CN103921026B - 双向可调倾斜度的焊接滚轮架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了双向可调倾斜度的焊接滚轮架，属于焊接辅助设备领域，具体包括俯仰运动子***、旋转运动子***和中央控制器三部分。俯仰运动子***包括伺服驱动器，伺服电机，液压泵，液压阀组，防窜旋转轴承，俯仰平台，液压杆；旋转运动子***由滚轮架、减速机、伺服电机和伺服驱动器组成；中央控制器包括工控机，手操器，通讯转换卡，控制信号线；目的是为了解决适应厚壁大尺寸筒状焊件的相贯线坡口环缝焊接问题，具有适用大重量大尺寸焊件，可实现焊件的俯仰和旋转运动，保持最佳焊接角度的优点。

Description

双向可调倾斜度的焊接滚轮架

技术领域

本发明涉及一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架，属于焊接辅助设备领域。

背景技术

现代制造业中，焊接技术作为重要的加工手段，占有非常重要的地位。近年来，中国的焊接产业发展迅速，但以人工为主的传统焊接方式仍占有相当比例。人工焊接一方面要求焊工有熟练的操作技能，丰富的实践经验，稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差，烟尘多，辐射大，危险性高的工作。因此提高自动化程度，以满足高效化的要求是大势所趋。世界范围内的发达国家，结合自身的发展情况，在机械焊接中使用了先进的全自动焊接技术，缓解了劳动力相对紧张、企业人力成本支出费用较高的现状，也使焊接质量以及企业的生产能力保持在有利的竞争位置，获得了十分可观的经济效益。

目前实现相贯线环缝焊接有两种实现方法：(1)焊接机器人。国内工厂大多进口国外的焊接机器人，运动控制复杂，导致故障率高，维护困难，成本高，且引进后企业无法继续应用现有焊接技术，造成工艺和机械的浪费；虽然焊件无需做姿态和位置运动，但由于其多自由度，导致工人对其编程困难；由于机器人几乎都采用气体保护焊，单位时间提供的焊料有限，对于厚壁焊件焊接困难，只可应用于薄壁焊件焊接。(2)焊接变位机。大多数焊接变位机自身运动的自由度无法满足相贯线环缝焊接的要求，有些虽可满足焊件变位需求，但无法保证焊头始终处于竖直的最佳焊接角度。且由于机械设计限制，无法适用于大重量，大尺寸的焊件变位场合。

专利公开号CN103331557A为常用的焊接L型变位机，从结构来看，首先它只可以使工件绕着水平轴和垂直轴旋转，不可使工件做俯仰运动，所以不适合两筒状焊件正贯的环缝焊；其次，工件的尺寸和重量也受到机械结构的限制。专利公开号CN202780358U也是类似的原理，导致不适用于两筒状焊件的正贯环缝焊接。

专利公开号CN102672402A为一种可使焊件旋转和俯仰的变位机，适合两筒状焊件正贯的环缝焊接。首先当焊件重量过大时，整个平台对于其中间轴承和轴的载荷过大且应力集中，目前很难有轴承和轴可满足如此的载荷，所以不适用于大重量筒状焊件；其次由于其机械上左右转盘不可调整其距离平台的高度，所以导致工件的尺寸也受到限制，也不满足大尺寸焊件焊接变位的要求。

专利公开号CN2514963Y为另一种可使焊件旋转和俯仰的变位机，适合两筒状焊件正贯的环缝焊接。首先，其左右两端对于焊件的俯仰是通过电机驱动带导轨的滚珠丝杆实现的，当焊件重量过大时，摩擦阻力明显增大，导致电机输出功率上升，甚至会出现由于电机输出扭矩不足导致无法将筒件顶起的情况；其次，焊件的旋转需要由固定在平台轴上的夹紧装置驱动，当工件重量大时，对轴的径向载荷很大。如果为了满足大尺寸工件需将轴设计的很长，则其额定径向载荷会更小，所以也不满足厚壁大尺寸焊件焊接变位的要求。

发明内容

本发明为了解决适应厚壁大尺寸焊件的相贯线环缝焊接问题，提出一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架。

