CN209955868U - 一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开的是一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，包括叉装车体、配合装设在该叉装车体上的视觉***、中央处理单元、数据通信单元以及车载显示器，视觉***由视觉摄像头、车载超声波传感器和激光雷达构成，视觉摄像头包括环视摄像头和前视摄像头，视觉摄像头、车载超声波传感器、激光雷达以及车载显示器分别通过数据通信单元与中央处理单元相控制连接设置。本实用新型采用多种传感器的使用，对叉装车车身周围环境进行实时的数据采集，从而构成了叉装车的视觉***，更有利于驾驶员的安全驾驶，同时保证了数据信息的充分性和准确性，实现叉装车在环境较为复杂的工作区域，仍然可以安全顺利地完成各项操作作业。
Description
技术领域
本实用新型涉及的是叉装车设备技术领域，更具体地说是一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车。
背景技术
传统的叉装车主要依赖人眼观测车身环境来进行驾驶操作，这种常规、持久且易疲劳的驾驶方式，使得叉装车搬运效率和安全性很低，其次，由于叉装车车身较大，驾驶员视线无法观测到周围360°的环境情况，容易导致车身与视线盲区中的物体发生碰撞，安全性相对较差。此外，驾驶员对环境障碍物的距离感知不够准确，根据经验预估的可靠度也不高，在充满不确定因素的条件下，驾驶操作也可能发生碰撞事故。
为解决上述问题，本专利提出的搭载在叉装车车身环境实时监测的装置，可以协助人工对盲区监测和车道障碍物距离的预估，实现防撞预警，驾驶员及时对车身进行制动处理，避免碰撞发生。
实用新型内容
本实用新型公开的是一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，包括叉装车体、配合装设在该叉装车体上的视觉***、中央处理单元、数据通信单元以及车载显示器，所述视觉***由视觉摄像头、车载超声波传感器和激光雷达构成，所述视觉摄像头包括环视摄像头和前视摄像头，所述激光雷达包括用于识别车身两侧障碍物及距离信息的侧向雷达、用于识别车身前方障碍物及距离的前向雷达以及用于获取车身周围空间点云数据的旋转雷达，所述视觉摄像头、车载超声波传感器、激光雷达以及车载显示器分别通过所述数据通信单元与所述中央处理单元相控制连接设置。
更进一步，所述环视摄像头配合装设于车身上方的四角位置，该环视摄像头用于提供车辆四周360°的画面；所述前视摄像头配合装设在车顶的正前方，用于提供车辆前方远距离的环境画面。
更进一步，所述车载超声波传感器配合装设于车身四周，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置，该车载超声波传感器用于探测车辆短距离场景下的障碍物。
更进一步，所述侧向雷达配合装设于车身两侧，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置。
更进一步，所述前向雷达配合装置于车身正前侧，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置。
更进一步，所述中央处理单元包括数据输入接口、中央处理器以及数据输出接口，所述数据输入接口分别与视觉摄像头、车载超声波传感器和激光雷达相连接，该数据输出接口与所述车载显示器相连接，该中央处理器经过数据输入接口采集并融合检测到的信号数据，计算出车辆的车身所处环境信息，然后经数据输出接口输出，并在车载显示器上进行显示。
更进一步，所述车载显示器为车载工业平板显示器。
更进一步，所述数据通信单元为无线网络通讯单元或者有线网络通讯单元中的任意一种。
本方案的使用方法：
叉装车通过侧向雷达、前向雷达以及旋转雷达分别获取车身与障碍物的距离及车身周围空间的点云信息，来确定车身在三维环境中所处的位置信息，同时根据视觉摄像头安装的位置，可获取叉装车驾驶员视觉盲区的视频信息，以便驾驶员对车身进行操控，再通过车载超声波传感器可探测到与车身距离较近的物体，从而确认与障碍物的精确距离信息，为驾驶员提供防撞预警并及时对车身制动操控。根据上述视觉***中各个设备采集的数据，中央处理器对其进行融合处理，充分获取车身周围信息，然后运用以数据通讯单元传输给车载工业平板电脑，车载工业平板电脑安装在驾驶员方向盘右侧，方便及时观测反馈信息。中央处理器通过相邻时间点车身与障碍物位置变化关系，判断车身与障碍物在当前状况是否会发生碰撞，如果判断会发生碰撞则向车载制动***发送防撞预警，同时叉装车自身的制动***在极端情况下可主动进行制动操作，防止碰撞发生。
通过上述对本实用新型的描述可知，和现有技术相比，本实用新型的优点在于：
1、本实用新型通过采用多种传感器的使用，对叉装车车身周围环境进行实时的数据采集，从而构成了叉装车的视觉***，更有利于驾驶员的安全驾驶。
2、本实用新型通过设置视觉摄像头，可以解决驾驶员的视觉盲区问题，实现车身360°环视画面的监测。
3、本实用新型不仅可以解决驾驶员凭人工经验判断与障碍物距离的不可靠因素，为驾驶员提供更加准确地参照数据信息，而且可以更好地避免出现碰撞的问题出现。
4．本实用新型通过对多种传感器采集到的数据进行融合计算，保证了数据信息的充分性和准确性，实现叉装车在环境较为复杂的工作区域，仍然可以安全顺利地完成各项操作作业。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面参照附图说明来进一步地说明本实用新型的具体实施方式。
如图1所示，一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，包括叉装车体、配合装设在该叉装车体上的视觉***、中央处理单元、数据通信单元以及车载显示器，所述视觉***由视觉摄像头、车载超声波传感器和激光雷达构成，所述视觉摄像头包括环视摄像头和前视摄像头，所述激光雷达包括用于识别车身两侧障碍物及距离信息的侧向雷达、用于识别车身前方障碍物及距离的前向雷达以及用于获取车身周围空间点云数据的旋转雷达，所述视觉摄像头、车载超声波传感器、激光雷达以及车载显示器分别通过所述数据通信单元与所述中央处理单元相控制连接设置。
更进一步，所述环视摄像头配合装设于车身上方的四角位置，该环视摄像头用于提供车辆四周360°的画面；所述前视摄像头配合装设在车顶的正前方，用于提供车辆前方远距离的环境画面。
更进一步，所述车载超声波传感器配合装设于车身四周，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置，该车载超声波传感器用于探测车辆短距离场景下的障碍物。
更进一步，所述侧向雷达配合装设于车身两侧，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置。
更进一步，所述前向雷达配合装置于车身正前侧，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置。
下表为本实用新型的各传感器的设备配置表。
更进一步，所述中央处理单元包括数据输入接口、中央处理器以及数据输出接口，所述数据输入接口分别与视觉摄像头、车载超声波传感器和激光雷达相连接，该数据输出接口与所述车载显示器相连接，该中央处理器经过数据输入接口采集并融合检测到的信号数据，计算出车辆的车身所处环境信息，然后经数据输出接口输出，并在车载显示器上进行显示。
更进一步，所述车载显示器为车载工业平板显示器。
更进一步，所述数据通信单元为无线网络通讯单元或者有线网络通讯单元中的任意一种。
本方案的使用方法：
叉装车通过侧向雷达和前向雷达分别获取车身与障碍物的距离及车身周围空间的点云信息，来确定车身在三维环境中所处的位置信息，同时根据视觉摄像头安装的位置，可获取叉装车驾驶员视觉盲区的视频信息，以便驾驶员对车身进行操控，再通过车载超声波传感器可探测到与车身距离较近的物体，从而确认与障碍物的精确距离信息，为驾驶员提供防撞预警并及时对车身制动操控。根据上述视觉***中各个设备采集的数据，中央处理器对其进行融合处理，充分获取车身周围信息，然后运用以数据通讯单元传输给车载工业平板电脑，车载工业平板电脑安装在驾驶员方向盘右侧，方便及时观测反馈信息。中央处理器通过相邻时间点车身与障碍物位置变化关系，判断车身与障碍物在当前状况是否会发生碰撞，如果判断会发生碰撞则向车载制动***发送防撞预警，同时叉装车自身的制动***在极端情况下可主动进行制动操作，防止碰撞发生。
通过上述对本实用新型的描述可知，和现有技术相比，本实用新型的优点在于：
1、本实用新型通过采用多种传感器的使用，对叉装车车身周围环境进行实时的数据采集，从而构成了叉装车的视觉***，更有利于驾驶员的安全驾驶。
2、本实用新型通过设置视觉摄像头，可以解决驾驶员的视觉盲区问题，实现车身360°环视画面的监测。
3、本实用新型不仅可以解决驾驶员凭人工经验判断与障碍物距离的不可靠因素，为驾驶员提供更加准确地参照数据信息，而且可以更好地避免出现碰撞的问题出现。
4．本实用新型通过对多种传感器采集到的数据进行融合计算，保证了数据信息的充分性和准确性，实现叉装车在环境较为复杂的工作区域，仍然可以安全顺利地完成各项操作作业。
上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本实用新型进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本实用新型保护范围的行为。
Claims (8)
1.一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：包括叉装车体、配合装设在该叉装车体上的视觉***、中央处理单元、数据通信单元以及车载显示器，所述视觉***由视觉摄像头、车载超声波传感器和激光雷达构成，所述视觉摄像头包括环视摄像头和前视摄像头，所述激光雷达包括用于识别车身两侧障碍物及距离信息的侧向雷达、用于识别车身前方障碍物及距离的前向雷达以及用于获取车身周围空间点云数据的旋转雷达，所述视觉摄像头、车载超声波传感器、激光雷达以及车载显示器分别通过所述数据通信单元与所述中央处理单元相控制连接设置。
2.根据权利要求1所述的一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：所述环视摄像头配合装设于车身上方的四角位置，该环视摄像头用于提供车辆四周360°的画面；所述前视摄像头配合装设在车顶的正前方，用于提供车辆前方远距离的环境画面。
3.根据权利要求1所述的一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：所述车载超声波传感器配合装设于车身四周，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置，该车载超声波传感器用于探测车辆短距离场景下的障碍物。
4.根据权利要求1所述的一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：所述侧向雷达配合装设于车身两侧，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置。
5.根据权利要求1所述的一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：所述前向雷达配合装置于车身正前侧，其安装高度为45-55cm，且该车载超声波传感器的探头与地面相垂直设置。
6.根据权利要求1所述的一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：所述中央处理单元包括数据输入接口、中央处理器以及数据输出接口，所述数据输入接口分别与视觉摄像头、车载超声波传感器和激光雷达相连接，该数据输出接口与所述车载显示器相连接，该中央处理器经过数据输入接口采集并融合检测到的信号数据，计算出车辆的车身所处环境信息，然后经数据输出接口输出，并在车载显示器上进行显示。
7.根据权利要求1所述的一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：所述车载显示器为车载工业平板显示器。
8.根据权利要求1所述的一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车，其特征在于：所述数据通信单元为无线网络通讯单元或者有线网络通讯单元中的任意一种。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201920834152.XU CN209955868U (zh) | 2019-06-04 | 2019-06-04 | 一种搭载车身环境实时监测装置的叉装车 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111516605A (zh) * | 2020-04-28 | 2020-08-11 | 上汽大众汽车有限公司 | 多传感器监控设备及监控方法 |
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2019
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