CN104442568A - 一种基于图像的露天矿运输安全预警方法 - Google Patents

一种基于图像的露天矿运输安全预警方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104442568A
CN104442568A CN201410647990.8A CN201410647990A CN104442568A CN 104442568 A CN104442568 A CN 104442568A CN 201410647990 A CN201410647990 A CN 201410647990A CN 104442568 A CN104442568 A CN 104442568A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ccd camera
micro controller
controller system
transmitting module
radio receiving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410647990.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104442568B (zh
Inventor
乔铁柱
刘鑫
徐志平
薛保平
靳宝全
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Taiyuan University of Technology
Original Assignee
Taiyuan University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Taiyuan University of Technology filed Critical Taiyuan University of Technology
Priority to CN201410647990.8A priority Critical patent/CN104442568B/zh
Publication of CN104442568A publication Critical patent/CN104442568A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104442568B publication Critical patent/CN104442568B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种基于图像的露天矿运输安全预警方法，属于煤矿安全与无线电通信技术领域，其特征在于是一种将CCD摄像头拍摄到的画面，无线收发模块接收到的信号，语音***的提示报警三位一体的有机结合起来，通过单片机处理，并提取危险视觉特征，显示在驾驶室内屏幕上的基于图像的露天矿运输安全的预警方法，该方法采用实时画面显示盲区出现车辆，方便观察，避免了盲区车辆较多时，雷达点因重合而被忽视的盲区车辆。采用了语音与图像同时预警的方法，从听觉与视觉上共同对盲区出现车辆进行提示，大大提高了盲区监测的可靠性与安全性。安装便利，降低了传统预警***的成本，可以应付各种复杂环境，并且易操作，响应时间迅速，准确率与可行性更高。