本发明双向可调倾斜度的焊接滚轮架由俯仰运动子***、旋转运动子***和中央控制器三部分组成。

所述的俯仰运动子***包括伺服驱动器，伺服电机，液压泵，液压阀组，防窜旋转轴承，俯仰平台。

俯仰平台底部是开槽平台，开槽平台两端焊有前后端导轨架，前后端导轨架中间通过滚动轴承连接丝杆，形成工字型结构，同时在丝杆两侧焊有2条平行滑杆。丝杆前半段与后半段具有旋向相反的螺纹，且丝杆后端同轴连接手轮，通过转动手轮可带动丝杆转动；2个液压泵的液压杆分别连接在俯仰平台的前后两端，通过两个液压杆伸缩带动俯仰平台进行俯仰运动；液压杆与俯仰平台的连接部分采用带导轨滑块机构的铰接形式。

伺服驱动器接收到中央控制器发出的控制信号后，驱动伺服电机，伺服电机的输出轴连接液压泵，带动液压泵工作，液压阀组控制液压油路的切换和液压油的流向，驱动液压杆上下移动。

所述的旋转运动子***由滚轮架、减速机、伺服电机和伺服驱动器组成。

2个滚轮架通过滚珠丝杆结构连接丝杆，2个滚轮架分别位于丝杆前半段与后半段上，同时滚轮架滑动连接滑杆；同理，防窜旋转轴承支架位于丝杆前半段与后半段上，防窜旋转轴承支架与丝杆组成滚珠丝杆机构，与滑杆滑动连接，防窜旋转轴承支架与同段上的滚轮架间距固定，通过手轮调节滚轮架间距及两个防窜旋转轴承支架间距，适用于不同长度的焊件。防窜旋转轴承轴连加强筋焊接在防窜旋转轴承支架上，用于锁定大焊件的位置。

滚轮架平行于俯仰平台的前后端导轨架，安装在俯仰平台的丝杆上，滚轮架采用与俯仰平台相同的滚珠丝杆机构。通过滚轮架的手轮调节同排两个滚轮的间距，适用于不同外径的焊件。

伺服驱动器接收到中央控制器发出的控制信号后，驱动俯仰平台上的2个伺服电机工作，伺服电机经减速机减速后，驱动主动轮旋转，带动焊件进行旋转，进而从动轮跟随焊件旋转，起支撑作用。

所述的中央控制器包括工控机，手操器，通讯转换卡，控制信号线。

工控机和手操器同时连接通讯转换卡，通讯转换卡将通讯信号传递给伺服驱动器，伺服驱动器之间采用菊花链式连接，进而驱动伺服电机。

工控机和手操器输入焊件的尺寸参数及焊接速度，根据数学建模提出工控机和手操器的内置算法，计算出焊件的俯仰和旋转速度，转换为3台伺服驱动器的速度给定信号，经通讯转换卡将控制信号通过控制信号线传递给伺服驱动器来驱动伺服电机，从而控制液压杆的伸缩运动和滚轮的旋转运动，最终实现焊件的旋转和俯仰运动。

本发明的优点在于：

（1）专业性、实用性强。本发明是针对两筒状焊件正贯环缝焊接而设计的，有其他发明和产品不具备的专业性和实用性。

（2）对焊接工艺的兼容性好。几乎不需要对工厂原来焊枪部分做任何修改，工厂仍可沿用成熟的焊接工艺和经验。

（3）焊枪保持最佳焊接角度。工控机和手操器的内置控制算法可保证全过程焊枪竖直的最佳焊接角度，焊料自然流下，厚壁焊件的焊缝也可焊透，且适合45°坡口焊接，保证了焊接质量。

（4）大尺寸大重量焊件焊接。由于机械上采用滚轮架和液压平台的搭配。可对宽尺寸范围的焊件进行旋转，且俯仰平台设计避免了应力集中，也可以适用于大重量焊件。

（5）节能，高效。本发明采用传动效率较高、结构紧凑的行星齿轮减速器替代传统的蜗轮蜗杆减速机和摆线针轮减速机，传动效率将大大提高，且减少了裸露部件，结构紧凑，寿命高。此外，所有动力均由节能高效的永磁同步伺服电机及其配套伺服驱动器提供，根据负载的需要伺服驱动器会调整电机的输出功率，与市场上已有的滚轮架所采用的直流电机传动和异步交流电机传动相比，本发明更加节能。追求***的节能高效也是当前工业自动化的发展方向。

