CN103733239A - 障碍物警报装置 - Google Patents

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Abstract

一种障碍物警报装置，在不会导致难以观察车辆周围的状况的情况下，向驾驶员明示存在接近车辆的障碍物，其具有：拍摄图像获取部，其获取对车辆周围的情景进行拍摄而得到的拍摄图像；关注拍摄图像生成部，其基于拍摄图像生成关注拍摄图像；物体存在判断部，其判断在关注拍摄图像的外侧的外侧区域是否存在物体；移动方向判断部，其判断外侧区域的物体的移动方向；明示图像输出部，在该移动方向判断部判断为外侧区域的物体向关注拍摄图像的中央侧移动的情况下，该明示图像输出部反复进行如下显示，即，从关注拍摄图像中的物体存在的外侧区域一侧朝向中央侧，依次在不同的位置显示点亮规定时间以后熄灭的多个标识，并且反复进行如下显示，即，使多个标识显示在彼此重叠一部分的位置上，并且，就后来显示的标识和之前显示的标识之间的重复部分而言，将后来显示的标识显示在上方。

Description

障碍物警报装置
技术领域
本发明涉及向乘客明示存在接近车辆的障碍物的障碍物警报装置。
背景技术
车辆的周围存在不能从驾驶员的位置目视确认的死角，驾驶员在驾驶车辆时需要细心地注意该车辆的周围。尤其，在使车辆后退来停车的情况下，害怕停车本身的用户也多，精神上的疲劳也不少。因此，以往利用了用于监视车辆周围的障碍物的技术（例如专利文献1以及2）。
专利文献1所记载的车辆的障碍物警报装置具有横向移动障碍物检测单元、横向移动方向检测单元、横向移动信息提供单元。横向移动障碍物检测单元用于检测在车辆前方横过行进方向的方向上移动的障碍物。横向移动方向检测单元用于检测横向移动障碍物检测单元检测到的障碍物的横向移动方向。横向移动信息提供单元将与横向移动方向检测单元检测到的障碍物的横向移动方向有关的信息提供给驾驶员。此时，横向移动信息提供单元在显示部的显示器上显示用于表示横向移动方向检测单元检测到的横向移动方向的箭头。
专利文献2所记载的车辆周围监视装置具有拍摄单元、障碍物检测单元、显示单元。拍摄单元用于拍摄包括自身车辆的一部分在内的车辆周围。障碍物检测单元检测位于车辆周围的障碍物，计算检测到的障碍物和自身车辆之间的距离。显示单元将拍摄单元拍摄到的拍摄图像和用于表示障碍物检测单元计算出的距离的障碍物显示图像显示在一个画面上。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11－115660号公报
专利文献2：日本特开2009－217740号公报
发明内容
发明所要解决的问题
能够如专利文献1、专利文献2所记载的技术那样，检测车辆周围的障碍物，并将用于明示该障碍物的信息（箭头等）显示在画面上，从而通知驾驶员障碍物存在于车辆周围。但是，车辆所装载的显示器（显示单元）的画面尺寸并不大。因此，在显示在显示器上的、用于表示车辆周围的状况的图像上显示箭头等时，可能难以观察车辆周围的状况，或者无法掌握障碍物。
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种障碍物警报装置，能够在不会导致难以观察车辆周围的状况的情况下，向驾驶员明示存在接近车辆的障碍物。
用于解决问题的手段
为了达到上述目的，本发明的障碍物警报装置的特征结构在于，具有：
拍摄图像获取部，其获取对车辆周围的情景进行拍摄而得到的拍摄图像；
关注拍摄图像生成部，其基于所述拍摄图像生成关注拍摄图像；
物体存在判断部，其判断在所述关注拍摄图像的外侧的外侧区域是否存在物体；
移动方向判断部，其判断所述外侧区域的物体的移动方向；