Description

一种基于图像的露天矿运输安全预警方法
技术领域
本发明一种基于图像的露天矿运输安全预警方法，属于煤矿安全与无线电通信技术领域，具体涉及一种当重型卡车盲区出现危险源时，可以即时反馈盲区图像并进行露天矿运输安全预警的一种方法。
背景技术
由于露天矿地形复杂，开采方式主要为剥离岩石，采掘煤层，岩石回填，矿用重型卡车可以适用于各种复杂地形，并且可与电铲和挖掘机等露天矿用设备密切配合，具有运输周期短，投资少，灵活快捷，简化开采工艺等特点，因此被广泛应用于露天矿坑下运输。但重型卡车尺寸过于庞大（以小松公司生产的930E-4卡车为例，长宽高的尺寸分别为15.6m×8.7m×7.4m），导致前侧与右侧的盲区分别为8米与10米，如果在这个范围内出现车辆，驾驶室内的司机是看不到的，所以很容易发生因盲区视野而造成的大车之间相撞或大车碾压小车事故，产生财产损失甚至人员伤亡，所以，盲区的监测与预警就显得非常重要。
目前，大型露天矿在重型卡车防撞***上采用卫星GPS与射频无线通讯技术相结合，在屏幕上呈现雷达式分布图，但这样无法识别盲区车辆的车型（例如指挥车，火药车，推土机，洒水车等）。由于屏幕太小，驾驶员在驾驶中很难顾及屏幕上的雷达点，有时盲区车辆较多，雷达点重合，驾驶员也很容易忽视看不到的车辆。这样在行驶中当盲区出现车辆时，司机无法对其进行有效地预警与防范。因盲区视野而导致的事故仍然时有发生，因此，现在迫切地需要一种即时可视、有效的图像监测预警方法的技术方案。
发明内容
本发明一种基于图像的露天矿运输安全预警方法，其目的在于：为解决上述因盲区视野而导致的矿山事故，保证矿山运输安全所提出的问题，从而提供一种将摄像头安置于卡车盲区，将盲区画面实时传输到驾驶室内的屏幕上，当无线收发模块接收到卡车盲区车辆的无线信号时，通过单片机提取盲区视觉特征并反馈到屏幕上进行提示预警，同时语音***进行语音提示的基于图像的露天矿运输安全预警方法的技术方案。
本发明一种基于图像的露天矿运输安全预警方法，其特征在于是一种将CCD摄像头拍摄到的画面，无线收发模块接收到的信号，语音***的提示报警三位一体的有机结合起来，通过单片机处理，并提取危险视觉特征，显示在驾驶室内屏幕上的基于图像的露天矿运输安全的预警方法，其具体方法步骤为：
1）首先将编号为第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，两个CCD摄像头一同安置在卡车右侧大架上，显示屏5放置在驾驶室内左前方，将两个CCD摄像头与显示屏之间通过单片机4进行连接,然后将无线收发模块3和语音报警模块6与单片机4串行连接在一起；
2）将显示屏5的屏幕划分为Ⅰ、Ⅱ两个区域对应右侧的第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，调整摄像头的位置，使其拍摄的图像完全覆盖卡车右侧盲区，将无线收发模块3的无线信号距离设定为25--35米，假设A、B两辆车均装有无线收发模块3并不间断发射无线信号，当一方的无线信号被对方车辆接收，此时判定两车的状态为危险；反之，无线收发模块3没有接收到信号时，判定车辆状态为安全；
3）通过单片机4控制两种工作状态，当车辆在安全状态中行驶时，两个CCD摄像头拍摄的盲区画面不经处理，直接实时显示在显示屏5的屏幕上；
4）当车辆运行状态为危险时，假设C车处于D车的盲区且被第一CCD摄像头1所拍摄的位置，则D车通过单片机4提取第一CCD摄像头1所拍摄图像的危险视觉特征，此时，显示屏5的屏幕上对应的Ⅰ区只呈现C车的图像，车体轮廓外的其余部分显示为空白，同时，对应区域闪烁红框，并在该区域下方实时显示两车的相对直线距离、对方车辆的速度信息以及位置信息，单片机4触发语音报警模块6的开关，语音报警模块6开启，以提示驾驶员进行预警与防范。
上述一种基于图像的露天矿运输安全预警方法，其特征在于所述的单片机4型号为C8051F005，无线收发模块3为TDX1150，语音报警模块6为ISD4004，LCD显示屏5为OCMJ4×8C ，第一CCD摄像头和第二CCD摄像头为BWTY-1106QS YJL防水夜视CCD摄像头。
本发明一种基于图像的露天矿运输安全预警方法与现有的防撞预警方法相比，本发明的优点在于:
1、采用实时画面来显示盲区出现的车辆，相比于雷达分布图更加直观，在车辆行驶过程中驾驶员更加方便观察，并且避免了盲区车辆较多时，雷达点因重合而被忽视的盲区车辆。
2、当盲区出现车辆时，危险源视觉特征提取所呈现的盲区车辆图像，不仅可以醒目清晰地提示驾驶员，而且可以从屏幕上直观地看到盲区车辆的运动趋势，从而做出相应的预警与防范。
3、采用了语音与图像同时预警的方法，从听觉与视觉上共同对盲区出现的车辆进行提示，大大提高了盲区监测的可靠性与安全性。
4、通过屏幕不仅可以观察到盲区出现的车辆，而且可以辨识出其车型，尤其当小型车辆出现在卡车盲区时，通过***提醒，可以清楚地看到盲区危险源，减少了因盲区车型辨识不清而造成的大车碾压小车事故。
 5、整套预警***安装便利，装置简洁，大大降低了传统预警***的成本，可以应付各种复杂环境，并且易操作，响应时间迅速，准确率与可行性更高。
附图说明
图1基于图像的露天矿运输安全预警装置结构图，