（6）操作性、维护性好。本发明机械结构简单，工人可以很快掌握其运行原理，且机械设计上都采用通用标准机构，为后期维护带来了方便。

（7）经济性、可靠性高。本发明机械设计采用成熟的机构和标准件，对加工精度没有特别高的要求，且所需元件数量相对较少，故成本低且可靠性高。

附图说明

图1是本发明的总体设计示意图；

图2是本发明的俯仰运动子***的设计示意图；

图3是本发明俯仰平台及滚轮架的设计示意图；

图4是本发明的旋转运动子***的设计示意图；

图5是本发明的液压杆与平台连接处机械结构设计示意图；

图6是本发明的液压油路设计总体设计示意图；

图6(a)是本发明的左侧液压杆上升时的油路示意图；

图6(b)是本发明的左侧液压杆下降时的油路示意图；

图6(c)是本发明的右侧液压杆上升时的油路示意图；

图6(d)是本发明的右侧液压杆下降时的油路示意图；

图7是本发明的中央控制器总体设计示意图；

101——焊枪；102——小焊件；103——大焊件；104——防窜旋转轴承；1051——主动轮；1052——从动轮；106——液压杆；107——俯仰平台；108——减速机；109——伺服电机；110——工控机；111——手操器；112——控制信号线；113——伺服驱动器；114——电机三相电源线；115——液压油管；116——液压泵；117——液压阀组；118——液压油箱；119——通讯转换卡；120——加强筋；201——丝杆；202——手轮；203——前端导轨架；204——后端导轨架；205——滑杆；206——滚轮架；207——防窜旋转轴承支架；208——开槽平台；501——导轨；502——滑块；503——圆柱铰；601——液压缸；602——二位四通电磁换向阀；603——单向阀；604——稳压阀；605——溢流阀；606——两位三通电磁换向阀；

具体实施方式

下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

本发明应用于厚壁大尺寸筒状焊件相互正贯的环缝焊接，如图1所示：在大焊件103和小焊件102采用45°坡口焊时，可以保证焊接全过程焊枪101保持竖直姿态，从而保证最佳焊接角度。

本发明一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架由俯仰运动子***、旋转运动子***和中央控制器三部分组成。

所述的俯仰运动子***如图1和图2所示：包括伺服驱动器113，伺服电机109，液压泵116，液压阀组117，液压油箱118，俯仰平台107，液压油管115，2个防窜旋转轴承104，2个加强筋120和2个液压杆106。

所述的俯仰平台107如图3所示：包括开槽平台208，前端导轨架203，后端导轨架204，丝杆201，2个滑杆205和2个防窜旋转轴承支架207；所述的开槽平台208前后两端焊接前端导轨架203与后端导轨架204，前端导轨架203与后端导轨架204中间有通孔经过滚动轴承连接丝杆201，形成工字型结构俯仰平台107，丝杆201两边焊接2条平行于丝杆201的滑杆205，滑杆205两端焊接在前端导轨架203与后端导轨架204上，丝杆201后端同轴连接手轮202，转动手轮202可带动丝杆201转动。上述丝杆201前半段与后半段具有旋向相反的螺纹，优选具有自锁效应的梯形丝杆。

如图2所示，所述的伺服驱动器113通过电机三相电源线114连接伺服电机109，伺服电机109输出轴连接液压泵116的输入孔，液压泵116通过液压阀组117控制2个液压油管115，2个液压油管115分别连接2个液压缸601，液压缸601中的液压杆106连接在俯仰平台107两端。所述的液压杆106与俯仰平台107具体采用带导轨滑块机构的铰接形式连接，如图5所示，所述的导轨501是在开槽平台208的下表面两端，沿开槽平台208中心线所开的两段方形槽，每段方形槽两端带堵头，方形槽的行程满足俯仰平台107可倾斜45度即可。滑块502与液压杆106之间采用圆柱铰503连接，这样的设计避免了应力集中，在润滑良好的情况下可以保证俯仰平台107静止时的稳定性和俯仰平台107运动过程中较小的摩擦阻力。

伺服驱动器113驱动伺服电机109工作，带动液压泵116将液压油箱118的液压油通过液压油管115输送给俯仰平台107两侧的液压杆106，具体操作过程如下：

如图6所示：液压阀组117控制液压油路的切换和液压油的流向；所述的液压阀组117包括：二位四通电磁换向阀602，单向阀603，稳压阀604，溢流阀605，2个两位三通电磁换向阀606；液压阀组117之间的液压阀通过液压油管115连接。二位四通电磁换向阀602用来控制液压杆106的上下移动；单向阀603用以防止油液反向流动；稳压阀604和溢流阀605为液压油路提供稳定运行的背压；2个两位三通电磁换向阀606处于右侧工作状态时，控制液压油管115与左侧液压杆106的液压缸601的油路；2个两位三通电磁换向阀606处于左侧工作状态时，控制液压油管115与右侧液压杆106的液压缸601的油路。液压泵116优选柱塞式变量泵，液压缸601优选活塞式液压缸；单向阀603优选直角式单向阀；