明示图像输出部，在所述移动方向判断部判断为所述外侧区域的物体向所述关注拍摄图像的中央侧移动的情况下，该明示图像输出部反复进行如下显示，即，从所述关注拍摄图像中的所述物体存在的外侧区域一侧朝向中央侧，依次在不同的位置显示点亮规定时间以后熄灭的多个标识的显示，并且反复进行如下显示，即，使所述多个标识显示在彼此重叠一部分的位置上，并且，就后来显示的标识和之前显示的标识之间的重复部分而言，将后来显示的标识显示在上方。
根据这样的特征结构，即使物体没有显示在车辆所具有的显示装置（例如监视器）的画面内，也能够在接近车辆的物体进入拍摄范围内的时刻，一边显示车辆周围的状况，一边向驾驶员明示接近车辆的物体的存在及其方向。因此，即使在显示装置的画面尺寸小的情况下，也不会看漏接近车辆的物体。另外，这样的标识显示在画面的侧端部上，因此不会使驾驶员难以观察车辆周围的状况。因此，能够在不会导致难以观察车辆周围的状况的情况下，向驾驶员明示存在接近车辆的障碍物（物体）。而且，能够以使标识靠近画面的中央的方式显示。因此，能够使驾驶员容易直观地识别障碍物的接近。
另外，优选地，后来显示的所述标识的尺寸大于之前显示的所述标识的尺寸。
根据这样的结构，能够在视觉上更好地显示标识靠近画面中央的状态。因此，能够使驾驶员更有效地容易识别障碍物的接近。
另外，优选地，后来显示的所述标识的透明度低于之前显示的所述标识的透明度。
根据这样的结构，能够在视觉上更好地显示标识靠近画面中央的状态。因此，能够使驾驶员更有效地容易识别障碍物的接近。另外，显示在画面的端部上的情景不会被隐藏，因此即使在障碍物突然窜出的情况下，也能够恰当地掌握障碍物。
另外，优选地，所述标识呈箭头形状，该箭头具有向所述关注拍摄图像的中央侧突出的凸部。
根据这样的结构，由于障碍物的移动方向和凸部朝向的方向一致，因此能够使驾驶员直观地识别障碍物的移动方向。
另外，优选地，在所述物体进入与所述关注拍摄图像相对应的区域的情况下，所述明示图像输出部中止输出所述标识。
根据这样的结构，能够在物体出现在显示装置的画面（显示图像）内的时刻中止标识的显示，因此不会使物体被标识隐藏。因此，能够恰当地目视确认接近车辆的物体。
附图说明
图1是示意性地示出障碍物警报装置的结构的框图。
图2是示出障碍物警报装置的处理的一例的图。
图3是示出合成图像的一例的图。
图4是示出合成图像的一例的图。
图5是示意性地示出障碍物警报装置的处理的图。
图6是示出其它实施方式的合成图像的图。
具体实施方式
下面，对本发明的实施方式进行详细说明。本发明的障碍物警报装置100具有如下功能，即，在存在接近车辆的物体的情况下，向该车辆的驾驶员明示物体接近的情况。下面，利用附图进行说明。
图1是示意性地示出障碍物警报装置100的结构的框图。如图1所示，障碍物警报装置100具有拍摄图像获取部11、关注拍摄图像生成部12、外侧区域生成部13、物体存在判断部14、移动方向判断部15、明示图像输出部16、明示图像存储部17、合成图像生成部18、屏蔽区域设定部19、屏蔽区域强调显示部20、动作图像输出部30、动作图像存储部31的各功能部。就各功能部而言，将CPU作为核心构件，用于进行向车辆1的驾驶员明示物体7的接近的各种处理的上述功能部，由硬件或软件或者这两者构建。
拍摄图像获取部11获取拍摄车辆1的周围的情景而得到的拍摄图像G。在此，车辆1具有摄像头5。本实施方式的摄像头5由数字摄像头构成，该数字摄像头内置有CCD（charge coupled device，电荷耦合装置）、CIS（CMOSimage sensor，互补金属氧化物图像传感器）等拍摄元件，并且将拍摄到的信息以动画信息的形式输出。如图2中的（a）所示，这样的摄像头5以朝向车辆1的后方形成小的俯角的方式，配设在位于车辆1的外侧后部的汽车牌照的附近或者位于车辆1的外侧后部的汽车标志的附近等。另外，摄像头5具有广角透镜（未图示）。由此，能够在车辆1的后方的大致180度的范围内拍摄车辆1的周围的情景。这样的拍摄范围，用图2中的（a）的“广视场角”表示。该摄像头5具有实时地以拍摄图像G的形式输出动画的性能。这样的拍摄图像G被传递至拍摄图像获取部11。