图中标号为：1、第一CCD摄像头   2、第二CCD摄像头
3、无线收发模块      4、单片机    5、显示屏     6、语音报警模块
图2基于图像的露天矿运输安全预警方法的流程图。
具体实施方式
根据附图2的流程所示，单片机4型号为C8051F005，无线收发模块3为TDX1150，语音报警模块6为ISD4004，LCD显示屏5为OCMJ4×8C ，第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2为BWTY-1106QS YJL防水夜视CCD摄像头。
实施方式1
1）首先将编号为第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，两个CCD摄像头一同安置在卡车右侧大架上，显示屏5放置在驾驶室内左前方，将两个CCD摄像头与显示屏之间通过单片机4进行连接,然后将无线收发模块3和语音报警模块6与单片机4串行连接在一起；
2）将显示屏5的屏幕划分为Ⅰ、Ⅱ两个区域对应右侧的第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，调整摄像头的位置，使其拍摄的图像完全覆盖卡车右侧盲区，将无线收发模块3的无线信号距离设定为25米，A、B两辆车均装有无线收发模块3并不间断发射无线信号，一方发射的无线信号被对方车辆接收时，判定两车的状态为危险；反之，无线收发模块3没有接收到信号时，判定车辆状态为安全；
   3）通过单片机4控制两种工作状态，当车辆在安全状态中行驶时，两个CCD摄像头拍摄的盲区画面不经处理，直接实时显示在显示屏5的屏幕上；
4）车辆运行状态为危险时，假设C车处于D车的盲区且被第一CCD摄像头1所拍摄的位置，则D车通过单片机4提取第一CCD摄像头1所拍摄图像的危险视觉特征，此时，显示屏5的屏幕上对应的Ⅰ区只呈现C车的图像，车体轮廓外的其余部分显示为空白，同时，对应区域闪烁红框，并在该区域下方实时显示两车的相对直线距离、对方车辆的速度信息以及位置信息，单片机4触发语音报警模块6的开关，语音报警模块6开启，以提示驾驶员进行预警与防范。
实施方式2
1）首先将编号为第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，两个CCD摄像头一同安置在卡车右侧大架上，显示屏5放置在驾驶室内左前方，将两个CCD摄像头与显示屏之间通过单片机4进行连接,然后将无线收发模块3和语音报警模块6与单片机4串行连接在一起；
2）将显示屏5的屏幕划分为Ⅰ、Ⅱ两个区域对应右侧的第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，调整摄像头的位置，使其拍摄的图像完全覆盖卡车右侧盲区，将无线收发模块3的无线信号距离设定为35米，A、B两辆车均装有无线收发模块3并不间断发射无线信号，无线收发模块3没有接收到信号时，一方发射的无线信号被对方车辆接收时，判定两车的状态为危险；反之，无线收发模块3没有接收到信号时，判定车辆状态为安全；
3）通过单片机4控制两种工作状态，当车辆在安全状态中行驶时，两个CCD摄像头拍摄的盲区画面不经处理，直接实时显示在显示屏5的屏幕上；
4）当车辆运行状态为危险时，假设C车处于D车的盲区且被第一CCD摄像头1所拍摄的位置，则D车通过单片机提取第一CCD摄像头1所拍摄图像的危险视觉特征，此时，显示屏5的屏幕上对应的Ⅰ区只呈现C车的图像，车体轮廓外的其余部分显示为空白，同时，对应区域闪烁红框，并在该区域下方实时显示两车的相对直线距离、对方车辆的速度信息以及位置信息，单片机4触发语音报警模块6的开关，语音报警模块6开启，以提示驾驶员进行预警与防范。
实施方式3
1）首先将编号为第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，两个CCD摄像头一同安置在卡车右侧大架上，显示屏5放置在驾驶室内左前方，将两个CCD摄像头与显示屏之间通过单片机4进行连接,然后将无线收发模块3和语音报警模块6与单片机4串行连接在一起；
2）将显示屏5的屏幕划分为Ⅰ、Ⅱ两个区域对应右侧的第一CCD摄像头1和第二CCD摄像头2，调整摄像头的位置，使其拍摄的图像完全覆盖卡车右侧盲区，将无线收发模块3的无线信号距离设定为30米，假设A、B两辆车均装有无线收发模块3并不间断发射无线信号，当一方发射的无线信号被对方车辆接收，此时判定两车的状态为危险；反之，无线收发模块3没有接收到信号时，判定车辆状态为安全；
3）通过单片机4控制两种工作状态，当车辆在安全状态中行驶时，两个CCD摄像头拍摄的盲区画面不经处理，直接实时显示在显示屏5的屏幕上；
4）当车辆运行状态为危险时，假设C车处于D车的盲区且被第一CCD摄像头1所拍摄的位置，则D车通过单片机提取第一CCD摄像头1所拍摄图像的危险视觉特征，此时，显示屏5的屏幕上对应的Ⅰ区只呈现C车的图像，车体轮廓外的其余部分显示为空白，同时，对应区域闪烁红框，并在该区域下方实时显示两车的相对直线距离、对方车辆的速度信息以及位置信息，单片机4触发语音报警模块6的开关，语音报警模块6开启，以提示驾驶员进行预警与防范。

