CN103455005A - 一种控制器冗余及切换方法 - Google Patents

一种控制器冗余及切换方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103455005A
CN103455005A CN2013104015764A CN201310401576A CN103455005A CN 103455005 A CN103455005 A CN 103455005A CN 2013104015764 A CN2013104015764 A CN 2013104015764A CN 201310401576 A CN201310401576 A CN 201310401576A CN 103455005 A CN103455005 A CN 103455005A
Authority
CN
China
Prior art keywords
controller
standby
state
fault
machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2013104015764A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103455005B (zh
Inventor
杨咏林
白雪玲
苏亚楠
奚志江
王晓峰
黄磊
焦邵华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Sifang Automation Co Ltd
Beijing Sifang Engineering Co Ltd
Original Assignee
Beijing Sifang Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Sifang Automation Co Ltd filed Critical Beijing Sifang Automation Co Ltd
Priority to CN201310401576.4A priority Critical patent/CN103455005B/zh
Publication of CN103455005A publication Critical patent/CN103455005A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103455005B publication Critical patent/CN103455005B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Data Exchanges In Wide-Area Networks (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Maintenance And Management Of Digital Transmission (AREA)

Abstract

一种控制器冗余及切换方法，该方法用于工业控制器主机和备机之间的冗余切换逻辑，保证主备机之间的运算及输出同步性，在主机故障时实现快速无扰切换。切换电路由两对GPIO控制线和一路百兆以太网构成，通过对IO低电平、脉冲信号、高电平三种状态的识别来获取对端控制器主机或者备机、正常或者故障状态，并且可以在硬件切换电路故障时以通信的方式获取对端控制器主机或者备机、正常或者故障状态，从而实现主备仲裁和切换；采用状态机的设计方法，将控制器的运行状态总结为主机正常、主机故障、备机正常、备机故障、对端断电五种状态，通过状态机矩阵实现主备的仲裁处理；本发明同时使用硬件切换电路和冗余通信作为冗余设备之间的连接信号，极大的增强了冗余切换控制的可靠性，可以有效地保证工业控制***的稳定运行。

Description

一种控制器冗余及切换方法
技术领域
本发明属于工业自动控制技术领域，具体涉及分散控制***（DCS）的控制器主备冗余及切换方法，适用于各类具有冗余配置的工业自动控制***。
背景技术
在工业自动控制领域，由于通信故障和设备故障导致设备停机造成的代价极其昂贵，热备冗余是提高***可靠性的最有效技术之一，如电源冗余、控制器冗余、网络冗余、服务器冗余等。
控制器的热备冗余由硬件和工程配置完全一致的两个控制器组成，控制器实现切换通常采用两种方式：1）通过冗余切换硬件电路；2）通过冗余通信通道交互信息来实现快速切换。在冗余切换逻辑的控制下，一个控制器运行在工作状态(主控制器)，另外一个运行在热备用状态(备控制器)。在任一时刻，只有主控制器承担接收遥控和遥调指令、控制输出及过程信息发布的工作，备控制器实时跟踪主控制器执行状态，当主控制器发生通信故障或硬件故障时，实现主备控制器的无扰动切换，从而提高***的可靠性。
现有控制器冗余切换技术中，有三种实现方式应用较为广泛：1）复用主备控制器与监控***（HMI）之间的以太网通道进行冗余信息的交互，该方法组网及配置相对简单，但主备切换的实时性较低，由于与HMI共网，使得主备机之间只能交互少量信息，不能严格保证无扰切换；2）使用专用的冗余通信通道（如HDLC、百兆以太网等），同时兼顾切换和同步功能，该方法主备切换的实时性较低，不能保证快速逻辑任务情况下的无扰切换，另一方面，当冗余通信通道故障时，***将会出现控制器双主的情况，对***运行造成致命影响；3）使用专用的主备切换电路，例如基于FPGA设计的同步互锁电路等，外部电路设计较复杂，故障率较高。
发明内容
本发明的目的是提供一种工业控制器主备机冗余及切换的实现方法，在主控制器通信故障或者硬件故障时，能够可靠的切换到备控制器，切换过程对***无扰动，避免由于主控制器通信故障或者硬件故障造成控制***停止运行，提高控制***的可靠性。
本发明具体采用以下技术方案：一种控制器冗余及切换方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
（1）主备控制器使用完全相同的硬件，通过控制器物理地址区分控制器A还是控制器B，奇地址为控制器A，偶地址为控制器B；
（2）在控制器A和控制器B之间设置硬件切换电路，所述切换电路由两对GPIO（通用输入输出）控制线组成，均可设置为输入或者输出型，每个IO控制线都自带上拉电阻，控制器A的四个IO依次设置为DO1、DI1、DO2、DI2,控制器B设置有与控制器A的上述四个IO对应连接的四个IO，依次为DI1、DO1、DI2、DO2；
（3）控制器A和/或控制器B分别实时检测本控制器的DI1和DI2电平状态，本控制器DI1上检测到低电平、脉冲信号、高电平三种状态分别表示对端控制器为备控制器、主控制器、断电状态，本控制器DI2上检测到低电平、脉冲信号、高电平三种状态分别表示对端控制器处于故障、正常、断电三种状态；
（4）主备控制器之间另通过一路专用的以太网进行数据通信，实现主备控制器之间信息和数据的交互，同时也作为硬件切换电路的备用方式，在硬件切换电路故障时承担主备仲裁的通道，数据通道交换的信息包含本机主/备、正常/故障、程序循环冗余校验CRC值、逻辑工程CRC值、配置CRC值等信息；
（5）根据步骤（3）和步骤（4）检测的控制器的主备状态以及控制器的故障、正常和断电状态，将控制器A和/或控制器B的运行状态总结为主机正常、主机故障、备机正常、备机故障、对端断电五种状态，对应0、1、2、3、4五种状态编码，控制器A和控制器B的状态编码组成一个二维状态矩阵；
（6）根据所述二维状态矩阵，通过状态机的方法实现主备的仲裁处理，主备控制器的切换遵守以下原则：正常状态的主控制器不能切换为故障状态的备用控制器；主控制器故障，而备控制器不可用，即断电或故障时，当前主控制器继续运行；主控制器故障，而备控制器正常，则将备控制器切换为主控制器；当控制器A和控制器B显示同时为备控制器并且都正常或者都故障时，则选择控制器A为主控制器；当控制器A和控制器B同时为主控制器并且都正常或者都故障时，则先进入当前主控制器状态的控制器继续为主控制器，另一个切换为备控制器。
（7）当本控制器为主控制器时，该控制器的DO1输出固定频率的脉冲信号，当本控制器为备控制器时，该控制器的DO1输出低电平；当本控制器运行正常时，该控制器的DO2输出固定频率的脉冲信号，本控制器故障时，该控制器的DO2输出低电平。
本发明还进一步包括但不限于以下优选技术方案：
控制器A和控制器B之间对应的IO口分别通过背板或者外部接线连接在一起。控制器A和控制器B之间互联的以太网通信通道通过背板或者直连网线或光纤连接在一起。
主备控制器切换逻辑采用状态机的设计方法，将控制器的运行状态总结为主机正常、主机故障、备机正常、备机故障、对端断电五种状态，主备机状态组成一个二维状态矩阵，通过状态函数实现主备的仲裁处理。主备切换的告警等级分为正常、告警、故障三种级别，告警状态不影响***运行，视为正常状态，仅上送监控***；正常状态或者告警状态主控制器不能自动切换至故障状态备用控制器，当主控制器故障，而备控制器不可用（断电或故障）时，则当前主控制器继续运行；当控制器AB同时为主并且都正常或者都故障时，先进入当前状态的控制器为主控制器；当控制器AB同时为备并且都正常或者都故障时，控制器A为主控制器；
与现有技术相比，本发明的优点是：
1、设计专用的切换电路，使得主机故障时切换时间可以达到百微秒级，对于控制精度要求非常高的冗余***也能满足要求。切换电路仅由两对GPIO控制线构成，对于机架式安装的冗余控制器***，可通过控制器背板相连，对于分离安装的冗余控制器***，可以通过外部接线相连，具有极大的灵活性。
2、采用冗余通信通道作为切换电路的备用，在硬件故障时也能保证冗余***的正常运行，不会导致双主的情况出现，同时，该方法也适用于主备控制器安装距离较远，不适合使用硬件切换的环境中；冗余通道采用以太网物理层协议通信，数据包接收和发送不经过TCP/IP协议解析，极大的减少了站控层通信对冗余通信的干扰，有效地保证主备机之间冗余通信的可靠性。
附图说明
图1为冗余切换电路示意图；
图2为主备仲裁状态矩阵；
图3为控制器冗余及切换流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的技术方案作进一步详细说明。
如图3所示，本发明公开了一种控制器冗余及切换方法，所述方法包括以下步骤：
步骤1：主备控制器使用完全相同的硬件，通过控制器物理地址区分控制器A还是控制器B，奇地址为控制器A，偶地址为控制器B。对于机架式安装结构，物理地址与槽位一致，对于分体式安装结构，根据拨码开关设置物理地址。
步骤2：在控制器A和控制器B之间设置切换电路，如图1所示，主备控制器通过四个通用输入输出GPIO和相应的***电路实现硬件切换电路，每个IO都自带上拉电阻，GPIO通过背板或者外部硬接线相连。四个通用输入输出GPIO均可设置为输入或者输出型，控制器A的四个IO依次设置为DO1、DI1、DO2、DI2,控制器B设置有与控制器A的上述四个IO对应连接的四个IO，依次为DI1、DO1、DI2、DO2。
在控制器A和控制器B启动时，根据AB机状态对切换电路所用的4个GPIO进行方向设置，如果本机是控制器A，则将4个GPIO依次初始化为DO、DI、DO、DI，如果本机是控制器B，则将4个IO依次初始化为DI、DO、DI、DO。
步骤3：控制器A和/或控制器B分别实时检测本控制器的DI1和DI2电平状态，本控制器DI1上检测到低电平、脉冲信号、高电平三种状态分别表示对端控制器为备控制器、主控制器、断电状态，本控制器DI2上检测到低电平、脉冲信号、高电平三种状态分别表示对端控制器处于故障、正常、断电三种状态；
控制器在1毫秒中断服务程序中读取DI1和DI2电平状态并存储，与前三次记录的电平值进行组合，生成一组连续4次电平采样的序列，比如1010、0000、1111、0101、1100等。如果DI1电平序列的值为1111，判为DI1断电状态，如果DI1电平序列为0000，判对端控制器为备机，如果DI1电平序列的值为1010或者0101，判为对端控制器为主机，如果DI1电平序列为其它值，判为过渡状态，不做处理；如果DI2电平序列的值为1111，判为DI2断电状态，如果DI2电平序列为0000，判对端控制器处于故障状态，如果DI2电平序列的值为1010或者0101，判为对端控制器运行正常，如果DI2电平序列为其它值，判为过渡状态，不做处理。
当DI1和DI2同时为断电状态时判断对端控制器断电，当DI1或D2只有一个处于断电状态时判定为硬件切换电路故障。
步骤4：主备控制器之间另通过一路专用的以太网进行数据通信，如图1所示，该通信通道实现主备控制器之间信息和数据的交互，通过物理层协议进行，无需进行TCP/IP协议的解析，可极大的提高通信效率和可靠性。
硬件切换电路工作正常时，冗余数据通道只进行程序CRC值、逻辑工程CRC值、配置CRC值的比较，以及控制器主机对控制器备机的运行数据同步，当硬件切换电路故障时，控制器根据接收到的对端控制器主/备标志和正常/故障标志生成对端控制器的状态编码。
步骤5：如果对端控制器为主机并且运行正常，设置其状态编码为0，如果对端控制器为主机并且故障，设置其状态编码为1，如果对端控制器为备机并且运行正常，设置其状态编码为2，如果对端控制器为备机并且故障，设置其状态编码为3，如果对端控制器处理断电状态，设置其状态编码为4。
步骤6：主备控制器的切换逻辑根据图2所示为主备仲裁状态机矩阵实现。将本地控制器和对端控制器的状态编码0、1、2、3、4，设计一个5×5的二维矩阵，行下标表示本机状态编码，列下标表示对端状态编码，比如[0][1]表示本机为主机、工作正常，对端为备机、工作正常。二维矩阵的元素为根据25种组合进行主备仲裁的函数指针，在处理函数中进行主备仲裁，处理结果为升主、降备、维持当前状态。仲裁策略为：正常状态的主控制器不能切换至故障状态的备用控制器；主控制器故障，而备控制器不可用（断电或故障）时，当前主控制器继续运行；当控制器AB同时为备并且都正常或者都故障时，控制器A为主机。根据仲裁策略总结出在控制器状态出现变化时，需要处理的情况有10个，据此定义10个处理函数如下：hostOK_HostOK_proc()、hostErr_HostOK_proc()、hostErr_HostErr_proc()、hostErr_SlaveOK_proc()、slaveOK_HostErr_proc()、slaveOK_SlaveOK_proc()、slaveOK_SlaveErr_proc()、slaveOK_Null_proc()、slaveErr_SlaveErr_proc()、slaveErr_Null_proc()。定义一个2维函数指针数组statusMatrix[5][5]，将上述10个函数地址作为数组元素的初值分别赋给[0][0]、[1][0]、[1][1]、[1][2]、[2][1]、[2][2]、[2][3]、[2][4]、[3][3]、[3][4]。程序执行过程中，根据本机和备机的状态编码直接索引到对应的函数进行处理。以slaveOK_Null_proc()为例，当本机为备机并且正常、对端断电时，本机状态编码为2，对端状态编码为4，在状态矩阵中找到statusMatrix[2][4]指向的函数为slaveOK_Null_proc()，此函数处理中，将本机状态修改为主机。
步骤7：当本控制器为主控制器时，该控制器的DO1输出固定频率的脉冲信号，当本控制器为备控制器时，该控制器的DO1输出低电平；当本控制器运行正常时，该控制器的DO2输出固定频率的脉冲信号，本控制器故障时，该控制器的DO2输出低电平。
当本控制器为主控制器时，该控制器的DO1每毫秒翻转一次，输出周期为2毫秒，占空比50%的方波，当本控制器为备控制器时，DO1输出低电平；当本控制器运行正常时，DO2每毫秒翻转一次，输出周期为2毫秒，占空比50%的方波，当本控制器故障时，DO2输出低电平。
以上所述的本发明实施方式并不构成对本发明保护范围的限制。任何基于本发明的精神和原则之内所做的任何改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种控制器冗余及切换方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
（1）主备控制器使用完全相同的硬件，通过控制器物理地址区分控制器A还是控制器B，奇地址为控制器A，偶地址为控制器B；
（2）在控制器A和控制器B之间设置硬件切换电路，所述切换电路由两对GPIO（通用输入输出）控制线组成，均可设置为输入或者输出型，每个IO控制线都自带上拉电阻，控制器A的四个IO依次设置为DO1、DI1、DO2、DI2,控制器B设置有与控制器A的上述四个IO对应连接的四个IO，依次为DI1、DO1、DI2、DO2；
（3）控制器A和/或控制器B分别实时检测本控制器的DI1和DI2电平状态，本控制器DI1上检测到低电平、脉冲信号、高电平三种状态分别表示对端控制器为备控制器、主控制器、断电状态，本控制器DI2上检测到低电平、脉冲信号、高电平三种状态分别表示对端控制器处于故障、正常、断电三种状态；
（4）主备控制器之间另通过一路专用的以太网进行数据通信，实现主备控制器之间信息和数据的交互，同时也作为硬件切换电路的备用方式，在硬件切换电路故障时承担主备仲裁的通道，数据通道交换的信息包含本机主/备、正常/故障、程序循环冗余校验CRC值、逻辑工程CRC值、配置CRC值等信息；
（5）根据步骤（3）和步骤（4）检测的控制器的主备状态以及控制器的故障、正常和断电状态，将控制器A和/或控制器B的运行状态总结为主机正常、主机故障、备机正常、备机故障、对端断电五种状态，对应0、1、2、3、4五种状态编码，控制器A和控制器B的状态编码组成一个二维状态矩阵。
（6）通过所述二维状态矩阵，通过状态机的方法实现主备的仲裁处理，主备控制器的切换遵守以下原则：正常状态的主控制器不能切换为故障状态的备用控制器；主控制器故障，而备控制器不可用，即断电或故障时，当前主控制器继续运行；主控制器故障，而备控制器正常，则将备控制器切换为主控制器；当控制器A和控制器B显示同时为备控制器并且都正常或者都故障时，则选择控制器A为主控制器；当控制器A和控制器B同时为主控制器并且都正常或者都故障时，则先进入当前主控制器状态的控制器继续为主控制器，另一个切换为备控制器。
（7）当本控制器为主控制器时，该控制器的DO1输出固定频率的脉冲信号，当本控制器为备控制器时，该控制器的DO1输出低电平；当本控制器运行正常时，该控制器的DO2输出固定频率的脉冲信号，本控制器故障时，该控制器的DO2输出低电平。
2.根据权利要求1所述的控制器冗余及切换方法，其特征在于：
在所述步骤（2）中，还进一步包括：在控制器A和控制器B启动时，根据AB机状态对切换电路所用的4个GPIO进行方向设置，如果本机是控制器A，则将4个GPIO依次初始化为DO、DI、DO、DI，如果本机是控制器B，则将4个IO依次初始化为DI、DO、DI、DO。
3.根据权利要求1所述的控制器冗余及切换方法，其特征在于：
在步骤（2）中，控制器A和控制器B之间对应的IO通过背板或者外部接线连接在一起。
4.根据权利要求1所述的控制器冗余及切换方法，其特征在于：
在步骤（3）中，当DI1和DI2同时为断电状态时判断对端控制器断电，当DI1或D2只有一个处于断电状态时判定为硬件切换电路故障。
5.根据权利要求1所述的控制器冗余及切换方法，其特征在于：
在步骤（4）中，以太网通过物理层协议进行，无需进行TCP/IP协议的解析。
6.根据权利要求1所述的控制器冗余及切换方法，其特征在于：
在步骤（4）中，硬件切换电路工作正常时，冗余数据通道只进行程序CRC值、逻辑工程CRC值、配置CRC值的比较，以及控制器主机对控制器备机的运行数据同步，当硬件切换电路故障时，控制器根据接收到的对端控制器主/备标志和正常/故障标志生成对端控制器的状态编码，与自身的状态编码组成一个二维状态矩阵，通过状态机的方法实现主备的仲裁处理。
7.根据权利要求1所述的控制器冗余及切换方法，其特征在于：
在步骤（5）中，状态矩阵中行下标表示本机状态编码，列下标表示对端状态编码，矩阵的元素为根据25种组合进行主备仲裁的函数指针，在状态机的处理函数中进行主备仲裁，处理结果为升为主机、降为备机、维持当前状态。
CN201310401576.4A 2013-09-06 2013-09-06 一种控制器冗余及切换方法 Active CN103455005B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310401576.4A CN103455005B (zh) 2013-09-06 2013-09-06 一种控制器冗余及切换方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310401576.4A CN103455005B (zh) 2013-09-06 2013-09-06 一种控制器冗余及切换方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103455005A true CN103455005A (zh) 2013-12-18
CN103455005B CN103455005B (zh) 2015-07-22

Family

ID=49737494

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310401576.4A Active CN103455005B (zh) 2013-09-06 2013-09-06 一种控制器冗余及切换方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103455005B (zh)

Cited By (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103885416A (zh) * 2014-03-21 2014-06-25 上海富欣智能交通控制有限公司 基于io互锁的主备系高速切换方法
CN104571041A (zh) * 2014-12-31 2015-04-29 重庆川仪自动化股份有限公司 基于1:1控制器冗余的数据同步方法
CN104571066A (zh) * 2015-01-28 2015-04-29 上海明华电力技术工程有限公司 基于dcs平台的调节型执行器后备操作方法及***
CN105045181A (zh) * 2015-07-24 2015-11-11 重庆川仪自动化股份有限公司 Pas100控制***的总体冗余构架
CN105938356A (zh) * 2016-01-07 2016-09-14 杭州优稳自动化***有限公司 Dcs***中控制模块的硬件冗余及运算节奏同步***
CN105974879A (zh) * 2016-06-27 2016-09-28 北京广利核***工程有限公司 数字仪控***中的冗余控制设备、***及控制方法
CN106537268A (zh) * 2014-07-30 2017-03-22 西门子公司 用于分派控制权限给计算机的方法和***
CN106647613A (zh) * 2017-03-07 2017-05-10 中国电子信息产业集团有限公司第六研究所 一种基于mac的plc双机冗余方法及***
CN106647351A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 浙江中控技术股份有限公司 一种冗余切换电路
CN106933094A (zh) * 2017-03-01 2017-07-07 北京天恒长鹰科技股份有限公司 一种双余度机载飞控计算机
CN107632554A (zh) * 2017-10-20 2018-01-26 江苏汉武智能科技有限公司 一种人员通道主从控制电路
CN108153144A (zh) * 2017-11-29 2018-06-12 中核控制***工程有限公司 一种dcs冗余控制器无扰切换方法
CN108153195A (zh) * 2017-12-25 2018-06-12 杭州和利时自动化有限公司 一种控制器切换方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN108319256A (zh) * 2018-02-08 2018-07-24 华自科技股份有限公司 控制器冗余切换方法、装置、计算机设备和存储介质
CN108319258A (zh) * 2018-03-15 2018-07-24 杭州佳汇技术有限公司 一种dc-dc模块电源主控制器热备份方法
CN108350822A (zh) * 2015-09-28 2018-07-31 通用电气公司 用于分配和指示发动机控制权限的设备及方法
CN109163702A (zh) * 2018-10-18 2019-01-08 苏州瑞茨柏工程监测技术有限公司 固定式测斜***中测斜仪安装位置快速标定方法
CN109306875A (zh) * 2018-09-25 2019-02-05 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 一种汽轮机deh双控制器同步热备冗余切换装置及方法
CN109698775A (zh) * 2018-11-21 2019-04-30 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 一种基于实时状态检测的双机冗余备份***
CN110159442A (zh) * 2019-05-09 2019-08-23 重庆潍柴发动机有限公司 一种控制方法、控制装置及控制***
CN110376875A (zh) * 2018-04-13 2019-10-25 沈阳中科博微科技股份有限公司 一种用于控制***的硬件冗余技术实现方法
CN110456688A (zh) * 2019-07-22 2019-11-15 北京交大微联科技有限公司 信号的输出控制***、方法、设备和车辆
CN110531678A (zh) * 2019-09-16 2019-12-03 珠海格力电器股份有限公司 自控***及其运维方法
CN110784007A (zh) * 2019-10-21 2020-02-11 南京南瑞继保电气有限公司 一种微网协调控制装置主备机冗余方法
CN110879522A (zh) * 2019-12-02 2020-03-13 浙江明度智控科技有限公司 一种冗余网关***和冗余切换方法
CN110971462A (zh) * 2019-12-09 2020-04-07 深信服科技股份有限公司 一种设备切换方法、装置、设备及存储介质
CN111427728A (zh) * 2019-12-31 2020-07-17 杭州海康威视数字技术股份有限公司 状态管理方法、主备切换方法及电子设备
CN111459013A (zh) * 2020-04-10 2020-07-28 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 一种海底电缆油泵站设备信号的切换***
CN111831487A (zh) * 2019-04-15 2020-10-27 丰鸟航空科技有限公司 数据源的输出方法、装置、***以及存储介质
CN111830889A (zh) * 2019-04-16 2020-10-27 中车大连电力牵引研发中心有限公司 电源控制装置及电源
US10862969B2 (en) 2014-06-18 2020-12-08 Intelligent Platforms Inc. Apparatus and method for interactions with industrial equipment
CN112201378A (zh) * 2020-10-21 2021-01-08 中国核动力研究设计院 基于核电厂dcs平台的热备切换方法、***、终端及介质
CN112269313A (zh) * 2020-11-09 2021-01-26 西安热工研究院有限公司 一种io模块鉴别控制器双主的方法
CN112416445A (zh) * 2020-11-19 2021-02-26 北京天融信网络安全技术有限公司 确定板卡主备的设备和方法
CN112445127A (zh) * 2019-08-27 2021-03-05 北京东土科技股份有限公司 主备控制器的冗余控制方法
CN112462596A (zh) * 2020-11-30 2021-03-09 杭州和利时自动化有限公司 双控制器冗余切换方法、装置以及***
CN112484620A (zh) * 2019-09-11 2021-03-12 上海梅山钢铁股份有限公司 一种双格雷母线地址编码自动切换装置
CN112666870A (zh) * 2020-12-25 2021-04-16 交控科技股份有限公司 一种站台门控制***及控制方法
CN113703353A (zh) * 2021-07-28 2021-11-26 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 一种应用于列尾设备的冗余控制和冗余通信的方法及***
CN113746664A (zh) * 2021-07-12 2021-12-03 浙江众合科技股份有限公司 基于状态机的冗余架构设备资源管理方法
CN113830134A (zh) * 2021-08-25 2021-12-24 通号城市轨道交通技术有限公司 车载atp双系切换方法和车载atp的逻辑单元
CN113835337A (zh) * 2021-10-19 2021-12-24 中车株洲电力机车有限公司 一种列车网络冗余控制的方法与***
CN114115053A (zh) * 2021-11-30 2022-03-01 之江实验室 拟态工业控制器中裁决模块间主备模式确认及切换方法
CN114337944A (zh) * 2022-03-16 2022-04-12 中国人民解放军海军工程大学 一种***级主备冗余通用控制方法
CN115022159A (zh) * 2022-06-27 2022-09-06 汉中一零一航空电子设备有限公司 一种控制设备主控制器冗余备份***及方法
CN116027705A (zh) * 2022-12-21 2023-04-28 北京四方继保工程技术有限公司 一种可编程控制器主备切换及数据同步***和方法
CN116203888A (zh) * 2023-05-06 2023-06-02 常州今创电工有限公司 一种基于fpga的双系冗余实时同步互补***及方法
CN117573609A (zh) * 2024-01-16 2024-02-20 宁波中控微电子有限公司 一种具有冗余功能的片上***及其控制方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108153263B (zh) * 2017-12-25 2020-10-02 杭州和利时自动化有限公司 一种dcs控制器冗余方法及装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101794142A (zh) * 2009-11-02 2010-08-04 三一重机有限公司 一种双机冗余控制方法及其控制装置
CN102681515A (zh) * 2012-05-18 2012-09-19 浙江中控技术股份有限公司 一种冗余电路及冗余切换方法
CN102749890A (zh) * 2011-04-21 2012-10-24 浙江正泰中自控制工程有限公司 一种dcs控制模块的冗余方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101794142A (zh) * 2009-11-02 2010-08-04 三一重机有限公司 一种双机冗余控制方法及其控制装置
CN102749890A (zh) * 2011-04-21 2012-10-24 浙江正泰中自控制工程有限公司 一种dcs控制模块的冗余方法
CN102681515A (zh) * 2012-05-18 2012-09-19 浙江中控技术股份有限公司 一种冗余电路及冗余切换方法

Cited By (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103885416B (zh) * 2014-03-21 2016-11-16 上海富欣智能交通控制有限公司 基于io互锁的主备系高速切换方法
CN103885416A (zh) * 2014-03-21 2014-06-25 上海富欣智能交通控制有限公司 基于io互锁的主备系高速切换方法
US10862969B2 (en) 2014-06-18 2020-12-08 Intelligent Platforms Inc. Apparatus and method for interactions with industrial equipment
US10613502B2 (en) 2014-07-30 2020-04-07 Siemens Aktiengesellschaft Assigning a control authorization to a computer
CN106537268A (zh) * 2014-07-30 2017-03-22 西门子公司 用于分派控制权限给计算机的方法和***
CN104571041B (zh) * 2014-12-31 2017-06-09 重庆川仪自动化股份有限公司 基于1:1控制器冗余的数据同步方法
CN104571041A (zh) * 2014-12-31 2015-04-29 重庆川仪自动化股份有限公司 基于1:1控制器冗余的数据同步方法
CN104571066A (zh) * 2015-01-28 2015-04-29 上海明华电力技术工程有限公司 基于dcs平台的调节型执行器后备操作方法及***
CN105045181A (zh) * 2015-07-24 2015-11-11 重庆川仪自动化股份有限公司 Pas100控制***的总体冗余构架
US11255287B2 (en) 2015-09-28 2022-02-22 Westinghouse Air Brake Technologies Corporation Apparatus and methods for allocating and indicating engine control authority
CN108350822B (zh) * 2015-09-28 2021-05-28 通用电气公司 用于分配和指示发动机控制权限的设备及方法
CN108350822A (zh) * 2015-09-28 2018-07-31 通用电气公司 用于分配和指示发动机控制权限的设备及方法
CN105938356A (zh) * 2016-01-07 2016-09-14 杭州优稳自动化***有限公司 Dcs***中控制模块的硬件冗余及运算节奏同步***
CN105974879A (zh) * 2016-06-27 2016-09-28 北京广利核***工程有限公司 数字仪控***中的冗余控制设备、***及控制方法
CN106647351A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 浙江中控技术股份有限公司 一种冗余切换电路
CN106933094B (zh) * 2017-03-01 2020-08-18 北京天恒长鹰科技股份有限公司 一种双余度机载飞控计算机
CN106933094A (zh) * 2017-03-01 2017-07-07 北京天恒长鹰科技股份有限公司 一种双余度机载飞控计算机
CN106647613A (zh) * 2017-03-07 2017-05-10 中国电子信息产业集团有限公司第六研究所 一种基于mac的plc双机冗余方法及***
CN107632554B (zh) * 2017-10-20 2024-07-05 江苏汉武智能科技有限公司 一种人员通道主从控制电路
CN107632554A (zh) * 2017-10-20 2018-01-26 江苏汉武智能科技有限公司 一种人员通道主从控制电路
CN108153144A (zh) * 2017-11-29 2018-06-12 中核控制***工程有限公司 一种dcs冗余控制器无扰切换方法
CN108153195A (zh) * 2017-12-25 2018-06-12 杭州和利时自动化有限公司 一种控制器切换方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN108319256B (zh) * 2018-02-08 2020-03-20 华自科技股份有限公司 控制器冗余切换方法、装置、计算机设备和存储介质
CN108319256A (zh) * 2018-02-08 2018-07-24 华自科技股份有限公司 控制器冗余切换方法、装置、计算机设备和存储介质
CN108319258A (zh) * 2018-03-15 2018-07-24 杭州佳汇技术有限公司 一种dc-dc模块电源主控制器热备份方法
CN110376875A (zh) * 2018-04-13 2019-10-25 沈阳中科博微科技股份有限公司 一种用于控制***的硬件冗余技术实现方法
CN109306875A (zh) * 2018-09-25 2019-02-05 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 一种汽轮机deh双控制器同步热备冗余切换装置及方法
CN109163702A (zh) * 2018-10-18 2019-01-08 苏州瑞茨柏工程监测技术有限公司 固定式测斜***中测斜仪安装位置快速标定方法
CN109163702B (zh) * 2018-10-18 2021-06-29 苏州瑞茨柏工程监测技术有限公司 固定式测斜***中测斜仪安装位置快速标定方法
CN109698775A (zh) * 2018-11-21 2019-04-30 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所 一种基于实时状态检测的双机冗余备份***
CN111831487A (zh) * 2019-04-15 2020-10-27 丰鸟航空科技有限公司 数据源的输出方法、装置、***以及存储介质
CN111830889A (zh) * 2019-04-16 2020-10-27 中车大连电力牵引研发中心有限公司 电源控制装置及电源
CN110159442A (zh) * 2019-05-09 2019-08-23 重庆潍柴发动机有限公司 一种控制方法、控制装置及控制***
CN110159442B (zh) * 2019-05-09 2022-07-22 重庆潍柴发动机有限公司 一种控制方法、控制装置及控制***
CN110456688A (zh) * 2019-07-22 2019-11-15 北京交大微联科技有限公司 信号的输出控制***、方法、设备和车辆
CN112445127A (zh) * 2019-08-27 2021-03-05 北京东土科技股份有限公司 主备控制器的冗余控制方法
CN112484620A (zh) * 2019-09-11 2021-03-12 上海梅山钢铁股份有限公司 一种双格雷母线地址编码自动切换装置
CN110531678B (zh) * 2019-09-16 2020-10-02 珠海格力电器股份有限公司 自控***及其运维方法
CN110531678A (zh) * 2019-09-16 2019-12-03 珠海格力电器股份有限公司 自控***及其运维方法
CN110784007B (zh) * 2019-10-21 2022-07-22 南京南瑞继保电气有限公司 一种微网协调控制装置主备机冗余方法
CN110784007A (zh) * 2019-10-21 2020-02-11 南京南瑞继保电气有限公司 一种微网协调控制装置主备机冗余方法
CN110879522A (zh) * 2019-12-02 2020-03-13 浙江明度智控科技有限公司 一种冗余网关***和冗余切换方法
CN110971462A (zh) * 2019-12-09 2020-04-07 深信服科技股份有限公司 一种设备切换方法、装置、设备及存储介质
US11892922B2 (en) 2019-12-31 2024-02-06 Hangzhou Hikvision Digital Technology Co., Ltd. State management methods, methods for switching between master application server and backup application server, and electronic devices
CN111427728A (zh) * 2019-12-31 2020-07-17 杭州海康威视数字技术股份有限公司 状态管理方法、主备切换方法及电子设备
CN111427728B (zh) * 2019-12-31 2022-07-01 杭州海康威视数字技术股份有限公司 状态管理方法、主备切换方法及电子设备
CN111459013A (zh) * 2020-04-10 2020-07-28 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 一种海底电缆油泵站设备信号的切换***
CN112201378A (zh) * 2020-10-21 2021-01-08 中国核动力研究设计院 基于核电厂dcs平台的热备切换方法、***、终端及介质
CN112269313A (zh) * 2020-11-09 2021-01-26 西安热工研究院有限公司 一种io模块鉴别控制器双主的方法
CN112416445B (zh) * 2020-11-19 2023-07-04 北京天融信网络安全技术有限公司 确定板卡主备的设备和方法
CN112416445A (zh) * 2020-11-19 2021-02-26 北京天融信网络安全技术有限公司 确定板卡主备的设备和方法
CN112462596A (zh) * 2020-11-30 2021-03-09 杭州和利时自动化有限公司 双控制器冗余切换方法、装置以及***
CN112666870A (zh) * 2020-12-25 2021-04-16 交控科技股份有限公司 一种站台门控制***及控制方法
CN113746664A (zh) * 2021-07-12 2021-12-03 浙江众合科技股份有限公司 基于状态机的冗余架构设备资源管理方法
CN113703353A (zh) * 2021-07-28 2021-11-26 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 一种应用于列尾设备的冗余控制和冗余通信的方法及***
CN113830134A (zh) * 2021-08-25 2021-12-24 通号城市轨道交通技术有限公司 车载atp双系切换方法和车载atp的逻辑单元
CN113830134B (zh) * 2021-08-25 2024-03-15 通号城市轨道交通技术有限公司 车载atp双系切换方法和车载atp的逻辑单元
CN113835337A (zh) * 2021-10-19 2021-12-24 中车株洲电力机车有限公司 一种列车网络冗余控制的方法与***
CN113835337B (zh) * 2021-10-19 2023-07-11 中车株洲电力机车有限公司 一种列车网络冗余控制的方法与***
CN114115053A (zh) * 2021-11-30 2022-03-01 之江实验室 拟态工业控制器中裁决模块间主备模式确认及切换方法
CN114337944A (zh) * 2022-03-16 2022-04-12 中国人民解放军海军工程大学 一种***级主备冗余通用控制方法
CN115022159A (zh) * 2022-06-27 2022-09-06 汉中一零一航空电子设备有限公司 一种控制设备主控制器冗余备份***及方法
CN116027705A (zh) * 2022-12-21 2023-04-28 北京四方继保工程技术有限公司 一种可编程控制器主备切换及数据同步***和方法
CN116203888A (zh) * 2023-05-06 2023-06-02 常州今创电工有限公司 一种基于fpga的双系冗余实时同步互补***及方法
CN117573609B (zh) * 2024-01-16 2024-05-03 宁波中控微电子有限公司 一种具有冗余功能的片上***及其控制方法
CN117573609A (zh) * 2024-01-16 2024-02-20 宁波中控微电子有限公司 一种具有冗余功能的片上***及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN103455005B (zh) 2015-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103455005B (zh) 一种控制器冗余及切换方法
EP2085839B1 (en) Apparatus for unidirectionally interconnecting modules
US9338919B2 (en) System and method for industrial control using a high availability backplane
CN100417094C (zh) 具有冗余端口的网络故障恢复方法
CN102386970B (zh) Epon***的光网络单元onu装置及其保护倒换方法
CN101592941B (zh) 异类plc多级冗余控制***
CN104407556B (zh) 一种热备冗余的模块切换装置
CN103647781A (zh) 一种基于设备冗余和网络冗余的混合冗余可编程控制***
CN110380916A (zh) 自适应切换的以太网交叉冗余备份***和方法
CN103067277A (zh) 建立控制通道的方法、转发设备和控制设备
CN104516306A (zh) 冗余的自动化***
CN101488101A (zh) Cpci冗余备份***
CN105045181A (zh) Pas100控制***的总体冗余构架
CN105334729A (zh) 铁路机务段信号控制中两***立plc***冗余切换方法
CN202617154U (zh) 一种列车通讯***
CN105306352A (zh) 一种工业现场总线协议网关装置
CN103441878A (zh) Vcf网络中pe设备的归属处理方法及设备
CN105426171A (zh) 多个二取二***的同步和切换方法、***
CN103401748A (zh) 一种盾构机热备控制***及方法
CN110247809B (zh) 双环网控制***的通信控制方法
CN102760504A (zh) 核电站全厂机组的数字控制***及非核级控制***、方法
CN102866698A (zh) 一种分布式控制***控制器的hmi冗余通讯方法
CN112201378A (zh) 基于核电厂dcs平台的热备切换方法、***、终端及介质
CN102819252B (zh) 一种分散控制***中过程控制站多重冗余的实现方法
CN204904019U (zh) Pas100控制***的总体冗余构架

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190321

Address after: 100085 9, four street, Shang Di information industry base, Haidian District, Beijing.

Co-patentee after: Beijing Sifang Jibao Engineering Technology Co., Ltd.

Patentee after: Beijing Sifang Jibao Automation Co., Ltd.

Address before: 100085 9, four street, Shang Di information industry base, Haidian District, Beijing.

Patentee before: Beijing Sifang Jibao Automation Co., Ltd.