CN103842228A - 车辆的驾驶辅助*** - Google Patents

车辆的驾驶辅助*** Download PDF

Info

Publication number
CN103842228A
CN103842228A CN201180073980.2A CN201180073980A CN103842228A CN 103842228 A CN103842228 A CN 103842228A CN 201180073980 A CN201180073980 A CN 201180073980A CN 103842228 A CN103842228 A CN 103842228A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
path
route
stereoscopic article
branch point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201180073980.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103842228B (zh
Inventor
松原利之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN103842228A publication Critical patent/CN103842228A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103842228B publication Critical patent/CN103842228B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的课题为，在车辆的驾驶辅助***中，通过驾驶辅助的实施来回避本车辆与其他的立体物发生的冲突的状况。本发明为了解决该课题，提供了一种如下的车辆的驾驶辅助***，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个一次路径，且在该多个路径中确定能够回避立体物的回避路线，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线进行行驶的方式对本车辆的动量进行变更，其中，在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，在该一次路径的中途设定分支点，并且通过在该分支点处对本车辆的动量进行再次变更来求出本车辆能够行驶的多个二次路径，且从该多个二次路径中选择回避路线。

Description

车辆的驾驶辅助***
技术领域
本发明涉及一种实施用于回避存在于本车辆的前进道路上的立体物的驾驶辅助的技术。
背景技术
一直以来，提出了一种对存在于本车辆的前方的立体物进行检测，且在预测到所检测出的立体物与本车辆的接触的情况下，向驾驶员提出警告或者自动实施用于回避本车辆与立体物之间的接触的驾驶操作的驾驶辅助***。
在如上所述的驾驶辅助***中已知一种利用照相机或激光雷达等来对存在于本车辆的周围的立体物进行检测，且根据由立体物的种类或富余时间（TTC:Time To Collision）而确定的危险程度来实施转向或制动操作的辅助的技术（例如，参照专利文献1）。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-204044号公报
发明内容
发明所要解决的课题
然而，上述的现有技术中，针对存在于本车辆的周围的全部障碍物，需要对车辆前后方向上的危险程度和车辆左右方向上的危险程度进行运算。因此，在回避了存在于本车辆的前进道路上的立体物之后而欲实施回避其他的立体物的驾驶辅助的情况下，有可能使驾驶辅助***的运算负载变高。
本发明为鉴于如上所述的事实而完成的发明，其目的在于，提供一种在实施用于回避存在于本车辆的前进道路上的立体物的驾驶辅助的车辆的驾驶辅助***中，能够在抑制驾驶辅助***的负载的同时实施有效的驾驶辅助的技术。
用于解决课题的方法
本发明为了解决上述的课题而提出了一种如下的车辆的驾驶辅助***，其在本车辆的前进道路上存在有能够成为障碍物的立体物的情况下，通过对本车辆的动量进行变更而求出能够行驶的多个一次路径，且从该一次路径中确定能够回避立体物的回避路线，并且以使本车辆沿着所确定的回避路线进行行驶的方式对本车辆的动量进行变更的车辆的驾驶辅助***，所述车辆的驾驶辅助***在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，对在该一次路径的中途设定用于再次变更本车辆的动量进行的分支点，且通过在该分支点处对本车辆的动量进行变更来求出本车辆能够行驶的多个二次路径，且从在该多个二次路径中确定回避路线。
详细而言，本发明的车辆的驾驶辅助***具备：
识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别，且生成与该立体物和本车辆的相对位置相关的信息；
设定单元，其根据由所述识别单元生成的信息，来对表示本车辆的当前位置与回避区域、安全区域、不明区域的相对位置的网格图进行设定，其中，所述回避区域为存在立体物的区域，所述安全区域为不存在立体物的区域，所述不明区域为立体物的有无不明的区域；
辅助单元，其在由所述设定单元设定的网格图中本车辆的前进道路经过所述回避区域的情况下，通过对本车辆的动量进行变更，从而求出多个作为本车辆能够行驶的路径的一次路径，并从该多个一次路径中确定作为能够避开回避区域的路径的回避路线，且以使本车辆沿着所确定的回避路线而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，
所述辅助单元在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，在所述一次路径的中途设定用于再次变更本车辆的动量的分支点，并通过在所述分支点处对本车量的动量进行变更，从而求出多个作为本车辆能够行驶的路径的二次路径，且从该多个二次路径中确定回避路线。
根据本发明的车辆的驾驶辅助***，即使在如具有回避了存在于本车辆的前进道路上的立体物（以下，称为“第一立体物”）之后与其他的立体物（以下，称为“第二立体物”）相接触的可能性的情况这样的、为了避开回避区域而需要对本车辆的动量进行多次变更的情况下，也能够对回避路线进行设定。例如，由于能够在回避了第一立体物之后对可再次变更本车辆的动量的回避路线进行设定，因此能够设定可回避第一立体物和第二立体物的双方的回避路线。
另外，此处所说的“本车辆的动量”例如为横摆率、或作用于车辆的左右方向上的横向加速度等的与车辆的转弯能量相关的动量。此外，辅助单元也可采用如下方式，即，在求出多个一次路径的情况下或求出多个二次路径的情况下，将如下的多个路径设定为一次路径或二次路径，所述多个路径为，预测为在使本车辆的转向角向左右分别变化了预定角度的情况下本车辆所要行驶的路径。此处所说的“预定角度”例如为，辅助单元能够变更的转向角的最少量。
接下来，本发明的车辆的驾驶辅助***也可采用如下方式，即，将存在于一次路径的左右的任意一方的回避区域与该一次路径之间的距离、即横向距离作为参数，来决定一次路径中的分支点的位置。即，本发明的车辆的驾驶辅助***，以所述横向距离作为参数，将被设定在一次路径上的分支点的位置收缩成一处。