图2中的（b）示出了这样的拍摄图像G的一例。图2中的（b）的全部画面与图2中的（a）的广视场角相对应。在此，对拍摄图像G进行镜像处理，以使图2中的（a）所示那样的、在从车辆1观察后方时位于左侧的物体7，如图2中的（b）所示那样地，位于拍摄图像G内的右侧。这是为了，在监视器50上显示车辆1后方的情景时，使车辆1的驾驶员感觉上容易理解拍摄图像G所包括的物体7是位于车辆1的左侧还是右侧。
返回图1，关注拍摄图像生成部12基于拍摄图像G生成关注拍摄图像。在本实施方式中，拍摄图像G的拍摄范围为广视场角。因此，关注拍摄图像生成部12将作为拍摄图像G的中央部分的窄视场区域N生成为关注拍摄图像。从上述拍摄图像获取部11传递拍摄图像G。在本实施方式中，图2中的（b）所示的拍摄图像G的横向上的中央部分相当于关注拍摄图像。优选这样的窄视场区域N为，图2中的（a）的“窄视场角”那样的、例如车辆1的后方120～130度左右的区域。另外，由于窄视场区域N接近车辆1后退时的可能行进范围，因此是拍摄图像G中的应该特别关注的区域，因此称为“关注拍摄图像”。这样的关注拍摄图像与后述的显示在监视器50上的显示图像相对应（参照图2中的（c））。此外，在本实施方式中，将“关注拍摄图像”作为“窄视场区域”的图像来进行说明。
外侧区域生成部13用于生成关注拍摄图像的外侧的外侧区域O。即，生成拍摄图像G中的窄视场区域N的外侧的外侧区域O。如上所述，通过关注拍摄图像生成部12在拍摄图像G的横向上的中央部分生成窄视场区域N。外侧区域生成部13在这样的窄视场区域N的横向上的外侧生成图2中的（b）那样的外侧区域O。通过外侧区域生成部13生成的外侧区域O被传递至后述物体存在判断部14。
物体存在判断部14用于判断外侧区域O中是否存在物体7。就外侧区域O而言，从外侧区域生成部13传递。例如能够利用图形匹配等公知的图像识别处理，来判断是否存在物体7。当然，能够通过除了图形匹配之外的处理来判断外侧区域O中是否存在物体7。物体存在判断部14的判断结果被传递至后述移动方向判断部15。
移动方向判断部15用于判断外侧区域O的物体7的移动方向。在通过物体存在判断部14判断为外侧区域O中存在物体7的情况下，进行这样的移动方向的判断处理。尤其，在本实施方式中，通过移动方向判断部15判断外侧区域O的物体7是否向窄视场区域N一侧移动。“向窄视场区域N一侧移动”是指，在车辆1的后方，从车辆1的宽度方向外侧向车辆1的正后面方向移动。例如可以对当前的拍摄图像G中的物体7的位置和规定时间之前的拍摄图像G中的物体7的位置进行比较来进行这样的判断，也可以通过利用光流场等的公知的方法来进行这样的判断。这样的移动方向的判断结果被传递至后述明示图像输出部16。
在通过移动方向判断部15判断为外侧区域O的物体7向关注拍摄图像的中央侧移动的情况下，明示图像输出部16从关注拍摄图像中的物体7存在的外侧区域O一侧朝向中央侧，依次在不同的位置显示点亮规定时间以后熄灭的标识S，并且反复进行该显示。在此，在本实施方式中，关注拍摄图像相当于窄视场区域N的图像。因此，在外侧区域O的物体7向车辆1的窄视场区域N一侧移动的情况下，明示图像输出部16从窄视场区域N中的物体7存在的外侧区域O一侧朝向中央侧，依次在不同的位置显示点亮规定时间以后熄灭的标识S，并且反复进行该显示。关于外侧区域O的物体7是否向车辆1的窄视场区域N一侧移动，由上述移动方向判断部15进行判断。就“窄视场区域N中的物体7存在的外侧区域O一侧”而言，在物体7位于左侧的外侧区域O的情况下，相当于窄视场区域N内的左侧的区域。另一方面，在物体7位于右侧的外侧区域O的情况下，相当于窄视场区域N内的右侧的区域。
