CN204295102U - 单悬臂多功能割焊一体机 - Google Patents

Abstract

<b>本实用新型涉及自动化切割焊接技术领域，是一种单悬臂多功能割焊一体机，其包括机架底座、机架立柱、立柱回转装置、垂直升降装置、机架横臂、左右平移装置、伸缩臂、前后横移装置和多关节机头；机架立柱通过立柱回转装置安装在机架底座上，机架立柱上部通过垂直升降装置安装有机架横臂。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，其通过立柱回转装置、垂直升降装置、左右平移装置、前后横移装置和多关节机头能够在相对固定的工位，完成纵、环焊缝及角焊缝的焊接，相贯线孔的切割，以及筒体与接管间的马鞍形焊缝的自动焊接，能够避免工件频繁移动，大大减少了工件的装卡定位次数，显著提了高焊接效率和焊接质量，降低了焊接人员的劳动强度。</b>

Description

单悬臂多功能割焊一体机

技术领域

本实用新型涉及自动化切割焊接技术领域，是一种单悬臂多功能割焊一体机。

背景技术

目前在压力容器、锅炉及大口径管道的焊接过程中，通常采用十字型操作架来解决纵、环缝的焊接，在金属筒体的相贯线焊接多采用手工或半自动单机焊接方法，如卡盘式马鞍形焊接专机。而在容器制造现场，金属筒体上的开孔和焊接一体多功能的设备和***较为缺乏。目前实际焊接工作中，用户经常需要在一个工件上完成纵、环缝及角焊缝的焊接，以及在工件上开孔、焊接接管等多项工作，因此常规工艺方法需要将工件吊装移动到不同的工位进行焊接，所需焊接装备较多、工件物流移动频繁，在各个工位上工件需要进行多次装卡、定位。因此，现有以控制直角坐标系为主的自动化切割焊接装置，在实际使用过程中存在以下不足：可焊接范围较为单一，无法在相对固定的工位，一次完成纵、环缝及角焊缝的焊接，以及在工件上开孔、焊接接管等多项工作，焊接加工不但费时费力，而且工作效率较低。而多关节机器人***在解决以上问题时存在编程较复杂，工件变更适应性较差，在线干预较难等缺点，对于压力容器、锅炉制造等制造领域应用推广较难。

发明内容

本实用新型提供了一种单悬臂多功能割焊一体机，克服了上述现有技术之不足，整合直角坐标系控制简单，关节型机械臂动作灵活的优点，集成为多功能一体机，其能有效解决现有自动化切割焊接装置存在的焊接范围单一、无法实现切割和焊接多功能一体化，工件需要在多工位上进行多次装卡定位、移动频繁、焊接加工费时费力、工作效率较低的问题。

本实用新型的技术方案是通过以下措施来实现的：一种单悬臂多功能割焊一体机，包括机架底座、机架立柱、立柱回转装置、垂直升降装置、机架横臂、左右平移装置、伸缩臂、前后横移装置和多关节机头；机架立柱通过立柱回转装置安装在机架底座上，机架立柱上部通过垂直升降装置安装有机架横臂，机架横臂右部通过左右平移装置安装有伸缩臂，伸缩臂右端通过前后横移装置安装有多关节机头；多关节机头包括机头回转座板、机头回转架、机头回转装置、回转供电供气装置、气保焊送丝机、半径调节装置、竖直焊臂、焊枪摆动装置、焊角调节装置和焊枪夹持装置，机头回转座板安装在前后横移装置右部，机头回转架通过机头回转装置安装在机头回转座板上，机头回转装置内部安装有回转供电供气装置，机头回转架的左部固定安装有气保焊送丝机，机头回转架的右部下端通过半径调节装置安装有竖直焊臂，竖直焊臂的下部通过焊枪摆动装置和焊角调节装置安装有焊枪夹持装置，焊枪夹持装置上固定安装有焊枪或割枪。

下面是对上述实用新型技术方案的进一步优化或/和改进：

上述机头回转装置可包括机头回转齿圈、机头回转电机减速器总成和机头回转驱动齿轮；机头回转架通过轴承安装在机头回转座板下部，机头回转架的上部外侧固定安装有机头回转齿圈，机头回转座板上安装有机头回转电机减速器总成，机头回转电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有机头回转驱动齿轮，机头回转驱动齿轮与机头回转齿圈相啮合并能够带动机头回转齿圈及机头回转架旋转。

上述半径调节装置可包括竖臂安装座、半径调节导轨滑块副、半径调节丝杠、半径调节螺母、半径调节从动带轮、半径调节电机和半径调节驱动带轮；竖臂安装座的下端后部和下端中部分别通过半径调节导轨滑块副安装在机头回转架的右部，前后两个半径调节导轨滑块副之间的机头回转架上固定安装有半径调节丝杠，半径调节丝杠的右部安装有半径调节螺母，半径调节螺母的右部通过轴承安装在竖臂安装座左部上，半径调节螺母左部外侧固定有半径调节从动带轮，竖臂安装座的左后部固定有半径调节电机，半径调节电机的左部有动力输出轴并固定安装有半径调节驱动带轮，半径调节从动带轮通过传动带与半径调节驱动带轮相连接；竖臂安装座的下端前部安装有焊枪提前量调节装置，焊枪提前量调节装置包括竖臂自转轴承、焊枪提前量调节从动带轮、焊枪提前量调节电机和焊枪提前量调节驱动带轮，竖直焊臂通过竖臂自转轴承安装在机头回转架上，竖直焊臂的上部固定安装有焊枪提前量调节从动带轮，竖直焊臂右方的机头回转架上固定安装有焊枪提前量调节电机，焊枪提前量调节电机的动力输出轴上固定安装有焊枪提前量调节驱动带轮，焊枪提前量调节驱动带轮通过传动带与焊枪提前量调节从动带轮相连接；

或/和，上述焊枪摆动装置可包括拓展焊臂、拓展臂铰轴、臂长拓展电机减速器总成、焊枪径向摆动驱动电机和焊枪径向摆动精密减速器；竖直焊臂的下部设有铰接安装座，拓展焊臂通过拓展臂铰轴安装在铰接安装座上，铰接安装座上安装有臂长拓展电机减速器总成，臂长拓展电机减速器总成的动力输出轴与拓展臂铰轴连接在一起，拓展焊臂前部安装有焊枪径向摆动驱动电机和焊枪径向摆动精密减速器，焊枪径向摆动精密减速器的动力输出轴上安装有焊接倾角调节装置；焊接倾角调节装置包括倾角调节座、焊枪倾角调节电机、焊枪倾角减速器和焊枪固定轴，倾角调节座中部安装有焊枪倾角调节电机和焊枪倾角减速器，焊枪倾角调节电机的动力输出轴上固定有倾角调节驱动带轮，焊枪倾角减速器下部的动力输入轴上固定有焊枪倾角调节第一带轮，焊枪倾角调节第一带轮通过传动带与倾角调节驱动带轮相连接，焊枪倾角减速器上部的动力输出轴上固定有焊枪倾角调节第二带轮，倾角调节座前部通过轴承安装有焊枪固定轴，焊枪夹持装置固定安装在焊枪固定轴中部，焊枪固定轴上部固定安装有焊枪倾角传动带轮，焊枪倾角传动带轮通过传动带与焊枪倾角调节第二带轮相连接；倾角调节座上安装有激光导向装置，激光导向装置包括激光头固定架和激光头，激光头固定架固定安装在倾角调节座下部，激光头固定架上固定有激光头。

上述回转供电供气装置可包括供电外圈座板、供电滑环外圈、供电滑环内圈、内圈固定架、供气中轴、供气滑环和供气滑环固定架；机头回转座板上设有供电滑环座孔，对应供电滑环座孔位置的机头回转架下端固定安装有供电外圈座板，供电滑环外圈固定在供电外圈座板上端并套装在供电滑环座孔内，供电滑环外圈的内部套装有供电滑环内圈，供电滑环内圈的上部伸至供电滑环外圈的上方，对应供电滑环座孔外部位置的机头回转座板上固定安装有内圈固定架，供电滑环内圈的上部固定在内圈固定架上，供电滑环内圈的上端设有电控信号进线端及焊接电流进线端，供电滑环内圈的中部外侧面上设有电控信号输出端子及焊接电流输出端子，供电滑环外圈的中部内腔壁上对应设有电控信号输入端子及焊接电流输入端子，供电滑环外圈的下部外侧设有电控信号出线端及焊接电流出线端，电控信号出线端通过电控信号输入端子和电控信号输出端子与电控信号进线端电连接在一起，焊接电流出线端通过焊接电流输入端子和焊接电流输出端子与焊接电流进线端电连接在一起；供电滑环内圈内部固定安装有供气中轴，供气中轴的体内有沿轴向的第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔，供气中轴的上部伸至供电滑环内圈的上方，对应第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔位置的供气中轴上端分别固定安装有第一进气接头、第二进气接头和第三进气接头，供气中轴的下部伸至供电滑环外圈的下方，供气中轴的下部外侧套装有供气滑环，供电外圈座板下部固定有供气滑环固定架，供气滑环固定安装在供气滑环固定架上，对应供气滑环上部位置的供气中轴外侧有第一输气环槽，第一输气环槽的左部槽底面上有内端与第一输气盲孔下端相连通的第一输气横孔，对应第一输气环槽位置的供气滑环左侧固定有第一出气接头，对应第一输气环槽下方的供气中轴下部外侧有第三输气环槽，第三输气环槽的右部槽底面上有内端与第三输气盲孔下端相连通的第三输气横孔，对应第三输气环槽位置的供气滑环右侧固定有第三出气接头，对应第三输气环槽下方的供气中轴下部外侧有第二输气环槽，第二输气环槽的左部槽底面上有内端与第二输气盲孔下端相连通的第二输气横孔，对应第二输气环槽位置的供气滑环左侧固定有第二出气接头；供电外圈座板的下部固定有探头固定架，探头固定架的一端伸至供气中轴下端的下方并固定安装有定位探头，定位探头与供气中轴保持同轴。

上述立柱回转装置可包括立柱回转齿圈、立柱回转电机减速器总成和立柱回转驱动齿轮；机架底座上端设有立柱座孔，机架立柱的下部通过轴承安装在立柱座孔内，对应立柱座孔外侧的机架底座上固定安装有立柱回转齿圈，机架立柱下部固定安装有立柱回转电机减速器总成，立柱回转电机减速器总成的动力输出轴下部固定安装有立柱回转驱动齿轮，立柱回转驱动齿轮与立柱回转齿圈相啮合并能够带动机架立柱转动；

或/和，上述垂直升降装置可包括升降直线导轨副、升降丝杠、升降传动齿轮、升降螺母、升降电机减速器总成和升降驱动齿轮；机架横臂通过升降直线导轨副安装在机架立柱中部，机架立柱的右部通过轴承安装有轴线沿竖直方向的升降丝杠，升降丝杠的上端固定安装有升降传动齿轮，升降丝杠的中部安装有升降螺母，升降螺母固定在机架横臂上，机架立柱的上部固定安装有升降电机减速器总成，升降电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与升降传动齿轮相啮合并能够带动升降丝杠转动；机架立柱上安装有配重装置，配重装置包括定滑轮、钢丝绳和配重块，机架立柱的上端安装有定滑轮，配重块套装在机架立柱内部，钢丝绳的一端固定在配重块上，钢丝绳的另一端绕过定滑轮上部并固定在机架横臂右部；

或/和，上述左右平移装置可包括平移滑块导轨副、平移电机减速器总成、平移齿轮和平移齿条；伸缩臂的左部套装在机架横臂的右部内腔内，伸缩臂通过平移滑块导轨副安装在机架横臂的内腔壁上，伸缩臂的左部固定安装有平移电机减速器总成，平移电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有平移齿轮，对应平移齿轮位置的机架横臂内腔上固定安装有平移齿条，平移齿轮与平移齿条相啮合；

或/和，上述前后横移装置可包括横移架板、机头连接架、横移导轨滑块副、横移电机减速器总成、横移驱动齿轮和横向齿条；伸缩臂的右端固定有横移架板，机头连接架的左端上部和左端中部分别通过横移导轨滑块副安装在横移架板的右端，机头连接架的右部固定安装有横移电机减速器总成，横移电机减速器总成的动力输出轴伸至机头连接架的左侧并固定安装有横移驱动齿轮，对应横移驱动齿轮位置的横移架板右端中部固定安装有横向齿条，横移驱动齿轮与横向齿条相啮合并能够带动机头连接架前后移动；机头回转座板的左端通过机头回转座铰轴铰接安装在机头连接架下部，机头回转座铰轴上固定安装有能够限制机头回转座板转动的锁定螺栓。

上述机架底座下部可安装有行走驱动装置，行走驱动装置可包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，其通过立柱回转装置、垂直升降装置、左右平移装置、前后横移装置和多关节机头能够在相对固定的工位，完成纵、环焊缝及角焊缝的焊接，相贯线孔的切割，以及筒体与接管间的马鞍形焊缝的自动焊接，能够避免工件频繁移动，大大减少了工件的装卡定位次数，显著提了高焊接效率和焊接质量，降低了焊接人员的劳动强度。

附图说明

附图1为本实用新型最佳实施例的主视结构示意图。

附图2为附图1中的多关节机头的结构示意图。

附图3为附图1中的回转供电供气装置的局部剖视结构示意图。

附图中的编码分别为：1为机架底座，2为机架立柱，3为机架横臂，4为伸缩臂，5为机头回转座板，6为机头回转架，7为气保焊送丝机，8为竖直焊臂，9为焊枪夹持装置，10为焊枪或割枪，11为立柱回转齿圈，12为立柱回转电机减速器总成，13为立柱回转驱动齿轮，14为升降直线导轨副，15为升降丝杠，16为升降螺母，17为升降电机减速器总成，18为定滑轮，19为配重块，20为平移滑块导轨副，21为平移电机减速器总成，22为平移齿轮，23为平移齿条，24为横移架板，25为机头连接架，26为横移导轨滑块副，27为横移电机减速器总成，28为横移驱动齿轮，29为横向齿条，30为机头回转座铰轴，31为机头回转齿圈，32为机头回转电机减速器总成，33为机头回转驱动齿轮，34为供电外圈座板，35为供电滑环外圈，36为供电滑环内圈，37为内圈固定架，38为供气中轴，39为供气滑环，40为供气滑环固定架，41为第一进气接头，42为第二进气接头，43为第三进气接头，44为第一出气接头，45为第三出气接头，46为第二出气接头，47为探头固定架，48为定位探头，49为竖臂安装座，50为半径调节导轨滑块副，51为半径调节丝杠，52为半径调节螺母，53为半径调节从动带轮，54为半径调节电机，55为半径调节驱动带轮，56为竖臂自转轴承，57为焊枪提前量调节从动带轮，58为焊枪提前量调节电机，59为焊枪提前量调节驱动带轮，60为拓展焊臂，61为拓展臂铰轴，62为臂长拓展电机减速器总成，63为焊枪径向摆动驱动电机，64为焊枪径向摆动精密减速器，65为倾角调节座，66为焊枪倾角调节电机，67为焊枪倾角减速器，68为焊枪固定轴，69为倾角调节驱动带轮，70为焊枪倾角调节第一带轮，71为焊枪倾角调节第二带轮，72为焊枪倾角传动带轮，73为激光头固定架，74为激光头，75为行走电机减速器总成，76为行走轮。

具体实施方式

本实用新型不受下述实施例的限制，可根据本实用新型的技术方案与实际情况来确定具体的实施方式。

在本实用新型中，为了便于描述，各部件的相对位置关系的描述均是根据说明书附图1的布图方式来进行描述的，如：前、后、上、下、左、右等的位置关系是依据说明书附图的布图方向来确定的。

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步描述：

如附图1所示，该单悬臂多功能割焊一体机包括机架底座1、机架立柱2、立柱回转装置、垂直升降装置、机架横臂3、左右平移装置、伸缩臂4、前后横移装置和多关节机头；机架立柱2通过立柱回转装置安装在机架底座1上，机架立柱2上部通过垂直升降装置安装有机架横臂3，机架横臂3右部通过左右平移装置安装有伸缩臂4，伸缩臂4右端通过前后横移装置安装有多关节机头；多关节机头包括机头回转座板5、机头回转架6、机头回转装置、回转供电供气装置、气保焊送丝机7、半径调节装置、竖直焊臂8、焊枪摆动装置、焊角调节装置和焊枪夹持装置9，机头回转座板5安装在前后横移装置右部，机头回转架6通过机头回转装置安装在机头回转座板5上，机头回转装置内部安装有回转供电供气装置，机头回转架6的左部固定安装有气保焊送丝机7，机头回转架6的右部下端通过半径调节装置安装有竖直焊臂8，竖直焊臂8的下部通过焊枪摆动装置和焊角调节装置安装有焊枪夹持装置9，焊枪夹持装置9上固定安装有焊枪或割枪10。通过立柱回转装置能够使机架立柱2相对机架底座1转动，通过垂直升降装置能够使机架横臂3上下移动，通过左右平移装置能够使伸缩臂4向右伸出或缩回，通过前后横移装置能够使多关节机头前后横向移动，通过机头回转装置能够使机头回转架6相对机头回转座板5旋转，通过回转供电供气装置能够实现焊接或切割过程中机头回转架6旋转时电缆及气管不会出现干涉和缠绕，通过半径调节装置能够实现环焊缝半径尺寸的调节，通过焊枪摆动装置和焊角调节装置能够调节焊枪或割枪10的倾斜角度，焊枪夹持装置9为现有公知公用的装置。本实用新型在相对固定的工位，既能够进行金属材料的纵焊缝、环焊缝及角焊缝的焊接，也能够在金属筒体上直接切割相贯线孔，实现了金属焊缝的切割，筒体与接管间的马鞍形焊缝的自动焊接，以及纵焊缝自动焊接、环焊缝自动焊接以及角焊缝自动焊接等多项焊接功能的集成化和自动化，可以极大提高焊接效率，提高焊接质量，降低工人的焊接劳动强度，为用户节约了生产加工空间，提高了生产效能。

可根据实际需要，对上述单悬臂多功能割焊一体机作进一步优化或/和改进：

如附图1、2所示，机头回转装置包括机头回转齿圈31、机头回转电机减速器总成32和机头回转驱动齿轮33；机头回转架6通过轴承安装在机头回转座板5下部，机头回转架6的上部外侧固定安装有机头回转齿圈31，机头回转座板5上安装有机头回转电机减速器总成32，机头回转电机减速器总成32的动力输出轴上固定安装有机头回转驱动齿轮33，机头回转驱动齿轮33与机头回转齿圈31相啮合并能够带动机头回转齿圈31及机头回转架6旋转。通过机头回转电机减速器总成32带动机头回转齿圈31及机头回转架6转动，机头回转电机减速器总成32最好为能够精确控制转速的伺服电机，其转速可调，能够完成焊接联动中的围绕接管的旋转动作；拧松锁定螺栓后，能够手动调整机头回转座板5相对机头连接架25的角度，调整完后通过拧紧锁定螺栓来锁死机头回转座板5的位置。

如附图2所示，半径调节装置包括竖臂安装座49、半径调节导轨滑块副50、半径调节丝杠51、半径调节螺母52、半径调节从动带轮53、半径调节电机54和半径调节驱动带轮55；竖臂安装座49的下端后部和下端中部分别通过半径调节导轨滑块副50安装在机头回转架6的右部，前后两个半径调节导轨滑块副50之间的机头回转架6上固定安装有半径调节丝杠51，半径调节丝杠51的右部安装有半径调节螺母52，半径调节螺母52的右部通过轴承安装在竖臂安装座49左部上，半径调节螺母52左部外侧固定有半径调节从动带轮53，竖臂安装座49的左后部固定有半径调节电机54，半径调节电机54的左部有动力输出轴并固定安装有半径调节驱动带轮55，半径调节从动带轮53通过传动带与半径调节驱动带轮55相连接；竖臂安装座49的下端前部安装有焊枪提前量调节装置，焊枪提前量调节装置包括竖臂自转轴承56、焊枪提前量调节从动带轮57、焊枪提前量调节电机58和焊枪提前量调节驱动带轮59，竖直焊臂8通过竖臂自转轴承56安装在机头回转架6上，竖直焊臂8的上部固定安装有焊枪提前量调节从动带轮57，竖直焊臂8右方的机头回转架6上固定安装有焊枪提前量调节电机58，焊枪提前量调节电机58的动力输出轴上固定安装有焊枪提前量调节驱动带轮59，焊枪提前量调节驱动带轮59通过传动带与焊枪提前量调节从动带轮57相连接；