左侧液压杆106的上移过程如下：如图6（a）所示：液压泵116通过液压油管115给液压缸601供液压油，二位四通电磁换向阀602和两个两位三通电磁换向阀606处于右侧工作状态，控制液压油进入液压缸601的活塞下腔中，同时活塞上腔中的液压油沿着液压油管115，经两位三通电磁换向阀606，二位四通电磁换向阀602以及溢流阀605回流到液压油箱118；液压油推动液压缸601中的活塞向上运动，带动液压杆106上移，液压杆106上移带动滑块502运动，使俯仰平台107倾角增大；当***突然掉电或伺服电机109停机时，由于单向阀603的存在液压缸601的液压油不会回流液压油箱118，俯仰平台107不会突然下落造成危险；

左侧液压杆106的下移过程如下：如图6（b）所示：液压泵116通过液压油管115给液压缸601供液压油，二位四通电磁换向阀602处于左侧工作状态，两个两位三通电磁换向阀606处于右侧工作状态，控制液压油进入液压缸601的活塞上腔中，借助俯仰平台107的重力作用及液压缸601的活塞上腔中液压油的压力作用，推动液压缸601的活塞下移，活塞下腔中的液压油沿着液压油管115，经两位三通电磁换向阀606，二位四通电磁换向阀602以及溢流阀605回流到液压油箱118；液压缸601的活塞的向下运动，带动液压杆106下移，液压杆106下移带动滑块502运动，使俯仰平台107倾角减小；

当2个两位三通电磁换向阀606同时开启左侧阀门时，控制右侧液压杆106进行上下移动，如图6（c）和图6（d）所示，控制过程与左侧液压杆106是一样的。

驱动液压泵116的伺服电机109首选节能高效的永磁同步电机。通过对伺服电机109转速及液压阀的控制，可实现对俯仰平台107的俯仰角度及速度的控制。由于左右液压杆106不同时工作，这样用一套伺服驱动器113和伺服电机109就可以实现对俯仰平台107的俯仰运动控制。只需要通过两个两位三通电磁换向阀606在不同时刻同时开通左侧或右侧，分别为左右两个液压杆106的液压缸601提供供油和排油回路即可。

所述的旋转运动子***，如图3和图4所示：由滚轮架206、减速机108、2个伺服电机109和2个伺服驱动器113组成。

2个滚轮架206通过滚珠丝杆结构连接在俯仰平台107的丝杆201上，分别位于丝杆201前半段与后半段上，同时，滚轮架206均空套在滑杆205上；同理，防窜旋转轴承支架207也分别位于丝杆201前半段与后半段上，防窜旋转轴承支架207与丝杆201也组成滚珠丝杆机构，与滑杆205滑动连接，防窜旋转轴承支架207与同段上的滚轮架206间距固定。通过丝杆201的转动，可使滚轮架206靠近或远离，实现滚轮架206间距的调整，同时也可使防窜旋转轴承支架207靠近或远离，实现防窜旋转轴承支架207间距的调整，使本发明适用于不同长度的焊件；防窜旋转轴承104轴连加强筋120焊接在防窜旋转轴承支架207上，用于锁定大焊件103在俯仰平台107上的位置，防止俯仰平台107运动时焊件下滑。防窜旋转轴承104优选圆柱滚子轴承。

所述的滚轮架206优选可调式滚轮架，滚轮架206平行于俯仰平台107的前后端导轨架安装在俯仰平台107的丝杆201上，滚轮架206采用与俯仰平台107相同的滚珠丝杆结构。滚轮架206上丝杆201的螺纹前段和后段旋向相反，优选具有自锁效应的梯形丝杆。滚轮间距的调整采取滚珠丝杆结构配合手轮202的调节方式，通过调整同排滚轮的中心距，适用不同外径焊件。