在一次路径上于多处设定有分支点的情况下，需要实施针对多个分支点中的每一个来求出二次路径的处理或确定回避路线的处理。在这样的情况下，存在与驾驶辅助***相关的负载增加、并且到回避路线确定为止所需要的时间变长的可能性。
相对于此，当以所述的横向距离作为参数而使分支点的位置被收缩时，能够将驾驶辅助***所消耗的负载抑制得较低，并且能够缩短到确定回避路线为止所需要的时间。
另外，本发明所涉及的车辆的驾驶辅助***也可以采用如下的方式，即，沿着本车辆的行进方向对横向距离的变化量依次进行运算，且在所述变化量成为预定的基准横向距离以上的位置处设定分支点。
根据这样的方法，将使分支点被设定在一次路径与立体物之间的间隔扩大至基准横向距离以上的位置上。即，在本车辆沿着一次路径行驶的情况下，使分支点被设定在本车辆的左右中的任意一方均存在有该本车辆能够移动的空间的位置上。
其结果为，即使本车辆的动量在分支点处被变更，也能够防止本车辆进入回避区域的状况（本车辆与立体物相冲突的状况）。此外，由于横向距离的变化量从当前的本车辆的位置起朝向行进方向依次被运算，因此在一次路径上存在多个满足作为分支点的条件的位置的情况下，分支点将被设置在该多个位置中距本车辆最近的位置上。换言之，在所述的多个位置中于最远离回避区域的位置上设定有分支点。当根据这样的分支点而求出二次路径时，能够增加可作为回避路线而使用的二次路径。
另外，此处所说的“基准横向距离”为，在该位置上使本车辆的动量被变更从而使本车辆向左右中的任意一方移动了的情况下，以使该本车辆不会进入回避区域的方式而被确定的值。基准横向距离还可以被设定为，例如，在先前所计算出的横向距离中的最短的横向距离上加上作为识别单元而使用的传感器的检测误差和余量而得到的值。即使在因作为识别单元而使用的传感器的检测误差而使横向距离的计算值与实际的横向距离不同的情况下，但是当利用这样的基准横向距离来确定分支点时，也能够设定实际上可回避立体物的回避路线。
本发明的车辆的驾驶辅助***也可采用如下方式，即，在多个二次路径中不存在回避路线的情况下，将分支点的位置朝向在一次路径上的本车辆侧的位置进行补正。在分支点与回避区域之间的距离较短的情况下，即使在分支点处使本车辆的动量变更，也存在本车辆不能完全避开回避区域的可能性。即，在如下的多个二次路径中具有不存在回避路线的可能性，所述多个二次路径为，被预测为在分支点处使本车辆的动量变更的情况下本车辆所要行驶的路径。相对于此，当分支点被补正成一次路径上的本车辆侧的位置时，在根据补正后的分支点而求出的多个二次路径中包含回避路线的概率将变高。
另外，本发明的车辆的驾驶辅助***也可采用如下方式，即，在对分支点的位置进行补正时，将通过对本车辆的动量进行变更从而使本车辆能够向左右方向移动的最大的移动量、横向距离作为参数，来决定分支点的位置的补正量。另外，所述的最大的移动量与驾驶辅助***能够控制的转向角的最大值相关。由此，所述的补正量也可以通过在补正前的分支点的横向距离即将被运算出之前所计算出的横向距离ｄ、与驾驶辅助***能够控制的转向角的最大值θmax的三角函数而求出的。
当通过这种方法来决定分支点的位置的补正量时，能够求出包括回避路线的二次路径。另外也可以采用如下方式，即，在根据补正后的分支点而求出的二次路径中不存在回避路线的情况下，在二次路径的中途设定分支点，且在该分支点处求出使本车辆的动量被变更的情况下本车辆能够行驶的多个三次路径，并且从该三次路径中确定回避路线。
本发明的车辆的驾驶辅助***也可以采用如下方式，即，在多个一次路径中选择到达回避区域的距离（以下，称为“到达距离”）为阈值以上的一次路径作为候补回避路线，且仅在所选择的回避路线上设定分支点。此处所说的“阈值”例如为，在驾驶辅助***能够控制的最大的变更量、和乘员能够容许的最大的变更量中的任意较小一方的变更量上加上余量而得到的值。
在欲将本车辆从到达距离较短的一次路径的中途向能够回避立体物的路径进行引导时，需要大幅度地变更本车辆的动量。其结果为，存在用于回避立体物所需要的动量的变更量超过驾驶辅助***的控制范围的可能性、以及对车辆的乘员作用有很大的G的可能性。
相对于此，在使本车辆从到达距离较长的一次路径的中途向能够回避立体物的路径进行引导的情况下，能够在驾驶辅助***可控制的范围内对本车辆的动量进行变更，并且还能够将变更动量时作用于乘员的G抑制得较小。由此，如果在到达距离为阈值以上的候补回避路线上设定分支点，则能够将作用于乘员的G抑制得较小，且能够设定可回避立体物的回避路线。而且，与分支点被设定在全部多个一次路径上的情况相比，能够减轻驾驶辅助***所消耗的负载。
本发明的车辆的驾驶辅助***也可采用如下方式，即，在存在多个到达距离为阈值以上的一次路径的情况下，选择到达距离为最长的一次路径为候补回避路线。当通过这种方法选择候补回避路线时，能够将作用于乘员上的G抑制至最小限，且可实施能够回避立体物的驾驶辅助。
本发明的车辆的驾驶辅助***也可以采用如下方式，即，将到达距离与相邻的一次路径相比长出预定量以上的一次路径选择为候补回避路线。此处所说的“预定量”为，利用了预先实验等的适当作业而求出的值。在通过这样的方法而设定分支点的情况下，与在多个一次路径上设定分支点的情况相比，能够将驾驶辅助***所消耗的负载抑制得较低。
然而，当欲确定在本车辆的动量于分支点处被变更的情况下该本车辆所能够行驶的全部的二次路径时，存在驾驶辅助***所消耗的负载变大、并且到回避路线被确定为止所需要的时间变长的可能性。
因此，本发明的车辆的驾驶辅助***可以设定为，在如下的情况下不实施所述回避路线的左侧或右侧的二次路径的搜索，所述情况为，通过在候补回避路线的中途使本车辆的转向角向左侧或右侧变化预定角度从而使得本车辆能够行驶的二次路径的到达距离与候补回避路线的到达距离之差小于基准值的情况。
发明的效果
根据本发明，在实施用于回避存在于本车辆的前进道路上的立体物的驾驶辅助的车辆的驾驶辅助***中，能够在抑制驾驶辅助***的负载的同时实施有效的驾驶辅助。
附图说明
图1为表示本发明所涉及的车辆的驾驶辅助***的结构的图。
图2为表示网格图的生成方法的图。
图3为表示对回避区域和安全区域进行设定的方法的图。
图4为表示在本车辆的前进道路上存在立体物（回避区域）的示例的图。
图5为表示在本车辆的前进道路上不存在立体物（回避区域）的示例的图。
图6为表示对回避路线进行确定的方法的图。
图7为表示从回避路线的选择项中去除的路径的一个示例的图。
图8为表示在一次路径中不存在回避路线的示例的图。
图9为表示从一次路径的中途求出二次路径的方法的图。
图10为表示对设定二次路径的范围进行限定的方法的图。
图11为表示分支点的设定方法的图。
图12为表示根据分支点所求出的二次路径中不存在回避路线的示例的图。
图13为表示在将分支点向本车辆侧变更的情况下而求出的二次路径的示例的图。
图14为表示驾驶辅助的执行顺序的程序图。
具体实施方式
以下，根据附图对本发明的具体的实施方式进行说明。在此，对将本发明应用于如下的***中的示例进行说明，所述***对本车辆的行驶道路或作为障碍物的立体物进行识别，并且实施用于避免从所识别出的行驶道路上的脱离或与立体物之间的碰撞的驾驶辅助。另外，在以下的实施例中所说明的结构表示本发明的一个实施方式，而并不对本发明的结构进行限定。
图1为应用本发明的车辆的驾驶辅助***的结构按功能单独表示的框图。如图1所示，在车辆中搭载有驾驶辅助用的控制单元（ECU）1。
ECU1为，具备CPU、ROM、RAM、后备RAM，I/O接口等的电子控制单元。在ECU1上电连接有外界识别装置2、横摆率传感器3、车轮速度传感器4、加速度传感器5、制动器传感器6、加速器传感器7、转向传感器8、转向转矩传感器9等各种传感器，且向ECU1输入这些传感器的输出信号。
外界识别装置2包含例如LIDAR（Laser Imaging Detection AndRanging）、LRF（Laser Range Finder）、立体照相机等测定装置中的至少一个，且对与存在于车辆的周围的立体物和本车辆之间的相对位置相关的信息（例如，相对距离或相对角度）进行检测。外界识别装置2相当于本发明所涉及的识别单元。
横摆率传感器3例如被安装在本车辆的车身上，并输出与作用于本车辆上的横摆率γ相关的电信号。车轮速度传感器4被安装在本车辆的车轮上，并且为输出与车辆的行驶速度（车速V）相关的电信号的传感器。加速度传感器5输出与作用于本车辆的前后方向上的加速度（前后加速度）、以及作用于本车辆的左右方向上的加速度（横向加速度）相关的电信号。
制动器传感器6例如被安装在车厢内的制动器踏板上，并输出与制动器踏板的操作转矩（踩踏力）相关的电信号。加速器传感器7例如被安装在车厢内的加速踏板上，并输出与加速踏板的操作转矩（踩踏力）相关的电信号。转向传感器8例如被安装在与车厢内的方向盘相连接的转向杆上，并输出与从方向盘的中立位置起的转弯角度（转向角）相关的电信号。转向转矩传感器9被安装在转向杆上，并输出与向方向盘输入的转矩（转向转矩）相关的电信号。
此外，在ECU1上连接有蜂鸣器10、显示装置11、电动转向***（EPS）12、电子控制式制动器（ECB）13等各种设备，且这些各种设备通过ECU1而被电控制。
蜂鸣器10为，例如被安装在车厢内并且输出警告音等的装置。显示装置11为，例如被安装在车厢内并且显示各种消息或警告灯的装置。电动转向***（EPS）12为，利用电动机所产生的转矩来对方向盘的操舵转矩进行助力的装置。电子控制式制动器（ECB）13为，对被设置在各个车轮上的摩擦制动器的工作液压（制动器液压）进行电子调节的装置。
ECU1为了利用上述的各种传感器的输出信号来对各种设备进行控制而具有如下这样的功能。即、ECU1具备：行驶道路识别部100、前进道路预测部101、辅助判断部102、警报判断部103、控制判断部104、以及控制量运算部105。
行驶道路识别部100根据从所述外界识别装置2所输出的信息来生成与本车辆此后所要行驶的道路（行驶道路）相关的信息。例如，行驶道路识别部100在以本车辆作为原点的二维网格图中，生成表示能够成为本车辆的障碍物的立体物（例如，在车道旁延伸的路缘石、护栏、沟、壁、杆、其他车辆等）的位置的网格坐标，或与本车辆相对于该立体物或车道边界的姿态（距离或横摆角等）相关的信息。
在此，根据图2来对网格图的生成方法进行说明。图2为表示道路形状向右转弯时的网格图。另外，图2中的两条实线表示道路的两端，且为用于对网格图的制作方法进行说明而追加的线。
行驶道路识别部100在网格图中，将存在有由外界识别装置2识别出的立体物的位置的单元设定为回避区域（在图2中涂以深色的区域）。接下来，行驶道路识别部100将位于对由外界识别装置2检测出的立体物与本车辆进行连结的假想直线上的单元设定为安全区域（图2中未涂色的区域）。此外，行驶道路识别部100在对外界识别装置2所能够识别的界限位置（例如，网格图的框部分）与本车辆进行连结的假想直线上未识别到立体物的情况下，将位于该假想直线上的单元设定为不明区域。而且，行驶道路识别部100将因立体物而成为死角的位置的单元（从本车辆观察位于立体物的后方的单元）设定为不明区域（图2中涂以浅色的区域）。
另外，在网格图的初始状态下全部的单元均被设定为不明区域。如图3所示，行驶道路识别部100在外界识别装置2识别出立体物时（例如，从外界识别装置2所发出的雷达波的反射波返回到该外界识别装置2时），将与立体物B的位置相对应的单元从不明区域变更为回避区域，且将位于对回避区域与本车辆A进行连结的假想直线上的单元从不明区域变更为安全区域。
当通过这样的方法制作网格图时将不会再出现如下情况，所述情况为，在外界识别装置2发生立体物的检测遗漏的情况下或外界识别装置2存在不能检测的区域的情况下，将有可能存在立体物的区域设定为安全区域的情况。另外，行驶道路识别部100相当于本发明所涉及的设定单元。
前进道路预测部101对如下路径（前进道路）进行预测，所述路径为，被预测为本车辆在维持当前的动量而行驶的状态下进行行驶的情况下所通过的路径。具体而言，前进道路预测部101对本车辆在维持当前的车速V和横摆率γ的状态下行驶时的转弯半径R进行运算，且根据所计算出的转弯半径R和本车辆的宽度来对前进道路进行确定。另外，转弯半径R能够通过车速V除以横摆率γ而求出（R=V/γ）。
辅助判断部102根据行驶道路识别部100所生成的网格图和前进道路预测部101所预测出的前进道路，来判断是否实施驾驶辅助。具体而言，辅助判断部102对在网格图中本车辆的前进道路是否经过回避区域进行判断。此时，如图4所示，在本车辆A的前进道路（图4中的实线箭头）经过回避区域的情况下，辅助判断部102判断为需要实施驾驶辅助。此外，如图5所示，在本车辆A的前进道路（图5中的实线箭头）不经过回避区域的情况下，辅助判断部102判断为不需要实施驾驶辅助。
警报判断部103在通过所述辅助判断部102而判断为需要实施驾驶辅助的情况下，通过实施蜂鸣器10的鸣动、或显示装置11所发出的警告消息或警告灯的显示等，从而促使驾驶员警觉。例如可以采用如下方式，即，警报判断部103在通过所述辅助判断部102而被判断为需要实施驾驶辅助时立即使蜂鸣器10鸣动，或者使警告消息或警告灯显示于显示装置11上。此外也可以采用如下方式，即，警报判断部103在本车辆与立体物之间的距离成为了预定距离以下的时间点使蜂鸣器10鸣动、或者使警告消息或警告灯显示于显示装置11上。而且也可以采用如下方式，即，警报判断部103针对本车辆与立体物之间的距离最长的路径而对本车辆A到达立体物B的时间进行运算，并且在该运算结果成为了预定时间以下的时间点，使蜂鸣器10鸣动、或者使警告消息或警告灯显示于显示装置11上。
在此，所述的预定距离或预定时间也可以根据横摆率传感器3的输出信号或车轮速度传感器4的输出信号而被变更。例如可以采用如下方式，即，在车速较高时与较低时相比，使预定距离或预定时间被设定得较长。此外也可以采用如下方式，即，在横摆率较大时与较小时相比，使预定距离或预定时间被设定得较长。
另外，对驾驶者的警告的方法并不被限定于使蜂鸣器10鸣动的方法、或使警告消息或警告灯显示于显示装置11上的方法，例如也可采用使座椅安全带的紧固扭矩间断性地发生变化的方法。
控制判断部104在通过所述辅助判断部102而判断为需要实施驾驶辅助的情况下，对自动实施为了避免本车辆与立体物之间的碰撞而所需的驾驶操作（以下，称为“回避操作”）的时刻进行确定。
具体而言，控制判断部104可以将本车辆与立体物之间的距离成为预定距离以下的时刻设定为回避操作的实施时刻。此外，控制判断部104也可以采用如下方式，即，对本车辆到达立体物的时间进行运算，且将该运算结果成为预定时间以下的时刻设为回避操作的实施时刻。此处所说的“回避操作”包括利用电动转向***（EPS）12来对车轮的转向角进行变更的操作，也可以同时应用利用电子控制式制动器（ECB）13来对作用于车轮上的制动力进行变更的操作等。
在此，虽然控制判断部104所使用的预定距离或预定时间可以与所述警报判断部103所使用的预定距离或预定时间同样地根据车速或横摆率来进行变更，但是设定为，与所述警报判断部103所使用的预定距离或预定时间等同或在此以下。
控制量运算部105在由所述控制判断部104而决定了回避操作的实施时刻时，对电动转向***（EPS）12或电子控制式制动器（ECB）13的控制量进行运算，并且根据所计算出的控制量和由所述控制判断部104所决定的回避操作实施时刻，来对电动转向***（EPS）12或电子控制式制动器（ECB）13进行控制。
具体而言，控制量运算部105对能够回避本车辆与立体物之间的冲突的回避路线进行确定。在此，根据图6至图13来对回避路线的特定方法进行说明。控制量运算部105求出多个一次路径（图6中的单点划线箭头），其中，所述多个一次路径为，被预测为在使本车辆的转向角按照预定角度变化的情况下本车辆所要行驶的路径。此处所说的“预定角度”相当于ECU1能够控制的转向角的最小量。
控制量运算部105将所述的多个一次路径中的未经过回避区域以及不明区域的一次路径（图6中的Le1、Le2、Le3）选择为回避路线。在存在多个未经过回避区域以及不明区域的一次路径的情况下，控制量运算部105可以选择当前的转向角的变化量最少的一次路径（图6中的Le1）。
此外，在每个网格图的单元上设定有移动成本的情况下，控制量运算部105也可以分别针对所述的多个一次路径来对经过各个一次路径的全部单元的移动成本的总和（总移动成本）进行运算，并选择所计算出的总移动成本为最小的一次路径。此时，控制量运算部105从回避路线的选项中除去经过不明区域的距离（或者经过不明区域的单元的次数）超过上限值的一次路径。例如，如图7所示，在发生了存在于道路的分支部分上的立体物B的识别遗漏的情况下，与立体物B之间发生碰撞的一次路径（图7中的单点划线箭头）会从回避路线的选项中被除去。另外，在存在有多个总移动成本为最小的一次路径的情况下，控制量运算部105可以选择当前的转向角的变化量为最少的一次路径。
此处所说的“移动成本”为，根据经过各个单元时的危险度来决定的值。例如，回避区域的单元的移动成本被设定为大于不明区域的单元的移动成本，而且不明区域的单元的移动成本被设定为大于安全区域的单元的移动成本的值。此时，不明区域的移动成本也可以根据单元的大小来变更。例如可以为，单元的大小为较大时与较小时相比，不明区域的移动成本被设定得较大。这是由于，单元的大小为较大时与较小时相比，在相当于1个单元的范围内存在立体物的可能性变高。这样的移动成本是在行驶道路识别部100制作网格图时被设定的。
但是也可以设想为如下的情况，即，作为用于回避存在于本车辆的前进道路上的立体物（第一立体物）的回避路线，而必须选择具有与其他的立体物（第二立体物）发生碰撞的可能性的路径。例如设想为如下的情况，即，如图8所示，能够回避存在于本车辆A的前进道路（图8中的实线箭头）上的第一立体物B1的全部的一次路径（图8中的单点划线箭头L14、L15、L16）均不能完全回避第二立体物B2的情况。
在上述的这种情况下，控制量运算部105通过在一次路径的中途使本车辆的转向角再次进行变更来对能够回避第一以及第二立体物B1、B2的路径（回避路线）进行确定。此时，如果针对全部的多个一次路径实施回避路线的搜索，则驾驶辅助***的运算负载会过大，并且存在到回避路线被确定为止所需要的时间变长的可能性。
在此，在控制量运算部105中，选择到达距离为阈值以上、而且相对于相邻的一次路径的到达距离而长于预定量以上的一次路径，且仅针对所选择的一次路径（候补回避路线）来实施回避路线的搜索。
当设定有如上所述的条件时，例如，图8中的一次路径L10、L11、L12由于与相邻的一次路径的到达距离之差小于预定量，并且到达距离小于阈值，因此从候补回避路线的选项中被去除。图8中的一次路径L13由于到达距离小于阈值，因此从候补回避路线的选项中被去除。图8中的一次路径L15虽然到达距离为阈值以上，但是由于与相邻的一次路径14相比到达距离较短，因此从候补回避路线的选项中被去除。图8中的一次路径L16虽然到达距离为阈值以上，但是由于与相邻的一次路径L15相比到达距离变短，因此从候补回避路线的选项中被去除。由此，在图8所示的示例中，一次路径L14被设定为候补回避路线。
接下来，如图9所示，控制量运算部105将被设定为候补回避路线的中途的分支点（图9中的点S）作为起点，从而求出如下的二次路径（图9中的实线箭头），所述二次路径为，被预测为使转向角向左右分别变化了预定角度的情况下本车辆所要行驶的路径。接下来，控制量运算部105在多个二次路径中对回避路线进行确定。此时的确定方法与在多个一次路径中对回避路线进行确定的方法相同。即，控制量运算部105将多个二次路径中不经过回避区域以及不明区域的二次路径选择为回避路线。另外，在每个网格图的单元上设定有移动成本的情况下，控制量运算部105也可以选择所述多个二次路径中总移动成本为最小的二次路径。此时，控制量运算部105可从回避路线的选项中去除经过不明区域的距离（或者经过不明区域的单元的次数）超过上限值的二次路径。而且，控制量运算部105在不经过回避区域以及不明区域的二次路径、或者总移动成本为最小的二次路径存在有多个的情况下，也可以选择候补回避路线的转向角的变化量为最少的二次路径。
但是，当针对多个二次路径中的每一个而实施是否能够回避回避区域的判断处理或总移动成本的运算处理时，存在驾驶辅助***的运算负载过大的可能性，并且存在到回避路线被确定为止所需要的时间变长的可能性。
对此，控制量运算部105也可以限定候补回避路线的右侧或左侧中的某一方来求出二次路径。详细而言，如图10所示，控制量运算部105求出如下的二次路径L20和二次路径L21，其中，所述二次路径L20为，被预测为在分支点处使转向角向右侧变化预定角度的情况下本车辆所要行驶的路径，所述二次路径L21为，被预测为在分支点处使转向角向左侧变化预定角度的情况下本车辆所要行驶的路径。接下来，控制量运算部105通过从二次路径L20、L21的各自的到达距离（本车辆与分支点之间的候补回避路线的长度加上分支点与立体物之间的二次路径的长度而得到的值）中减去候补回避路线的到达距离（从本车辆对立体物的候补回避路线的长度），来对到达距离的延长量进行运算。即，控制量运算部105对相对于候补回避路线的到达距离的、二次路径的到达距离的增加量（延长量）进行运算。控制量运算部105可以设定为，在二次路径L20、L21中的任意一个的延长量小于基准值的情况下，不实施对与该二次路径相同方向上的二次路径的搜索。
例如，在二次路径L20的延长量小于基准值的情况下，控制量运算部105在与候补回避路线相比靠左侧的范围内实施二次路径的搜索。另一方面，在二次路径L21的延长量小于基准值的情况下，控制量运算部105在与候补回避路线相比靠右侧的范围内实施二次路径的搜索。由此，由于当二次路径的搜索范围被缩小时，驾驶辅助***的运算负载将被减轻，因此能够缩短到回避路线被确定为止所需要的时间。另外，在二次路径L20、L21的双方的延长量小于基准值的情况下，控制量运算部105也可采取如下方式，即，在候补回避路线的右侧以及左侧的双方中搜索二次路径、或者仅对与到达距离较长一方的二次路径相同的方向上实施二次路径的搜索。
