CN103896187A - 自行式袋装货物码垛拆垛装车机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自行式袋装货物码垛拆垛装车机，它属于一种袋装货物码垛拆垛装车设备。本发明主要是解决现有的码垛设备存在的拆垛装车速度慢和搬运工作量大等技术问题。本发明的技术方案为：自行式袋装货物码垛拆垛装车机，它包括遥控器、编码器和角度传感器，其中：它还包括取货装置、货物吊装装置、行走机构、码垛装置和旋转式门架，取货装置装在旋转式门架前面的取货门架的下部并能在取货门架上上下移动，码垛装置设置在旋转式门架后面的码垛门架的下部并能在码垛门架上上下移动，旋转式门架通过旋转轴与行走机构的前端连接，货物吊装装置装在行走机构的上面，编码器设在旋转式门架旋转轴的底部，角度传感器设在货物吊装装置的回转机构上。

Description

自行式袋装货物码垛拆垛装车机

技术领域

本发明涉及一种自行式袋装货物码垛拆垛装车机，它属于一种袋装货物码垛拆垛装车设备。

背景技术

在以编织袋包装的为背景的化肥、饲料、面粉行业里，其码垛多采用机械码垛或机器人码垛，但是在码好垛以后需要拆垛装车时，现在主要还是以人工搬运为主，搬运工工作量大、劳动强度高和效率低。为解决这一问题，中国专利CN102674015A公开了一种袋装物料的拆垛装车输送装置，该装置虽然解决了拆垛装车中的输送问题，但仍然没有解决拆垛和装车码垛的技术问题，仍然存在的拆垛装车速度慢、装车工作时间长、搬运工作量大、劳动强度高和效率低的缺点。

发明内容

本发明的目的是解决现有的码垛设备存在的拆垛装车速度慢、装车工作时间长、搬运工作量大、劳动强度高和效率低的技术问题，提供一种拆垛装车速度快、装车工作时间短、搬运工作量小、劳动强度低和效率高的机电一体化的自行式袋装货物码垛拆垛装车机。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

自行式袋装货物码垛拆垛装车机，它包括遥控器、编码器和角度传感器，其中：它还包括取货装置、货物吊装装置、行走机构、码垛装置和旋转式门架，取货装置装在旋转式门架前面的取货门架的下部并能在取货门架上上下移动，码垛装置设置在旋转式门架后面的码垛门架的下部并能在码垛门架上上下移动，旋转式门架通过旋转轴与行走机构的前端连接，货物吊装装置装在行走机构的上面，编码器设在旋转式门架旋转轴的底部，角度传感器设在货物吊装装置的回转机构上。

所述取货装置包括机架、输送机构、导向滑板机构、码垛推板机构、过桥板、扒袋机构、动力传动机构、防倒塌顶板机构和袋子导向轮；所述输送机构包括短动力辊、短输送辊、主动链轮、链轮轴、大锥齿轮、链条张紧轮、三根动力辊、数个被动链轮、后链轮、链条和偏心轮，偏心轮、三根动力辊和短动力辊依序装在机架下边的中部并使三根动力辊和短动力辊（116）的轴中心线与机架的水平线的夹角呈30°，短输送辊设在机架中下部的后边且位于短动力辊的后面并与机架平行，被动链轮设在偏心轮和三根动力辊的一边，后链轮设在短动力辊的一边，大锥齿轮和主动链轮通过链轮轴装在机架下部的后边并位于短动力辊的后下方，链条装在主动链轮、数个被动链轮和后链轮上，链条张紧轮设在机架底面上且位于主动链轮的前边；所述导向滑板机构设在机架的后面，过桥板铰接在导向滑板机构的左右导向滑板的后边，过桥板的两侧设有扭簧，限位块设在导向滑板机构的左右导向滑板的后边且位于过桥板后部的下方，上取货导向轮装在导向滑板的上部，下取货导向轮装在导向滑板的下部；所述码垛推板机构包括码垛推板装置、码垛变向齿轮、推板齿轮、推板齿条、推板机构齿条滑道、推板弹簧、传动轴、推板电磁离合器、推板链轮和推板链条，所述码垛推板装置由推板机座、推板、推板限位块和扭簧构成，推板的下端与推板机座的上端通过铰轴铰接在一起，扭簧设在铰轴上且位于推板机座上端的两边，推板限位块设在推板机座上端的后边，码垛推板装置设在机架的底面上且位于短动力辊和短输送辊的中间；推板机构齿条滑道设在机架底面的中间，推板齿条装在推板机构齿条滑道上，推板机座安装在推板齿条上并位于推板齿轮的后面，推板弹簧装在推板齿条的一端，第一个码垛变向齿轮装在链轮轴的一端，第二个码垛变向齿轮装在第一根传动轴的一端并与第一个码垛变向齿轮相啮合，第一个推板链轮设在第一根传动轴的另一端，第二个推板链轮设在第二根传动轴的一端，推板链条装在第一个推板链轮和第二个推板链轮上，推板齿轮装在第二根传动轴的另一端并与推板齿条相啮合，推板电磁离合器设在第二根传动轴的中间；所述扒袋机构包括扒袋机架、由主动大链轮、被动大链轮、大链轮主动轴、带附板链条、链条导轨、链轮骨架、铁条、橡胶块和螺栓组成的链条扒袋装置和由导杆、导向套、齿条升降杆、弹簧、弹簧导向套、弹簧限位垫片和步进电机组成的链条扒袋装置的升降机构，所述第一个被动大链轮装在链轮骨架的前端，第二个被动大链轮装在链轮骨架上并位于第一个被动大链轮的后面，主动大链轮通过大链轮主动轴装在链轮骨架的后端，主动大链轮的轴中心与第二个被动大链轮的轴中心的夹角为150°并且平行动力输送辊的倾斜面，带附板链条装在主动大链轮和被动大链轮上，橡胶块和铁条通过螺栓装在带附板链条上，链条导轨前段设在第一个被动大链轮和第二个被动大链轮之间并与地面平行，链条导轨后段设在被动大链轮和主动大链轮之间并与三根动力辊轴线平行；链条扒袋装置装在扒袋机架的下部；两根导杆装在扒袋机架顶部的两边，两个导向套分别设在导杆上，两个导向套之间设有齿条通道，齿条升降杆的下端穿过齿条通道与设在扒袋机架顶部中间的弹簧支架连接，弹簧、弹簧导向套和弹簧限位垫片依序装在弹簧支架上，步进电机通过齿轮与齿条升降杆相啮合，扒袋机构装在机架的中部；所述防倒塌顶板机构包括防倒塌顶板、拉杆、防倒塌顶板齿条滑道、防倒塌顶板齿条、防倒塌顶板齿轮、电磁制动器、顶板拉簧、顶板传动轴、电磁离合器、顶板链轮和顶板链条，防倒塌顶板装在机架底部的前端，拉杆的一端与防倒塌顶板连接，拉杆的另一端与防倒塌顶板齿条一端连接，防倒塌顶板齿条另一端与顶板拉簧连接，电磁制动器、防倒塌顶板齿轮、电磁离合器和第二个顶板链轮依序装在顶板传动轴上且防倒塌顶板齿轮与防倒塌顶板齿条相啮合，第一个顶板链轮装在链轮轴上且位于第一个码垛变向齿轮的里侧，顶板链条装在第一个顶板链轮和第二个顶板链轮上；袋子导向轮对称安装在机架侧板的中部偏下处以便于将横向的袋子转变成竖向的袋子；动力传动机构包括带减速机的电机、短传动轴、齿轮、方孔齿轮、传动齿轮、传动轴、长传动轴、小锥形齿轮、大锥形齿轮和小锥齿轮，带减速机的电机的输出轴与短传动轴的一端连接，齿轮装在短传动轴的另一端，方孔齿轮装在传动轴的上端并与齿轮相啮合，小锥形齿轮装在传动轴的下端，大锥形齿轮装在大链轮主动轴的一端并与小锥形齿轮相啮合，传动齿轮装在长传动轴的上端并与方孔齿轮相啮合，小锥齿轮装在长传动轴的下端，大锥齿轮装在链轮轴的另一端并与小锥齿轮相啮合，带减速机的电机、短传动轴、齿轮、方孔齿轮和传动齿轮设在机架的顶面的后部。