滚轮架206的主动轮1051采用独立驱动模式，即每一个主动轮1051配置一套伺服电机109和伺服驱动器113来驱动，主动轮1051的内孔和减速机108的输出轴通过键连接，减速机108的输入孔和伺服电机109的输出轴采用键连接，伺服电机109与减速机108两者端面采用法兰连接，伺服电机109优选节能高效的永磁同步电机；伺服驱动器113驱动伺服电机109运动，经减速机108减速后，通过联轴器带动主动轮1051旋转；从动轮1052通过滚动轴承绕其转轴旋转；小焊件102和大焊件103的旋转运动由主动轮1051驱动实现，从动轮1052起支撑作用。滚轮的轮毂外侧包裹一圈橡胶轮与大焊件103接触。

所述的中央控制器包括工控机110，手操器111，通讯转换卡119，控制信号线112。

如图1和图7所示：工控机110和手操器111组成上位机，手操器111供工人现场手动调整焊件的位置；上位机通过通讯转换卡119连接伺服驱动器113，伺服驱动器113之间采用菊花链式连接，伺服驱动器113分别与配套伺服电机109通过电机三相电源线114相连。上位机与通讯转换卡119以及通讯转换卡119与伺服驱动器113之间通过控制信号线112连接。

焊接过程中，首先将大焊件103放置在滚轮架206上，然后按焊接相对位置需要，将小焊件102通过起重吊车放在大焊件103正贯位置，人工在环缝点焊，使两焊件相对位置固定；焊枪101和两焊件正贯的45°坡口均保持竖直，工控机110或手操器111通过各自人机交互界面，输入大焊件103和小焊件102的尺寸参数及焊接速度等信息，上位机的内置算法根据坡口焊点的运动轨迹对焊件的姿态进行数学建模，计算出焊件的俯仰和旋转速度，然后将这两个速度转换为主动轮1051的旋转速度和液压杆106的伸缩速度，最终转化为各个伺服电机109的速度给定值。通讯转换卡119将工控机和手操器的两路控制信号合并成一路控制信号，通过控制信号线112传递给伺服驱动器113，伺服驱动器113驱动伺服电机109，从而控制液压杆106的伸缩运动和滚轮架206主动轮1051的旋转运动，最终实现焊件的俯仰和旋转运动。

工控机110和手操器111的界面程序主要实现以下功能：

1)输入大小焊件尺寸参数及焊接速度，通过对焊件建模后提出的算法，计算出焊件的俯仰和旋转速度，通过串口通讯将各个伺服电机的速度给定值传递给相应的伺服驱动器。

2)人工定义焊接原点，通过串口通讯将原点信息传递给伺服驱动器，进而驱动伺服电机将焊件位置归零到原点。

3)焊接过程控制功能，包括：启动，停止，俯仰和旋转运动的微调。

4)实时显示焊接进度及各伺服电机运行参数。

5)建立数据库，必要时保存各种焊接过程数据。

6)焊接完成及报警信号提示。

由于在焊接过程中，本发明的使用环境电磁辐射强，故中央控制器与伺服驱动器之间的均采用抗干扰的RS485通讯协议。

由于本发明适用大重量焊件，故液压杆106载荷大，***压力在20MPa～30MPa，属于中高压***。液压泵116采用变量柱塞泵，在满足***压力要求的前提下成本低，维护方便。通过对伺服电机109的转速、输出力矩的控制，实现了对液压杆106直线运动速度和为俯仰平台107提供的支持力的控制。

焊件的旋转运动可以采取夹紧装置和两端转盘的方式替代实现，或者也可以直接采取自调式滚轮架代替本发明中的可调式滚轮架实现。俯仰运动可通过电机驱动两端竖直的滚珠丝杆机构的方式实现，本发明中防窜旋转轴承支架与滚轮架之间的间距也可以不固定，通过在俯仰平台上添加第二条纵向丝杆并同轴连接第二个手轮即可实现。

为了适应不同尺寸焊件的焊接，焊接前需进行条件设置；同时，为了人工干预焊件姿态，本发明设置有中央控制器。本发明提出的中央控制器包括两个终端，一个是工控机，另一个是手操器，两个终端的功能重叠，互为备用。工控机的界面更加友好；手操器的操作更加便捷，操作者的空间位置更加灵活。

Claims (5)

1.一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架，其特征在于：包括俯仰运动子***、旋转运动子***和中央控制器三部分；

所述的俯仰运动子***包括伺服驱动器，伺服电机，液压泵，液压阀组，俯仰平台；

俯仰平台底部是开槽平台，开槽平台两端焊有前后端导轨架，两端导轨架中间通过滚动轴承连接丝杆，形成工字型结构，同时在丝杆两侧焊有平行滑杆，丝杆前半段与后半段具有旋向相反的螺纹，且丝杆后端同轴连接手轮；通过转动手轮带动丝杆转动；

