy
DE102018203287B4 (de) * 2018-03-06 2024-03-07 Audi Ag Verfahren und System zum Betreiben einer Spurhalteassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs
DE102018213230A1 (de) * 2018-08-07 2020-02-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Steuervorrichtung zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug mit einer derartigen Steuervorrichtung
GB2577270B (en) * 2018-09-19 2021-04-07 Jaguar Land Rover Ltd Apparatus and method for monitoring vehicle operation
US11169520B2 (en) 2019-03-07 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Enhanced vehicle operation
US10752253B1 (en) * 2019-08-28 2020-08-25 Ford Global Technologies, Llc Driver awareness detection system
WO2023193038A1 (en) * 2022-04-08 2023-10-12 Sdip Holdings Pty Ltd Interventional protocol in respect of human-operated machine based on processing of blepharometric data and/or other physiological parameters

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005025918A1 (de) * 2003-09-12 2005-03-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung
CN101535079A (zh) * 2006-11-03 2009-09-16 罗伯特.博世有限公司 用于驾驶员状态识别的方法和装置
CN102975721A (zh) * 2011-09-02 2013-03-20 沃尔沃汽车公司 用于改善车辆驾驶员的表现估计的***和方法
WO2013150662A1 (ja) * 2012-04-02 2013-10-10 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10024227B4 (de) 2000-05-17 2011-02-17 Volkswagen Ag Verfahren und Einrichtung zur elektronischen Überwachung des Aufmerksamkeitsgrades
JP3585874B2 (ja) * 2001-09-04 2004-11-04 本田技研工業株式会社 車両の走行制御装置
CN1802273B (zh) * 2003-06-06 2010-05-12 沃尔沃技术公司 根据被解释的驾驶员活动控制车辆子***的方法和装置
US7389178B2 (en) * 2003-12-11 2008-06-17 Greenroad Driving Technologies Ltd. System and method for vehicle driver behavior analysis and evaluation
DE102004039305A1 (de) * 2004-08-12 2006-03-09 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zur Auswertung der Aufmerksamkeit eines Fahrers bei einem Kollisionsvermeidungssystem in Kraftfahrzeugen
DE102007001362A1 (de) * 2007-01-09 2008-07-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerermüdungserkennung mittels Drehmomentsensorik
WO2009013816A1 (ja) * 2007-07-24 2009-01-29 Nissan Motor Co., Ltd. 車両用運転支援装置および車両用運転支援装置を備える車両
EP2312551A4 (en) * 2008-08-05 2014-10-15 Panasonic Corp DEVICE, METHOD AND PROGRAM FOR EVALUATING A DRIVER'S AWARENESS
JP5401961B2 (ja) * 2008-12-12 2014-01-29 トヨタ自動車株式会社 操舵支援装置
US8548709B2 (en) * 2009-04-27 2013-10-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assisting device
WO2011040390A1 (ja) * 2009-09-30 2011-04-07 本田技研工業株式会社 運転者状態判定装置
JP5510255B2 (ja) * 2010-10-01 2014-06-04 トヨタ自動車株式会社 車両の操作状態判定システム
US9292471B2 (en) * 2011-02-18 2016-03-22 Honda Motor Co., Ltd. Coordinated vehicle response system and method for driver behavior
US8698639B2 (en) * 2011-02-18 2014-04-15 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver behavior
EP2591942B1 (en) * 2011-11-11 2015-02-25 Volvo Car Corporation Arrangement and method for safeguarding driver attentiveness
JP5505434B2 (ja) * 2012-02-09 2014-05-28 株式会社デンソー 脇見判定装置
JP5492242B2 (ja) * 2012-03-29 2014-05-14 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
US9409478B2 (en) * 2012-07-26 2016-08-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Sway determination device and sway determination method
US9789869B2 (en) * 2012-11-02 2017-10-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving support apparatus and driving support method
US8948972B2 (en) * 2013-03-01 2015-02-03 Nissan North America, Inc. Vehicle controlling system and method
US9751534B2 (en) * 2013-03-15 2017-09-05 Honda Motor Co., Ltd. System and method for responding to driver state
US9153116B2 (en) * 2013-09-09 2015-10-06 International Business Machines Corporation Real-time vehicle driver performance monitoring
EP2862741B1 (en) * 2013-10-15 2017-06-28 Volvo Car Corporation Vehicle driver assist arrangement
US20160052524A1 (en) * 2014-08-25 2016-02-25 Hyundai Motor Company System and method for alerting drowsy driving
US9618936B2 (en) * 2015-06-04 2017-04-11 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle control-rule selection based on operator state-of-awareness

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2005025918A1 (de) * 2003-09-12 2005-03-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zur fahrerunterstützung
CN101535079A (zh) * 2006-11-03 2009-09-16 罗伯特.博世有限公司 用于驾驶员状态识别的方法和装置
CN102975721A (zh) * 2011-09-02 2013-03-20 沃尔沃汽车公司 用于改善车辆驾驶员的表现估计的***和方法
WO2013150662A1 (ja) * 2012-04-02 2013-10-10 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2862741B1 (en) 2017-06-28
EP2862741A1 (en) 2015-04-22
US10049551B2 (en) 2018-08-14
US20150109131A1 (en) 2015-04-23
CN104553988A (zh) 2015-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104553988B (zh) 车辆驾驶员辅助设备
CN103085818B (zh) 具有危险级别的警告功能的驾驶辅助***和方法
US11027750B2 (en) Method and system for assisting drivers to drive with precaution
KR102469467B1 (ko) 차량 안전 지원 장치 및 방법
CN105246733B (zh) 用于紧急情况辅助的方法和装置
CN106114494B (zh) 一种用于车辆的倒车辅助防碰撞***及方法
US20140121927A1 (en) Vehicle emergency evacuation device
JP2014511301A5 (zh)
JP2018022310A (ja) 運転手状態判定装置、車両制御システム
JP2011057134A (ja) 車両緊急停止装置
JP2014181020A (ja) 走行制御装置
CN105263736A (zh) 在没有激活横向导向辅助装置的条件下的紧急情况辅助
JP6741738B2 (ja) 生命徴候モニタリングを車両制御に組み込むための方法
CN106938629B (zh) 一种报警控制方法、装置、整车控制器及电动汽车
CN106828501A (zh) 一种车辆辅助驾驶方法、装置及车辆
CN103373283A (zh) 具有报警信号发生器的报警***和用于警告乘客的方法
KR20130076218A (ko) 운전자 시선 분산 감지를 통한 경고기능이 구비된 차량 운행보조 시스템
JP2010039919A (ja) 注意喚起装置
CN103010025A (zh) 一种车辆安全起步控制方法及实现该方法的装置
JP4051813B2 (ja) インフォメーション装置
KR20180136170A (ko) 자동차 상태를 전달하는 시트
CN110182211B (zh) 基于驾驶员状态监测***的车辆智能避险控制方法
KR20090043221A (ko) 운전자 상태 맞춤형 차선 이탈 방지 경고 방법 및 시스템
WO2019035640A1 (ko) 자동차의 안전거리 유지 경고장치
CN106627425A (zh) 一种基于物联网的安全驾驶控制***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant