CN103309353A - 一种机器人远程控制方法及通信终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种机器人远程控制方法和通信终端。所述方法应用于具有显示单元的通信终端，所述机器人具有图像采集单元和运动指令接收单元；所述方法包括：获取所述机器人采集到的图像信息，并在所述显示单元进行显示；接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；将所述控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。采用本发明的方法或通信终端，可以利用通信终端对机器人的运动状态进行远程控制，降低了远程控制机器人的成本，并且便于用户使用。

Description

一种机器人远程控制方法及通信终端

技术领域

本发明涉及传感控制领域，特别是涉及一种机器人远程控制方法及通信终端。

背景技术

随着科技的进步，机器人的应用越来越广泛。比较常见的机器人通常具有移动和采集周围环境图像信息的功能。在控制机器人移动时，现有技术中需要采用专门的控制器。

但是，为了控制机器人而采用专门的控制器，所消耗的成本太大，并且对于用户而言，也不便于用户使用。用户如果想要随时对机器人进行控制，就必须随身携带该机器人的控制器。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人远程控制方法及通信终端，能够利用通信终端对机器人的运动状态进行远程控制，降低远程控制机器人的成本，并且便于用户使用。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种机器人远程控制方法，应用于具有显示单元的通信终端，所述机器人具有图像采集单元和运动指令接收单元；

所述方法包括：

获取所述机器人采集到的图像信息，并在所述显示单元进行显示；

接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

将所述控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。

优选的，所述通信终端具有触控指令接收单元，所述根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令包括：

在所述显示单元显示控制指令输入区域；所述控制指令输入区域具有基准运动方向参考标识和基准运动速度参考标识；

获取操作体在所述控制指令输入区域的触控位置；

根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；

根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令。

优选的，所述基准运动方向参考标识为线形，所述基准运动速度参考标识为点状，所述根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令，包括：

根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识，生成运动方向指示线段；

获取所述运动方向指示线段与所述基准运动方向参考标识之间的角度；

将所述角度作为所述机器人的运动方向旋转角度，生成运动方向控制指令。

优选的，所述通信终端具有重力感应单元，所述根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令包括：

根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；

根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令。

优选的，所述根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令，包括：

判断所述通信终端与重力方向的夹角是否大于第一预设角度，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角大于第一预设角度时，生成前进速度控制指令；

判断所述通信终端与重力方向的夹角是否小于第二预设角度，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角小于第二预设角度时，生成后退速度控制指令。

一种通信终端，所述通信终端具有显示单元和机器人控制模块，所述机器人控制模块用于控制具有图像采集单元和运动指令接收单元的机器人；

所述机器人控制模块包括：

图像信息获取单元，用于获取所述机器人采集到的图像信息，并在所述显示单元进行显示；

控制指令生成单元，用于接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

控制指令发送单元，用于将所述控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。

优选的，所述通信终端具有触控指令接收单元，所述控制指令生成单元包括：

控制指令输入区域显示子单元，用于在所述显示单元显示控制指令输入区域；所述控制指令输入区域具有基准运动方向参考标识和基准运动速度参考标识；

触控位置获取子单元，用于获取操作体在所述控制指令输入区域的触控位置；

第一运动速度控制指令生成子单元，用于根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；

第一运动方向控制指令生成子单元，用于根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令。

优选的，所述基准运动方向参考标识为线形，所述基准运动速度参考标识为点状，第一运动方向控制指令生成子单元包括：

运动方向指示线段生成子单元，用于根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识，生成运动方向指示线段；

角度获取子单元，用于获取所述运动方向指示线段与所述基准运动方向参考标识之间的角度；

运动方向控制指令生成子单元，用于将所述角度作为所述机器人的运动方向旋转角度，生成运动方向控制指令。

优选的，所述通信终端具有重力感应单元，所述控制指令生成单元包括：

第二运动速度控制指令生成子单元，用于根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；

第二运动方向控制指令生成子单元，用于根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令。

优选的，所述第二运动速度控制指令生成子单元包括：

第一判断子单元，用于判断所述通信终端与重力方向的夹角是否大于第一预设角度，得到第一判断结果；

前进速度控制指令生成子单元，用于当所述第一判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角大于第一预设角度时，生成前进速度控制指令；

