CN103561986A

CN103561986A - 用于控制连接到车辆的拖车的***和方法

Info

Publication number: CN103561986A
Application number: CN201280025501.4A
Authority: CN
Inventors: 余经洪; J.W.波斯特
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2011-03-25
Filing date: 2012-01-06
Publication date: 2014-02-05
Anticipated expiration: 2032-01-06
Also published as: WO2012134604A1; CA2829214A1; CN103561986B; US8469125B2; EP2688763A1; CA2829214C; EP2688763A4; RU2534600C1; US20120245796A1

Abstract

铰接式车辆***可以包括选择地并且可枢转地连接到第二车辆的第一车辆。第一动力***可以安装到第一车辆上以驱动安装在第一车辆上的车轮。第二动力***可以安装在第二车辆上，以独立于第一车辆的车轮的驱动地驱动安装在第二车辆上的车轮。车辆***还可以包括控制器，该控制器特别是当对车辆***倒车时与第一动力***、第二动力***和转向机构中的每个电通信，以辅助转向和动力分配。

Description

用于控制连接到车辆的拖车的***和方法

技术领域

本公开主题涉及在控制连接到车辆的拖车中有用的设备、***和处理。

背景技术

人们已经长时间使用包括汽车、运动型多用途车辆和/或轻型卡车的车辆来牵引拖车以扩大效用和可动性。图1示意地图示以现有技术已知的方式连接的牵引车辆100和拖车101，该现有技术已知的方式允许拖车相对于牵引车辆100枢转。车辆100包括动力***106和转向机构108。动力***106以现有技术中的任何已知方式在前进方向（或者在倒车方向）经由牵引力F₀驱使车辆100和拖车101。图1表示当车辆100和拖车在倒车方向上行进时牵引力F₀的方向。转向机构108以现有技术中已知的任何方式来配置，以允许驾驶员相对于地面向驾驶员的左侧或者驾驶员的右侧引导车辆100。

当在前进方向行进时，拖车101一般跟随牵引车辆的路径。经常要求驾驶员使用增加的回转圆来补偿拖车。使用拖车101还典型导致减少加速度/减速度，并且由此对于期望最终速度要求增加的斜升距离，并且还要求增加的停车距离。无论如何，用于在前进方向上拉动拖车101的驾驶员输入非常类似于在不需要拖车101的情况下用于引导车辆100的驾驶员输入。

相比之下，当在倒车方向上行进时，牵引车辆100推动拖车101，如图1中的牵引力F₀的方向所指示。驾驶员输入在倒车方向上时与当在前进方向上时相比不同，以使驾驶员保持控制。其一个原因是因为拖车101和车辆100之间的枢轴连接可能复杂化当引导拖车101的路径时由车辆100的驾驶员的输入。例如，开始相对于驾驶员向左转动拖车101所需的转向输入在向右转动车辆100的方向上。可以改变来自车辆100的转向输入的其它变量包括：车辆100和拖车101之间的不同表面倾角；车辆100和拖车101的表面类型差异（例如，水泥和沙子）；行进的不均匀表面；小障碍物（诸如岩石、树根、小木材等之类）；和/或可以将转向输入传递到拖车101的其它影响。结果，可能要求车辆驾驶员不断地调整方向输入（即，左、右、前进/或者倒退）和/或速度输入（例如，快、慢、停止）以在期望的倒车方向转向拖车101。这可能增加驾驶员在倒车方向上操纵拖车101的时间和难度。缺乏经验的车辆驾驶员可能扩大这个条件，这是因为可能存在利用不正确的方向输入和/或不必要的速度输入来对不期望的拖车方向进行过校正的趋势。

由此，期望提供这样的控制***和方法，该控制***和方法无论车辆驾驶员的经验水平，允许驾驶员自信并且精确地在倒车方向转向车辆和拖车，并且还可以增强操纵的效率和安全性。