Claims (2)

1.一种基于图像的露天矿运输安全预警方法，其特征在于是一种将CCD摄像头拍摄到的画面，无线收发模块接收到的信号，语音***的提示报警三位一体的有机结合起来，通过单片机处理，并提取危险视觉特征，显示在驾驶室内屏幕上的基于图像的露天矿运输安全的预警方法，其具体方法步骤为：
1）首先将编号为第一CCD摄像头（1）和第二CCD摄像头（2），两个CCD摄像头一同安置在卡车右侧大架上，显示屏（5）放置在驾驶室内左前方，将两个CCD摄像头与显示屏之间通过单片机（4）进行连接,然后将无线收发模块（3）和语音报警模块（6）与单片机（4）串行连接在一起；
2）将显示屏（5）的屏幕划分为Ⅰ、Ⅱ两个区域对应右侧的第一CCD摄像头（1）和第二CCD摄像头（2），调整摄像头的位置，使其拍摄的图像完全覆盖卡车右侧盲区，将无线收发模块（3）的无线信号距离设定为25--35米，假设A、B两辆车均装有无线收发模块（3）并不间断发射无线信号，当一方的无线信号被对方车辆接收，此时判定两车的状态为危险；反之，无线收发模块（3）没有接收到信号时，判定车辆状态为安全；
3）通过单片机（4）控制两种工作状态，当车辆在安全状态中行驶时，两个CCD摄像头拍摄的盲区画面不经处理，直接实时显示在显示屏（5）的屏幕上；
4）当车辆运行状态为危险时，假设C车处于D车的盲区且被第一CCD摄像头（1）所拍摄的位置，则D车通过单片机提取第一CCD摄像头（1）所拍摄图像的危险视觉特征，此时，显示屏（5）的屏幕上对应的Ⅰ区只呈现C车的图像，车体轮廓外的其余部分显示为空白，同时，对应区域闪烁红框，并在该区域下方实时显示两车的相对直线距离、对方车辆的速度信息以及位置信息，单片机（4）触发语音报警模块（6）的开关，语音报警模块（6）开启，以提示驾驶员进行预警与防范。
2.按照权利要求1所述一种基于图像的露天矿运输安全预警方法，其特征在于所述的单片机（4）型号为C8051F005，无线收发模块（3）为TDX1150，语音报警模块（6）为ISD4004，LCD显示屏（5）为OCMJ4×8C ，第一CCD摄像头（1）和第二CCD摄像头（2）为BWTY-1106QS YJL防水夜视CCD摄像头。
CN201410647990.8A 2014-11-17 2014-11-17 一种基于图像的露天矿运输安全预警方法 Expired - Fee Related CN104442568B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410647990.8A CN104442568B (zh) 2014-11-17 2014-11-17 一种基于图像的露天矿运输安全预警方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410647990.8A CN104442568B (zh) 2014-11-17 2014-11-17 一种基于图像的露天矿运输安全预警方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104442568A true CN104442568A (zh) 2015-03-25
CN104442568B CN104442568B (zh) 2017-01-18