“点亮规定时间以后熄灭的标识S”，并不表示标识S连续显示的状态，而表示标识S忽亮忽闪地显示的状态。在本实施方式中，这样的标识S在显示之后熄灭，且再次接着显示的情况下，显示在不同的位置上。因此，标识S处于在画面上的规定的两个位置之间一边闪烁一边移动的状态。明示图像输出部16反复进行使这样的标识S一边闪烁一边移动的动作。
在此，对于标识S进行说明。本实施方式的标识S呈具有向关注拍摄图像（窄视场区域N）的中央侧突出的凸部的箭头形状。如图2中的（d）所示，这样的标识S存储在明示图像存储部17中。图2中的（c）示出在图2中的（b）所示那样的拍摄图像G的情况下即右侧的外侧区域O中存在物体7的情况下显示在车辆1的监视器50上的图像。如图2中的（c）所示，在本实施方式中，有时在监视器50上显示多个标识S。在该情况下，多个标识S显示在彼此重叠一部分的位置上。在本实施方式中，“重叠一部分”指，多个标识S中的一个标识的箭头形状的凸部侧的部分和多个标识S中的另一个标识的箭头形状的非凸部侧的部分重叠。另外，在存在多个标识S的情况下，就后来显示的标识S和之前显示的标识S之间的重叠部分而言，将后来显示的标识S显示在上方。即，后来显示的标识S配置在之前显示的标识S的上层。在本实施方式中，这样的之前显示的标识S与后来显示的标识S相比透明度更高。即，后来显示的标识S与之前显示的标识S相比透明度更低。因此，在显示多个标识S的情况下，最上层的标识S的透明度最低，最下层的标识S的透明度最高。
另外，就标识S而言，后来显示的标识S的尺寸大于之前显示的标识S的尺寸。因此，在显示多个标识S的情况下，最上层的标识S的尺寸最大，最下层的标识S的尺寸最小。此外，就各标识S而言，可以用彼此相似的形状设定尺寸的大小，也可以变更标识S的纵向或者横向上的任一长度来设定尺寸的大小。
明示图像输出部16反复进行这样的显示。在此，在本实施方式中，如图2中的（c）所示，标识S合成在窄视场区域N即关注拍摄图像上来显示在监视器50上。因此，合成图像生成部18生成在关注拍摄图像上合成标识S而得到的合成图像。由此，生成图2中的（c）所示那样的图像。
通过这样显示标识S，能够以使标识S逐渐变大的方式显示。由此，能够向车辆1的乘客视觉上明示物体7正在接近该车辆1。
而且，在通过移动方向判断部15判断为外侧区域O的物体7向关注拍摄图像的中央侧移动的情况下，明示图像输出部16从关注拍摄图像的外缘部朝向中央侧，依次在不同的位置显示外形小于关注拍摄图像的轮廓且点亮规定时间以后熄灭的边框标识W，并且反复进行该显示。在此，在本实施方式中，关注拍摄图像相当于窄视场区域N的图像。因此，在外侧区域O的物体7向窄视场区域N一侧移动的情况下，明示图像输出部16从窄视场区域N的外缘部朝向中央侧，依次在不同的位置显示外形小于窄视场区域N的轮廓且点亮规定时间以后熄灭的边框标识W，并且反复进行该显示。在此，如上所述，在监视器50上显示窄视场区域N即关注拍摄图像。因此，“外形小于窄视场区域N的轮廓的边框标识W”指，边框标识W的尺寸小于监视器50的画面尺寸。关于外侧区域O的物体7是否向车辆1的窄视场区域N一侧移动，由上述移动方向判断部15进行判断。
“点亮规定时间以后熄灭的边框标识W”，并不表示边框标识W连续显示的状态，而表示边框标识W忽亮忽闪地显示的状态。在本实施方式中，这样的边框标识W在显示之后熄灭，并再次接着显示的情况下，显示在不同的中央侧的位置上。因此，边框标识W以逐渐变小的方式显示。明示图像输出部16反复进行这样的使边框标识W一边闪烁一边移动的动作。
在此，对于边框标识W进行说明。本实施方式的边框标识W的外形小于关注拍摄图像（窄视场区域N）的轮廓。如图2中的（c）所示，在本实施方式中，有时在监视器50上显示多个边框标识W。在该情况下，就边框标识W而言，后来显示的边框标识W的尺寸小于之前显示的边框标识W的尺寸。另外，就边框标识W而言，后来显示的边框标识W与之前显示的边框标识W相比透明度更低。由此，能够以使边框标识W从画面中央侧窜出的方式显示。此外，如图2中的（d）所示，这样的边框标识W存储在明示图像存储部17中。
明示图像输出部16反复进行这样的显示。在此，在本实施方式中，如图2中的（d）所示，边框标识W合成在窄视场区域N即关注拍摄图像上来显示在监视器50上。因此，合成图像生成部18生成在关注拍摄图像上合成边框标识W而得到的合成图像。由此，生成图2中的（c）所示那样的图像。
屏蔽区域设定部19设定使关注拍摄图像中的、车辆1的周围的情景的至少一部分不显示的屏蔽区域Ｍ。在本实施方式中，如图2中的（c）所示，屏蔽区域Ｍ被设定在画面上部即关注拍摄图像内的上侧部分。该屏蔽区域Ｍ形成在关注拍摄图像的横向两侧的整个部分。例如用黑色对屏蔽区域Ｍ内进行涂色，以便观察不到车辆1上方的情景。当然，也可以涂上其它颜色。
在外侧区域O的物体7进入相当于关注拍摄图像的区域即窄视场区域N的情况下，动作图像输出部30输出一种明示标识从屏蔽区域Ｍ中的、物体7存在的一侧被吸收的图像。关于外侧区域O的物体7是否进入窄视场区域N，由移动方向判断部15进行判断。在物体7进入窄视场区域N的情况下显示在监视器50上的标识S相当于明示标识。就“屏蔽区域Ｍ中的、物体7存在的一侧”而言，在物体7存在于右侧的外侧区域O的情况下，指屏蔽区域Ｍ的右侧部，在物体7存在于左侧的外侧区域O的情况下，指屏蔽区域Ｍ的左侧部。“吸收的图像”指，标识S被屏蔽区域Ｍ吸收而消失的图像。这样的图像预先存储在动作图像存储部31中。
在此，在物体7进入窄视场区域N的情况下，在关注拍摄图像的端部上显示物体7。因此，在物体7进入窄视场区域N的情况下，通过使屏蔽区域Ｍ吸收标识S，不会使显示在窄视场区域N的端部上的物体7被明示标识隐藏，而显示该物体7。因此，能够向车辆1的驾驶员恰当地明示物体7的存在。
另外，动作图像输出部30随着明示标识被屏蔽区域Ｍ吸收，从该明示标识被吸收的位置起变更屏蔽区域Ｍ的显示颜色。即，在从屏蔽区域Ｍ的右侧吸收明示标识的情况下，输出从右侧朝向左侧对屏蔽区域Ｍ涂色的图像，在明示标识从屏蔽区域Ｍ的左侧进入的情况下，输出从左侧朝向右侧对屏蔽区域Ｍ进行涂色的图像。通过这样对屏蔽区域Ｍ进行涂色，能够向车辆1的驾驶员明示物体7进入的一侧。
图3以及图4示出这样的明示标识进入屏蔽区域Ｍ并且对屏蔽区域Ｍ进行涂色的一系列图像的一例。图3示出在位于外侧区域O的物体7向窄视场区域N一侧移动的情况下，标识S以及边框标识W重叠显示在窄视场区域N的例子。如图4中的（a）所示，当物体7从右侧的外侧区域O进入窄视场区域N时，边框标识W的重叠结束。另外，如图4中的（b）～图4中的（e）所示，标识S以从屏蔽区域Ｍ的右侧被吸入的方式进入屏蔽区域Ｍ。伴随与此，从右侧依次对屏蔽区域Ｍ进行涂色，最终对屏蔽区域Ｍ的整个区域进行涂色（图4中的（f））。
返回图1，在外侧区域O的物体7进入与关注拍摄图像相对应的区域即窄视场区域N的情况下，屏蔽区域强调显示部20强调显示屏蔽区域Ｍ。在本实施方式中，“强调显示”指，忽亮忽闪地进行显示。关于外侧区域O的物体7是否进入窄视场区域N，由移动方向判断部15进行判断。屏蔽区域强调显示部20根据移动方向判断部15的判断结果使屏蔽区域Ｍ忽亮忽闪。由此，能够向车辆1的驾驶员视觉上明示物体7存在于窄视场区域N内的情况。
另外，在物体7从与关注拍摄图像相对应的区域即窄视场区域N退出的情况下，屏蔽区域强调显示部20终止强调显示屏蔽区域Ｍ。关于物体7是否从窄视场区域N退出，也能够由移动方向判断部15进行判断。即，若存在从外侧区域O的窄视场区域N一侧进入外侧区域O的物体7，则移动方向判断部15能够判断为物体7从窄视场区域N退出。这样的判断结果也被传递至屏蔽区域强调显示部20。另外，在本实施方式中，“强调显示”指，忽亮忽闪地进行显示。因此，当被传递这样的判断结果时，屏蔽区域强调显示部20终止屏蔽区域Ｍ的忽亮忽闪动作。由此，能够向车辆1的驾驶员视觉上明示物体7不存在于窄视场区域N内的情况。
接着，利用图5的示意图，对于障碍物警报装置100将在关注拍摄图像上重叠明示图像而得到的合成图像显示在监视器50上的一系列处理进行说明。首先，拍摄图像获取部11获取通过车辆1的摄像头5拍摄到的拍摄图像G（步骤＃1）。
接着，关注拍摄图像生成部12将所获取的拍摄图像G的中央部分生成为关注拍摄图像（步骤＃2）。另一方面，外侧区域生成部13将所获取的拍摄图像G的横向上的两侧部分生成为外侧区域O（步骤＃3）。通过物体存在判断部14判断物体7是否存在于这样生成的外侧区域O内（步骤＃4）。
当判断为物体7存在于外侧区域O内时，通过移动方向判断部15判断该物体7的移动方向（步骤＃5）。在物体7从外侧区域O向与关注拍摄图像相对应的窄视场区域N一侧移动的情况下，通过明示图像输出部16输出明示图像（步骤＃6）。就该明示图像而言，参照存储在明示图像存储部17中的明示图像来进行输出。
合成图像生成部18使在步骤＃6中输出的明示图像重叠于在步骤＃2中生成的关注拍摄图像上来生成合成图像（步骤＃7）。生成的合成图像显示在监视器50上（步骤＃8）。这样将关注拍摄图像较大地显示在监视器50上，能够使车辆1的驾驶员注视车辆1的附近，并且能够明示接近车辆1的物体7的方向。因此，能够掌握车辆1周围的状况，并且能够明示障碍物接近的情况。
这样，根据本发明的障碍物警报装置100，即使物体7没有显示在车辆1所具有的监视器50的画面内，也能够在接近车辆1的物体7进入拍摄范围内的时刻，一边显示车辆1周围的状况，一边向驾驶员明示接近车辆1的物体7的存在及其方向。因此，即使在监视器50的画面尺寸小的情况下，也不会看漏接近车辆1的物体7。另外，这样的标识S显示在画面的侧端部上，因此不会使驾驶员难以观察车辆1周围的状况。因此，能够在不会导致难以观察车辆1周围的状况的情况下，向驾驶员明示存在接近车辆1的障碍物（物体7）。
〔其它实施方式〕
在上述实施方式中，对于如下情况进行了说明，即，在忽亮忽闪地显示的标识S在移动时，明示图像输出部16使所显示的标识S逐渐变大。但是，本发明的适用范围并不限定于此。当然也能够以相同的尺寸显示标识S。当然也能够以使标识S逐渐变小的方式进行显示。即使是这样的结构，也能够恰当地向车辆1的驾驶员明示接近车辆1的物体7。
在上述实施方式中，对于如下情况进行了说明，即，之前显示的标识S与后来显示的标识S相比透明度更高。但是，本发明的适用范围并不限定于此。例如，能够使之前显示的标识S的透明度比后来显示的标识S的透明度更低，当然也能够使之前显示的标识S的透明度和后来显示的标识S的透明度相同。
在上述实施方式中，对于如下情况进行了说明，即，在存在多个标识S的情况下，该多个标识S的显示位置彼此重叠一部分。但是，本发明的适用范围并不限定于此。在显示多个标识S的情况下，也能够不使标识S彼此重叠。
在上述实施方式中，对于如下情况进行了说明，即，标识S呈具有向窄视场区域N的中央侧突出的凸部的箭头形状。但是，本发明的适用范围并不限定于此。当然能够使标识S呈其它形状。