或/和，焊枪摆动装置包括拓展焊臂60、拓展臂铰轴61、臂长拓展电机减速器总成62、焊枪径向摆动驱动电机63和焊枪径向摆动精密减速器64；竖直焊臂8的下部设有铰接安装座，拓展焊臂60通过拓展臂铰轴61安装在铰接安装座上，铰接安装座上安装有臂长拓展电机减速器总成62，臂长拓展电机减速器总成62的动力输出轴与拓展臂铰轴61连接在一起，拓展焊臂60前部安装有焊枪径向摆动驱动电机63和焊枪径向摆动精密减速器64，焊枪径向摆动精密减速器64的动力输出轴上安装有焊接倾角调节装置；焊接倾角调节装置包括倾角调节座65、焊枪倾角调节电机66、焊枪倾角减速器67和焊枪固定轴68，倾角调节座65中部安装有焊枪倾角调节电机66和焊枪倾角减速器67，焊枪倾角调节电机66的动力输出轴上固定有倾角调节驱动带轮69，焊枪倾角减速器67下部的动力输入轴上固定有焊枪倾角调节第一带轮70，焊枪倾角调节第一带轮70通过传动带与倾角调节驱动带轮69相连接，焊枪倾角减速器67上部的动力输出轴上固定有焊枪倾角调节第二带轮71，倾角调节座65前部通过轴承安装有焊枪固定轴68，焊枪夹持装置9固定安装在焊枪固定轴68中部，焊枪固定轴68上部固定安装有焊枪倾角传动带轮72，焊枪倾角传动带轮72通过传动带与焊枪倾角调节第二带轮71相连接；倾角调节座65上安装有激光导向装置，激光导向装置包括激光头固定架73和激光头74，激光头固定架73固定安装在倾角调节座65下部，激光头固定架73上固定有激光头74。

通过半径调节电机54带动半径调节从动带轮53转动，使半径调节螺母52带动竖臂安装座49沿半径调节导轨滑块副50移动，最终能够带动竖直焊臂8及焊枪或割枪10做相对接管工件的径向尺寸调整；通过焊枪提前量调节电机58带动焊枪提前量调节驱动带轮59，使焊枪提前量调节从动带轮57带动竖直焊臂8及焊枪或割枪10完成提前量调节，使焊枪或割枪10的嘴部对正机头回转架6的旋转中心线；此外，根据实际需要，在焊接的过程中有时并不需要焊枪或割枪10的嘴部对正机头回转架6的旋转中心线，而是需要偏移一个角度，焊枪提前量调节装置可以实现提前量调节，得到不同的焊接成型角度；通过激光头74能够在切割的时候能够对正切割中心，例如要围绕筒体上的一点切割，则使激光头74发出的红外线对准筒体上的点，之后旋转切割即可；臂长拓展电机减速器总成62带动拓展焊臂60绕拓展臂铰轴61旋转一定角度能够实现竖直焊臂8长度的加长拓展，以适应不同的接管工件的高度，同时对焊枪或割枪10端部距工件的径向尺寸能够进行微小调整；焊枪径向摆动驱动电机63带动焊枪径向摆动精密减速器64，使倾角调节座65带动焊枪夹持装置9及焊枪或割枪10调整焊接倾角和摆动，实现了气保焊的摆动焊接；焊枪倾角调节电机66通过焊枪倾角减速器67和焊枪固定轴68带动焊枪或割枪10进行倾斜角度的调整，整个多关节机头形成一个类似手臂的多关节连接结构，不但造型美观，而且传动可靠精确，多关节连接结构使焊机的焊接功能较为齐全，能出色的完成焊接及切割角度的调整，具备调整切割坡口角度、实现焊接摆动等功能，具有焊缝成型好，易于简化控制的优点。

如附图1、2、3所示，回转供电供气装置包括供电外圈座板34、供电滑环外圈35、供电滑环内圈36、内圈固定架37、供气中轴38、供气滑环39和供气滑环固定架40；机头回转座板5上设有供电滑环座孔，对应供电滑环座孔位置的机头回转架6下端固定安装有供电外圈座板34，供电滑环外圈35固定在供电外圈座板34上端并套装在供电滑环座孔内，供电滑环外圈35的内部套装有供电滑环内圈36，供电滑环内圈36的上部伸至供电滑环外圈35的上方，对应供电滑环座孔外部位置的机头回转座板5上固定安装有内圈固定架37，供电滑环内圈36的上部固定在内圈固定架37上，供电滑环内圈36的上端设有电控信号进线端及焊接电流进线端，供电滑环内圈36的中部外侧面上设有电控信号输出端子及焊接电流输出端子，供电滑环外圈35的中部内腔壁上对应设有电控信号输入端子及焊接电流输入端子，供电滑环外圈35的下部外侧设有电控信号出线端及焊接电流出线端，电控信号出线端通过电控信号输入端子和电控信号输出端子与电控信号进线端电连接在一起，焊接电流出线端通过焊接电流输入端子和焊接电流输出端子与焊接电流进线端电连接在一起；供电滑环内圈36内部固定安装有供气中轴38，供气中轴38的体内有沿轴向的第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔，供气中轴38的上部伸至供电滑环内圈36的上方，对应第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔位置的供气中轴38上端分别固定安装有第一进气接头41、第二进气接头42和第三进气接头43，供气中轴38的下部伸至供电滑环外圈35的下方，供气中轴38的下部外侧套装有供气滑环39，供电外圈座板34下部固定有供气滑环固定架40，供气滑环39固定安装在供气滑环固定架40上，对应供气滑环39上部位置的供气中轴38外侧有第一输气环槽，第一输气环槽的左部槽底面上有内端与第一输气盲孔下端相连通的第一输气横孔，对应第一输气环槽位置的供气滑环39左侧固定有第一出气接头44，对应第一输气环槽下方的供气中轴38下部外侧有第三输气环槽，第三输气环槽的右部槽底面上有内端与第三输气盲孔下端相连通的第三输气横孔，对应第三输气环槽位置的供气滑环39右侧固定有第三出气接头45，对应第三输气环槽下方的供气中轴38下部外侧有第二输气环槽，第二输气环槽的左部槽底面上有内端与第二输气盲孔下端相连通的第二输气横孔，对应第二输气环槽位置的供气滑环39左侧固定有第二出气接头46；供电外圈座板34的下部固定有探头固定架47，探头固定架47的一端伸至供气中轴38下端的下方并固定安装有定位探头48，定位探头48与供气中轴38保持同轴。供电滑环外圈35能够相对供电滑环内圈36无限度回转，第一进气接头41、第二进气接头42和第三进气接头43通过三根不同颜色的供气软管分别接入乙炔、氧气和氩气，第一出气接头44、第二出气接头46和第三出气接头45通过三根不同颜色的出气软管分别输出乙炔、氧气和氩气，供气软管相对于机头回转座板5静止不动，出气软管相对于机头回转架6及焊枪或割枪10静止不动，整个焊接或切割过程中，电缆及气管均不会出现干涉及缠绕等现象。对应第一输气环槽、第二输气环槽和第三输气环槽的上方和下方位置设置有密封圈以防止漏气和气体混合，通过第一出气接头44、第二出气接头46和第三出气接头45分别将三种气体送入使用通道，如氧气与乙炔可完成切割，氩气可作为焊接过程中的保护气体，或者还可通入其它气体，完成所需要的工作；定位探头48最好为超声波探头，在焊接筒体与接管间的马鞍形焊缝前，通过使定位探头48触碰接管上端法兰边缘上的四个点，能够自动计算接管的中心，通过调整左右平移装置和前后横移装置能够完成平面定位工作，通过控制伺服电机精确定位，可完成马鞍形焊缝旋转中心的自动或手动找中，找中误差小，精度高，找中完毕后即可进入焊接过程。