Family

ID=52889576

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410647990.8A Expired - Fee Related CN104442568B (zh) 2014-11-17 2014-11-17 一种基于图像的露天矿运输安全预警方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104442568B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107524472A (zh) * 2017-08-08 2017-12-29 中铁隧道集团二处有限公司 一种用于隧道施工有轨电瓶车安全倒车的预警方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201378365Y (zh) * 2008-12-12 2010-01-06 神华准格尔能源有限责任公司 露天矿交通车辆防撞预警器
CN202115439U (zh) * 2011-06-27 2012-01-18 徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院 无盲区电动轮矿用自卸车
CN202480980U (zh) * 2012-02-06 2012-10-10 山西潞安矿业(集团)有限责任公司 防止卡车盲区碰撞的装置
CN103108152A (zh) * 2011-11-09 2013-05-15 能晶科技股份有限公司 盲点侦测警示***
CN202966128U (zh) * 2012-11-08 2013-06-05 长安大学 一种基于图像处理的汽车防追尾碰撞预警装置
JP2014161087A (ja) * 2014-04-17 2014-09-04 Komatsu Ltd 作業車両用周辺監視システム及び作業車両

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201378365Y (zh) * 2008-12-12 2010-01-06 神华准格尔能源有限责任公司 露天矿交通车辆防撞预警器
CN202115439U (zh) * 2011-06-27 2012-01-18 徐工集团工程机械股份有限公司江苏徐州工程机械研究院 无盲区电动轮矿用自卸车
CN103108152A (zh) * 2011-11-09 2013-05-15 能晶科技股份有限公司 盲点侦测警示***
CN202480980U (zh) * 2012-02-06 2012-10-10 山西潞安矿业(集团)有限责任公司 防止卡车盲区碰撞的装置
CN202966128U (zh) * 2012-11-08 2013-06-05 长安大学 一种基于图像处理的汽车防追尾碰撞预警装置
JP2014161087A (ja) * 2014-04-17 2014-09-04 Komatsu Ltd 作業車両用周辺監視システム及び作業車両

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107524472A (zh) * 2017-08-08 2017-12-29 中铁隧道集团二处有限公司 一种用于隧道施工有轨电瓶车安全倒车的预警方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104442568B (zh) 2017-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102449834B1 (ko) 작업기계용 주변감시 시스템
CN105751999B (zh) 全智能全自动无人驾驶汽车
US9747802B2 (en) Collision avoidance system and method for an underground mine environment
JP6267972B2 (ja) 作業機械の周囲監視装置
US11878725B2 (en) Vehicle control system and method for implementing safety procedure
US20070088488A1 (en) Vehicle safety system
CN107953830A (zh) 一种大型客车盲区检测警报***及其检测警报方法
KR101638845B1 (ko) 능동 알에프아이디 태그를 구비하는 중장비 안전 경보 및 작동 감속·정지 제어시스템
CN112373465A (zh) 一种无轨胶轮车辅助驾驶***及控制方法
KR20160147580A (ko) 후방 차량의 과속 접근을 경고하는 장치
CN105405248A (zh) 大型机械设备安全距离警报***及报警方法
CN103612600A (zh) 一种车载行车安全监控***
CN206255785U (zh) 一种用于救援起重机的安全监控***
KR101635137B1 (ko) 네비게이션 단말기를 이용한 2차 차량사고 방지용 사고알림 장치 및 방법
CN114212122A (zh) 一种基于机器视觉的站段专用线调车作业辅助***及方法
CN104442568A (zh) 一种基于图像的露天矿运输安全预警方法
CN105253062A (zh) 基于汽车高级驾驶辅助***的图像显示***及其实现方法
CN205871881U (zh) 一种重型卡车转向预警辅助装置
KR101689080B1 (ko) 차량 위험 경보 송수신 장치
CN105263779B (zh) 向驾驶员的通信设备自动提供车辆的监控信息的方法
KR101574010B1 (ko) 안전운전용 영상표시장치 및 그 구동방법
CN209955868U (zh) 一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车
CN204244369U (zh) 一种车载智能监控***
CN113431126A (zh) 一种地下铲运机的远程控制***及方法
JP6092537B2 (ja) 鉄道監視システムおよび鉄道監視方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170118

Termination date: 20171117