发明内容

根据本公开的主题的一个方面，铰接式车辆***可以包括第一车辆，该第一车辆选择地并且可枢转地连接到第二车辆。多个第一车轮可以安装到第一车辆上，多个第一车轮包括至少一个可枢转地连接到第一车辆的可转向车轮。第一动力***可以安装在第一车辆上，第一动力***可以驱动多个第一车轮中的至少一个。第一动力***可以包括至少一个前进传动比和倒车传动比，并且当选择至少一个前进传动比和倒车传动比中的一个时可以驱动多个第二车轮中的至少一个。第一转向机构可以连接到多个第一车轮中的至少一个可转向轮，以枢转多个第一车轮中的至少一个可转向车轮。铰接式车辆***还可以包括控制器，该控制器与第一动力***、第二动力***、转向输入传感器和档位选择传感器中的每个电通信。

根据本公开的主题的另一方面，包括选择地并且可枢转地连接到第二车辆的第一车辆的铰接式车辆***可以包括：安装到第一车辆上的多个第一车轮，多个第一车轮包括至少一个可枢转地连接到第一车辆的可转向车轮。第一动力***可以安装在第一车辆上，第一动力***配置为驱动多个第一车轮中的至少一个，第一动力***包括至少一个前进传动比和倒车传动比。第一转向机构可以连接到多个第一车轮中的至少一个可转向轮，以枢转至少一个可转向车轮。多个第二车轮可以安装到第二车辆上，多个第二车轮包括可枢转地连接到第二车辆的至少一个可转向车轮。第二动力***可以安装到第二车辆上，第二动力***配置为驱动多个第二车轮中的至少一个。第二转向机构可以连接到多个第二车轮中的至少一个可转向车轮，以枢转多个第二车轮中的至少一个可转向车轮。转向输入传感器可以配置为输出指示由铰接式车辆***的驾驶员输入的意图转向方向的数据。档位选择传感器可以配置为输出指示倒车传动比的选择的数据。控制器可以与第一动力***、第二动力***、转向输入传感器和档位选择传感器中的每个电通信，其中，控制器配置为，基于从档位选择传感器接收到的输出数据，操纵第一动力***的输出和第二动力***的输出，以及基于从转向输入传感器和档位选择传感器接收到的输出数据，操纵第二转向机构，以影响多个第二车轮中的至少一个可转向车轮的角度位置，其中，相对于第二车辆的纵向方向测量角度位置。

根据本公开的主题的另一方面，公开在铰接式车辆***中使用的拖车，所述铰接式车辆***包括车辆，所述车辆具有多个车辆车轮、车辆动力***、转向输入传感器和档位选择传感器，多个车辆车轮中的至少一个可枢转地安装在车辆上，所述车辆动力***具有倒车传动比和多个前进传动比以驱动多个车辆车轮中的至少一个，转向输入传感器配置为输出指示由车辆的驾驶员输入的意图转向方向的数据，档位选择传感器配置为输出指示倒车传动比的选择的数据。该拖车可以包括挂接组件，配置为可释放地将拖车连接到车辆并且当挂接组件连接到车辆时允许拖车相对于车辆枢转。多个拖车车轮可以安装在拖车上，多个拖车车轮包括可枢转地连接到拖车的至少一个可转向车轮。拖车动力***可以配置为驱动多个拖车车轮中的至少一个。拖车转向机构可以连接在至少一个可转向拖车车轮上，以枢转至少一个可转向拖车车轮。控制器可以配置为使得当挂接组件连接到车辆时，控制器与动力***、拖车动力***、转向输入传感器和档位选择传感器中的每个电通信。控制器还可以配置为当挂接组件连接到车辆时，基于从档位选择传感器接收到的数据操纵车辆动力***的输出和拖车动力***的输出。控制器还可以配置为当挂接组件连接到车辆时，基于从转向输入传感器和档位选择传感器接收到的数据，操纵拖车转向机构以影响至少一个可转向拖车车轮的角度位置，其中，相对于拖车的径直前进驱动轴（straight forward driving axis）测量角度位置。

根据本公开的主题的另一方面，用于控制铰接式车辆***的方法可以包括检测由第一车辆的驾驶员对倒车传动比和前进传动比之一的选择，该铰接式车辆***包括第一车辆，该第一车辆选择地并且可枢转地连接到第二车辆。该方法还可以包括检测由第一车辆的驾驶员的转向输入，并且基于检测到的倒车传动比和前进传动比之一的选择，确定第一动力数据。该方法还可以包括基于检测到的倒车传动比和前进传动比之一的选择，确定第二动力数据，并且基于检测到的转向输入，确定可枢转地安装到第二车辆上的可转向车轮的转向角度，其中，相对于第二车辆的纵向方向测量转向角度。该方法还可以包括向用以驱动安装在第一车辆上的车轮的第一动力***发信号通知第一动力输出，并且向用以驱动第二车辆的车轮的第二动力***发信号通知第二动力输出。该方法还可以包括发信号通知安装在第二车辆上的转向机构，以在确定的转向角度定位可枢转地安装在第二车辆上的可转向车轮。

附图说明

现在将参考通过示例的方式给出并且参考附图的装置和方法的示例性实施例，更详细地描述本申请的公开主题。

图1是根据常规技术的牵引车辆和拖车***的示意图。

图2是根据公开的主题的原理作出的牵引车辆和拖车的示例的示意图。

图3是描绘根据公开的主题配置的控制***的示例的方面的示意图。

具体实施方式

图2图示车辆***的示意图，该车辆***包括全部根据公开的主题的原理配置的牵引车辆200、拖车201和控制***203。控制***203的其他细节在图3中示意地图示。拖车201可以以本领域中任何已知方式（诸如通过挂接装置和搭钩之类）枢转地连接到车辆200。如下面将详细描述，车辆200和拖车201中的每个可以包括动力***、至少一个由对应动力***驱动的车轮和至少一个导向车轮。这种布置可以改进容易性和时间，任何经验水平的驾驶员可以通过这种布置在前进或者倒车方向上驾驶车辆200的同时来引导拖车201。

牵引车辆200可以包括以现有技术中已知的任何方式安装的一对前车轮202以允许用于行进的旋转和用于转向的枢转。牵引车辆200可以包括以现有技术中已知的任何方式安装的一对后车轮204（或者对于牵引车辆200的设计使用期望或者要求的任何数量的车轮），以允许用于行进的转动。后车轮204还可以枢转以提供附加转向能力。

该对前车轮202可以由动力***206驱动。动力***206可以包括动力源，例如电动机、内燃机、混合动力源或者另一本领域已知的动力源。动力***206还可以包括变速器或者直接驱动***，或者本领域中已知的替代动力传递***。变速器可以是自动的、手动的或者半自动的，并且利用有级传动比或者无级传动比，如本领域已知的。动力***206例如可以配置为驱动该对前车轮202（前轮驱动）、该对后车轮204（后轮驱动）中的任一个或者该对前车轮202和该对后车轮204二者（所有车轮或者4轮驱动）。可替代地，动力***206还可以独立驱动每个车轮或者总共仅仅驱动一个车轮。动力***206还可以包括油门踏板207，油门踏板207配置为使得车辆200的驾驶员能够手动调整动力源的输出。

转向机构208还可以可操作地连接到该对前车轮202，以向牵引车辆200的驾驶员提供以关于车辆的纵向轴L₁的角度操纵该对前车轮202的能力。例如，转向机构208可以包括在本领域中已知为影响车辆的驾驶的方向盘和机械联动装置（诸如齿条和齿轮之类）。转向机构208还可以包括液压组件，液压组件向车辆提供动力转向能力。当然，可以使用本领域中已知的不同转向机构。

动力***206可以包括动力传动***组件，该动力传动***组件配置为从动力源向（多个）从动轮分配动力。（多个）从动轮可以是用于后轮驱动车辆的该对后车轮204、用于前轮驱动车辆的该对前车轮202、四轮驱动或者全轮驱动***的两对车轮或者选择性的车轮对，或者可能是单轮驱动***的单个车轮。动力传送***组件可以是本领域中已知的任何这种组件，以从动力源或者变速器传递动力到（多个）适当车轮。

牵引车辆200可以包括拖车挂接装置212，拖车挂接装置212可以位于车辆200的后部分附近。可以使用本领域已知的任何挂接装置配置，诸如但不限于球型挂接装置、第五个车轮和拖车钩之类。拖车挂接装置212可以配置为与连接到拖车的框架215上的车辆接合部分214紧密配合，由此允许拖车201可连接到车辆200，用于由车辆200牵引或者推动拖车201。拖车挂接装置212和车辆结合部分214之间的连接可以选择性地脱离，并且可以配置为使得车辆200能够关于拖车201枢转。

拖车201还可以包括多个车轮216、拖车动力***218和拖车转向机构220。多个车轮216可以连接到拖车框架215并且可以配置为使得拖车201能够沿着路径、道路或者其他期望表面行驶。拖车201可以具有径直前进驱动轴，该径直前进驱动轴当拖车在驱动方向上比在横向方向上更长时与拖车的纵向轴一致，并且当拖车相比于驱动方向在横向方向上更长时垂直于拖车201的纵向轴。多个车轮216中的至少一个可以可枢转地连接到拖车框架215。可替代地，多个车轮216可以刚性连接到可枢转地安装到拖车框架215的车轴（未示出）。依赖于拖车201的尺寸和应用，还可以在拖车201上提供多个车轴。

拖车动力***218可以以本领域已知的任何方式驱动多个车轮216中的至少一个。拖车动力***218可以包括上面关于车辆动力***206描述的相同或者类似组件。（多个）从动轮还可以是多个车轮216的（多个）可枢转轮。

拖车转向机构220可以以本领域已知的任何方式枢转多个车轮216中的至少一个。拖车转向机构220还可以包括与上面关于车辆转向机构208描述的相同或者类似组件。

控制***203可以包括：动力***206、218；转向机构208、220；车辆转向角度传感器209；拖车转向角度传感器221；电子控制单元222；档位选择传感器225、转向输入传感器226和油门踏板位置传感器227。电子控制单元222可以与控制***203的上面参考组件中的每个电通信。传感器225、226和227可以配置为向控制器222发送原始数据或者它们可以配置为向控制单元222发送处理后的数据。控制单元222和传感器225、226、227可以单独用硬件配置或者以本领域已知的任何方式与软件组合地配置，以执行下面要描述的任务。控制单元222和传感器225、226、227还可以配置为单向或者双向通信。控制单元222使用不同术语通常称为诸如控制器、电子控制单元（ECU）、中央处理器（CPU）或者其他类似术语。

当以倒车操作车辆***时，设想驾驶员可以以两种不同模式操作车辆：“车辆驱动”模式；和“拖车驱动”模式。不同模式可以使用监视器229m来增强，监视器229m广播来自相机229c的、关注向后驾驶方向的视频反馈。相机229c可以放置在车辆200或者拖车201上，并且将提供驾驶员意图将车辆***倒入的区域的视图。

在“车辆驱动”模式中，可以通过监视器229m来“辅助”驾驶员，以在监视器218的指导下基于来自车辆***的窗口的典型外部视图做出转向判定。可以操纵控制器203、转向机构208、动力***206、拖车动力***218和拖车转向机构220，以通过基于驾驶员的各种转向和动力输入（该输入将基于驾驶员理解车辆200正在以典型倒车模式驱动/转向）来提供受控动力和转向，来辅助车辆***的典型倒车操作。

当在“拖车驱动”模式中时，驾驶员可以仿佛驾驶员正在驾驶作为牵引车辆的拖车那样来操作车辆***。在该模式中，如果提供相机229c和监视器229m，则驾驶员可以仿佛向前驾驶车辆***到监视器229m中所描绘的区域中那样依赖于监视器229m。由此，由驾驶员的转向输入可以单独基于监视器中的视图（驾驶员输入将与车辆驱动模式中的相同意图动作的驾驶员输入不同，并且将要求由控制单元222不同地解释）。在该情形下，控制单元222可以被编程，以输出转向角度信号到与驾驶员的期望动作对应的第一车辆200的可转向轮和拖车201的可转向轮中的至少一个或者二者，其中期望动作可以单独基于监视器的观察（或者基于驾驶员理解转向和油门输入在倒车方向上驱动和转向拖车201）。换言之，驾驶员的转向输入将与这样的输入对应，该输入类似于在驾驶员转向/驱动拖车201到意图地点的情况下并且仿佛拖车201是牵引/转向车辆的那些输入。

可以要求驾驶员经由开关选择该“拖车驱动”模式，开关可以伴随声音提醒，以确保驾驶员理解控制基于拖车201是操作/牵引车辆。控制单元222还可以被编程，使得当驾驶员选择前进传动比时车辆***不能够进入该“拖车驱动”模式。

参考图2和3，在开始牵引车辆200和拖车201的倒车操作期间，车辆驾驶员设置动力***206的变速器换档到“倒车”位置。档位选择传感器225可以检测位置（例如，但不限于停车、空档、倒车、驱动）并且发送数据到控制单元222。当控制单元222识别已经选择“倒车”档位时，可以由驾驶员调整意图转向方向，以便于辅助对牵引车辆200和拖车201二者的倒车操纵。可以由驾驶员经由本领域中已知的任何接口输入意图转向方向，诸如但不限于方向盘、操纵杆、支架（yoke）或者杆之类。可以由转向输入传感器226检测意图转向方向，转向输入传感器226然后将转向输入数据传送到控制单元222。

此外，牵引车辆200的驾驶员可以经由油门踏板207的操纵来调整动力源。油门踏板位置传感器227可以用于检测油门踏板207的相对位置并且将数据传送到控制单元222。控制单元222可以配置为基于从油门踏板位置传感器227接收到的输出来确定总动力输出要求。

控制单元222可以包括控制逻辑，该控制逻辑处理被输入到控制单元222的意图转向方向和油门踏板位置，以确定并且输出被发送到动力***206的对应牵引力F₁和被发送到转向机构208的车辆车轮设置角度θ₁。控制逻辑可以以本领域已知的任何方式由硬件单独提供或者与软件相结合地提供。车辆车轮设置角度θ₁可以由在该对前车轮202和与车轮的纵向轴或者车辆的径直/前进驱动方向中的任一个相平行的线L₁之间形成的角度来定义。控制单元222可以经由无线通信、固线式通信或者经由本领域中已知的任何其他类型的通信与动力***206和/或转向机构208通信。

此外，控制单元222的控制逻辑可以分别向拖车转向机构220输出拖车车轮设置角度θ₂和向拖车动力***218输出牵引力F₂。拖车车轮设置角度θ₂可以由在多个车轮216的车轮和与拖车201的纵向轴或拖车201的径直/倒车驱动方向中的任一个平行的线L₂之间形成的角度定义。控制单元222可以经由无线通信、固线式通信或者经由本领域中已知的任何其他类型的通信与动力***206和/或转向机构208通信。

控制单元22可以监视：所选的档位；转向输入传感器226；转向机构208、220；油门踏板位置传感器227；和拖车和车辆的动力源的动力输出；对转向角度θ₁和θ₂的信号调整；以及牵引力F₁和F₂，以最佳地适合感测到的条件。因此，控制单元222可以通过使用来自车辆200的驾驶员的静态和动态输入二者以及来自车辆之外的源（诸如但不限于岩石、树根、不均匀表面、拖车201和车辆200之间的相对倾角、对于拖车201和车辆200中的每个的不同表面等之类）的环境输入，指引车辆200和拖车201。

转向角度θ₁可以表示该对后车轮204和后车轮转向车辆的线L₁（即，与牵引车辆200的纵向轴或者牵引车辆200的径直驱动方向中的任一个平行的线）之间的角度。可替代地，如果牵引车辆200是四轮转向车辆，则转向角度θ₁可以表示前车轮202和后车轮204的转向角度。

附加传感器还可以用于指示牵引车辆200和拖车201之间的角度。该角度还可以由控制单元222来处理，以确定F₁、F₂、θ₁和θ₂。

控制单元222可以配置为在不需要来自车辆200的驾驶员的连续附加输入的情况下调整牵引力F₁和F₂以及车轮设置转向角度θ₁和θ₂，由此使得驾驶员能够成功地在期望方向上操纵拖车201，而不需要不得不由牵引车辆200补偿在倒车方向上拖动拖车201的驾驶倾向性。

来自拖车201的牵引力F₂可以由控制单元222设置，以基本大于来自牵引车辆200的牵引力F₁，以使得拖车201在倒车操纵期间实际拖动牵引车辆200。可替代地，来自拖车201的牵引力F₂可以由控制单元222设置，以基本小于来自牵引车辆200的牵引力F₁，以使得拖车201在倒车操纵期间实际由牵引车辆200推动。可替代地，牵引力F₁和F₂可以基本上相等。控制单元222可以取决于可变输入和期望驾驶方向设置牵引力F₁和F₂中的一个或者二者为零。在每个实施例中，牵引车辆200的动力***206和拖车的动力***218可以对于拖车和牵引车辆***的总移动有贡献。因此，可以在倒退牵引车辆200和拖车201的同时最小化驾驶员的输入，这可以导致拖车201的更平滑路径。可以改进将拖车201定位到期望位置的方便性和容易性。此外，可以通过由控制单元222遵循的控制算法，最小化可能导致拖车201和牵引车辆200之间的不利角度关系的任何驾驶员输入。

虽然上面描述本发明的特定实施例，但是应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本发明可以以很多不同方式具体化和配置。根据本公开的主题的拖车控制***可以包括第二控制单元224，第二控制单元224可以经由拖车转向传感器221直接或者间接与拖车动力***218和拖车转向机构220通信。

第二控制单元224还可以与第一控制单元222通信，并且传递包括牵引力F₂和转向角度θ₂的命令信息。在替代示例性实施例中，牵引车辆200的转向机构208和转向角度传感器209可以可操作地连接到多个第二车轮204。控制单元222可以被容纳在牵引车辆200上、拖车201上或者在远距离处。同样，控制单元224可以被容纳在牵引车辆200上、在拖车201上或者远距离处。在一个示例性实施例中，一个控制单元222可以被容纳在牵引车辆200上并且另一控制单元224可以被容纳在拖车201上。在另一替代实施例中，控制单元222和/或控制单元224可以接收到来自附加传感器（诸如但不限于感应牵引车辆200和拖车201的最初相对定位的传感器、道路倾角传感器或者可以提供信息的任何其他传感器，该信息可以在确定牵引车辆200或者拖车201中的任一个的要求牵引力F₁或F₂和/或转向角度θ₁或θ₂中使用）的传感器数据。

在替代实施例中，牵引车辆200可以具有多于或者少于一对的前车轮以及多于或者少于一对的后车轮。例如，牵引车辆可以具有由动力源直接或者经由变速器驱动的单个可转向前车轮和单个后车轮。车辆200还可以具有单个可转向车轮和一对后车轮。

在替代实施例中，拖车201可以具有单个可转向车轮和一对后车轮，其中，该对后车轮中的至少一个或者单个可转向车轮可以由拖车动力源直接或者经由拖车变速器来驱动。

虽然已经参考其示例性实施例描述本主题，但是对于本领域中的技术人员将显然的是，在不脱离本发明的范围的情况下，可以做出各种改变并且使用等效物。通过引用的方式将相关技术部分中的上面描述中描述的所有相关技术引用整体并入本文。

Claims

1.一种铰接式车辆***，包括：

第一车辆；

第二车辆，选择地并且可枢转地连接到所述第一车辆；

多个第一车轮，安装到所述第一车辆上，所述多个第一车轮包括至少一个可枢转地连接到该第一车辆的可转向车轮；

第一动力***，安装在所述第一车辆上，所述第一动力***被配置为驱动所述多个第一车轮中的至少一个，该第一动力***包括至少一个前进传动比和倒车传动比；

第一转向机构，连接到所述多个第一车轮中的至少一个可转向轮，以枢转至少一个可转向车轮；

多个第二车轮，安装到所述第二车辆上，所述多个第二车轮包括可枢转地连接到第二车辆的至少一个可转向车轮；

第二动力***，安装到第二车辆上，所述第二动力***被配置为驱动所述多个第二车轮中的至少一个；

第二转向机构，连接到所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮，以枢转所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮；

转向输入传感器，其被配置为输出对由所述铰接式车辆***的驾驶员所输入的意图转向方向进行指示的数据；

档位选择传感器，其被配置为输出对倒车传动比的选择进行指示的数据；以及

控制器，其与所述第一动力***、所述第二动力***、所述转向输入传感器和所述档位选择传感器中的每个电通信，其中，所述控制器配置为，

基于从所述档位选择传感器接收到的输出数据，操纵所述第一动力***的输出和所述第二动力***的输出，以及

基于从所述转向输入传感器和所述档位选择传感器接收到的输出数据，操纵所述第二转向机构，以影响所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮的角度位置，其中，相对于所述第二车辆的纵向方向来测量角度位置。

2.如权利要求1所述的铰接式车辆***，其中，所述控制器被配置为当从所述档位选择传感器接收到的数据指示倒车传动比的选择时，操纵所述第一动力***的输出、所述第二动力***的输出和所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮的角度位置。

3.如权利要求2所述的铰接式车辆***，还包括：

油门踏板，其被可移动地安装到所述第一车辆上并且被配置为从该第一车辆的驾驶员接收到对所述铰接式车辆***的意图速度进行指示的输入；以及

踏板位置传感器，其与所述控制器电通信并且被配置为输出对所述油门踏板的位置进行指示的数据，其中

所述控制器被配置为通过以下步骤来操纵所述第一动力***的输出和所述第二动力***的输出:

基于从所述踏板位置传感器接收到的数据，确定总动力输出要求，

确定第一动力输出和第二动力输出，其中，所述第一动力输出和所述第二动力输出的和基本等于总动力输出，以及

将所述第一动力输出发信号通知所述第一动力***以及将所述第二动力输出发信号通知所述第二动力***。

4.如权利要求3所述的铰接式车辆***，其中，所述第一动力输出基本上小于所述第二动力输出。

5.如权利要求3所述的铰接式车辆***，其中，所述控制器被配置为当从所述档位选择传感器接收到指示倒车传动比的选择的数据时，操纵所述多个第一车轮中的至少一个可转向车轮的第一角度位置，其中，相对于所述第一车辆的纵向轴测量所述第一角度位置。

6.如权利要求2所述的铰接式车辆***，其中，所述控制器被配置为当从所述档位选择传感器接收到指示倒车传动比的选择的数据时，操纵所述多个第一车轮中的至少一个可转向车轮的第一角度位置，其中，相对于所述第一车辆的纵向轴测量所述第一角度位置。

7.如权利要求1所述的铰接式车辆***，其中，当所述控制器操纵所述第二转向机构时，该控制器被配置为基于从所述转向输入传感器和所述档位选择传感器接收到的数据，同时操纵所述第一转向机构以影响所述多个第一车轮中的至少一个可转向车轮的第一角度位置，其中，相对于所述第一车辆的纵向轴测量所述第一角度位置。

8.如权利要求1所述的铰接式车辆***，其中，所述第一动力***驱动所述多个第一车轮中的可转向车轮。

9.一种用于控制铰接式车辆***的方法，所述铰接式车辆***包括第一车辆，所述第一车辆选择地并且可枢转地连接到第二车辆，所述方法包括：

检测由所述第一车辆的驾驶员对倒车传动比和前进传动比之一的选择；

检测由所述第一车辆的驾驶员的转向输入；

基于检测到的倒车传动比和前进传动比之一的选择，确定第一动力输出；

基于检测到的倒车传动比和前进传动比之一的选择，确定第二动力输出；

基于检测到的转向输入，确定可枢转地安装到所述第二车辆上的可转向车轮的转向角度，其中，相对于该第二车辆的径直前进驱动轴测量转向角度；

向用以驱动安装在所述第一车辆上的车轮的第一动力***发信号通知所述第一动力输出；

向用以驱动所述第二车辆的车轮的第二动力***发信号通知所述第二动力输出；

发信号通知安装在所述第二车辆上的转向机构，以在确定的转向角度定位可枢转地安装在该第二车辆上的可转向车轮。

10.如权利要求9所述的用于控制铰接式车辆***的方法，其中：

确定第二动力输出包括，当检测到前进传动比之一的选择时，确定所述第二动力输出为零。

11.如权利要求9所述的用于控制铰接式车辆***的方法，还包括：

检测到由所述第一车辆的驾驶员的速度请求，其中

确定所述第一动力输出还包括当检测到倒车传动比时，基于检测到的速度请求确定该第一动力输出，以及

确定所述第二动力输出还包括当检测到倒车传动比时，基于检测到的速度请求确定该第二动力输出。

12.如权利要求11所述的用于控制铰接式车辆***的方法，其中，确定所述第一动力输出包括确定所述第一输出动力基本上小于所述第二动力输出。

13.如权利要求9所述的用于控制铰接式车辆***的方法，其中：

确定转向角度包括当检测到倒车传动比时确定转向角度；以及

发信号通知转向机构包括：当检测到倒车传动比时发信号通知转向机构。

14.如权利要求9所述的用于控制铰接式车辆***的方法，还包括：

在车辆***上提供相机和监视器，使得由所述第一车辆的驾驶员的转向输入基于驾驶员对所述监视器的观察。

15.如权利要求9所述的用于控制铰接式车辆***的方法，还包括：

基于检测到的转向输入确定可枢转地安装在所述第一车辆上的可转向车轮的转向角度，其中，相对于该第一车辆的纵向轴测量转向角度；以及

发信号通知安装在所述第一车辆上的转向机构，以在确定的转向角度定位可枢转地安装在该第一车辆上的可转向车轮，其中，发信号通知安装在该第一车辆上的转向机构与发信号通知所述第二车辆的转向机构同时发生。

16.一种在铰接式车辆***中使用的拖车，所述铰接式车辆***包括车辆，所述车辆具有多个车辆车轮、车辆动力***、转向输入传感器和档位选择传感器，所述多个车辆车轮中的至少一个被可枢转地安装在车辆上，所述车辆动力***具有倒车传动比和多个前进传动比以驱动所述多个车辆车轮中的至少一个，所述转向输入传感器被配置为输出对由所述车辆的驾驶员输入的意图转向方向进行指示的数据，所述档位选择传感器被配置为输出对倒车传动比的选择进行指示的数据，所述拖车包括：

挂接组件，其被配置为可释放地将所述拖车连接到所述车辆并且当所述挂接组件连接到该车辆时允许该拖车相对于该车辆枢转；

多个拖车车轮，其被安装在所述拖车上，所述多个拖车车轮包括可枢转地连接到拖车的至少一个可转向拖车车轮；

拖车动力***，其被配置为驱动所述多个拖车车轮中的至少一个；

拖车转向机构，其被连接在至少一个可转向拖车车轮上，以枢转至少一个可转向拖车车轮；

控制器，其被配置为使得当所述挂接组件连接到所述车辆时，所述控制器与动力***、拖车动力***、转向输入传感器和档位选择传感器中的每个电通信，

所述控制器还被配置为

当所述挂接组件连接到所述车辆时，基于从所述档位选择传感器接收到的数据操纵所述车辆动力***的输出和所述拖车动力***的输出，以及

当所述挂接组件连接到所述车辆时，基于从所述转向输入传感器和所述档位选择传感器接收到的数据，操纵所述拖车转向机构以影响至少一个可转向拖车车轮的角度位置，其中，相对于所述拖车的径直前进驱动轴测量所述角度位置。

17.如权利要求16所述的铰接式车辆***的拖车，其中，所述控制器被配置为基于从所述踏板位置传感器接收到的数据确定总动力输出要求，并且确定第一动力输出和第二动力输出，其中，所述第一动力输出和所述第二动力输出的和基本上等于总动力输出，并且将所述第一动力输出发信号通知第一动力***以及将所述第二动力输出发信号通知第二动力***。

18.如权利要求17所述的铰接式车辆***的拖车，其中，所述控制器被配置为发信号通知所述第一动力输出小于所述第二动力输出。

19.如权利要求16所述的铰接式车辆***的拖车，其中，所述控制器被配置为当从所述档位选择传感器接收到的数据指示倒车传动比的选择时，操纵至少一个可转向拖车车轮的角度位置，其中，相对于拖车的径直前进驱动轴测量所述角度位置。

20.如权利要求16所述的铰接式车辆***的拖车，其中，所述多个拖车车轮包括两个拖车车轮，并且配置为将两个拖车车轮安装到车辆拖车的安装结构包括单个轴。