伺服驱动器接收到中央控制器发出的控制信号后，驱动伺服电机，伺服电机的输出轴连接液压泵，带动液压泵工作；两个液压泵的液压杆分别连接在俯仰平台的前后两端，通过两个液压杆伸缩带动俯仰平台进行俯仰运动；

所述的液压阀组包括：二位四通电磁换向阀，单向阀，稳压阀，溢流阀和两位三通电磁换向阀；液压阀之间通过液压油管连接；二位四通电磁换向阀用来控制液压杆的上下移动；单向阀用以防止油液反向流动；稳压阀和溢流阀为液压油路提供稳定运行的背压；两个两位三通电磁换向阀同时切换开通状态，控制液压油管为不同液压杆的液压缸输送液压油；液压泵为柱塞式变量泵，液压缸为活塞式液压缸；单向阀为直角式单向阀；伺服电机为永磁同步电机；

伺服驱动器控制伺服电机驱动液压泵调节液压油路的压力，液压泵经过液压油管及配套液压阀组连接液压杆，液压阀组控制液压油路的切换和液压油的流向，驱动液压杆伸缩运动，最终实现俯仰平台的水平和倾斜；由于单向阀的存在，可阻止由于***自重造成的液压油回流，实现滚轮架倾斜角的锁止；

所述的旋转运动子***由滚轮架、减速机、伺服电机和伺服驱动器组成；

两个滚轮架通过滚珠丝杆结构连接丝杆，两个滚轮架位于丝杆前半段与后半段上，同时两个滚轮架滑动连接滑杆；通过手轮调节两个滚轮架间距，适用于不同长度的焊件；滚轮架采用与俯仰平台相同的滚珠丝杆结构，通过滚轮架的手轮调节同排两个滚轮的间距，适用于不同外径的焊件；

伺服驱动器接收到控制信号后，驱动俯仰平台上的伺服电机工作，伺服电机经减速机减速后，驱动主动轮旋转，最终带动焊件旋转；

所述的中央控制器包括工控机，手操器，通讯转换卡，控制信号线；

工控机和手操器同时连接通讯转换卡，通讯转换卡将通讯信号传递给伺服驱动器，伺服驱动器之间采用菊花链式连接；

工控机和手操器输入焊件的尺寸参数及焊接速度，经数学建模提出的内置算法计算出焊件的俯仰和旋转速度，并转换为滚轮的旋转速度和液压杆的伸缩速度，经通讯转换卡将控制信号传递给伺服驱动器来驱动伺服电机，从而控制液压杆的伸缩运动和滚轮的旋转运动，最终实现焊件的旋转和俯仰运动。

2.根据权利要求1所述的一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架，其特征在于，液压杆与俯仰平台的连接部分采用带导轨滑块机构的铰接形式；所述的导轨是在开槽平台的下表面两端，沿开槽平台中心线所开的两段方形槽，每段方形槽两端带堵头，方形槽的行程满足俯仰平台能倾斜45度即可；滑块与液压杆之间采用圆柱铰连接。

3.根据权利要求1所述的一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架，其特征在于，所述俯仰平台上还安装有两套防窜轴承组件，均包括防窜旋转轴承支架，防窜旋转轴承和加强筋；两套防窜轴承组件中，两个防窜旋转轴承支架位于丝杆前半段与后半段上，两个防窜旋转轴承支架与丝杆组成滚珠丝杆机构，且与滑杆滑动连接，通过手轮调节两个防窜旋转轴承支架间距，用于固定焊件在俯仰平台上的位置。

4.根据权利要求1所述的一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架，其特征在于，所述两个液压杆不同时工作，用一套伺服驱动器和伺服电机即可实现对俯仰平台的俯仰运动控制，通过两个两位三通电磁换向阀在不同时刻同时开通左侧或右侧，分别为两个液压杆的液压缸提供供油和排油回路。

5.根据权利要求1所述的一种双向可调倾斜度的焊接滚轮架，其特征在于，焊件的旋转运动采取夹紧装置和两端转盘的方式替代实现，两端用卡具固定住筒体或者两端用圆盘夹紧焊件，圆盘和卡具自转，带动筒体旋转；滚轮架采取自调式滚轮架代替，防窜旋转轴承支架与滚轮架之间的间距不固定，通过在俯仰平台上添加第二条丝杆并同轴连接第二个手轮实现。