另外，上述的分支点可以在候补回避路线上每隔固定间隔而设定。但是，当分支点的个数变多时，需要在每个分支点处对二次路径进行搜索，从而使驾驶辅助***的运算负载将升高。对此，如图11所示，控制量运算部105从本车辆侧每隔固定间隔（例如，在固定距离、或固定时间内本车辆行驶的距离）依次对与在候补回避路线的横向上的立体物之间的距离、即横向距离（图11中的d1、d2、d3、d4、d5、d6）进行运算。接下来，控制量运算部105对横向距离相对于上一个横向距离而长出固定距离以上的位置设定为分支点。此处所说的“固定距离”为，在已经计算出的多个横向距离中最短的横向距离上加上外界识别装置2的检测误差和余量而得到的距离。例如，如图11所示，在实施横向距离d6的运算的时间点上，“固定距离”为在d1、d2、d3、d4、d5中最短的横向距离（例如，图11中的d5）上加上外界识别装置2的检测误差和余量而得到的距离。此外，在候补回避路线的左右存在立体物的情况下，控制量运算部105在候补回避路线的右侧的横向距离和左侧的横向距离中，使用某较短一方的距离来作为所述的横向距离。
但是，在根据上述的分支点而求出了多个二次路径的情况下，如图12所示，在这些二次路径之中也有可能不存在能够回避第二立体物B2的二次路径。在这样的情况下，如图13所示，控制量运算部105也可以将分支点的位置向本车辆侧进行变更。此时的变更量Δｌ能够通过以下的数学式而求出。
Δｌ=d/tanθmax
上述的式中的d为，在即将运算出分支点的横向距离之前所计算出的横向距离（例如，图11中的d5），且θmax为，通过驾驶辅助***而能够控制的转向角的最大值。
当通过这样的方法而使分支点的位置向本车辆侧变更时，如图13所示，能够求出可回避第二立体物B2的二次路径。其结果为，能够对可回避第一立体物B1以及第二立体物B2的回避路线进行设定。另外在多个二次路径中不存在回避路线的情况下，也可以采用如下方式，即，控制量运算部105从多个二次路径中选择候补回避路线，且从所选择的候补回避路线的中途求出多个三次路径。即，控制量运算部105也可以反复执行候补回避路线的选择处理、分支点的设定处理、以及在分支点处使本车辆的动量变更时的路径的确定处理，直到找到回避路线为止。
在此，所述的控制量运算部105相当于本发明所涉及的辅助单元。
根据以如上所述的方式而构成的ECU1，能够在抑制ECU1的运算负载的增加的同时，尽可能地回避如下的驾驶辅助的实施，所述驾驶辅助为，向立体物的有无为不明的区域内对本车辆进行引导的驾驶辅助、或将本车辆向与存在于本车辆的前进道路上的立体物之外的立体物发生碰撞的区域进行引导的驾驶辅助。
以下，按照图14来对本实施例的驾驶辅助的执行顺序进行说明。图14为通过ECU1而被反复执行的处理程序，且被预先存储于ECU1的ROM等中。
在图14的处理程序中，ECU1首先在S101中读取外界识别装置2的输出信号、横摆率传感器3的输出信号（横摆率γ）、车轮速度传感器4的输出信号（车速V）、转向角传感器10的输出信号（转向角θ）等。
在S102中，ECU1根据外界识别装置2的输出信号来生成网格图。即，ECU1在全部单元被设定为不明区域的网格图中，将存在立体物的位置的单元变更为回避区域，并且将立体物与本车辆之间的单元变更为安全区域。而且，ECU1也可以对各个单元设定移动成本。
在S103中，ECU1根据横摆率γ和车速V来对本车辆的前进道路进行预测（进行运算）。
在S104中，ECU1根据在所述S102中生成的网格图和在所述S103中预测出的前进道路，来对在本车辆的前进道路上是否存在立体物进行判断。在S104中做出否定判断的情况下，ECU1暂时结束本程序的执行。另一方面，在S104中做出肯定判断的情况下，ECU1进入S105。
在S105中，ECU1求出一次路径。详细而言，ECU1首先对如下的多个一次路径进行运算，所述多个一次路径为，被预测为在所述S101中所读取的转向角θ向左右分别变化了预定角度的情况下本车辆所要通过的路径。而且，ECU1也可以针对多个一次路径中的每一个对总移动成本进行运算。
在S106中，ECU1对所述S105中所求得的多个一次路径中是否存在能够回避回避区域以及不明区域的回避路线进行判断。另外，在网格图的各个单元上设定有移动成本的情况下，ECU1在S106中，对多个一次路径中是否存在总移动成本为容许界限值以下的一次路径进行判断。此处所说的“容许界限值”例如为，不经过回避区域、且经过不明区域的距离（或者经过不明区域的单元的次数）为上限值以下的一次路径所能够取得的最大的总移动成本。
在所述S106中做出肯定判断的情况下，ECU1进入S107，并对是否为驾驶辅助的实施时刻进行辨别。详细而言，ECU1对本车辆与立体物之间的距离是否为预定距离以下、或者本车辆到达立体物为止的时间是否为预定时间以下进行判断。在S107中做出否定判断的情况下，ECU1暂时结束本程序的执行。另一方面，在S107中做出肯定判断的情况下，ECU1进入S108。
在S108中，ECU1对电动转向***（EPS）12进行控制以使本车辆沿着回避路线而行驶。详细而言，ECU1对电动转向***（EPS）12进行控制以使转向角θ与对应于回避路线的转向角相一致。另外，在未经过回避区域以及不明区域的一次路径、或者总移动成本为容许界限值以下的一次路径存在多个的情况下，ECU1选择当前的转向角θ的变化量为最小的一次路径作为回避路线，且根据所选择的回避路线的转向角来对电动转向***（EPS）12进行控制。
在所述S106中做出否定判断的情况下，ECU1进入S109。在S109中，ECU1从多个一次路径中选择候补回避路线。详细而言，ECU1在多个一次路径中将如下的一次路径选择为候补回避路线，所述一次路径为，到达距离为阈值以上、而且相对于相邻的一次路径的到达距离而长出预定量以上的一次路径。
在S110中，ECU1将分支点设定在所述S109中所选择的候补回避路线上。详细而言，ECU1在候补回避路线上，从本车辆侧起每隔固定间隔而对横向距离进行运算。接下来，ECU1将横向距离相对于上一个横向距离而长出了固定距离以上的位置设定为分支点。
在S111中，ECU1根据所述S110中所设定的分支点来求出多个二次路径。详细而言，ECU1求出如下的多个二次路径，所述二次路径为，被预测为在所述分支点处使转向角向左右分别变化了预定角度的情况下本车辆所要行驶的路径。此时，ECU1也可以限定候补回避路线的右侧或左侧中的任意一方而求出二次路径。ECU1在执行S111的处理之后再次执行S106以后的处理。
当通过如上所述的方法来实施驾驶辅助时，在发生了外界识别装置2的识别遗漏的情况下，能够通过驾驶辅助的实施来避免本车辆与其他的立体物碰撞的状况。而且，在如具有回避了存在于本车辆的前进道路上的立体物之后与其他的立体物发生碰撞的可能性的情况这样的、在本车辆的周围存在多个立体物的情况下，能够在抑制ECU1的运算负载的增加的同时对能够回避这些立体物的复杂的回避路线进行设定。其结果为，能够实现通过驾驶辅助的实施而获得的安全性提高。
符号说明
1   ECU
2   外界识别装置
3   横摆率传感器
4   车轮速度传感器
5   加速度传感器
6   制动器传感器
7   加速器传感器
8   转向角传感器
9   转向转矩传感器
10  蜂鸣器
11  显示装置
12  电动转向***（EPS）
13  电子控制式制动器（ECB）
100 行驶道路识别部
101 前进道路预测部
102 辅助判断部
103 警报判断部
104 控制判断部
105 控制量运算部