所述货物吊装装置包括剪式起升机构、平衡式臂架、变幅机构和剪式吊叉取货器，平衡式臂架装在剪式起升机构上，变幅机构装在平衡式臂架的起重臂上，剪式吊叉取货器装在变幅机构的下面；所述剪式起升机构由带减速机升降电机、升降丝杠、升降丝母、剪式升降架、升降回转齿圈、回转支架、升降小齿轮和升降滑道组成，升降丝杠的一端与带减速机升降电机的输出端连接，升降丝母装在升降丝杠上且与剪式升降架下部的一个支点相连接，回转支架装在剪式升降架的上端，升降滑道装在回转支架一侧的底面上，升降回转齿圈装在回转支架上，升降小齿轮装在带减速机回转电机的输出轴上并与升降回转齿圈相啮合；所述平衡式臂机架由起重臂、平衡臂、平衡块、带减速机回转电机、齿条、拉索支架、起重臂架拉索和平衡臂架拉索组成，起重臂与平衡臂连接在一起，平衡块装在平衡臂的尾部，齿条装在起重臂的底面上，起重臂架拉索和平衡臂架拉索的一端装在拉索支架上，起重臂架拉索和平衡臂架拉索的另一端分别与起重臂和平衡臂连接，带减速机回转电机装在平衡臂上；所述剪式吊叉取货器由回转小齿圈、小齿轮、钩形压袋臂、钩形压袋臂拉簧、丝杆、丝母、吊叉、带减速机电机、丝杠齿轮、小齿轮、剪式拔叉器、拔叉器支架和滑道组成，回转小齿圈装在拔叉器支架的上端，小齿轮装在变幅行走箱上并与回转小齿圈相啮合，吊叉装在拔叉器支架的下端，滑道设在拔叉器支架的两侧，剪式拔叉器的一端设在滑道中，剪式拔叉器另一端的一个支点与吊叉一端连接，剪式拔叉器设在滑道一端的一个支点上设有丝母，丝母装在丝杆上，丝杆装在滑道中，丝杠齿轮装在丝杆的一端，小齿轮装在带减速机电机的输出轴上并与丝杠齿轮相啮合，钩形压袋臂装在拔叉器支架中，钩形压袋臂拉簧设在拔叉器支架上部的滑道中并位于钩形压袋臂的下面；所述变幅机构由变幅行走箱和变幅电机组成，变幅电机的输出轴与变幅行走箱的输入轴连接。

所述行走机构包括车架、两套无动力车轮组、两套动力车轮组和四套转向机构，两套无动力车轮组装在车架底面的一对角线上，两套动力车轮组装在车架底面的另一对角线上，四套转向机构分别装在车架底面的4个车轮组上；所述无动力车轮组包括车轮、车轮轴、车轮架和轮架连接轴，车轮通过车轮轴装在车轮架上，轮架连接轴装在车轮架的顶面上且与车架连接；所述动力车轮组包括由车轮、车轮轴和车轮架构成的车轮组、大齿圈、小齿轮、小锥形齿轮、大锥形齿轮、传动轴、电磁离合器、蜗轮、蜗杆、链轮、链条和带减速机电机，大齿圈装在车轮的一侧，第一个小齿轮装在车轮架内侧上并与大齿圈相啮合，第二个小齿轮装在车轮架外侧并与第一个小齿轮同轴装在一起，第三个小齿轮装在车轮架外侧的上部并与第二个小齿轮相啮合，小锥形齿轮装在车轮架内侧的上部并与第三个小齿轮同轴装在一起，大锥形齿轮通过传动轴装在车轮架内侧的顶面上并与小锥形齿轮相啮合，电磁离合器装在传动轴的上端，蜗轮装在电磁离合器上，蜗杆装在蜗轮的一侧，第一个链轮装在蜗杆的端部，第二个链轮装在带减速机电机的输出轴上，链条装在第一个链轮和第二个链轮上；所述转向机构包括转向推板、转向丝杆机构、转向小链轮、转向大链轮、短链条、转向链条、转向轴和转向电磁离合器，转向推板一端通过螺栓装在车轮架上，转向丝杆机构的拨叉装在转向推板中间设有的内槽中，第一个转向小链轮装在带减速机电机输出轴的端部，第二个转向小链轮装在转向轴的一端，第三个转向小链轮装在转向丝杆机构丝杆的端部，第四个转向小链轮装在无动力转向丝杆机构丝杆的端部，转向链条装在第一个转向小链轮和第二个转向小链轮上，第一个转向大链轮装在转向轴的另一端，第二个转向大链轮装在转向轴上且与第三个转向小链轮相对应，第一条短链条装在第四个转向小链轮和第二个转向大链轮上，第二条短链条装在第三个转向小链轮和第二个转向大链轮上，转向电磁离合器装在第二个转向大链轮与第二个转向小链轮之间的转向轴上。

所述旋转式门架包括移动架和旋转升降门架；所述移动架包括移动小车、由齿轮、齿轮、齿轮和齿轮构成的旋转门架旋转动力传输机构、大锥形齿轮、带减速机的电机、数个左右限位导向轮、数个上下限位导向轮、小齿轮、齿轮轴、第一个电磁离合器、锥形齿轮、动力轴、齿轮、第二个电磁离合器、短轴、移动架前轴孔和齿条，移动小车装在行走机构车架的前端，左右限位导向轮装在移动小车左右两边的四个角上，上下限位导向轮装在移动小车前后两边的四个角上，齿条装在行走机构车架的前边且位于移动小车的后面，齿轮轴装在移动小车的一边，小齿轮装在齿轮轴一端并与齿条相啮合，第一个锥形齿轮装在齿轮轴的另一端，第一个电磁离合器装在齿轮轴上且靠向第一个锥形齿轮，动力轴与带减速机的电机的输出轴联接，第一个齿轮装在动力轴的端部，第二个锥形齿轮装在动力轴后边并与第一个锥形齿轮相啮合，第二个齿轮装在短轴的一端并与第一个齿轮相啮合，第三个锥形齿轮装在短轴的另一端，第二个电磁离合器装在短轴上，大锥形齿轮装在旋转门架旋转动力传输机构齿轮的轴上并与第三个锥形齿轮相啮合；所述旋转升降门架包括机架、取货门架、机架旋转轴、码垛门架、码垛起重链条、码垛门架提升链条、码垛门架导向轮、码垛导向轮、取货导向轮、取货门架导向轮、取货门架提升链条、取货起重链条、码垛齿轮、中轴、内轴、固定轴、电机输出轴、取货齿轮、取货小齿轮、取货带减速机的电机、外轴、码垛复合轮、取货复合轮、码垛带减速机的电机、取货门架挂钩、取货装置挂钩、取货挂钩、码垛挂钩、码垛装置挂钩和码垛门架挂钩；所述取货门架装在机架的前边且能在机架中升降，码垛门架装在机架的后边且能在机架中升降，机架旋转轴设在机架底面的中间，取货装置位于取货门架的下部且能在取货门架中升降，码垛装置位于码垛门架的下部且能在码垛门架中升降，取货门架导向轮装在机架前边两外侧的上端，取货导向轮装在取货门架的顶面上，码垛门架导向轮装在机架后边两外侧的上端，码垛导向轮装在码垛门架的顶面上，固定轴分别装在机架两外侧中间的下部，由外轴、轴承、中轴、小轴承和内轴构成的组合轴装在机架中间的下部且位于固定轴的下方，第一个码垛复合轮和第一个取货复合轮装在第一固定轴上，第二个码垛复合轮和第二个取货复合轮装在第二固定轴上，码垛齿轮装在中轴的两端且码垛齿轮与第一个码垛复合轮的齿轮相啮合，码垛齿轮与第二个码垛复合轮的齿轮相啮合，取货齿轮装在内轴的两端，取货齿轮与第一个取货复合轮的齿轮相啮合，取货齿轮与第二个取货复合轮的齿轮相啮合，取货带减速机的电机装在机架一侧中间的下面且位于固定轴的上方，码垛带减速机的电机装在机架另一侧中间的下面且位于固定轴的上方，第一根电机输出轴的一端装在取货带减速机的电机的输出孔中，取货小齿轮装在第一根电机输出轴的另一端并与第一个取货复合轮的齿轮相啮合，第二根电机输出轴的一端装在码垛带减速机的电机的输出孔中，码垛小齿轮装在第二根电机输出轴的另一端并与第二个码垛复合轮的齿轮相啮合；两条取货门架提升链条的一端分别固定在第一个取货复合轮和第二个取货复合轮的链轮上，两条取货门架提升链条的另一端通过取货门架导向轮与装在取货门架下部的取货门架挂钩连接，两条取货起重链条的一端与装在取货装置上面的取货装置挂钩连接，取货起重链条的另一端通过取货导向轮与装在机架前边顶面上的取货挂钩连接；两条码垛门架提升链条的一端分别固定在第一个码垛复合轮和第二个码垛复合轮的链轮上，两条码垛门架提升链条的另一端通过码垛门架导向轮与装在码垛门架下部的码垛门架挂钩连接，两条码垛起重链条的一端与装在码垛装置上面的码垛装置挂钩连接，两条码垛起重链条的另一端通过码垛导向轮与装在机架后边顶面上的码垛挂钩连接。

由于本发明采用了上述技术方案，解决了现有的码垛设备存在的拆垛装车速度慢、装车工作时间长、搬运工作量大、劳动强度高和效率低的技术问题。与背景技术相比，本发明具有拆垛装车速度快、装车工作时间短、搬运工作量小、劳动强度低、效率高和装车计量准确等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是取货装置的结构示意图；

图3是取货装置中输送机构的结构示意图；

图4是码垛推板机构和防倒塌顶板机构的结构示意图；

图5是码垛推板装置的结构示意图；

图6是货物吊装装置的结构示意图；

图7是行走机构和移动架的结构示意图；

图8是图7中省去移动架的仰视图；

图9是移动小车的结构示意图；

图10是码垛装置的结构示意图；

图11是旋转升降门架的结构示意图；

图12是图11的右视图。

具体实施方式

如图1所示，本实施例中的自行式袋装货物码垛拆垛装车机，它包括遥控器6、编码器7和角度传感器8，其中：它还包括取货装置1、货物吊装装置2、行走机构3、码垛装置4和旋转式门架5，取货装置1装在旋转式门架5前面的取货门架的下部并能在取货门架中上下移动，码垛装置4设置在旋转式门架5后面的码垛门架的下部并能在码垛门架中上下移动，旋转式门架5通过旋转轴与行走机构3的前端连接，货物吊装装置2装在行走机构3的上面，编码器7设在旋转式门架5旋转轴的底部，角度传感器8设在货物吊装装置2的回转机构上。

如图2、图3、图4和图5所示，所述取货装置包括机架132、输送机构、导向滑板机构121、码垛推板机构、过桥板117、扒袋机构、动力传动机构、防倒塌顶板机构和袋子导向轮159；所述输送机构包括短动力辊116、短输送辊120、122、主动链轮124、链轮轴125、大锥齿轮126、链条张紧轮127、三根动力辊129、131、136、数个被动链轮133、后链轮160、链条130和偏心轮135，偏心轮135、三根动力辊129、131、136和短动力辊116依序装在机架132下边的中部并使三根动力辊129、131、136和短动力辊116的轴中心线与机架132的水平线的夹角呈30°，短输送辊120、122设在机架132中下部的后边且位于短动力辊116的后面并与机架132平行，被动链轮133设在偏心轮135和三根动力辊129、131、136的一边，后链轮160设在短动力辊116的一边，大锥齿轮126和主动链轮124通过链轮轴125装在机架132下部的后边并位于短动力辊116的后下方，链条130装在主动链轮124、数个被动链轮133和后链轮160上，链条张紧轮127设在机架132底面上且位于主动链轮124的前边；所述导向滑板机构121设在机架132的后面，过桥板117铰接在导向滑板机构121的左右导向滑板的后边，过桥板117的两侧设有扭簧118，限位块119设在导向滑板机构121的左右导向滑板的后边且位于过桥板117后部的下方，上取货导向轮112装在导向滑板的上部，下取货导向轮115装在导向滑板的下部；所述码垛推板机构包括码垛推板装置128、码垛变向齿轮162、163、推板齿轮176、推板齿条179、推板机构齿条滑道165、推板弹簧180、传动轴164、183、推板电磁离合器181、推板链轮188、182和推板链条184，所述码垛推板装置128由推板机座167、推板168、推板限位块169和扭簧170构成，推板168的下端与推板机座167的上端通过铰轴铰接在一起，扭簧170设在铰轴上且位于推板机座167上端的两边，推板限位块169设在推板机座167上端的后边，码垛推板装置128设在机架132的底面上且位于短动力辊116和短输送辊120、122的中间；推板机构齿条滑道165设在机架132底面的中间，推板齿条179装在推板机构齿条滑道165上，推板机座167安装在推板齿条179上并位于推板齿轮176的后面，推板弹簧180装在推板齿条179的一端，第一个码垛变向齿轮162装在链轮轴125的一端，第二个码垛变向齿轮163装在第一根传动轴164的一端并与第一个码垛变向齿轮162相啮合，第一个推板链轮188设在第一根传动轴164的另一端，第二个推板链轮182设在第二根传动轴183的一端，推板链条184装在第一个推板链轮188和第二个推板链轮182上，推板齿轮176装在第二根传动轴183的另一端并与推板齿条179相啮合，推板电磁离合器181设在第二根传动轴183的中间；所述扒袋机构包括扒袋机架146、由主动大链轮113、被动大链轮137、145、大链轮主动轴114、带附板链条141、链条导轨142、链轮骨架143、铁条140、橡胶块139和螺栓138组成的链条扒袋装置和由导杆148、156、导向套151、155、齿条升降杆154、弹簧149、弹簧导向套108、109、弹簧限位垫片110、147和步进电机101组成的链条扒袋装置的升降机构，所述第一个被动大链轮137装在链轮骨架143的前端，第二个被动大链轮145装在链轮骨架143上并位于第一个被动大链轮137的后面，主动大链轮113通过大链轮主动轴114装在链轮骨架143的后端，主动大链轮113的轴中心与第二个被动大链轮145的轴中心的夹角为150°并且平行动力输送辊的倾斜面，带附板链条141装在主动大链轮113和被动大链轮137、145上，橡胶块139和铁条140通过螺栓138装在带附板链条141上，链条导轨142前段设在第一个被动大链轮137和第二个被动大链轮145之间并与地面平行，链条导轨142后段设在被动大链轮145和主动大链轮113之间并与三根动力辊129、131、136轴线平行；链条扒袋装置装在扒袋机架146的下部；两根导杆148、156装在扒袋机架146顶部的两边，两个导向套151、155分别设在导杆148、156上，两个导向套151、155之间设有齿条通道153，齿条升降杆154的下端穿过齿条通道153与设在扒袋机架146顶部中间的弹簧支架171连接，弹簧149、弹簧导向套108、109和弹簧限位垫片110、147依序装在弹簧支架171上，步进电机101通过齿轮与齿条升降杆154相啮合，扒袋机构装在机架132的中部；所述防倒塌顶板机构包括防倒塌顶板134、拉杆177、防倒塌顶板齿条滑道178、防倒塌顶板齿条174、防倒塌顶板齿轮175、电磁制动器173、顶板拉簧166、顶板传动轴172、电磁离合器186、顶板链轮161、185和顶板链条187，防倒塌顶板134装在机架132底部的前端，拉杆177的一端与防倒塌顶板134连接，拉杆177的另一端与防倒塌顶板齿条174一端连接，防倒塌顶板齿条174另一端与顶板拉簧166连接，电磁制动器173、防倒塌顶板齿轮175、电磁离合器186和第二个顶板链轮185依序装在顶板传动轴172上且防倒塌顶板齿轮175与防倒塌顶板齿条174相啮合，第一个顶板链轮161装在链轮轴125上且位于第一个码垛变向齿轮162的里侧，顶板链条187装在第一个顶板链轮161和第二个顶板链轮185上；袋子导向轮159对称安装在机架侧板150的中部偏下处以便于将横向的袋子转变成竖向的袋子；动力传动机构包括带减速机的电机102、短传动轴103、齿轮104、方孔齿轮105、传动齿轮106、传动轴107、长传动轴111、小锥形齿轮158、大锥形齿轮157和小锥齿轮123，带减速机的电机102的输出轴与短传动轴103的一端连接，齿轮104装在短传动轴103的另一端，方孔齿轮105装在传动轴107的上端并与齿轮104相啮合，小锥形齿轮158装在传动轴107的下端，大锥形齿轮157装在大链轮主动轴114的一端并与小锥形齿轮158相啮合，传动齿轮106装在长传动轴111的上端并与方孔齿轮105相啮合，小锥齿轮123装在长传动轴111的下端，大锥齿轮126装在链轮轴125的另一端并与小锥齿轮123相啮合，带减速机的电机102、短传动轴103、齿轮104、方孔齿轮105和传动齿轮106设在机架132的顶面的后部。

如图6所示，所述货物吊装装置包括剪式起升机构、平衡式臂架、变幅机构和剪式吊叉取货器，平衡式臂架装在剪式起升机构上，变幅机构装在平衡式臂架的起重臂212上，剪式吊叉取货器装在变幅机构的下面；所述剪式起升机构由带减速机升降电机201、升降丝杠202、升降丝母203、剪式升降架204、升降回转齿圈205、回转支架206、升降小齿轮207和升降滑道227组成，升降丝杠202的一端与带减速机升降电机201的输出端连接，升降丝母203装在升降丝杠202上且与剪式升降架204下部的一个支点相连接，回转支架206装在剪式升降架204的上端，升降滑道227装在回转支架206一侧的底面上，升降回转齿圈205装在回转支架206上，升降小齿轮207装在带减速机回转电机210的输出轴上并与升降回转齿圈205相啮合；所述平衡式臂机架由起重臂212、平衡臂208、平衡块209、带减速机回转电机210、齿条215、拉索支架231、起重臂架拉索213和平衡臂架拉索211组成，起重臂212与平衡臂208连接在一起，平衡块209装在平衡臂208的尾部，齿条215装在起重臂212的底面上，起重臂架拉索213和平衡臂架拉索211的一端装在拉索支架231上，起重臂架拉索213和平衡臂架拉索211的另一端分别与起重臂212和平衡臂208连接，带减速机回转电机210装在平衡臂208上；所述剪式吊叉取货器由回转小齿圈217、小齿轮222、钩形压袋臂218、钩形压袋臂拉簧219、丝杆220、丝母229、吊叉221、带减速机电机223、丝杠齿轮225、小齿轮224、剪式拔叉器226、拔叉器支架230和滑道228组成，回转小齿圈217装在拔叉器支架230的上端，小齿轮222装在变幅行走箱216上并与回转小齿圈217相啮合，吊叉221装在拔叉器支架230的下端，滑道228设在拔叉器支架230的两侧，剪式拔叉器226的一端设在滑道228中，剪式拔叉器226另一端的一个支点与吊叉221一端连接，剪式拔叉器226设在滑道228一端的一个支点上设有丝母229，丝母229装在丝杆220上，丝杆220装在滑道228中，丝杠齿轮225装在丝杆220的一端，小齿轮224装在带减速机电机223的输出轴上并与丝杠齿轮225相啮合，钩形压袋臂218装在拔叉器支架230中，钩形压袋臂拉簧219设在拔叉器支架230上部的滑道228中并位于钩形压袋臂218的下面；所述变幅机构由变幅行走箱216和变幅电机214组成，变幅电机214的输出轴与变幅行走箱216的输入轴连接。

如图7、图8和图9所示，所述行走机构包括车架356、两套无动力车轮组、两套动力车轮组和四套转向机构，两套无动力车轮组装在车架356底面的一对角线上，两套动力车轮组装在车架356底面的另一对角线上，四套转向机构分别装在车架356底面的4个车轮组上；所述无动力车轮组包括车轮322、车轮轴323、车轮架324和轮架连接轴357，车轮322通过车轮轴323装在车轮架324上，轮架连接轴357装在车轮架324的顶面上且与车架356连接；所述动力车轮组包括由车轮、车轮轴和车轮架构成的车轮组、大齿圈327、小齿轮328、329、330、小锥形齿轮332、大锥形齿轮331、传动轴333、电磁离合器302、蜗轮301、蜗杆303、链轮304、305、链条306和带减速机电机307，大齿圈327装在车轮的一侧，第一个小齿轮328装在车轮架内侧上并与大齿圈327相啮合，第二个小齿轮329装在车轮架外侧并与第一个小齿轮328同轴装在一起，第三个小齿轮330装在车轮架外侧的上部并与第二个小齿轮329相啮合，小锥形齿轮332装在车轮架内侧的上部并与第三个小齿轮330同轴装在一起，大锥形齿轮331通过传动轴333装在车轮架内侧的顶面上并与小锥形齿轮332相啮合，电磁离合器302装在传动轴333的上端，蜗轮301装在电磁离合器302上，蜗杆303装在蜗轮301的一侧，第一个链轮305装在蜗杆303的端部，第二个链轮304装在带减速机电机307的输出轴上，链条306装在第一个链轮305和第二个链轮304上；所述转向机构包括转向推板320、转向丝杆机构318、359、转向小链轮308、312、315、317、转向大链轮310、313、短链条309、319、转向链条316、转向轴311和转向电磁离合器314，转向推板320一端通过螺栓325装在车轮架324上，转向丝杆机构318的拨叉358装在转向推板320中间设有的内槽中，第一个转向小链轮317装在带减速机电机307输出轴的端部，第二个转向小链轮315装在转向轴311的一端，第三个转向小链轮312装在转向丝杆机构318丝杆的端部，第四个转向小链轮308装在无动力转向丝杆机构359丝杆的端部，转向链条316装在第一个转向小链轮317和第二个转向小链轮315上，第一个转向大链轮310装在转向轴311的另一端，第二个转向大链轮313装在转向轴311上且与第三个转向小链轮312相对应，第一条短链条309装在第四个转向小链轮308和第二个转向大链轮310上，第二条短链条319装在第三个转向小链轮312和第二个转向大链轮313上，转向电磁离合器314装在第二个转向大链轮313与第二个转向小链轮315之间的转向轴311上。

如图7、图9、图10、图11和图12所示，所述旋转式门架包括移动架和旋转升降门架；所述移动架包括移动小车334、由齿轮335、齿轮336、齿轮337和齿轮338构成的旋转门架旋转动力传输机构、大锥形齿轮339、带减速机的电机340、数个左右限位导向轮341、数个上下限位导向轮342、小齿轮343、齿轮轴344、第一个电磁离合器345、锥形齿轮346、347、353、动力轴348、齿轮349、350、第二个电磁离合器351、短轴352、移动架前轴孔354和齿条355，移动小车334装在行走机构车架356的前端，左右限位导向轮341装在移动小车334左右两边的四个角上，上下限位导向轮342装在移动小车334前后两边的四个角上，齿条355装在行走机构车架356的前边且位于移动小车334的后面，齿轮轴344装在移动小车334的一边，小齿轮343装在齿轮轴344一端并与齿条355相啮合，第一个锥形齿轮346装在齿轮轴344的另一端，第一个电磁离合器345装在齿轮轴344上且靠向第一个锥形齿轮346，动力轴348与带减速机的电机340的输出轴联接，第一个齿轮349装在动力轴348的端部，第二个锥形齿轮347装在动力轴348后边并与第一个锥形齿轮346相啮合，第二个齿轮350装在短轴352的一端并与第一个齿轮349相啮合，第三个锥形齿轮353装在短轴352的另一端，第二个电磁离合器351装在短轴352上，大锥形齿轮339装在旋转门架旋转动力传输机构齿轮338的轴上并与第三个锥形齿轮353相啮合，旋转升降门架装在移动小车334前边设置的上轴孔354上；所述旋转升降门架包括机架504、取货门架501、机架旋转轴502、码垛门架503、码垛起重链条505、码垛门架提升链条506、码垛门架导向轮507、码垛导向轮508、取货导向轮509、取货门架导向轮510、取货门架提升链条511、取货起重链条512、码垛齿轮513、527、中轴515、内轴516、固定轴518、529、电机输出轴519、532、取货齿轮517、526、取货小齿轮520、取货带减速机的电机521、外轴522、码垛复合轮524、528、取货复合轮525、530、码垛带减速机的电机533、取货门架挂钩534、取货装置挂钩535、取货挂钩536、码垛挂钩537、码垛装置挂钩403和码垛门架挂钩539；所述取货门架501装在机架504的前边且能在机架504中升降，码垛门架503装在机架504的后边且能在机架504中升降，机架旋转轴502设在机架504底面的中间，取货装置1位于取货门架501的下部且能在取货门架中升降，码垛装置4位于码垛门架503的下部且能在码垛门架中升降，取货门架导向轮510装在机架504前边两外侧的上端，取货导向轮509装在取货门架501的顶面上，码垛门架导向轮507装在机架504后边两外侧的上端，码垛导向轮508装在码垛门架503的顶面上，固定轴518、529分别装在机架504两外侧中间的下部，由外轴522、轴承523、中轴515、小轴承514和内轴516构成的组合轴装在机架504中间的下部且位于固定轴518、529的下方，第一个码垛复合轮524和第一个取货复合轮525装在第一固定轴518上，第二个码垛复合轮528和第二个取货复合轮530装在第二固定轴529上，码垛齿轮513、527装在中轴515的两端且码垛齿轮513与第一个码垛复合轮524的齿轮相啮合，码垛齿轮527与第二个码垛复合轮528的齿轮相啮合，取货齿轮517、526装在内轴516的两端，取货齿轮517与第一个取货复合轮525的齿轮相啮合，取货齿轮526与第二个取货复合轮530的齿轮相啮合，取货带减速机的电机521装在机架504一侧中间的下面且位于固定轴518的上方，码垛带减速机的电机533装在机架504另一侧中间的下面且位于固定轴529的上方，第一根电机输出轴519的一端装在取货带减速机的电机521的输出孔中，取货小齿轮520装在第一根电机输出轴519的另一端并与第一个取货复合轮525的齿轮相啮合，第二根电机输出轴532的一端装在码垛带减速机的电机533的输出孔中，码垛小齿轮531装在第二根电机输出轴532的另一端并与第二个码垛复合轮528的齿轮相啮合；两条取货门架提升链条511的一端分别固定在第一个取货复合轮525和第二个取货复合轮530的链轮上，两条取货门架提升链条511的另一端通过取货门架导向轮510与装在取货门架下部的取货门架挂钩534连接，两条取货起重链条512的一端与装在取货装置上面的取货装置挂钩535连接，取货起重链条512的另一端通过取货导向轮509与装在机架504前边顶面上的取货挂钩536连接；两条码垛门架提升链条506的一端分别固定在第一个码垛复合轮524和第二个码垛复合轮528的链轮上，两条码垛门架提升链条506的另一端通过码垛门架导向轮507与装在码垛门架下部的码垛门架挂钩539连接，两条码垛起重链条505的一端与装在码垛装置上面的码垛装置挂钩403连接，两条码垛起重链条505的另一端通过码垛导向轮508与装在机架504后边顶面上的码垛挂钩537连接。

如图10所示，码垛装置包括码垛机架401、输送辊402、码垛装置挂钩403、上轨道轮404和下轨道轮405，输送辊402装在码垛机架401的上面，上轨道轮404和下轨道轮405装在码垛机架401一侧的两边，码垛装置挂钩403设在码垛机架401上且位于上轨道轮404的前边。

本发明的工作过程是：

第一步：首先接通外接动力电源线，然后拿起工业遥控器。

第二部：把装车货物数量输入到触摸屏里装车参数表格，然后按确认键。

第三部：遥控器的键盘设计包括：程序初始化起动键，手动/自动取货选择键，急停键，取货方向选择键它包括：（车体）前方取货键，（车体）左侧取货键，（车体）右侧取货键。吊装键包括：起升键，下降键，左转键，右转键。拔叉键包括：拔出键，拔叉复位键。车体行驶键：包括直线行驶键，前进键，后退键，横向行驶键，左旋调整键，右旋调整键。其他调整键设计在触摸屏。按下直线行驶键，在按下前进键，车体起动向袋料垛移动，在移动中多次按下车体行驶左、右旋调整键控制调整车体姿态，车体继续向袋料垛前进。当取货机构前的X轴传感器器检测到袋料垛后车体自动停止，取货方向选择，一般应选择左侧取货键，按下左侧取货键，前方移动式旋转升降门架左旋转90度。在按下一步选择车体行驶左旋键按下，车体车轮先成45度然后车体开始旋转，然后按下横向行驶键，在按下前进键，取货机构前的X轴传感器器检测到袋料垛后车体自动停止起动机构起升电机自动起动，X轴传感器配合取货机构起升，当X轴传感器检测不到袋料垛时取货起升电机停止。这时车体恢复向前行走，当Z轴传感器检测到化肥后车体进入慢行模式，同时取货起升电机反转取货机构开始下降，当Z轴检测到袋料垛上平面距离达到设定距离时，取货起升电机停止下降结束，车体继续前行，当X轴传感器检测到化肥袋距离达到设定距离后车体自动停。

第四部：进入工作模式，按下取货自动键，工作模式是程序模式无需人工干预，具体模式设置是步进电机、取货电机同时起动、防倒塌顶板打开，步进电机起动后扒袋装置下降，检测取货电机电流变送器开始工作，当达到变送器设定参数时，扒袋机构链条上橡胶刮板利用摩擦力很快把化肥移动起来，移动的化肥袋首先进入运动偏心辊，偏心辊送化肥袋到输送辊上，这时喂料校正检测传感器60检测化肥是否能够机入喂料机构，如果能继续，如果不能取货电机停止，步进电机反转车体向右或者向左移动调整，当符合喂料口进入要求后程序继续执行，在上橡胶挂板和下输送辊共同作用下化肥袋进入喂料口里彻底离开袋料垛完成整个拆垛过程。在以上进行同时，码垛机构也同过软件内部起动完成上升检测跟踪定位，最终停止取货机构后部。化肥袋在输送辊移动中冲撞压倒码垛推板，然后通过码垛推板就冲开过桥板，过桥板向后打开化肥袋随后通过进入到码垛辊子上移动，就在袋子移动快要停止时，码垛推板就在这个时候起动开始工作，它的推板在袋子后部很有力一推，袋子停止在理想位置，随后过桥板在扭簧作用下复位；步进电机反转复位；码垛推板也在拉簧作用下复位。从而完成一个拆垛与码垛工作循环。

第五步：程序起动Z轴传感器检测功能，取货起升电机开始反转取货机构下降，当达到设定距离时停止。程序自动进入第四步模式当然不在用手按下自动按钮此后不再叙述。经过不断重复一上循环到地面最后二袋时Z轴传感器检测模式停止同时防倒塌顶板复位，但第四步程序执行不授影响。

第六步：当码垛机构上码垛化肥达到设定值时，它自动回到初始位置等待吊装上车；同时前边取货机构也停止工作。

第七步：当程序检测到码垛工序已经完成，马上发出起吊装指令，首先剪式起升机构电机起动，吊装臂架匀速升起，它达到设定值后自动停止，随后剪式拔叉器电机起动，拔叉缩回，变幅机构齿轮箱电机起动，剪式拔叉器开始移向化肥袋上空，它达到设定值后停止，下一步剪式起升机构电机反转达到设定值停止，吊装臂下降剪式吊叉取货器上的钩形臂压到化肥袋上，程序发出剪式拔叉器电机起动拔叉伸出，伸出叉齿正好叉进码垛辊子空隙之间。完成叉齿程序后起升电机在此起动吊臂架匀速升起它升到第一次升起高度停止。自动程序完成；此时前边取货机构恢复工作状态。

第八步：手动程序开始，按下起重臂左旋按钮，回转机构电机起动吊臂朝着汽车停靠方向旋转，在汽车马槽上空适当位置停止旋转，按下起重臂下降按钮剪式升降电机反转，起重臂开始下降，在下降过程中可以停下来调整姿态，方法是按下吊叉取货器左旋按钮或者按下吊叉取货器右旋按钮，起动变幅齿轮箱电机进行正反转调整化肥卸货位置。卸货位置调整后在此起动吊臂下降直到吊叉取货器落到汽车马槽地板上停止。最后一步按下拔叉按钮，剪式拔叉器电机起动拔叉缩回，一垛化肥平稳放到汽车马槽里。

第九步：按下起重吊装复位按钮，吊装机构复位到初始位置等待下一次工作开始。

Claims (5)

1.一种自行式袋装货物码垛拆垛装车机，它包括遥控器、编码器和角度传感器，其特征在于：它还包括取货装置、货物吊装装置、行走机构、码垛装置和旋转式门架，取货装置装在旋转式门架前面的取货门架的下部并能在取货门架上上下移动，码垛装置设置在旋转式门架后面的码垛门架的下部并能在码垛门架上上下移动，旋转式门架通过旋转轴与行走机构的前端的连接，货物吊装装置装在行走机构的上面，编码器设在旋转式门架旋转轴的底部，角度传感器设在货物吊装装置的回转机构上。

2.根据权利要求1所述的自行式袋装货物码垛拆垛装车机，其特征在于：所述取货装置包括机架（132）、输送机构、导向滑板机构（121）、码垛推板机构、过桥板（117）、扒袋机构、动力传动机构、防倒塌顶板机构和袋子导向轮（159）；所述输送机构包括短动力辊（116）、短输送辊（120、122）、主动链轮（124）、链轮轴（125）、大锥齿轮（126）、链条张紧轮（127）、三根动力辊（129、131、136）、数个被动链轮（133）、后链轮（160）、链条（130）和偏心轮（135），偏心轮（135）、三根动力辊（129、131、136）和短动力辊（116）依序装在机架（132）下边的中部并使三根动力辊（129、131、136）和短动力辊（116）的轴中心线与机架（132）的水平线的夹角呈30°，短输送辊（120、122）设在机架（132）中下部的后边且位于短动力辊（116）的后面并与机架（132）平行，被动链轮（133）设在偏心轮（135）和三根动力辊（129、131、136）的一边，后链轮（160）设在短动力辊（116）的一边，大锥齿轮（126）和主动链轮（124）通过链轮轴（125）装在机架（132）下部的后边并位于短动力辊（116）的后下方，链条（130）装在主动链轮（124）、数个被动链轮（133）和后链轮（160）上，链条张紧轮（127）设在机架（132）底面上且位于主动链轮（124）的前边；所述导向滑板机构（121）设在机架（132）的后面，过桥板（117）铰接在导向滑板机构（121）的左右导向滑板的后边，过桥板（117）的两侧设有扭簧（118），限位块（119）设在导向滑板机构（121）的左右导向滑板的后边且位于过桥板（117）后部的下方，上取货导向轮（112）装在导向滑板的上部，下取货导向轮（115）装在导向滑板的下部；所述码垛推板机构包括码垛推板装置（128）、码垛变向齿轮（162、163）、推板齿轮（176）、推板齿条（179）、推板机构齿条滑道（165）、推板弹簧（180）、传动轴（164、183）、推板电磁离合器（181）、推板链轮（188、182）和推板链条（184），所述码垛推板装置（128）由推板机座（167）、推板（168）、推板限位块（169）和扭簧（170）构成，推板（168）的下端与推板机座（167）的上端通过铰轴铰接在一起，扭簧（170）设在铰轴上且位于推板机座（167）上端的两边，推板限位块（169）设在推板机座（167）上端的后边，码垛推板装置（128）设在机架（132）的底面上且位于短动力辊（116）和短输送辊（120、122）的中间；推板机构齿条滑道（165）设在机架（132）底面的中间，推板齿条（179）装在推板机构齿条滑道（165）上，推板机座（167）安装在推板齿条（179）上并位于推板齿轮（176）的后面，推板弹簧（180）装在推板齿条（179）的一端，第一个码垛变向齿轮（162）装在链轮轴（125）的一端，第二个码垛变向齿轮（163）装在第一根传动轴（164）的一端并与第一个码垛变向齿轮（162）相啮合，第一个推板链轮（188）设在第一根传动轴（164）的另一端，第二个推板链轮（182）设在第二根传动轴（183）的一端，推板链条（184）装在第一个推板链轮（188）和第二个推板链轮（182）上，推板齿轮（176）装在第二根传动轴（183）的另一端并与推板齿条（179）相啮合，推板电磁离合器（181）设在第二根传动轴（183）的中间；所述扒袋机构包括扒袋机架（146）、由主动大链轮（113）、被动大链轮（137、145）、大链轮主动轴（114）、带附板链条（141）、链条导轨（142）、链轮骨架（143）、铁条（140）、橡胶块（139）和螺栓（138）组成的链条扒袋装置和由导杆（148、156）、导向套（151、155）、齿条升降杆（154）、弹簧（149）、弹簧导向套（108、109）、弹簧限位垫片（110、147）和步进电机（101）组成的链条扒袋装置的升降机构，所述第一个被动大链轮（137）装在链轮骨架（143）的前端，第二个被动大链轮（145）装在链轮骨架（143）上并位于第一个被动大链轮（137）的后面，主动大链轮（113）通过大链轮主动轴（114）装在链轮骨架（143）的后端，主动大链轮（113）的轴中心与第二个被动大链轮（145）的轴中心的夹角为150°并且平行动力输送辊的倾斜面，带附板链条（141）装在主动大链轮（113）和被动大链轮（137、145）上，橡胶块（139）和铁条（140）通过螺栓（138）装在带附板链条（141）上，链条导轨（142）前段设在第一个被动大链轮（137）和第二个被动大链轮（145）之间并与地面平行，链条导轨（142）后段设在被动大链轮（145）和主动大链轮（113）之间并与三根动力辊（129、131、136）轴线平行；链条扒袋装置装在扒袋机架（146）的下部；两根导杆（148、156）装在扒袋机架（146）顶部的两边，两个导向套（151、155）分别设在导杆（148、156）上，两个导向套（151、155）之间设有齿条通道（153），齿条升降杆（154）的下端穿过齿条通道（153）与设在扒袋机架（146）顶部中间的弹簧支架（171）连接，弹簧（149）、弹簧导向套（108、109）和弹簧限位垫片（110、147）依序装在弹簧支架（171）上，步进电机（101）通过齿轮与齿条升降杆（154）相啮合，扒袋机构装在机架（132）的中部；所述防倒塌顶板机构包括防倒塌顶板（134）、拉杆（177）、防倒塌顶板齿条滑道（178）、防倒塌顶板齿条（174）、防倒塌顶板齿轮（175）、电磁制动器（173）、顶板拉簧（166）、顶板传动轴（172）、电磁离合器（186）、顶板链轮（161、185）和顶板链条（187），防倒塌顶板（134）装在机架（132）底部的前端，拉杆（177）的一端与防倒塌顶板（134）连接，拉杆（177）的另一端与防倒塌顶板齿条（174）一端连接，防倒塌顶板齿条（174）另一端与顶板拉簧（166）连接，电磁制动器（173）、防倒塌顶板齿轮（175）、电磁离合器（186）和第二个顶板链轮（185）依序装在顶板传动轴（172）上且防倒塌顶板齿轮（175）与防倒塌顶板齿条（174）相啮合，第一个顶板链轮（161）装在链轮轴（125）上且位于第一个码垛变向齿轮（162）的里侧，顶板链条（187）装在第一个顶板链轮（161）和第二个顶板链轮（185）上；袋子导向轮（159）对称安装在机架侧板（150）的中部偏下处以便于将横向的袋子转变成竖向的袋子；动力传动机构包括带减速机的电机（102）、短传动轴（103）、齿轮（104）、方孔齿轮（105）、传动齿轮（106）、传动轴（107）、长传动轴（111）、小锥形齿轮（158）、大锥形齿轮（157）和小锥齿轮（123），带减速机的电机（102）的输出轴与短传动轴（103）的一端连接，齿轮（104）装在短传动轴（103）的另一端，方孔齿轮（105）装在传动轴（107）的上端并与齿轮（104）相啮合，小锥形齿轮（158）装在传动轴（107）的下端，大锥形齿轮（157）装在大链轮主动轴（114）的一端并与小锥形齿轮（158）相啮合，传动齿轮（106）装在长传动轴（111）的上端并与方孔齿轮（105）相啮合，小锥齿轮（123）装在长传动轴（111）的下端，大锥齿轮（126）装在链轮轴（125）的另一端并与小锥齿轮（123）相啮合，带减速机的电机（102）、短传动轴（103）、齿轮（104）、方孔齿轮（105）和传动齿轮（106）设在机架（132）的顶面的后部。

3.根据权利要求1所述的自行式袋装货物码垛拆垛装车机，其特征在于：所述货物吊装装置包括剪式起升机构、平衡式臂架、变幅机构和剪式吊叉取货器，平衡式臂架装在剪式起升机构上，变幅机构装在平衡式臂架的起重臂（212）上，剪式吊叉取货器装在变幅机构的下面；所述剪式起升机构由带减速机升降电机（201）、升降丝杠（202）、升降丝母（203）、剪式升降架（204）、升降回转齿圈（205）、回转支架（206）、升降小齿轮（207）和升降滑道（227）组成，升降丝杠（202）的一端与带减速机升降电机（201）的输出端连接，升降丝母（203）装在升降丝杠（202）上且与剪式升降架（204）下部的一个支点相连接，回转支架（206）装在剪式升降架（204）的上端，升降滑道（227）装在回转支架（206）一侧的底面上，升降回转齿圈（205）装在回转支架（206）上，升降小齿轮（207）装在带减速机回转电机（210）的输出轴上并与升降回转齿圈（205）相啮合；所述平衡式臂机架由起重臂（212）、平衡臂（208）、平衡块（209）、带减速机回转电机（210）、齿条（215）、拉索支架（231）、起重臂架拉索（213）和平衡臂架拉索（211）组成，起重臂（212）与平衡臂（208）连接在一起，平衡块（209）装在平衡臂（208）的尾部，齿条（215）装在起重臂（212）的底面上，起重臂架拉索（213）和平衡臂架拉索（211）的一端装在拉索支架（231）上，起重臂架拉索（213）和平衡臂架拉索（211）的另一端分别与起重臂（212）和平衡臂（208）连接，带减速机回转电机（210）装在平衡臂（208）上；所述剪式吊叉取货器由回转小齿圈（217）、小齿轮（222）、钩形压袋臂（218）、钩形压袋臂拉簧（219）、丝杆（220）、丝母（229）、吊叉（221）、带减速机电机（223）、丝杠齿轮（225）、小齿轮（224）、剪式拔叉器（226）、拔叉器支架（230）和滑道（228）组成，回转小齿圈（217）装在拔叉器支架（230）的上端，小齿轮（222）装在变幅行走箱（216）上并与回转小齿圈（217）相啮合，吊叉（221）装在拔叉器支架（230）的下端，滑道（228）设在拔叉器支架（230）的两侧，剪式拔叉器（226）的一端设在滑道（228）中，剪式拔叉器（226）另一端的一个支点与吊叉（221）一端连接，剪式拔叉器（226）设在滑道（228）一端的一个支点上设有丝母（229），丝母（229）装在丝杆（220）上，丝杆（220）装在滑道（228）中，丝杠齿轮（225）装在丝杆（220）的一端，小齿轮（224）装在带减速机电机（223）的输出轴上并与丝杠齿轮（225）相啮合，钩形压袋臂（218）装在拔叉器支架（230）中，钩形压袋臂拉簧（219）设在拔叉器支架（230）上部的滑道（228）中并位于钩形压袋臂（218）的下面；所述变幅机构由变幅行走箱（216）和变幅电机（214）组成，变幅电机（214）的输出轴与变幅行走箱（216）的输入轴连接。

4.根据权利要求1所述的自行式袋装货物码垛拆垛装车机，其特征在于：所述行走机构包括车架（356）、两套无动力车轮组、两套动力车轮组和四套转向机构，两套无动力车轮组装在车架（356）底面的一对角线上，两套动力车轮组装在车架（356）底面的另一对角线上，四套转向机构分别装在车架（356）底面的4个车轮组上；所述无动力车轮组包括车轮（322）、车轮轴（323）、车轮架（324）和轮架连接轴（357），车轮（322）通过车轮轴（323）装在车轮架（324）上，轮架连接轴（357）装在车轮架（324）的顶面上且与车架（356）连接；所述动力车轮组包括由车轮、车轮轴和车轮架构成的车轮组、大齿圈（327）、小齿轮（328、329、330）、小锥形齿轮（332）、大锥形齿轮（331）、传动轴（333）、电磁离合器（302）、蜗轮（301）、蜗杆（303）、链轮（304、305）、链条（306）和带减速机电机（307），大齿圈（327）装在车轮的一侧，第一个小齿轮（328）装在车轮架内侧上并与大齿圈（327）相啮合，第二个小齿轮（329）装在车轮架外侧并与第一个小齿轮（328）同轴装在一起，第三个小齿轮（330）装在车轮架外侧的上部并与第二个小齿轮（329）相啮合，小锥形齿轮（332）装在车轮架内侧的上部并与第三个小齿轮（330）同轴装在一起，大锥形齿轮（331）通过传动轴（333）装在车轮架内侧的顶面上并与小锥形齿轮（332）相啮合，电磁离合器（302）装在传动轴（333）的上端，蜗轮（301）装在电磁离合器（302）上，蜗杆（303）装在蜗轮（301）的一侧，第一个链轮（305）装在蜗杆（303）的端部，第二个链轮（304）装在带减速机电机（307）的输出轴上，链条（306）装在第一个链轮（305）和第二个链轮（304）上；所述转向机构包括转向推板（320）、转向丝杆机构（318、359）、转向小链轮（308、312、315、317）、转向大链轮（310、313）、短链条（309、319）、转向链条（316）、转向轴（311）和转向电磁离合器（314），转向推板（320）一端通过螺栓（325）装在车轮架（324）上，转向丝杆机构（318）的拨叉（358）装在转向推板（320）中间设有的内槽中，第一个转向小链轮（317）装在带减速机电机（307）输出轴的端部，第二个转向小链轮（315）装在转向轴（311）的一端，第三个转向小链轮（312）装在转向丝杆机构（318）丝杆的端部，第四个转向小链轮（308）装在无动力转向丝杆机构（359）丝杆的端部，转向链条（316）装在第一个转向小链轮（317）和第二个转向小链轮（315）上，第一个转向大链轮（310）装在转向轴（311）的另一端，第二个转向大链轮（313）装在转向轴（311）上且与第三个转向小链轮（312）相对应，第一条短链条（309）装在第四个转向小链轮（308）和第二个转向大链轮（310）上，第二条短链条（319）装在第三个转向小链轮（312）和第二个转向大链轮（313）上，转向电磁离合器（314）装在第二个转向大链轮（313）与第二个转向小链轮（315）之间的转向轴（311）上。

5.根据权利要求1所述的自行式袋装货物码垛拆垛装车机，其特征在于：所述旋转式门架包括移动架和旋转升降门架；所述移动架包括移动小车（334）、由齿轮（335）、齿轮（336）、齿轮（337）和齿轮（338）构成的旋转门架旋转动力传输机构、大锥形齿轮（339）、带减速机的电机（340）、数个左右限位导向轮（341）、数个上下限位导向轮（342）、小齿轮（343）、齿轮轴（344）、第一个电磁离合器（345）、锥形齿轮（346、347、353）、动力轴（348）、齿轮（349、350）、第二个电磁离合器（351）、短轴（352）、移动架前轴孔（354）和齿条（355），移动小车（334）装在行走机构车架（356）的前端，左右限位导向轮（341）装在移动小车（334）左右两边的四个角上，上下限位导向轮（342）装在移动小车（334）前后两边的四个角上，齿条（355）装在行走机构车架（356）的前边且位于移动小车（334）的后面，齿轮轴（344）装在移动小车（334）的一边，小齿轮（343）装在齿轮轴（344）一端并与齿条（355）相啮合，第一个锥形齿轮（346）装在齿轮轴（344）的另一端，第一个电磁离合器（345）装在齿轮轴（344）上且靠向第一个锥形齿轮（346），动力轴（348）与带减速机的电机（340）的输出轴联接，第一个齿轮（349）装在动力轴（348）的端部，第二个锥形齿轮（347）装在动力轴（348）后边并与第一个锥形齿轮（346）相啮合，第二个齿轮（350）装在短轴（352）的一端并与第一个齿轮（349）相啮合，第三个锥形齿轮（353）装在短轴（352）的另一端，第二个电磁离合器（351）装在短轴（352）上，大锥形齿轮（339）装在旋转门架旋转动力传输机构齿轮（338）的轴上并与第三个锥形齿轮（353）相啮合；所述旋转升降门架包括机架（504）、取货门架（501）、机架旋转轴（502）、码垛门架（503）、码垛起重链条（505）、码垛门架提升链条（506）、码垛门架导向轮（507）、码垛导向轮（508）、取货导向轮（509）、取货门架导向轮（510）、取货门架提升链条（511）、取货起重链条（512）、码垛齿轮（513、527）、中轴（515）、内轴（516）、固定轴（518、529）、电机输出轴（519、532）、取货齿轮（517、526）、取货小齿轮（520）、取货带减速机的电机（521）、外轴（522）、码垛复合轮（524、528）、取货复合轮（525、530）、码垛带减速机的电机（533）、取货门架挂钩（534）、取货装置挂钩（535）、取货挂钩（536）、码垛挂钩（537）、码垛装置挂钩（403）和码垛门架挂钩（539）；所述取货门架（501）装在机架（504）的前边且能在机架（504）中升降，码垛门架（503）装在机架（504）的后边且能在机架（504）中升降，机架旋转轴（502）设在机架（504）底面的中间，取货装置（1）位于取货门架（501）的下部且能在取货门架中升降，码垛装置（4）位于码垛门架（503）的下部且能在码垛门架中升降，取货门架导向轮（510）装在机架（504）前边两外侧的上端，取货导向轮（509）装在取货门架（501）的顶面上，码垛门架导向轮（507）装在机架（504）后边两外侧的上端，码垛导向轮（508）装在码垛门架（503）的顶面上，固定轴（518、529）分别装在机架（504）两外侧中间的下部，由外轴（522）、轴承（523）、中轴（515）、小轴承（514）和内轴（516）构成的组合轴装在机架（504）中间的下部且位于固定轴（518、529）的下方，第一个码垛复合轮（524）和第一个取货复合轮（525）装在第一固定轴（518）上，第二个码垛复合轮（528）和第二个取货复合轮（530）装在第二固定轴（529）上，码垛齿轮（513、527）装在中轴（515）的两端且码垛齿轮（513）与第一个码垛复合轮（524）的齿轮相啮合，码垛齿轮（527）与第二个码垛复合轮（528）的齿轮相啮合，取货齿轮（517、526）装在内轴（516）的两端，取货齿轮（517）与第一个取货复合轮（525）的齿轮相啮合，取货齿轮（526）与第二个取货复合轮（530）的齿轮相啮合，取货带减速机的电机（521）装在机架（504）一侧中间的下面且位于固定轴（518）的上方，码垛带减速机的电机（533）装在机架（504）另一侧中间的下面且位于固定轴（529）的上方，第一根电机输出轴（519）的一端装在取货带减速机的电机（521）的输出孔中，取货小齿轮（520）装在第一根电机输出轴（519）的另一端并与第一个取货复合轮（525）的齿轮相啮合，第二根电机输出轴（532）的一端装在码垛带减速机的电机（533）的输出孔中，码垛小齿轮（531）装在第二根电机输出轴（532）的另一端并与第二个码垛复合轮（528）的齿轮相啮合；两条取货门架提升链条（511）的一端分别固定在第一个取货复合轮（525）和第二个取货复合轮（530）的链轮上，两条取货门架提升链条（511）的另一端通过取货门架导向轮（510）与装在取货门架下部的取货门架挂钩（534）连接，两条取货起重链条（512）的一端与装在取货装置上面的取货装置挂钩（535）连接，取货起重链条（512）的另一端通过取货导向轮（509）与装在机架（504）前边顶面上的取货挂钩（536）连接；两条码垛门架提升链条（506）的一端分别固定在第一个码垛复合轮（524）和第二个码垛复合轮（528）的链轮上，两条码垛门架提升链条（506）的另一端通过码垛门架导向轮（507）与装在码垛门架下部的码垛门架挂钩（539）连接，两条码垛起重链条（505）的一端与装在码垛装置上面的码垛装置挂钩（403）连接，两条码垛起重链条（505）的另一端通过码垛导向轮（508）与装在机架（504）后边顶面上的码垛挂钩（537）连接。

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