如附图1、2所示，立柱回转装置包括立柱回转齿圈11、立柱回转电机减速器总成12和立柱回转驱动齿轮13；机架底座1上端设有立柱座孔，机架立柱2的下部通过轴承安装在立柱座孔内，对应立柱座孔外侧的机架底座1上固定安装有立柱回转齿圈11，机架立柱2下部固定安装有立柱回转电机减速器总成12，立柱回转电机减速器总成12的动力输出轴下部固定安装有立柱回转驱动齿轮13，立柱回转驱动齿轮13与立柱回转齿圈11相啮合并能够带动机架立柱2转动；

或/和，垂直升降装置包括升降直线导轨副14、升降丝杠15、升降传动齿轮、升降螺母16、升降电机减速器总成17和升降驱动齿轮；机架横臂3通过升降直线导轨副14安装在机架立柱2中部，机架立柱2的右部通过轴承安装有轴线沿竖直方向的升降丝杠15，升降丝杠15的上端固定安装有升降传动齿轮，升降丝杠15的中部安装有升降螺母16，升降螺母16固定在机架横臂3上，机架立柱2的上部固定安装有升降电机减速器总成17，升降电机减速器总成17的动力输出轴上固定安装有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与升降传动齿轮相啮合并能够带动升降丝杠15转动；机架立柱2上安装有配重装置，配重装置包括定滑轮18、钢丝绳和配重块19，机架立柱2的上端安装有定滑轮18，配重块19套装在机架立柱2内部，钢丝绳的一端固定在配重块19上，钢丝绳的另一端绕过定滑轮18上部并固定在机架横臂3右部；

或/和，左右平移装置包括平移滑块导轨副20、平移电机减速器总成21、平移齿轮22和平移齿条23；伸缩臂4的左部套装在机架横臂3的右部内腔内，伸缩臂4通过平移滑块导轨副20安装在机架横臂3的内腔壁上，伸缩臂4的左部固定安装有平移电机减速器总成21，平移电机减速器总成21的动力输出轴上固定安装有平移齿轮22，对应平移齿轮22位置的机架横臂3内腔上固定安装有平移齿条23，平移齿轮22与平移齿条23相啮合；

或/和，前后横移装置包括横移架板24、机头连接架25、横移导轨滑块副26、横移电机减速器总成27、横移驱动齿轮28和横向齿条29；伸缩臂4的右端固定有横移架板24，机头连接架25的左端上部和左端中部分别通过横移导轨滑块副26安装在横移架板24的右端，机头连接架25的右部固定安装有横移电机减速器总成27，横移电机减速器总成27的动力输出轴伸至机头连接架25的左侧并固定安装有横移驱动齿轮28，对应横移驱动齿轮28位置的横移架板24右端中部固定安装有横向齿条29，横移驱动齿轮28与横向齿条29相啮合并能够带动机头连接架25前后移动；机头回转座板5的左端通过机头回转座铰轴30铰接安装在机头连接架25下部，机头回转座铰轴30上固定安装有能够限制机头回转座板5转动的锁定螺栓。

通过立柱回转装置能够使机架立柱2及安装在机架横臂3上的各装置绕机架立柱2的轴线转动；通过垂直升降装置能够使机架横臂3及安装其上的各装置上下移动，实现焊枪或割枪10在焊接、切割过程中对马鞍形焊缝各点上落差量的自动补偿，通过配重装置能够减轻升降丝杠15和升降螺母16的负荷，延长其使用寿命，提高设备的安全性；通过左右平移装置能够使伸缩臂4及安装其上的各装置相对机架横臂3左右移动；通过前后横移装置能够使多关节机头相对伸缩臂4前后横移。

如附图1所示，机架底座1下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成75和行走轮76；机架底座1的下部通过行走轮轴安装有行走轮76，机架底座1上固定安装有行走电机减速器总成75，行走电机减速器总成75的动力输出轴与行走轮轴相连接。通过行走电机减速器总成75带动行走轮76在预设的轨道上行走，加工不同位置的工件更加方便。

以上技术特征构成了本实用新型的最佳实施例，其具有较强的适应性和最佳实施效果，可根据实际需要增减非必要的技术特征，来满足不同情况的需求。

Claims (17)

1.一种单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于包括机架底座、机架立柱、立柱回转装置、垂直升降装置、机架横臂、左右平移装置、伸缩臂、前后横移装置和多关节机头；机架立柱通过立柱回转装置安装在机架底座上，机架立柱上部通过垂直升降装置安装有机架横臂，机架横臂右部通过左右平移装置安装有伸缩臂，伸缩臂右端通过前后横移装置安装有多关节机头；多关节机头包括机头回转座板、机头回转架、机头回转装置、回转供电供气装置、气保焊送丝机、半径调节装置、竖直焊臂、焊枪摆动装置、焊角调节装置和焊枪夹持装置，机头回转座板安装在前后横移装置右部，机头回转架通过机头回转装置安装在机头回转座板上，机头回转装置内部安装有回转供电供气装置，机头回转架的左部固定安装有气保焊送丝机，机头回转架的右部下端通过半径调节装置安装有竖直焊臂，竖直焊臂的下部通过焊枪摆动装置和焊角调节装置安装有焊枪夹持装置，焊枪夹持装置上固定安装有焊枪或割枪。