Claims (5)

1.一种车辆的驾驶辅助***，具备：
识别单元，其对存在于本车辆的周围的立体物进行识别，且生成与该立体物和本车辆的相对位置相关的信息；
设定单元，其根据由所述识别单元生成的信息，来对表示本车辆的当前位置与回避区域、安全区域、不明区域的相对位置的网格图进行设定，其中，所述回避区域为存在立体物的区域，所述安全区域为不存在立体物的区域，所述不明区域为立体物的有无不明的区域；
辅助单元，其在由所述设定单元设定的网格图中本车辆的前进道路从所述回避区域经过的情况下，通过对本车辆的动量进行变更，从而求出多个作为本车辆能够行驶的路径的一次路径，并从该多个一次路径中确定作为能够回避所述回避区域的路径的回避路线，且以使本车辆沿着所确定的回避路线而行驶的方式对本车辆的动量进行变更，
所述辅助单元在所述多个一次路径中不存在回避路线的情况下，在所述一次路径的中途设定用于再次变更本车辆的动量的分支点，并通过在所述分支点处对本车量的动量进行变更，从而求出多个作为本车辆能够行驶的路径的二次路径，且从该多个二次路径中确定回避路线。
2.如权利要求1所述的车辆的驾驶辅助***，其中，
所述辅助单元将存在于所述一次路径的左右的任意一方的回避区域与所述一次路径之间的距离、即横向距离作为参数，来决定所述一次路径上的分支点的位置。
3.如权利要求2所述的车辆的驾驶辅助***，其中，
所述辅助单元沿着本车辆的行进方向对横向距离的变化量依次进行运算，且在所述变化量成为预定的基准横向距离以上的位置处设定分支点。
4.如权利要求3所述的车辆的驾驶辅助***，其中，
所述辅助单元在所述多个二次路径中不存在回避路线的情况下，将所述分支点的位置朝向所述一次路径上的本车辆侧的位置进行补正。
5.如权利要求4所述的车辆的驾驶辅助***，其中，
所述辅助单元将通过对本车辆的动量进行变更从而使本车辆能够向左右方向移动的最大的移动量和所述横向距离作为参数，来决定所述分支点的位置的补正量。
CN201180073980.2A 2011-10-03 2011-10-03 车辆的驾驶辅助*** Active CN103842228B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2011/072766 WO2013051083A1 (ja) 2011-10-03 2011-10-03 車両の運転支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103842228A true CN103842228A (zh) 2014-06-04
CN103842228B CN103842228B (zh) 2016-09-07

