CN103279206A - 一种具有手势感测示教器的机器人控制*** - Google Patents

一种具有手势感测示教器的机器人控制*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种具有手势感测示教器的机器人控制***，包括示教器、控制器和机器人，所述控制器分别与示教器和机器人电联接，所述示教器上设有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态。该控制***化繁为简，简化操作过程，操作人员经过简单培训就可以上岗操作，降低机器人***的使用成本。

Description

一种具有手势感测示教器的机器人控制***
技术领域
本发明涉及一种机器人控制***，特别是指一种具有手势感测示教器的机器人控制***。
背景技术
机器人对国家整体工业水平的发展有重要意义，能显著提高国家的产业竞争力。工业机器人的作用并不仅限于提高生产率，减轻工人劳动强度，还能承担人工难以完成的复杂精密的工作，保证加工质量。常规形式的机器人示教器主要是利用按键的方式对机器人进行操作，应用比较繁琐，操作使用机器人需要一定的专业知识和相关编程基础，操作人员的培训周期相对比较长。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种具有手势感测示教器的机器人控制***，该控制***化繁为简，简化操作过程，操作人员经过简单培训就可以上岗操作，降低机器人***的使用成本。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种具有手势感测示教器的机器人控制***，包括示教器、控制器和机器人，所述控制器分别与示教器和机器人电联接，所述示教器上设有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态。
作为一种优选的方案，所述感测模块感测示教器的空间姿态包括感测示教器的移动和/或转动的运动参数。
作为一种优选的方案，所述的运动参数包括速度、加速度和方向角。
作为一种优选的方案，所述示教器还包括与感测模块连接的显示模块、功能操作按键和声音发生器，该显示模块显示示教器的状态及姿态信息、机器人运行状态和控制器的信息；该功能操作按键可人工操作示教器并输入数据。
作为一种优选的方案，所述控制器外接有显示屏幕。
作为一种优选的方案，所述示教器与控制器之间的信号传递方式为有线或者无线。
作为一种优选的方案，机器人模仿示教器的空间姿态包括示教器移动时，机器人按照示教器的移动轨迹移动；示教器转动时，机器人按照示教器的转动轨迹转动。
采用了上述技术方案后，本发明的效果是：由于该示教器具有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态，因此，机器人的控制非常简单，操作人员经过简单培训就可以上岗操作，降低机器人***的使用成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明实施例的结构示意图；
附图中：1.示教器；2.控制器；3.机器人。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明作进一步的详细描述。
如图1所示，一种具有手势感测示教器1的机器人3控制***，包括示教器1、控制器2和机器人3，所述控制器2分别与示教器1和机器人3电联接，所述示教器1上设有感测模块，所述感测模块感测示教器1的空间姿态，示教器1将感测得到的信息传递给控制器2，所述控制器2根据接收到的信息控制机器人3模仿示教器1的空间姿态。机器人3模仿示教器1的空间姿态包括示教器1移动时，机器人3按照示教器1的移动轨迹移动；示教器1转动时，机器人3按照示教器1的转动轨迹转动，即机器人3与示教器1实现动作的仿形。所述示教器1与控制器2之间的信号传递方式为有线或者无线。
其中，所述感测模块感测示教器1的空间姿态包括感测示教器1的移动和/或转动的运动参数。也就是说，感测模块即可单独感测示教器1的移动，也可单独感测示教器1的转动，也可两者同时感测，这样该感测模块可完全检测出示教器1的运动轨迹。而此处所提到的运动参数包括速度、加速度和方向角，当然还可以其他的运动参数。示教器1实时实时处理示教器1的运动姿态变化数据，实时传递给控制器2。
所述示教器1还可包括与感测模块连接的显示模块、功能操作按键和声音发生器，该显示模块显示示教器1的状态及姿态信息、机器人3运行状态和控制器2的信息；该功能操作按键可人工操作示教器1并输入数据，另外该示教器1上还可对已经完成的作业点位进行增删操作，重复上述操作，适应各种不同情况。其中，显示模块可以是触摸屏显示模块。
而控制器2还可以另外连接一显示屏幕，控制器2可以将接收到的示教器1的运动轨迹和运动参数变化在显示屏幕中显示。
当使用者手持示教器1在工作状态下，任意摆动、位移、转动示教器1时，机器人3会做相应相仿性和同步性的动作。机器人3牵引到工作点位后，经确认后形成有效的作业点位，全部示教的作业点位确定完成后由控制器2根据上述示教器1的作业点位集合指挥控制机器人3进行作业再生。
当然，根据示教器1的功能可以发现，还可以采用具有类似感测模块的手机或者平板电脑来作为示教器，该手机或者平板电脑可检测自身的空间姿态，然后控制器2接收到手机或平板电脑发出信号同步控制机器人仿形动作。因此，此时的手机或平板电脑的功能即为示教器的功能，因此本发明中提到的示教器也应该包括具有类似感测模块的手机或者平板电脑。

Claims (7)

1.一种具有手势感测示教器的机器人控制***，包括示教器、控制器和机器人，所述控制器分别与示教器和机器人电联接，其特征在于：所述示教器上设有感测模块，所述感测模块感测示教器的空间姿态，示教器将感测得到的信息传递给控制器，所述控制器根据接收到的信息控制机器人模仿示教器的空间姿态。
2.如权利要求1所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制***，其特征在于：所述感测模块感测示教器的空间姿态包括感测示教器的移动和/或转动的运动参数。
3.如权利要求2所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制***，其特征在于：所述的运动参数包括速度、加速度和方向角。
4.如权利要求3所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制***，其特征在于：所述示教器还包括与感测模块连接的显示模块、功能操作按键和声音发生器，该显示模块显示示教器的状态及姿态信息、机器人运行状态和控制器的信息；该功能操作按键可人工操作示教器并输入数据。
5.如权利要求3所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制***，其特征在于：所述控制器外接有显示屏幕。
6.如权利要求4或5所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制***，其特征在于：所述示教器与控制器之间的信号传递方式为有线或者无线。
7.如权利要求1所述的一种具有手势感测示教器的机器人控制***，其特征在于：机器人模仿示教器的空间姿态包括示教器移动时，机器人按照示教器的移动轨迹移动；示教器转动时，机器人按照示教器的转动轨迹转动。
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