JP5136071B2 - 車両用後方監視装置および車両後方監視方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両後方の映像を表示手段に表示して車両乗員に提示する車両用後方監視装置および車両後方監視方法に関する。

従来、この種の車両用後方監視装置として、レンズの焦点距離を変更可能なカメラを車両後部に設置して、車両後退時には短焦点で広角の映像をカメラで撮影してモニタに表示するとともに、車両前進時には長焦点で標準画角の映像をカメラで撮影してモニタに表示するようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特許第２９５５１０７号公報

特許文献１に記載の車両用後方監視装置のように、車両前進時に車両後退時よりも狭い画角で撮影した映像をモニタ表示するようにすれば、車両乗員がモニタで確認する後続車両との距離感やスピード感を、ルームミラーなどで確認した場合に近づけることができると考えられる。しかしながら、カメラの画角を狭くして映像を撮影すると、その分、映像として撮影されない死角領域が拡大するため、車両前進時に車両後方の障害物がこの死角領域に入ると、車両後方に障害物が存在することを車両乗員に報知できない、という問題がある。

本発明は、以上のような従来技術の問題点を解消すべく創案されたものであって、車両前進時に距離感やスピード感を正しく把握できる映像を表示しながら、車両後方に障害物が存在すればその障害物の存在を車両乗員に認識させることが可能な車両用後方監視装置および車両後方監視方法を提供することを目的としている。

本発明は、撮像手段で撮像した車両後方の所定領域の映像のうち、車両前進時には車両後退時よりも狭い領域の映像を表示対象として抽出して表示手段に表示するとともに、撮像手段で撮像しているが表示対象として抽出されずに表示手段には表示されない映像の輝度パターンの変化をもとに車両後方の障害物を検知し、障害物の存在を車両乗員に報知することで、前記目的を達成する。

本発明によれば、車両前進時に車両後方の狭い領域の映像を表示手段に表示する際に、撮像手段で撮像しているが表示手段には表示されない映像に基づいて車両後方の障害物が検知されるので、車両前進時に距離感やスピード感を正しく把握できる映像を表示しながら、車両後方に障害物が存在すればその障害物の存在を車両乗員に認識させることができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本実施形態の車両用後方監視装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両用後方監視装置は、図１に示すように、映像処理ユニット１０の入力側にリアカメラ１が接続され、映像処理ユニット１０の出力側にディスプレイ２およびスピーカ３が接続されて構成される。また、映像処理ユニット１０には、車速センサ４、シフト位置センサ５、道路情報取得装置６、操作入力デバイス７が接続されている。

リアカメラ１は、本実施形態の車両用後方監視装置が搭載される車両（以下、自車両という。）後部の所定位置、例えば自車両のルーフスポイラーなどに設置され、自車両後方の所定領域の映像を撮影する。このリアカメラ１は、レンズおよび受光素子で構成される光学系を持ち、レンズを通して入射される光をＣＣＤやＣＭＯＳなどの受光素子で受光して電気信号に変換し、撮影した映像を画素ごとに数値化した映像信号として出力する。このリアカメラ１としては、自車両近傍に接近してきた他車両（障害物）が撮影範囲に含まれるように、広い撮影画角を持つ広角カメラが用いられる。このリアカメラ１で撮影された自車両後方の映像は、映像処理ユニット１０に随時入力される。

ディスプレイ２は、自車両の車室内のセンターコンソールなど、ドライバにとって見易い位置に設置されており、映像処理ユニット１０から出力される映像信号に基づいて、自車両後方の映像を表示する。また、スピーカ３は、自車両の車室内の所定位置に設置され、映像処理ユニット１０によって自車両後方の障害物が検知されたときに警告音を出力する。

車速センサ４は、自車両の走行速度を検出するものであり、シフト位置センサ５は、自車両のシフト位置（ギヤポジションの位置）を検出するものである。これら車速センサ４やシフト位置センサ５による検出信号は、映像処理ユニット１０に入力される。

道路情報取得装置６は、自車両が走行している道路に関する情報を取得するものであり、例えば、自車位置を検出してマップマッチングを行う機能を有する車載ナビゲーション装置や、路車間通信により自車両が走行している道路の情報を取得する通信装置などが用いられる。この道路情報取得装置６により取得された情報は、映像処理ユニット１０に入力される。

操作入力デバイス７は、自車両のドライバによる操作入力を受け付けるものであり、例えば各種の操作ボタンやジョイスティックなどが用いられる。また、ディスプレイ２の表示画面にタッチパネルを設け、このタッチパネルを操作入力デバイス７として用いるようにしてもよい。この操作入力デバイス７を用いた自車両のドライバによる操作入力は、映像処理ユニット１０に入力される。

映像処理ユニット１０は、所定の処理プログラムが格納されたマイクロコンピュータなどの情報処理装置を備えて構成され、ＣＰＵなどの演算装置でこのプログラムを実行することによって、リアカメラ１により撮影された自車両後方の映像をディスプレイ２に表示させるとともに、リアカメラ１の撮影映像のうちでディスプレイ２に表示されない映像を用いて自車両後方の障害物を検知して、自車両のドライバに報知する処理を行う。この映像処理ユニット１０は、その構成を機能的に捉えた場合、図２に示すように、映像入力部１１と、表示映像抽出部１２と、映像出力部１３と、障害物検知部１４と、障害物報知部１５とを備えた構成とされる。

映像入力部１１は、リアカメラ１による撮影映像のフレームサイズに対応した入力バッファを備える。リアカメラ１により撮影された自車両後方の映像のデータは、この映像入力部１１の入力バッファに、フレームごとに随時更新されながら格納される。

表示映像抽出部１２は、映像入力部１１の入力バッファに格納されたリアカメラ１の撮影映像のうちで、ディスプレイ２に表示させる表示映像を抽出する。ここで、表示映像抽出部１２は、シフト位置センサ５の検出信号などに基づいて自車両の進行方向が前進か後退かを判断し、自車両が後退走行中であれば、リアカメラ１により撮影される車両後方の所定領域の映像のうちで比較的広い第１の領域の映像を、ディスプレイ２に表示させる表示映像として抽出し、自車両が前進走行中であれば、第１の領域よりも狭い領域である第２の領域の映像を、ディスプレイ２に表示させる表示映像として抽出する。

具体的には、表示映像抽出部１２は、自車両が後退走行中であれば、自車両近傍の路面を含む広い範囲をドライバが確認できるようにするために、図３に示すように、リアカメラ１で撮影された自車両後方の所定領域の映像Ｐのうちで、比較的広い範囲（例えば水平画角が１２０度程度）の映像Ｐ１を表示映像として抽出する。一方、自車両が前進走行中であれば、表示映像抽出部１２は、後退走行時よりも狭い範囲の映像Ｐ２を表示映像として抽出する。これは、前進走行中にあまり広い範囲の映像をディスプレイ２に表示させると、例えば後続車両が映像として映し出されているときに、その後続車両の見え方がルームミラーに映る後続車両の見え方と大きく異なったものとなり、後続車両が実際の位置よりも遠方に存在するものとドライバが誤認する虞があるからである。これを回避するために、表示映像抽出部１２は、自車両が前進走行のときは、ディスプレイ２に表示させる映像の画角を例えば３０度程度に狭くして、ルームミラーのミラー反射像に近づけるようにしている。なお、自車両が前進走行のときにディスプレイ２に表示させる映像の画角は、ルームミラーの大きさやディスプレイ２の大きさなどに応じて、最適な画角に設定すればよい。

映像出力部１３は、ディスプレイ２に表示される表示映像のフレームサイズに対応した出力バッファを備える。表示映像抽出部１２により抽出された表示映像のデータは、この出力バッファに格納される。映像出力部１３は、この出力バッファに格納された表示映像のデータを、ディスプレイ２に随時出力する。これにより、自車両が後退走行中であれば、例えば図４（ａ）に示すように、自車両後方の比較的広い領域の映像がディスプレイ２に表示され、自車両が前進走行中であれば、例えば図４（ｂ）に示すように、自車両後方の比較的狭い領域の映像が、ルームミラーのミラー反射像と同等の映像サイズに拡大されてディスプレイ２に表示される。

以上のように、本実施形態の車両用後方監視装置では、自車両が前進走行中であれば、自車両後方の比較的狭い領域の映像をルームミラーの反射像と同等の映像サイズに拡大してディスプレイ２に表示させるようにしているので、例えば自車両に追従する後続車両などをディスプレイ２の表示映像で確認する際に、その後続車両との距離感やスピード感を自車両のドライバに正しく把握させることができる。その一方で、自車両の前進走行中にディスプレイ２に表示される表示映像の画角が狭くなることに伴い、リアカメラ１で撮影はされているものの映像として表示されない自車両後方の死角領域が拡大するため、例えば自車両を追い越そうとしている二輪車などの障害物がこの死角領域に入ると、障害物が存在していることを自車両のドライバに認識させることができなくなるという問題が生じる。そこで、本実施形態の車両用後方監視装置では、映像処理ユニット１０に障害物検知部１４および障害物報知部１５を設け、リアカメラ１の撮影映像のうちでディスプレイ２に表示されない映像を用いて自車両後方の障害物を検知し、障害物が存在する場合にはその旨を自車両のドライバに報知するようにしている。

一般的な乗用車に取り付けられたルームミラーを運転席からみたときに確認できる視野範囲は、車両後方に取り付けられた画角３０度のカメラが撮影する視野範囲とほぼ同等である。勿論、ルームミラーの湾曲やリアガラスの大きさ、リアピラーの太さやルームミラーと運転席アイポイント、リアガラスまでの距離などの要素により、対応するカメラ画角は多少変動する。ここで、車幅１．８ｍの車両後方の中央に取り付けられた画角３０度のカメラは、路面に投影したときに長さ３．４ｍ、幅０．９ｍの三角形領域の死角を持つ。なお、車幅を超える部分についてはドアミラーなどを用いて確認できるため、ここでは死角としていない。

本実施形態の車両用後方監視装置では、上述したように、広角カメラであるリアカメラ１により車両後方の広い領域の映像を撮影しているが、自車両が前進走行中であればルームミラーのミラー反射像に近い映像をディスプレイ２に表示させるようにしているので、自車両が前進走行中の場合は、画角３０度のカメラで撮影した映像を表示している場合と同等の死角領域が発生する。この死角領域は、例えば自車両後方から自車両を追い越そうとしている二輪車などの障害物が入り込むのに十分な広さを持つため、本実施形態の車両用後方監視装置では、映像処理ユニット１０の障害物検知部１４によりこの死角領域における障害物有無を判定し、障害物が存在すると判定した場合には障害物報知部１５によりその旨を自車両のドライバに報知するようにしている。

以下、この障害物検知部１４および障害物報知部１５による処理の具体例について、さらに詳しく説明する。なお、以下では、自車両が前進走行中であることを前提として障害物検知部１４および障害物報知部１５による処理の具体例を説明するが、自車両が後退走行中にディスプレイ２に表示される映像範囲よりも広い領域の映像をリアカメラ１で撮影していれば、自車両が後退走行中であっても、障害物検知部１４および障害物報知部１５が同様の処理を行って、自車両後方に障害物が存在することを自車両のドライバに認識させることも可能である。

障害物検知部１４は、リアカメラ１により撮影された自車両後方の所定領域の映像のうち、ディスプレイ２に表示されない自車両後方の映像、つまり、映像入力部１１の入力バッファに格納された映像のうちで表示映像抽出部１２により表示映像として抽出されない映像を用いて、自車両後方の障害物を検知する。具体的には、障害物検知部１４は、例えば、ディスプレイ２に表示されない自車両後方の映像の中で路面を背景とした一部の領域をモニタ領域として設定する。そして、このモニタ領域における映像の輝度パターンの変化をもとに、自車両の後方に接近してくる二輪車などの障害物を検知する。

この場合、障害物検知部１４は、自車両に接近してくる障害物と路面上にある白線やマンホールなど、自車両から遠ざかる物体とを識別できるように、図５に示すように、自車両からの距離が異なる２つ以上の位置にそれぞれモニタ領域を設定することが望ましい。図５に示す例では、自車両後端から１．５ｍ離れた路面上の横１ｍ、縦０．５ｍの矩形領域を映す映像範囲を第１モニタ領域Ｍ１として設定し、自車両後端から２．５ｍ離れた路面上の横１ｍ、縦０．５ｍの矩形領域を映す映像範囲を第２モニタ領域Ｍ２として設定している。なお、モニタ領域Ｍ１，Ｍ２となる矩形領域の自車両からの距離は、自車両の走行速度に応じて適宜変更することが望ましい。例えば、低速走行中は高速走行中と比較して後続する二輪車などの障害物が自車両により接近してくることが想定されるため、自車両の走行速度が低下した場合には、モニタ領域Ｍ１，Ｍ２となる矩形領域を自車両に近い位置に変更する。また、モニタ領域Ｍ１，Ｍ２は、ディスプレイ２に表示されない自車両後方の路面を背景とした領域であるため、例えば、自車両の進行方向（前進、後退）が変化することに伴ってディスプレイ２に表示される映像範囲が変更された場合や、操作入力デバイス７を用いた自車両のドライバによる操作入力に応じてディスプレイ２に表示される映像範囲が変更された場合、モニタ領域Ｍ１，Ｍ２となる矩形領域の位置は、変更後の表示映像の映像範囲に応じて適宜変更される。

以上のように設定したモニタ領域Ｍ１，Ｍ２は、自車両後方に障害物が存在しない場合には、基本的に路面を映している。障害物検知部１４は、リアカメラ１の撮影映像のフレームごとに、すなわち映像入力部１１に新たなリアカメラ１の撮影映像が格納されるごとに、各モニタ領域Ｍ１，Ｍ２のそれぞれについて、映像の輝度パターン（輝度値の分布や輝度値の分散）を計算する。また、障害物検知部１４は、各モニタ領域Ｍ１，Ｍ２の輝度パターンの過去所定時間に亘る時間平均を計算する。この輝度パターンの時間平均は、後述する検出ロジックの基準値として用られる。なお、路面の種別が変化するときには路面状態が変化して路面の平均的な輝度および輝度分散が変化することが予想されるので、障害物検知部１４は、道路情報取得装置６からの情報に基づいて道路種別が変化したことを検知した場合には、それまでの輝度値パターンの時間平均（基準値）をクリアして、新たに輝度パターンの時間平均（基準値）を算出することが望ましい。

障害物検知部１４は、リアカメラ１の撮影映像のフレームごとに求めた各モニタ領域Ｍ１，Ｍ２の輝度パターンを基準値と比較することで、自車両後方に障害物が存在するか否かを判定する。ここで、自車両後方に障害物が存在せず、また、路面上に白線やマンホールなどの物体がない場合は、第１モニタ領域Ｍ１および第２モニタ領域Ｍ２の双方とも一定の色の路面を映し出しているため、輝度分散値は小さな値となる。したがって、障害物検知部１４は、第１モニタ領域Ｍ１の輝度分散値と第２モニタ領域Ｍ２の輝度分散値との双方が小さな値を維持している間は、自車両後方に障害物が存在しないと判定する。

また、路面上に白線やマンホールなどの物体が存在したり、高架橋などの影が路面に映り込んでいる場合、その路面上を自車両が走行すると、自車両後方の路面の色が一時的に変化する。この場合には、まず、自車両に近い第１モニタ領域Ｍ１の輝度パターンが基準値から大きく変化し、その後、第２モニタ領域Ｍ２の輝度パターンが基準値から大きく変化することになる。したがって、障害物検知部１４は、第１モニタ領域Ｍ１の輝度パターンが大きく変化した後に第２モニタ領域Ｍ２の輝度パターンが大きく変化した場合には、これら各モニタ領域Ｍ１，Ｍ２の輝度パターンの変化は路面の色の一時的な変化によるものと判断し、自車両後方に障害物が存在しないと判定する。なお、路面上の白線やマンホール、高架橋などの影の影響により自車両後方の路面の色が一時的に変化する場合、各モニタ領域Ｍ１，Ｍ２の輝度パターンが大きく変化するタイミングは自車両の走行速度と相関を持つため、第１モニタ領域Ｍ１の輝度パターンが大きく変化してから第２モニタ領域Ｍ２の輝度パターンが大きく変化するまでのタイミングが、自車両の走行速度と相関がある場合に、各モニタ領域Ｍ１，Ｍ２の輝度パターンの変化は路面の色の一時的な変化によるものと判断し、自車両後方に障害物が存在しないと判定するようにしてもよい。

一方、自車両に後方から接近してくる二輪車などの障害物が存在する場合には、まず、第１モニタ領域Ｍ１の輝度パターンに大きな変化が現われる前に、第２モニタ領域Ｍ２の輝度パターンが基準値から大きく変化する。その後、障害物がさらに自車両後方に近付いたときに、第１モニタ領域Ｍ１の輝度パターンが基準値から大きく変化することになる。したがって、障害物検知部１４は、第１モニタ領域Ｍ１の輝度パターンが大きく変化する前に第２モニタ領域Ｍ２の輝度パターンが大きく変化した場合に、自車両後方に二輪車などの障害物が存在すると判定する。

ところで、日射の方向によっては自車両後方の路面に自車両の影が映り込む場合があり、この自車両の影が、以上のような障害物の検知処理に悪影響を及ぼすことも想定される。ここで、自車両の影が第１モニタ領域Ｍ１の全域または第２モニタ領域Ｍ２の全域に亘って一律に映り込んでいる場合には、基準値となる輝度パターンの時間平均が自車両の影も含めて計算されるため大きな問題は生じないが、自車両の影の境界が第１モニタ領域Ｍ１または第２モニタ領域Ｍ２内に位置すると、輝度分布に自車両の影の影響が現われて障害物の検知処理に悪影響を及ぼすと考えられる。そこで、障害物検知部１４は、自車両の影の境界がモニタ領域Ｍ１，Ｍ２内に位置しているか否かを判定して、自車両の影の境界が位置していれば、そのモニタ領域の位置を変更することが望ましい。

図６に、自車両の影Ｓの境界が第２モニタ領域Ｍ２内に位置している例を示す。この図６に示す例では、自車両の影Ｓの影響により、第２モニタ領域Ｍ２の輝度値の分布に２つのピークが現われることになる。障害物検知部１４は、このようにモニタ領域の輝度値の分布に２つのピークが現われた場合に、当該モニタ領域内に自車両の影の境界が存在すると判定し、当該モニタ領域の位置を変更する。そして、位置を変更したことで当該モニタ領域の輝度値の分布のピークが１つになれば、その後は、その位置のモニタ領域を用いて上述した障害物の検知処理を行う。

図６に示す例では、第２モニタ領域Ｍ２の輝度値の分布に２つのピークが現われているので、図７に示すように、第２モニタ領域Ｍ２の位置を例えば自車両から離れる方向にずらすか、或いは第２モニタ領域Ｍ２を狭くする。そして、その位置で第２モニタ領域Ｍ２の輝度値の分布（ヒストグラム）を見て、ピークが１つになった場合は、その位置を第２モニタ領域Ｍ２として再設定する。なお、第２モニタ領域Ｍ２をもとの位置から重なる領域がない程度にまで移動させてもピークが１つにならない場合は、輝度値の分布に現われる２つのピークは自車両の影Ｓの影響によるものではなく、自車両後方の障害物の影響によると考えられるので、障害物検知部１４は、第２モニタ領域Ｍ２の近傍に障害物が存在すると判定する。

障害物検知部１４により自車両後方の障害物が検知された場合、障害物検知部１４から障害物報知部１５に対して障害物検知信号が送られる。障害物報知部１５は、障害物検知部１４から障害物検知信号が送られると、自車両後方に障害物が存在することを自車両のドライバに報知する処理を行う。具体的には、障害物報知部１５は、障害物検知部１４により自車両後方の障害物が検知された場合に、例えば、映像出力部１３の出力バッファに格納された表示映像上に文字や図形などによる警告を重畳してディスプレイ２に表示させるとともに、警告音をスピーカ３から出力させることにより、自車両後方に障害物が存在することを自車両のドライバに報知する。なお、障害物報知１５は、文字や図形などによる警告を表示映像上に重畳する代わりに、映像入力部１１に格納されたリアカメラ１の撮影映像のうちの表示映像として抽出されていない映像の中で、障害物検知部１４により検知された障害物に相当する映像部分を切り出して、表示映像上に重畳するようにしてもよい。また、障害物検知部１４により自車両後方の障害物が検知された場合に、例えば、表示映像抽出部１２によって表示映像として抽出される映像範囲を障害物が映る範囲まで拡大し、障害物の映像をディスプレイ２に表示させることも有効である。

ここで、障害物報知部１５による自車両のドライバに対する報知の頻度は、自車両の走行速度に応じて変更することが望ましい。すなわち、高速走行中は低速走行中と比較して、自車両後方に二輪車などの障害物が接近していることによる運転の困難度合いが大きくなるので、障害物報知部１５は、自車両の走行速度が高いほど、自車両のドライバに対する報知の頻度を上げることが効果的である。なお、自車両が停止している場合は周囲環境の変化による映像の輝度値変化が大きくなることが想定されるので、障害物報知部１５によるドライバに対する報知を停止するか、或いは、障害物検知部１４による障害物の検知処理自体を停止することが望ましい。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の車両用後方監視装置は、自車両の前進走行中に、リアカメラ１で撮影された自車両後方の映像から比較的狭い領域の映像を表示映像として抽出し、この表示映像をルームミラー相当に拡大してディスプレイ２に表示させるとともに、リアカメラ１で撮影されてはいるがディスプレイ２には表示されない映像に基づいて、自車両後方の障害物を検知する処理を行って、自車両後方の障害部が検知された場合にはその旨を自車両のドライバに報知するようにしている。したがって、この車両用後方監視装置によれば、自車両の前進走行中に、自車両のドライバが距離感やスピード感を正しく把握できるように自車両後方の映像を表示しながら、自車両後方に障害物が存在すればその障害物の存在を自車両のドライバに確実に認識させることができる。

なお、以上説明した車両用後方監視装置は、本発明の一適用例を例示したものであり、本発明の技術的範囲が以上の実施形態で説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、以上の実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。例えば、上述した車両用後方監視装置では、リアカメラ１で撮影されているがディスプレイ２には表示されない映像の一部にモニタ領域を設定し、このモニタ領域における映像の輝度パターンの変化をもとに自車両後方の障害物を検知するようにしているが、例えば、リアカメラ１で撮影されているがディスプレイ２には表示されない映像に対してパターンマッチングやエッジ検出などの画像処理を行って、自車両後方の障害物を検知するようにしてもよい。

本発明を適用した車両用後方監視装置の構成を示すブロック図である。 映像処理ユニットの機能構成を示す機能ブロック図である。 リアカメラの撮影映像とディスプレイに表示される表示映像との関係を示す図である。 ディスプレイに表示される表示映像の一例を示す図であり、（ａ）は自車両が後退走行中にディスプレイに表示される表示映像の例、（ｂ）は自車両が前進走行中にディスプレイに表示される表示映像の例である。 自車両後方の障害物を検知する処理の具体例を説明する図であり、ディスプレイに表示されない映像範囲にモニタ領域を設定した様子を示す図である。 モニタ領域内に自車両の影の境界が位置する場合の例を示す図である。 モニタ領域の位置を変更した様子を示す図である。

符号の説明

１ リアカメラ
２ ディスプレイ
３ スピーカ
１０ 映像処理ユニット
１１ 映像入力部
１２ 表示映像抽出部
１３ 映像出力部
１４ 障害物検知部
１５ 障害物報知部
Ｐ リアカメラの撮影映像
Ｐ１ 後退走行時の表示映像
Ｐ２ 前進走行時の表示映像
Ｍ１ 第１モニタ領域
Ｍ２ 第２モニタ領域

Claims (11)

1. 車両後方の所定領域の映像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段が撮像した映像のうち、車両後退時には第１の領域の映像、車両前進時には前記第１の領域よりも狭い第２の領域の映像を、それぞれ表示対象として抽出する表示映像抽出手段と、
   前記表示映像抽出手段が表示対象として抽出した映像を表示する表示手段と、
   前記撮影手段が撮像した映像のうち、車両前進時には前記表示映像抽出手段によって表示対象として抽出されなかった映像の輝度パターンの変化をもとに、車両後方の障害物を検知する障害物検知手段と、
   前記障害物検知手段が車両後方の障害物を検知したときに、障害物の存在を車両乗員に報知する報知手段と、を備えることを特徴とする車両用後方監視装置。
2. 前記障害物検知手段は、前記撮影手段が撮像した映像のうち、前記表示手段に表示されない車両後方の路面を背景とした一部の領域をモニタ領域として設定し、当該モニタ領域における映像の輝度パターンの変化をもとに、車両後方の障害物を検知することを特徴とする請求項１に記載の車両用後方監視装置。
3. 前記障害物検知手段は、前記モニタ領域の輝度パターンの過去所定時間に亘る時間平均を基準値として求め、前記モニタ領域の現在の輝度パターンを前記基準値と比較して、車両後方の障害物を検知することを特徴とする請求項２に記載の車両用後方監視装置。
4. 前記障害物検知手段は、道路種別の変化が検知されるたびに、前記基準値を新たに算出することを特徴とする請求項３に記載の車両用後方監視装置。
5. 前記障害物検知手段は、車両からの距離が異なる複数の位置に前記モニタ領域を設定し、これら複数のモニタ領域の輝度パターンが変化する順番をもとに、前記車両後方の障害物が車両に接近する障害物であるか否かを判定することを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の車両用後方監視装置。
6. 前記障害物検知手段は、前記複数のモニタ領域の輝度パターンが変化するタイミングが車両の走行速度と相関がある場合に、路面の色の変化を検知していると判断することを特徴とする請求項５に記載の車両用後方監視装置。
7. 前記障害物検知手段は、前記表示対象となる領域が変更されたときに、前記モニタ領域の位置を変更することを特徴とする請求項２乃至６の何れか１項に記載の車両用後方監視装置。
8. 前記障害物検知手段は、前記モニタ領域の輝度パターンをもとに車両の影の境界が当該モニタ領域内に位置しているか否かを判定し、車両の影の境界が位置している場合に、前記モニタ領域の位置を変更することを特徴とする請求項２乃至７の何れか１項に記載の車両用後方監視装置。
9. 前記報知手段は、障害物の存在を車両乗員に報知する頻度を車両の走行速度に応じて変更することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の車両用後方監視装置。
10. 前記報知手段は、車両の走行速度が高いほど、障害物の存在を車両乗員に報知する頻度を上げることを特徴とする請求項９に記載の車両用後方監視装置。
11. 車両後方の所定領域を撮像手段で撮像し、当該撮像手段が撮像した映像のうちで、車両前進時には車両後退時よりも狭い領域の映像を表示対象として抽出して表示手段に表示するとともに、表示対象として抽出されずに前記表示手段に表示されない映像の輝度パターンの変化をもとに車両後方の障害物を検知して、障害物の存在を車両乗員に報知することを特徴とする車両後方監視方法。

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