2.根据权利要求1所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机头回转装置包括机头回转齿圈、机头回转电机减速器总成和机头回转驱动齿轮；机头回转架通过轴承安装在机头回转座板下部，机头回转架的上部外侧固定安装有机头回转齿圈，机头回转座板上安装有机头回转电机减速器总成，机头回转电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有机头回转驱动齿轮，机头回转驱动齿轮与机头回转齿圈相啮合并能够带动机头回转齿圈及机头回转架旋转。

3.根据权利要求1或2所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于半径调节装置包括竖臂安装座、半径调节导轨滑块副、半径调节丝杠、半径调节螺母、半径调节从动带轮、半径调节电机和半径调节驱动带轮；竖臂安装座的下端后部和下端中部分别通过半径调节导轨滑块副安装在机头回转架的右部，前后两个半径调节导轨滑块副之间的机头回转架上固定安装有半径调节丝杠，半径调节丝杠的右部安装有半径调节螺母，半径调节螺母的右部通过轴承安装在竖臂安装座左部上，半径调节螺母左部外侧固定有半径调节从动带轮，竖臂安装座的左后部固定有半径调节电机，半径调节电机的左部有动力输出轴并固定安装有半径调节驱动带轮，半径调节从动带轮通过传动带与半径调节驱动带轮相连接；竖臂安装座的下端前部安装有焊枪提前量调节装置，焊枪提前量调节装置包括竖臂自转轴承、焊枪提前量调节从动带轮、焊枪提前量调节电机和焊枪提前量调节驱动带轮，竖直焊臂通过竖臂自转轴承安装在机头回转架上，竖直焊臂的上部固定安装有焊枪提前量调节从动带轮，竖直焊臂右方的机头回转架上固定安装有焊枪提前量调节电机，焊枪提前量调节电机的动力输出轴上固定安装有焊枪提前量调节驱动带轮，焊枪提前量调节驱动带轮通过传动带与焊枪提前量调节从动带轮相连接；

或/和，焊枪摆动装置包括拓展焊臂、拓展臂铰轴、臂长拓展电机减速器总成、焊枪径向摆动驱动电机和焊枪径向摆动精密减速器；竖直焊臂的下部设有铰接安装座，拓展焊臂通过拓展臂铰轴安装在铰接安装座上，铰接安装座上安装有臂长拓展电机减速器总成，臂长拓展电机减速器总成的动力输出轴与拓展臂铰轴连接在一起，拓展焊臂前部安装有焊枪径向摆动驱动电机和焊枪径向摆动精密减速器，焊枪径向摆动精密减速器的动力输出轴上安装有焊接倾角调节装置；焊接倾角调节装置包括倾角调节座、焊枪倾角调节电机、焊枪倾角减速器和焊枪固定轴，倾角调节座中部安装有焊枪倾角调节电机和焊枪倾角减速器，焊枪倾角调节电机的动力输出轴上固定有倾角调节驱动带轮，焊枪倾角减速器下部的动力输入轴上固定有焊枪倾角调节第一带轮，焊枪倾角调节第一带轮通过传动带与倾角调节驱动带轮相连接，焊枪倾角减速器上部的动力输出轴上固定有焊枪倾角调节第二带轮，倾角调节座前部通过轴承安装有焊枪固定轴，焊枪夹持装置固定安装在焊枪固定轴中部，焊枪固定轴上部固定安装有焊枪倾角传动带轮，焊枪倾角传动带轮通过传动带与焊枪倾角调节第二带轮相连接；倾角调节座上安装有激光导向装置，激光导向装置包括激光头固定架和激光头，激光头固定架固定安装在倾角调节座下部，激光头固定架上固定有激光头。

4.根据权利要求1或2所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于回转供电供气装置包括供电外圈座板、供电滑环外圈、供电滑环内圈、内圈固定架、供气中轴、供气滑环和供气滑环固定架；机头回转座板上设有供电滑环座孔，对应供电滑环座孔位置的机头回转架下端固定安装有供电外圈座板，供电滑环外圈固定在供电外圈座板上端并套装在供电滑环座孔内，供电滑环外圈的内部套装有供电滑环内圈，供电滑环内圈的上部伸至供电滑环外圈的上方，对应供电滑环座孔外部位置的机头回转座板上固定安装有内圈固定架，供电滑环内圈的上部固定在内圈固定架上，供电滑环内圈的上端设有电控信号进线端及焊接电流进线端，供电滑环内圈的中部外侧面上设有电控信号输出端子及焊接电流输出端子，供电滑环外圈的中部内腔壁上对应设有电控信号输入端子及焊接电流输入端子，供电滑环外圈的下部外侧设有电控信号出线端及焊接电流出线端，电控信号出线端通过电控信号输入端子和电控信号输出端子与电控信号进线端电连接在一起，焊接电流出线端通过焊接电流输入端子和焊接电流输出端子与焊接电流进线端电连接在一起；供电滑环内圈内部固定安装有供气中轴，供气中轴的体内有沿轴向的第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔，供气中轴的上部伸至供电滑环内圈的上方，对应第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔位置的供气中轴上端分别固定安装有第一进气接头、第二进气接头和第三进气接头，供气中轴的下部伸至供电滑环外圈的下方，供气中轴的下部外侧套装有供气滑环，供电外圈座板下部固定有供气滑环固定架，供气滑环固定安装在供气滑环固定架上，对应供气滑环上部位置的供气中轴外侧有第一输气环槽，第一输气环槽的左部槽底面上有内端与第一输气盲孔下端相连通的第一输气横孔，对应第一输气环槽位置的供气滑环左侧固定有第一出气接头，对应第一输气环槽下方的供气中轴下部外侧有第三输气环槽，第三输气环槽的右部槽底面上有内端与第三输气盲孔下端相连通的第三输气横孔，对应第三输气环槽位置的供气滑环右侧固定有第三出气接头，对应第三输气环槽下方的供气中轴下部外侧有第二输气环槽，第二输气环槽的左部槽底面上有内端与第二输气盲孔下端相连通的第二输气横孔，对应第二输气环槽位置的供气滑环左侧固定有第二出气接头；供电外圈座板的下部固定有探头固定架，探头固定架的一端伸至供气中轴下端的下方并固定安装有定位探头，定位探头与供气中轴保持同轴。

5.根据权利要求3所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于回转供电供气装置包括供电外圈座板、供电滑环外圈、供电滑环内圈、内圈固定架、供气中轴、供气滑环和供气滑环固定架；机头回转座板上设有供电滑环座孔，对应供电滑环座孔位置的机头回转架下端固定安装有供电外圈座板，供电滑环外圈固定在供电外圈座板上端并套装在供电滑环座孔内，供电滑环外圈的内部套装有供电滑环内圈，供电滑环内圈的上部伸至供电滑环外圈的上方，对应供电滑环座孔外部位置的机头回转座板上固定安装有内圈固定架，供电滑环内圈的上部固定在内圈固定架上，供电滑环内圈的上端设有电控信号进线端及焊接电流进线端，供电滑环内圈的中部外侧面上设有电控信号输出端子及焊接电流输出端子，供电滑环外圈的中部内腔壁上对应设有电控信号输入端子及焊接电流输入端子，供电滑环外圈的下部外侧设有电控信号出线端及焊接电流出线端，电控信号出线端通过电控信号输入端子和电控信号输出端子与电控信号进线端电连接在一起，焊接电流出线端通过焊接电流输入端子和焊接电流输出端子与焊接电流进线端电连接在一起；供电滑环内圈内部固定安装有供气中轴，供气中轴的体内有沿轴向的第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔，供气中轴的上部伸至供电滑环内圈的上方，对应第一输气盲孔、第二输气盲孔和第三输气盲孔位置的供气中轴上端分别固定安装有第一进气接头、第二进气接头和第三进气接头，供气中轴的下部伸至供电滑环外圈的下方，供气中轴的下部外侧套装有供气滑环，供电外圈座板下部固定有供气滑环固定架，供气滑环固定安装在供气滑环固定架上，对应供气滑环上部位置的供气中轴外侧有第一输气环槽，第一输气环槽的左部槽底面上有内端与第一输气盲孔下端相连通的第一输气横孔，对应第一输气环槽位置的供气滑环左侧固定有第一出气接头，对应第一输气环槽下方的供气中轴下部外侧有第三输气环槽，第三输气环槽的右部槽底面上有内端与第三输气盲孔下端相连通的第三输气横孔，对应第三输气环槽位置的供气滑环右侧固定有第三出气接头，对应第三输气环槽下方的供气中轴下部外侧有第二输气环槽，第二输气环槽的左部槽底面上有内端与第二输气盲孔下端相连通的第二输气横孔，对应第二输气环槽位置的供气滑环左侧固定有第二出气接头；供电外圈座板的下部固定有探头固定架，探头固定架的一端伸至供气中轴下端的下方并固定安装有定位探头，定位探头与供气中轴保持同轴。

6.根据权利要求1或2所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于立柱回转装置包括立柱回转齿圈、立柱回转电机减速器总成和立柱回转驱动齿轮；机架底座上端设有立柱座孔，机架立柱的下部通过轴承安装在立柱座孔内，对应立柱座孔外侧的机架底座上固定安装有立柱回转齿圈，机架立柱下部固定安装有立柱回转电机减速器总成，立柱回转电机减速器总成的动力输出轴下部固定安装有立柱回转驱动齿轮，立柱回转驱动齿轮与立柱回转齿圈相啮合并能够带动机架立柱转动；

或/和，垂直升降装置包括升降直线导轨副、升降丝杠、升降传动齿轮、升降螺母、升降电机减速器总成和升降驱动齿轮；机架横臂通过升降直线导轨副安装在机架立柱中部，机架立柱的右部通过轴承安装有轴线沿竖直方向的升降丝杠，升降丝杠的上端固定安装有升降传动齿轮，升降丝杠的中部安装有升降螺母，升降螺母固定在机架横臂上，机架立柱的上部固定安装有升降电机减速器总成，升降电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与升降传动齿轮相啮合并能够带动升降丝杠转动；机架立柱上安装有配重装置，配重装置包括定滑轮、钢丝绳和配重块，机架立柱的上端安装有定滑轮，配重块套装在机架立柱内部，钢丝绳的一端固定在配重块上，钢丝绳的另一端绕过定滑轮上部并固定在机架横臂右部；

或/和，左右平移装置包括平移滑块导轨副、平移电机减速器总成、平移齿轮和平移齿条；伸缩臂的左部套装在机架横臂的右部内腔内，伸缩臂通过平移滑块导轨副安装在机架横臂的内腔壁上，伸缩臂的左部固定安装有平移电机减速器总成，平移电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有平移齿轮，对应平移齿轮位置的机架横臂内腔上固定安装有平移齿条，平移齿轮与平移齿条相啮合；

或/和，前后横移装置包括横移架板、机头连接架、横移导轨滑块副、横移电机减速器总成、横移驱动齿轮和横向齿条；伸缩臂的右端固定有横移架板，机头连接架的左端上部和左端中部分别通过横移导轨滑块副安装在横移架板的右端，机头连接架的右部固定安装有横移电机减速器总成，横移电机减速器总成的动力输出轴伸至机头连接架的左侧并固定安装有横移驱动齿轮，对应横移驱动齿轮位置的横移架板右端中部固定安装有横向齿条，横移驱动齿轮与横向齿条相啮合并能够带动机头连接架前后移动；机头回转座板的左端通过机头回转座铰轴铰接安装在机头连接架下部，机头回转座铰轴上固定安装有能够限制机头回转座板转动的锁定螺栓。

7.根据权利要求3所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于立柱回转装置包括立柱回转齿圈、立柱回转电机减速器总成和立柱回转驱动齿轮；机架底座上端设有立柱座孔，机架立柱的下部通过轴承安装在立柱座孔内，对应立柱座孔外侧的机架底座上固定安装有立柱回转齿圈，机架立柱下部固定安装有立柱回转电机减速器总成，立柱回转电机减速器总成的动力输出轴下部固定安装有立柱回转驱动齿轮，立柱回转驱动齿轮与立柱回转齿圈相啮合并能够带动机架立柱转动；

或/和，垂直升降装置包括升降直线导轨副、升降丝杠、升降传动齿轮、升降螺母、升降电机减速器总成和升降驱动齿轮；机架横臂通过升降直线导轨副安装在机架立柱中部，机架立柱的右部通过轴承安装有轴线沿竖直方向的升降丝杠，升降丝杠的上端固定安装有升降传动齿轮，升降丝杠的中部安装有升降螺母，升降螺母固定在机架横臂上，机架立柱的上部固定安装有升降电机减速器总成，升降电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与升降传动齿轮相啮合并能够带动升降丝杠转动；机架立柱上安装有配重装置，配重装置包括定滑轮、钢丝绳和配重块，机架立柱的上端安装有定滑轮，配重块套装在机架立柱内部，钢丝绳的一端固定在配重块上，钢丝绳的另一端绕过定滑轮上部并固定在机架横臂右部；

或/和，左右平移装置包括平移滑块导轨副、平移电机减速器总成、平移齿轮和平移齿条；伸缩臂的左部套装在机架横臂的右部内腔内，伸缩臂通过平移滑块导轨副安装在机架横臂的内腔壁上，伸缩臂的左部固定安装有平移电机减速器总成，平移电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有平移齿轮，对应平移齿轮位置的机架横臂内腔上固定安装有平移齿条，平移齿轮与平移齿条相啮合；

或/和，前后横移装置包括横移架板、机头连接架、横移导轨滑块副、横移电机减速器总成、横移驱动齿轮和横向齿条；伸缩臂的右端固定有横移架板，机头连接架的左端上部和左端中部分别通过横移导轨滑块副安装在横移架板的右端，机头连接架的右部固定安装有横移电机减速器总成，横移电机减速器总成的动力输出轴伸至机头连接架的左侧并固定安装有横移驱动齿轮，对应横移驱动齿轮位置的横移架板右端中部固定安装有横向齿条，横移驱动齿轮与横向齿条相啮合并能够带动机头连接架前后移动；机头回转座板的左端通过机头回转座铰轴铰接安装在机头连接架下部，机头回转座铰轴上固定安装有能够限制机头回转座板转动的锁定螺栓。

8.根据权利要求4所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于立柱回转装置包括立柱回转齿圈、立柱回转电机减速器总成和立柱回转驱动齿轮；机架底座上端设有立柱座孔，机架立柱的下部通过轴承安装在立柱座孔内，对应立柱座孔外侧的机架底座上固定安装有立柱回转齿圈，机架立柱下部固定安装有立柱回转电机减速器总成，立柱回转电机减速器总成的动力输出轴下部固定安装有立柱回转驱动齿轮，立柱回转驱动齿轮与立柱回转齿圈相啮合并能够带动机架立柱转动；

或/和，垂直升降装置包括升降直线导轨副、升降丝杠、升降传动齿轮、升降螺母、升降电机减速器总成和升降驱动齿轮；机架横臂通过升降直线导轨副安装在机架立柱中部，机架立柱的右部通过轴承安装有轴线沿竖直方向的升降丝杠，升降丝杠的上端固定安装有升降传动齿轮，升降丝杠的中部安装有升降螺母，升降螺母固定在机架横臂上，机架立柱的上部固定安装有升降电机减速器总成，升降电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与升降传动齿轮相啮合并能够带动升降丝杠转动；机架立柱上安装有配重装置，配重装置包括定滑轮、钢丝绳和配重块，机架立柱的上端安装有定滑轮，配重块套装在机架立柱内部，钢丝绳的一端固定在配重块上，钢丝绳的另一端绕过定滑轮上部并固定在机架横臂右部；

或/和，左右平移装置包括平移滑块导轨副、平移电机减速器总成、平移齿轮和平移齿条；伸缩臂的左部套装在机架横臂的右部内腔内，伸缩臂通过平移滑块导轨副安装在机架横臂的内腔壁上，伸缩臂的左部固定安装有平移电机减速器总成，平移电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有平移齿轮，对应平移齿轮位置的机架横臂内腔上固定安装有平移齿条，平移齿轮与平移齿条相啮合；

或/和，前后横移装置包括横移架板、机头连接架、横移导轨滑块副、横移电机减速器总成、横移驱动齿轮和横向齿条；伸缩臂的右端固定有横移架板，机头连接架的左端上部和左端中部分别通过横移导轨滑块副安装在横移架板的右端，机头连接架的右部固定安装有横移电机减速器总成，横移电机减速器总成的动力输出轴伸至机头连接架的左侧并固定安装有横移驱动齿轮，对应横移驱动齿轮位置的横移架板右端中部固定安装有横向齿条，横移驱动齿轮与横向齿条相啮合并能够带动机头连接架前后移动；机头回转座板的左端通过机头回转座铰轴铰接安装在机头连接架下部，机头回转座铰轴上固定安装有能够限制机头回转座板转动的锁定螺栓。

9.根据权利要求5所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于立柱回转装置包括立柱回转齿圈、立柱回转电机减速器总成和立柱回转驱动齿轮；机架底座上端设有立柱座孔，机架立柱的下部通过轴承安装在立柱座孔内，对应立柱座孔外侧的机架底座上固定安装有立柱回转齿圈，机架立柱下部固定安装有立柱回转电机减速器总成，立柱回转电机减速器总成的动力输出轴下部固定安装有立柱回转驱动齿轮，立柱回转驱动齿轮与立柱回转齿圈相啮合并能够带动机架立柱转动；

或/和，垂直升降装置包括升降直线导轨副、升降丝杠、升降传动齿轮、升降螺母、升降电机减速器总成和升降驱动齿轮；机架横臂通过升降直线导轨副安装在机架立柱中部，机架立柱的右部通过轴承安装有轴线沿竖直方向的升降丝杠，升降丝杠的上端固定安装有升降传动齿轮，升降丝杠的中部安装有升降螺母，升降螺母固定在机架横臂上，机架立柱的上部固定安装有升降电机减速器总成，升降电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有升降驱动齿轮，升降驱动齿轮与升降传动齿轮相啮合并能够带动升降丝杠转动；机架立柱上安装有配重装置，配重装置包括定滑轮、钢丝绳和配重块，机架立柱的上端安装有定滑轮，配重块套装在机架立柱内部，钢丝绳的一端固定在配重块上，钢丝绳的另一端绕过定滑轮上部并固定在机架横臂右部；

或/和，左右平移装置包括平移滑块导轨副、平移电机减速器总成、平移齿轮和平移齿条；伸缩臂的左部套装在机架横臂的右部内腔内，伸缩臂通过平移滑块导轨副安装在机架横臂的内腔壁上，伸缩臂的左部固定安装有平移电机减速器总成，平移电机减速器总成的动力输出轴上固定安装有平移齿轮，对应平移齿轮位置的机架横臂内腔上固定安装有平移齿条，平移齿轮与平移齿条相啮合；

或/和，前后横移装置包括横移架板、机头连接架、横移导轨滑块副、横移电机减速器总成、横移驱动齿轮和横向齿条；伸缩臂的右端固定有横移架板，机头连接架的左端上部和左端中部分别通过横移导轨滑块副安装在横移架板的右端，机头连接架的右部固定安装有横移电机减速器总成，横移电机减速器总成的动力输出轴伸至机头连接架的左侧并固定安装有横移驱动齿轮，对应横移驱动齿轮位置的横移架板右端中部固定安装有横向齿条，横移驱动齿轮与横向齿条相啮合并能够带动机头连接架前后移动；机头回转座板的左端通过机头回转座铰轴铰接安装在机头连接架下部，机头回转座铰轴上固定安装有能够限制机头回转座板转动的锁定螺栓。

10.根据权利要求1或2所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

11.根据权利要求3所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

12.根据权利要求4所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

13.根据权利要求5所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

14.根据权利要求6所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

15.根据权利要求7所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

16.根据权利要求8所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。

17.根据权利要求9所述的单悬臂多功能割焊一体机，其特征在于机架底座下部安装有行走驱动装置，行走驱动装置包括行走电机减速器总成和行走轮；机架底座的下部通过行走轮轴安装有行走轮，机架底座上固定安装有行走电机减速器总成，行走电机减速器总成的动力输出轴与行走轮轴相连接。