Family

ID=48043276

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201180073980.2A Active CN103842228B (zh) 2011-10-03 2011-10-03 车辆的驾驶辅助***

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8935088B2 (zh)
EP (1) EP2765047B1 (zh)
JP (1) JP5765431B2 (zh)
CN (1) CN103842228B (zh)
WO (1) WO2013051083A1 (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105936276A (zh) * 2015-03-02 2016-09-14 丰田自动车株式会社 行驶控制装置
CN107731003A (zh) * 2016-08-11 2018-02-23 Trw汽车股份有限公司 用于沿路径引导机动车辆并且避免碰撞的控制***和方法
CN107813819A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 株式会社万都 车辆的碰撞缓冲装置及方法
CN108058705A (zh) * 2016-11-09 2018-05-22 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助***和方法
CN108120985A (zh) * 2016-11-30 2018-06-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用汽车雷达的安全区域的软检测
CN108238047A (zh) * 2016-12-26 2018-07-03 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN108628299A (zh) * 2017-03-23 2018-10-09 株式会社日立制作所 移动体、移动体控制***及移动体控制方法
CN108693878A (zh) * 2017-04-06 2018-10-23 丰田自动车株式会社 前进路线设定装置以及前进路线设定方法
CN108973990A (zh) * 2017-05-31 2018-12-11 百度（美国）有限责任公司 用于自动驾驶控制的方法、介质和***
CN109693667A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111332298A (zh) * 2020-02-19 2020-06-26 北京百度网讯科技有限公司 可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质
CN111746508A (zh) * 2019-03-29 2020-10-09 本田技研工业株式会社 车辆控制***
CN113200042A (zh) * 2020-02-03 2021-08-03 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助***和方法及相应的计算机可读存储介质
CN113544030A (zh) * 2019-03-18 2021-10-22 三菱电机株式会社 路线生成***、路线生成方法和路线生成程序

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6044817B2 (ja) * 2011-11-21 2016-12-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両用障害物検知装置
DE102013102087A1 (de) * 2013-03-04 2014-09-04 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs
DE102013207904A1 (de) * 2013-04-30 2014-10-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Bereitstellen einer effizienten Umfeldkarte für ein Fahrzeug
DE102013216994A1 (de) * 2013-08-27 2015-03-05 Robert Bosch Gmbh Geschwindigkeitsassistent für ein Kraftfahrzeug
JP5907141B2 (ja) 2013-10-18 2016-04-20 トヨタ自動車株式会社 車両の走行経路演算装置
US9604609B2 (en) * 2014-05-12 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Emergency in-lane steering assist with braking
CN104156459B (zh) * 2014-08-20 2016-07-06 焦点科技股份有限公司 一种基于相同开销网格的高效寻路的方法及***
DE102015202099A1 (de) * 2015-02-06 2016-08-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verarbeiten von Sensordaten für ein Fahrerassistenzsystem
DE102015205048A1 (de) * 2015-03-20 2016-09-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer von einem Fahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie auf Kollisionsfreiheit
US10144419B2 (en) * 2015-11-23 2018-12-04 Magna Electronics Inc. Vehicle dynamic control system for emergency handling
DE102016215249B4 (de) * 2016-08-16 2022-03-31 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrerassistenzsystems in einem Kraftfahrzeug
FR3067683A1 (fr) * 2017-06-16 2018-12-21 Peugeot Citroen Automobiles Sa Proposition d'architecture pour la securisation des fonctions vehicule adaptee au vehicule autonome.
US10611368B2 (en) * 2017-08-09 2020-04-07 Hitachi, Ltd. Method and system for collision avoidance
DE102017221286A1 (de) * 2017-11-28 2019-05-29 Audi Ag Verfahren zum Einstellen vollautomatischer Fahrzeugführungsfunktionen in einer vordefinierten Navigationsumgebung und Kraftfahrzeug
KR102417398B1 (ko) * 2017-12-15 2022-07-06 현대자동차주식회사 회피 후 안정화방식 샤시통합제어 방법 및 차량
KR102486179B1 (ko) * 2018-02-20 2023-01-10 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
KR102553730B1 (ko) * 2018-03-08 2023-07-11 주식회사 에이치엘클레무브 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법
JP7096705B2 (ja) * 2018-05-24 2022-07-06 株式会社Soken 走路設定装置
EP3604065B1 (en) * 2018-08-01 2020-11-04 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle travelling control apparatus
JP7265862B2 (ja) * 2018-12-25 2023-04-27 株式会社デンソー 運転支援装置
JP7312356B2 (ja) * 2019-03-29 2023-07-21 マツダ株式会社 車両運転支援システム
CN110221605A (zh) * 2019-05-16 2019-09-10 厦门理工学院 无人驾驶汽车的会车方法、装置、设备及存储介质
CN113993769B (zh) * 2019-06-26 2023-11-21 Abb瑞士股份有限公司 制动自主引导车辆的方法和自主引导车辆
US11467588B2 (en) 2019-07-03 2022-10-11 Denso International America, Inc. Systems and methods for controlling an autonomous vehicle using target orientated artificial intelligence
CN112660148B (zh) 2019-09-30 2022-09-02 阿波罗智能技术(北京)有限公司 确定车辆的调头路径的方法、装置、设备和介质
US11657625B2 (en) * 2020-12-18 2023-05-23 Toyota Research Institue, Inc. System and method for determining implicit lane boundaries
FR3117979A1 (fr) * 2020-12-21 2022-06-24 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule autonome
FR3117974A1 (fr) * 2020-12-21 2022-06-24 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un véhicule
JP7468409B2 (ja) * 2021-03-01 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 車両衝突回避支援装置
US11634152B2 (en) 2021-06-23 2023-04-25 Rivian Ip Holdings, Llc Systems and methods for providing a suggested steering action indicator to user interface of vehicle

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002091565A (ja) * 2000-09-11 2002-03-29 Kawasaki Heavy Ind Ltd 移動体制御装置および移動体制御方法
JP2004504216A (ja) * 2000-07-26 2004-02-12 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 車両用自動制動及び操縦システム
CN1577198A (zh) * 2003-06-26 2005-02-09 丰田自动车株式会社 用于车辆的驾驶辅助装置及其方法
JP2005050105A (ja) * 2003-07-28 2005-02-24 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動のための経路生成装置及び該装置を用いた自律移動装置
CN101641248A (zh) * 2007-03-27 2010-02-03 丰田自动车株式会社 碰撞回避装置
JP2011042356A (ja) * 2009-07-22 2011-03-03 Equos Research Co Ltd 走行支援装置及び走行支援方法
WO2011064821A1 (ja) * 2009-11-27 2011-06-03 トヨタ自動車株式会社 自律移動体及びその制御方法
JP2011150473A (ja) * 2010-01-20 2011-08-04 Ihi Aerospace Co Ltd 自律型移動体