在上述实施方式中，对于如下情况进行了说明，即，在外侧区域O的物体7进入窄视场区域N的情况下，动作图像输出部30输出明示标识从屏蔽区域Ｍ中的、物体7存在的一侧被吸收的图像。但是，本发明的适用范围并不限定于此。如图6所示，也能够以如下方式构成，即，在物体7进入与关注拍摄图像相对应的区域（窄视场区域N）的情况下，明示图像输出部16中止输出标识S。当然，在该情况下，也能够中止输出边框标识W。关于物体7是否进入窄视场区域N内，由上述移动方向判断部15进行判断。在物体7进入窄视场区域N的情况下，在关注拍摄图像的端部上显示物体7。因此，即使在这样停止输出明示图像的情况下，也不会使显示在关注拍摄图像的端部上的物体7被明示图像隐藏，车辆1的驾驶员能够目视确认显示在关注拍摄图像的端部上的物体7。
在上述实施方式中，说明了有时在画面内显示多个标识S以及边框标识W。但是，本发明的适用范围并不限定于此。能够在画面内显示一个标识S以及一个边框标识W，也能够仅显示标识S。
在上述实施方式中，对于如下情况进行了说明，即，例如能够利用图形匹配等公知的图像识别处理来判断是否存在物体7。但是，本发明的适用范围并不限定于此。例如，当然也能够用声波定位仪等检测。
在上述实施方式中，对于如下情况进行了说明，即，关注拍摄图像生成部12将作为拍摄图像G的中央部分的窄视场区域N生成为关注拍摄图像。但是，本发明的适用范围并不限定于此。例如，在利用具有与窄视场区域N相对应的窄视场角的摄像头5获取拍摄图像G的情况下，当然能够直接将该拍摄图像G用作关注拍摄图像。在该情况下，如上所述，就物体7是否存在于外侧区域O内的判断而言，优选例如通过声波定位仪等检测。
产业上的可利用性
本发明能够应用于向乘客明示存在接近车辆的障碍物的障碍物警报装置。
附图标记的说明
1：车辆
7：物体
11：拍摄图像获取部
12：关注拍摄图像生成部
14：物体存在判断部
15：移动方向判断部
16：明示图像输出部
100：障碍物警报装置
G：拍摄图像
O：外侧区域
S：标识

Claims (5)

1.一种障碍物警报装置，其特征在于，
具有：
拍摄图像获取部，其获取对车辆周围的情景进行拍摄而得到的拍摄图像；
关注拍摄图像生成部，其基于所述拍摄图像生成关注拍摄图像；
物体存在判断部，其判断在所述关注拍摄图像的外侧的外侧区域是否存在物体；
移动方向判断部，其判断所述外侧区域的物体的移动方向；
明示图像输出部，在所述移动方向判断部判断为所述外侧区域的物体向所述关注拍摄图像的中央侧移动的情况下，该明示图像输出部反复进行如下显示，即，从所述关注拍摄图像中的所述物体存在的外侧区域一侧朝向中央侧，依次在不同的位置显示点亮规定时间以后熄灭的多个标识的显示，并且反复进行如下显示，即，使所述多个标识显示在彼此重叠一部分的位置上，并且，就后来显示的标识和之前显示的标识之间的重复部分而言，将后来显示的标识显示在上方。
2.根据权利要求1所述的障碍物警报装置，其特征在于，
后来显示的所述标识的尺寸大于之前显示的所述标识的尺寸。
3.根据权利要求2所述的障碍物警报装置，其特征在于，
后来显示的所述标识的透明度低于之前显示的所述标识的透明度。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的障碍物警报装置，其特征在于，
所述标识呈箭头形状，该箭头具有向所述关注拍摄图像的中央侧突出的凸部。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的障碍物警报装置，其特征在于，
在所述物体进入与所述关注拍摄图像相对应的区域的情况下，所述明示图像输出部中止输出所述标识。
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