第二判断子单元，用于判断所述通信终端与重力方向的夹角是否小于第二预设角度，得到第二判断结果；

后退速度控制指令生成子单元，用于当所述第二判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角小于第二预设角度时，生成后退速度控制指令。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明的机器人远程控制方法及通信终端，通过接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令，可以利用通信终端对机器人的运动状态进行远程控制，从而降低远程控制机器人的成本，并且便于用户使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的机器人远程控制方法实施例1的流程图；

图2为本发明的机器人远程控制方法实施例2的流程图；

图3为本发明的控制指令输入区域示意图；

图4为本发明的步骤205的流程图；

图5为本发明的机器人远程控制方法实施例3的流程图；

图6为本发明的步骤503的流程图；

图7为本发明实施例三的应用示意图；

图8为本发明的通信终端的机器人控制模块实施例1的结构图；

图9为本发明的通信终端的机器人控制模块实施例2的结构图；

图10为本发明的通信终端的机器人控制模块实施例3的结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明的机器人远程控制方法，应用于具有显示单元的通信终端，所述机器人具有图像采集单元和运动指令接收单元。其中，显示单元可以是具有触控功能的触摸屏，也可以是普通的显示屏；显示单元可以接收并显示机器人的图像采集单元采集得到的图像信息。运动指令接收单元可以接收通信终端发送的控制指令，根据接收到的控制指令，控制机器人的运动状态。

本发明中，机器人的运动状态至少包括运动速度和旋转方向。对于无线信号的选择，当机器人与控制该机器人的通信终端的距离较近时，可以采用wifi信号进行控制指令的发送和接收；当机器人与通信终端的距离较远时，可以采用通信基站所支持的频段的通信信号，这样，只要在通信基站的信号覆盖范围内，都可以对机器人进行远程控制。

图1为本发明的机器人远程控制方法实施例1的流程图。如图1所示，该方法包括步骤：

步骤101：获取所述机器人采集到的图像信息，并显示所采集的图像信息；

这里，所述显示可由通信终端上的显示单元完成；在显示单元显示机器人采集到的图像信息，可以使用户观察到机器人上设置的摄像头所观察到的图像。进而用户可以根据机器人当前所处的地形，控制机器人的运动状态。

步骤102：接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

具体的，可以根据用户指令与机器人运动的对应关系，在机器人端将通信终端输入的指令转换为用于控制所述机器人运动的控制指令。

对于具有触控指令接收单元(例如触摸屏)的通信终端，用户可以通过在触摸屏上的控制指令输入区域进行触控操作，实现指令的输入；

对于具有重力感应单元的通信终端，用户可以通过变换通信终端的摆放姿势，实现指令的输入。

步骤103：将所述控制指令通过无线信号发送至机器人，以便控制所述机器人的运动状态。

具体的，所述控制指令发送至机器人上的运动指令接收单元。

本实施例中，通过接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令，可以利用通信终端对机器人的运动状态进行远程控制，降低了远程控制机器人的成本，并且便于用户使用。

图2为本发明的机器人远程控制方法实施例2的流程图。如图2所示，该方法包括步骤：

步骤201：获取所述机器人采集到的图像信息并显示；

这里，可由通信终端上的显示单元完成所采集图像信息的显示。

步骤202：显示控制指令输入区域，所述控制指令输入区域具有基准运动方向参考标识和基准运动速度参考标识；

本实施例中，具体在所述显示单元显示控制指令输入区域；所述通信终端具有触控指令接收单元，例如触摸屏。

图3为本发明的控制指令输入区域示意图。图3中，射线OA为基准运动方向参考标识，点O为基准运动速度参考标识。通常，基准运动方向参考标识所指示的方向为机器人的前进时的行驶方向。

步骤203：获取操作体在所述控制指令输入区域的触控位置；

这里，所述操作体可以是人的手指或者手写笔等物体。

图3中，操作体在所述控制指令输入区域的触控位置为点B。

步骤204：根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；

图3中，根据点B与点O之间的距离，可以生成运动速度控制指令。具体的，可以是OB之间的距离越大，则表示希望控制机器人达到越快的运动速度。OB之间的距离与控制机器人达到的运动速度之间的关系可以是线性的，也可以是非线性的。如果是线性的，则表示OB之间的距离越大，则机器人的运动速度越快。如果是非线性的，则可以是当OB之间的距离大于一定数值时，控制机器人达到某一运动速度。

对于非线性的情况，图3中给出了更加具体的实施方式。图3中具有圆1和圆2。当触控位置位于圆1的半径之内时，可以控制机器人的运动速度为0(即静止)；当触控位置位于圆1与圆2之间时，可以控制机器人的运动速度为第一档运动速度；当触控位置位于圆2之外时，可以控制机器人的运动速度为第二档运动速度；第二档运动速度大于第一档运动速度。

步骤205：根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令。

步骤206：将所述运动速度控制指令和运动方向控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。

具体的，步骤205可以包括图4所示步骤：

步骤401：根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识，生成运动方向指示线段；

具体的，运动方向指示线段可以是图3中的线段OB。

步骤402：获取所述运动方向指示线段与所述基准运动方向参考标识之间的角度；

图3中，所述运动方向指示线段与所述基准运动方向参考标识之间的角度为线段OB所在的射线与射线OA之间的夹角θ。

步骤403：将所述角度作为所述机器人的运动方向旋转角度，生成运动方向控制指令。

以图3中的旋转角度为θ为例，就可以控制机器人在原始前进方向的基础上向右旋转角度θ。

本实施例中，通过根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令，可以通过一个简单的触控指令对机器人的运动速度和运动方向进行远程控制，简化了对于机器人的控制。

图5为本发明的机器人远程控制方法实施例3的流程图。如图5所示，该方法包括步骤：

步骤501：获取所述机器人采集到的图像信息并显示；

这里，可由通信终端上的显示单元完成所采集图像信息的显示。

步骤502：根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；

具体的，如果重力方向与通信终端的前、后方向中的某个方向的夹角超过预先设定的阈值，则分别发送前进、后退的运动方向和速度控制指令。

步骤503：根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令。

具体的，如果重力方向与通信终端的左、右两个方向中的某个方向的夹角超过预先设定的阈值，则分别发送原地向左回转、原地向右回转的运动方向控制指令。

步骤504：将所述运动速度控制指令和运动方向控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。

具体的，步骤503可以包括图6所示步骤：

步骤601：判断所述通信终端与重力方向的夹角是否大于第一预设角度，得到第一判断结果；

步骤602：当所述第一判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角大于第一预设角度时，生成前进速度控制指令；

步骤603：判断所述通信终端与重力方向的夹角是否小于第二预设角度，得到第二判断结果；

步骤604：当所述第二判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角小于第二预设角度时，生成后退速度控制指令。

图7为本发明实施例三的应用示意图。参见图7，通信终端的初始位置为3，经过用户操作后，摆放位置为4。在位置3处，垂直于通信终端的屏幕的法线为M，在位置4处，垂直于通信终端的屏幕的法线为N。法线M与法线N之间的夹角为θ，则所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度就为θ。此时，生成的运动方向控制指令可以控制所述机器人在水平方向旋转θ角度。

图7中，位置4处的通信终端与重力(Gravity)方向的夹角为α。在图7中，假设用户位于图7左侧，则可以认为所述通信终端的屏幕的上方向远离用户的方向的倾斜角度为α。此时，可以判断角度α是否大于预设角度(例如60°)，如果大于，则生成控制机器人前进的控制指令。如果图7中的通信终端的屏幕的上方向靠近用户的方向的倾斜角度为β，那么倾斜角度β为负值。此时可以判断角度β是否小于预设角度(例如-30°)，如果小于，则生成控制机器人后退的控制指令。

本实施例中，通过根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令，可以通过对通信终端的摆放位置的调节对机器人的运动速度和运动方向进行远程控制，从另一个角度简化了对于机器人的控制。

本发明还公开了一种通信终端，所述通信终端具有显示单元和机器人控制模块，所述机器人控制模块用于控制具有图像采集单元和运动指令接收单元的机器人。

图8为本发明的通信终端的机器人控制模块实施例1的结构图。如图8所示，该机器人控制模块可以包括：

图像信息获取单元801，用于获取所述机器人采集到的图像信息，并发送至所述显示单元进行显示；

控制指令生成单元802，用于接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

控制指令发送单元803，用于将所述控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。

本实施例中，通过接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令，可以利用通信终端对机器人的运动状态进行远程控制，降低了远程控制机器人的成本，并且便于用户使用。

图9为本发明的通信终端的机器人控制模块实施例2的结构图。如图9所示，该机器人控制模块可以包括：

图像信息获取单元801，用于获取所述机器人采集到的图像信息，并发送至所述显示单元进行显示；

控制指令生成单元802，用于接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

所述通信终端具有触控指令接收单元，所述控制指令生成单元802可以包括：

控制指令输入区域显示子单元901，用于在所述显示单元显示控制指令输入区域；所述控制指令输入区域具有基准运动方向参考标识和基准运动速度参考标识；

触控位置获取子单元902，用于获取操作体在所述控制指令输入区域的触控位置；

第一运动速度控制指令生成子单元903，用于根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；

第一运动方向控制指令生成子单元904，用于根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令。

控制指令发送单元803，用于将所述控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。

具体的，所述基准运动方向参考标识可以为线形，所述基准运动速度参考标识可以为点状，第一运动方向控制指令生成子单元904可以包括：

运动方向指示线段生成子单元，用于根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识，生成运动方向指示线段；

角度获取子单元，用于获取所述运动方向指示线段与所述基准运动方向参考标识之间的角度；

运动方向控制指令生成子单元，用于将所述角度作为所述机器人的运动方向旋转角度，生成运动方向控制指令。

本实施例中，通过根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令，可以通过一个简单的触控指令对机器人的运动速度和运动方向进行远程控制，简化了对于机器人的控制。

图10为本发明的通信终端的机器人控制模块实施例3的结构图。如图10所示，该机器人控制模块可以包括：

图像信息获取单元801，用于获取所述机器人采集到的图像信息，并发送至所述显示单元进行显示；

控制指令生成单元802，用于接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

所述通信终端具有重力感应单元，所述控制指令生成单元802包括：

第二运动速度控制指令生成子单元1001，用于根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；

第二运动方向控制指令生成子单元1002，用于根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令。

控制指令发送单元803，用于将所述控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，以便控制所述机器人的运动状态。

具体的，所述第二运动速度控制指令生成子单元1001可以包括：

第一判断子单元，用于判断所述通信终端与重力方向的夹角是否大于第一预设角度，得到第一判断结果；

前进速度控制指令生成子单元，用于当所述第一判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角大于第一预设角度时，生成前进速度控制指令；

第二判断子单元，用于判断所述通信终端与重力方向的夹角是否小于第二预设角度，得到第二判断结果；

后退速度控制指令生成子单元，用于当所述第二判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角小于第二预设角度时，生成后退速度控制指令。

本实施例中，通过根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令，可以通过对通信终端的摆放位置的调节对机器人的运动速度和运动方向进行远程控制，从另一个角度简化了对于机器人的控制。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的硬件平台的方式来实现，当然也可以全部通过硬件来实施，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的通信终端而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种机器人远程控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人采集到的图像信息，并显示采集到的图像信息；

接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

将所述控制指令通过无线信号发送至所述机器人，控制所述机器人的运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信终端具有显示单元和触控指令接收单元，所述根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令包括：

在所述显示单元显示控制指令输入区域；所述控制指令输入区域具有基准运动方向参考标识和基准运动速度参考标识；

获取操作体在所述控制指令输入区域的触控位置；

根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；

根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基准运动方向参考标识为线形，所述基准运动速度参考标识为点状；所述根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令，包括：

根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识，生成运动方向指示线段；

获取所述运动方向指示线段与所述基准运动方向参考标识之间的角度；

将所述角度作为所述机器人的运动方向旋转角度，生成运动方向控制指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通信终端具有重力感应单元，所述根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令包括：

根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；

根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令，包括：

判断所述通信终端与重力方向的夹角是否大于第一预设角度，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角大于第一预设角度时，生成前进速度控制指令；

判断所述通信终端与重力方向的夹角是否小于第二预设角度，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角小于第二预设角度时，生成后退速度控制指令。

6.一种通信终端，其特征在于，所述通信终端具有显示单元和机器人控制模块，所述机器人控制模块用于控制具有图像采集单元和运动指令接收单元的机器人；

所述机器人控制模块包括：

图像信息获取单元，用于获取所述机器人采集到的图像信息，并发送至所述显示单元进行显示；

控制指令生成单元，用于接收用户通过所述通信终端输入的指令，并根据所述指令生成用于控制所述机器人运动的控制指令；

控制指令发送单元，用于将所述控制指令通过无线信号发送至所述运动指令接收单元，控制所述机器人的运动状态。

7.根据权利要求6所述的通信终端，其特征在于，所述通信终端具有触控指令接收单元，所述控制指令生成单元包括：

控制指令输入区域显示子单元，用于在所述显示单元显示控制指令输入区域；所述控制指令输入区域具有基准运动方向参考标识和基准运动速度参考标识；

触控位置获取子单元，用于获取操作体在所述控制指令输入区域的触控位置；

第一运动速度控制指令生成子单元，用于根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识之间的距离，生成运动速度控制指令；

第一运动方向控制指令生成子单元，用于根据所述触控位置与所述基准运动方向参考标识之间的角度，生成运动方向控制指令。

8.根据权利要求7所述的通信终端，其特征在于，所述基准运动方向参考标识为线形，所述基准运动速度参考标识为点状；第一运动方向控制指令生成子单元包括：

运动方向指示线段生成子单元，用于根据所述触控位置与所述基准运动速度参考标识，生成运动方向指示线段；

角度获取子单元，用于获取所述运动方向指示线段与所述基准运动方向参考标识之间的角度；

运动方向控制指令生成子单元，用于将所述角度作为所述机器人的运动方向旋转角度，生成运动方向控制指令。

9.根据权利要求6所述的通信终端，其特征在于，所述通信终端具有重力感应单元，所述控制指令生成单元包括：

第二运动速度控制指令生成子单元，用于根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端与重力方向的夹角，生成运动速度控制指令；

第二运动方向控制指令生成子单元，用于根据所述重力感应单元感应到的所述通信终端在水平方向的旋转角度，生成运动方向控制指令。

10.根据权利要求9所述的通信终端，其特征在于，所述第二运动速度控制指令生成子单元包括：

第一判断子单元，用于判断所述通信终端与重力方向的夹角是否大于第一预设角度，得到第一判断结果；

前进速度控制指令生成子单元，用于当所述第一判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角大于第一预设角度时，生成前进速度控制指令；

第二判断子单元，用于判断所述通信终端与重力方向的夹角是否小于第二预设角度，得到第二判断结果；

后退速度控制指令生成子单元，用于当所述第二判断结果表示所述通信终端与重力方向的夹角小于第二预设角度时，生成后退速度控制指令。

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