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE516317C2 (sv) * 1994-06-07 2001-12-17 Saabtech Electronics Ab Förfarande för att bestämma körfältet för ett framförvarande fordon
US7382913B2 (en) * 2003-08-22 2008-06-03 Hunter Engineering Company Method and apparatus for guiding placement of vehicle service fixtures
US8364366B2 (en) * 2005-06-24 2013-01-29 Deere & Company System and method for providing a safety zone associated with a vehicle
JP5130638B2 (ja) * 2006-03-22 2013-01-30 日産自動車株式会社 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法
JP5162103B2 (ja) * 2006-05-15 2013-03-13 トヨタ自動車株式会社 支援制御装置
JP4270259B2 (ja) * 2006-10-05 2009-05-27 日産自動車株式会社 障害物回避制御装置
JP4193903B2 (ja) 2007-02-19 2008-12-10 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置
JP5272448B2 (ja) * 2008-03-04 2013-08-28 日産自動車株式会社 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
JP4730406B2 (ja) * 2008-07-11 2011-07-20 トヨタ自動車株式会社 走行支援制御装置
JP5442468B2 (ja) * 2010-01-21 2014-03-12 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 経路生成装置と方法および経路生成装置を備える移動装置
JP2011236814A (ja) 2010-05-11 2011-11-24 Toyota Motor Corp 内燃機関の制御装置
KR101552074B1 (ko) 2011-10-03 2015-09-09 도요타 지도샤（주） 차량의 운전 지원 시스템

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004504216A (ja) * 2000-07-26 2004-02-12 ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト 車両用自動制動及び操縦システム
JP2002091565A (ja) * 2000-09-11 2002-03-29 Kawasaki Heavy Ind Ltd 移動体制御装置および移動体制御方法
CN1577198A (zh) * 2003-06-26 2005-02-09 丰田自动车株式会社 用于车辆的驾驶辅助装置及其方法
JP2005050105A (ja) * 2003-07-28 2005-02-24 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動のための経路生成装置及び該装置を用いた自律移動装置
CN101641248A (zh) * 2007-03-27 2010-02-03 丰田自动车株式会社 碰撞回避装置
JP2011042356A (ja) * 2009-07-22 2011-03-03 Equos Research Co Ltd 走行支援装置及び走行支援方法
WO2011064821A1 (ja) * 2009-11-27 2011-06-03 トヨタ自動車株式会社 自律移動体及びその制御方法
JP2011150473A (ja) * 2010-01-20 2011-08-04 Ihi Aerospace Co Ltd 自律型移動体

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9880558B2 (en) 2015-03-02 2018-01-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Travel control device
CN105936276A (zh) * 2015-03-02 2016-09-14 丰田自动车株式会社 行驶控制装置
CN105936276B (zh) * 2015-03-02 2019-04-26 丰田自动车株式会社 行驶控制装置
CN107731003A (zh) * 2016-08-11 2018-02-23 Trw汽车股份有限公司 用于沿路径引导机动车辆并且避免碰撞的控制***和方法
CN107731003B (zh) * 2016-08-11 2022-01-04 Trw汽车股份有限公司 用于沿路径引导机动车辆并且避免碰撞的控制***和方法
CN107813819B (zh) * 2016-09-13 2020-06-02 株式会社万都 车辆的碰撞缓冲装置及方法
CN107813819A (zh) * 2016-09-13 2018-03-20 株式会社万都 车辆的碰撞缓冲装置及方法
US11110916B2 (en) 2016-09-13 2021-09-07 Mando Corporation Impact-absorbing apparatus and method for vehicle
CN108058705A (zh) * 2016-11-09 2018-05-22 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助***和方法
CN108058705B (zh) * 2016-11-09 2021-06-08 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助***和方法
CN108120985A (zh) * 2016-11-30 2018-06-05 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用汽车雷达的安全区域的软检测
CN108238047A (zh) * 2016-12-26 2018-07-03 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
CN108628299A (zh) * 2017-03-23 2018-10-09 株式会社日立制作所 移动体、移动体控制***及移动体控制方法
CN108628299B (zh) * 2017-03-23 2021-11-26 株式会社日立制作所 移动体、移动体控制***及移动体控制方法
CN108693878A (zh) * 2017-04-06 2018-10-23 丰田自动车株式会社 前进路线设定装置以及前进路线设定方法
CN108973990A (zh) * 2017-05-31 2018-12-11 百度（美国）有限责任公司 用于自动驾驶控制的方法、介质和***
US11113547B2 (en) 2017-05-31 2021-09-07 Baidu Usa Llc Planning control in response to a driving obstruction during operation of an autonomous driving vehicle (ADV)
CN108973990B (zh) * 2017-05-31 2022-01-14 百度（美国）有限责任公司 用于自动驾驶控制的方法、介质和***
CN109693667A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN113544030A (zh) * 2019-03-18 2021-10-22 三菱电机株式会社 路线生成***、路线生成方法和路线生成程序
CN113544030B (zh) * 2019-03-18 2023-11-17 三菱电机株式会社 路线生成***、路线生成方法和计算机能读取的存储介质
CN111746508A (zh) * 2019-03-29 2020-10-09 本田技研工业株式会社 车辆控制***
CN111746508B (zh) * 2019-03-29 2023-06-06 本田技研工业株式会社 车辆控制***
CN113200042A (zh) * 2020-02-03 2021-08-03 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助***和方法及相应的计算机可读存储介质
CN111332298B (zh) * 2020-02-19 2021-08-31 北京百度网讯科技有限公司 可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质
CN111332298A (zh) * 2020-02-19 2020-06-26 北京百度网讯科技有限公司 可行驶区域确定方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP5765431B2 (ja) 2015-08-19
JPWO2013051083A1 (ja) 2015-03-30
CN103842228B (zh) 2016-09-07
EP2765047A4 (en) 2016-04-06
WO2013051083A1 (ja) 2013-04-11
US8935088B2 (en) 2015-01-13
EP2765047B1 (en) 2019-12-04
US20140244142A1 (en) 2014-08-28
EP2765047A1 (en) 2014-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103842228A (zh) 车辆的驾驶辅助***
CN103842229A (zh) 车辆的驾驶辅助***
CN110121449B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN103140403B (zh) 行驶支援装置及方法
US9145137B2 (en) Vehicle driving-support apparatus
EP3663153A1 (en) Vehicle control device
EP3663152A1 (en) Vehicle control device
US10101168B2 (en) Route calculation device for vehicle
US20150224987A1 (en) Travel assistance system and control device
US11498574B2 (en) Learning device, learning method, and storage medium
JP6337435B2 (ja) 運転支援装置
CN103842230A (zh) 车辆的驾驶辅助***
CN111731286B (zh) 车辆控制***
EP3715204A1 (en) Vehicle control device
CN104024074A (zh) 车辆的驾驶支援装置
JP2020163903A (ja) 表示制御装置、表示制御方法、及びプログラム
CN114132311B (zh) 车辆自动紧急制动危险目标筛选方法及模块
JP7165109B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
US20220161849A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer-readable recording medium recording program
US10246092B2 (en) Method and device for determining a driving state of an external motor vehicle
US11772653B2 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory computer readable storage medium
JP7196149B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP2016045636A (ja) 移動物体進路予測装置
CN112550263B (zh) 信息处理装置、车辆***、信息处理方法及存储介质
JP7232166B2 (ja) 予測装置、車両システム、予測方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant