CN111390882B - 一种机器人示教控制方法、装置、***和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人示教控制方法、装置、***和电子设备，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题。

Description

一种机器人示教控制方法、装置、***和电子设备

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种机器人示教控制方法、装置、***和电子设备。

背景技术

对机器人进行示教时，一般是由操作人员手持示教器进行操作的。操作人员在操作时通常是看着机器人与工件的实际画面，以判断下一步的操作是什么，然后在示教器中操作，在示教器中操作时又会看着示教器中显示的机器人的三维图像以作参考。

通常情况下，机器人的基坐标系是已经设定好的，其X、Y、Z轴的方向是固定的，示教器界面上显示机的机器人的三维图像的基坐标系也是固定的且与机器人的基坐标系相对应。例如，在示教器上显示的三维图像的基坐标系X1轴方向为垂直于界面朝内、Y1轴在界面中朝左、Z1轴在界面中朝上，其中X1轴方向与X轴方向相对应，Y1轴方向与Y轴方向相对应，Z1轴方向与Z轴方向相对应；此时，如果操作人员的实际站立位置是在机器人的基坐标系的X轴上且面朝方向为X轴的正向，则操作人员实际看到的机器人实物图像的角度与示教器上显示的三维图像的角度是一致的。

但实际上，操作人员的站立方位通常不是最理想的方位，此时，操作人员实际看到的机器人实物图像的角度与示教器上显示的三维图像的角度不一致，当操作人员通过观看机器人与工件的实际画面判断出下一步的操作后，在示教器中操作时，由于会看着示教器中显示的机器人的三维图像以作参考，因此容易导致误操作；例如，当操作人员看到的实物图像是机器人的正面，而示教器中显示的是机器人三维图像的背面时，若操作人员判断下一步应该往左移动一定距离，此时在示教器中应该控制机器人三维图像往右移动一定距离，但是在实际操作过程中，容易变成控制机器人三维图像往左移动一定距离，造成失误。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种机器人示教控制方法、装置、***和电子设备，旨在解决示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而容易导致误操作的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种机器人示教控制方法，应用于机器人，包括步骤：

获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。

一些实施方式中，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

通过位置角测量装置测量示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

另一些实施方式中，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

获取位置编号信息；

根据所述位置编号信息在预设的位置角信息表中进行查询，获取所述示教器在预设机器人基坐标系下的预设位置角信息；

根据所述预设位置角信息计算所述示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

所述的机器人示教控制方法中，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；

所述根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零的步骤包括：

根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

进一步的，所述根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤之后，还包括：

判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

若所述方位角不大于预设方位角阈值，则把所述方位角信息置零；

判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

若所述高低角不大于预设高低角阈值，则把所述高低角信息置零；

若所述方位角信息和高低角信息均为零则不对所述当前机器人基坐标系进行重构。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人示教控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

第二获取模块，用于获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

第三获取模块，用于根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

计算模块，用于根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

生成模块，用于根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

发送模块，用于把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。

所述的机器人示教控制装置中，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；所述第三获取模块根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

所述的机器人示教控制装置，还包括：

第一判断模块，用于判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

第一执行模块，用于在所述方位角不大于预设方位角阈值时，把所述方位角信息置零；

第二判断模块，用于判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

第二执行模块，用于在所述高低角不大于预设高低角阈值时，把所述高低角信息置零；

所述第三获取模块在所述方位角信息和高低角信息均为零时，不对所述当前机器人基坐标系进行重构。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行所述的机器人示教控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种机器人示教控制***，包括通信连接的机器人和示教器；

所述机器人用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据，获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息，根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零，根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据，根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息，并把所述三维图像信息发送至所述示教器；

所述示教器用于接收所述三维图像信息，并根据所述三维图像信息显示机器人的三维图像。

有益效果：

本申请实施例提供的一种机器人示教控制方法、装置、***和电子设备，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零； 根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而使示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度一致，避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题。

附图说明

图1为本申请实施例提供的机器人示教控制方法的流程图。

图2为本申请实施例提供的机器人示教控制装置的结构示意图。

图3为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的机器人示教控制***的结构示意图。

图5为位置角的示意图。

图6为重构当前机器人基坐标系的过程的示意图。

图7为重构当前机器人基坐标系的过程的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1，本申请实施例提供的一种机器人示教控制方法，应用于机器人，包括步骤：

A1. 获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

A2.获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

A3.根据位置角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使示教器在重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

A4.根据第一位姿数据计算机器人在重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

A5.根据第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

A6.把三维图像信息发送至示教器中进行显示。

在一些实施方式中，A2.获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

通过位置角测量装置测量示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

例如，位置角测量装置为设置在机器人上的雷达，通过该雷达可测量示教器在雷达坐标系中的位置角信息，然后根据雷达坐标系与当前机器人基坐标系之间的转换关系把该雷达坐标系中的位置角信息换算为当前机器人基坐标系下的位置角信息。

又例如，位置角测量装置为设置在机器人上的视觉***，通过视觉***可测量示教器在视觉***坐标系中的位置角信息，然后根据视觉***坐标系与当前机器人基坐标系之间的转换关系把该视觉***标系中的位置角信息换算为当前机器人基坐标系下的位置角信息。

由于只需要示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度大概一致，即可避容易误操作的问题，因此测量精度要求不高，所以也可通过测量操作人员的位置角信息来作为示教器的位置角信息，由于操作人员的体积较大，测量更加简单快捷。

位置角测量装置还可以是设置在机器人及示教器上的定位模块（GPS定位模块、北斗定位模块等），通过定位模块获取机器人和示教器的定位信息，并通过两者的定位信息计算示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

在另一些实施方式中，A2.获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

获取位置编号信息；

根据位置编号信息在预设的位置角信息表中进行查询，获取示教器在预设机器人基坐标系下的预设位置角信息；

根据预设位置角信息计算示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

在该实施方式中，预先在机器人的四周设定一些站立位置，每个站立位置对应有一个位置编号，并规定操作人员在示教时必须站立在这些站立位置中进行操作，针对每个站立位置，已经预先测量了该站立位置处在机器人基坐标系下的位置角信息，并形成一个位置角信息表存储起来；当操作人员进行示教操作时，根据其选定的站立位置，通过示教器向机器人发送该站立位置的位置编号信息，机器人根据该位置编号信息即可在位置角信息表中查询快速得到示教器在预设机器人基坐标系下的预设位置角信息，最后根据当前机器人基坐标系与预设机器人基坐标系的转换关系计算得到示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。从而无需设置位置角测量装置，可降低成本。

其中，每个站立位置可以但不限于是一个圆形区域、矩形区域、椭圆区域、扇形区域等。

也可在每个站立位置处设置传感器，用以检测操作人员是否进入该站立位置，当检测到操作人员进入该站立位置，传感器把触发信号发送至机器人，机器人根据发送触发信号的传感器的识别号查询传感器识别号与站立位置的位置编号对照表，从而获取位置编号信息。通过该方法无需操作人员手动输入位置编号，避免手动输入错误。

进一步的，位置角信息包括方位角大小信息和方位角方向信息；以图5为例，方位角a的方位角大小为方位角a的大小，若以逆时针方向为正，则方位角a的方向为正，若以顺时针方向为正，则方位角a的方向为负。

进一步的，位置角信息包括方位角信息和高低角信息。其中，方位角是指物体在水平方向的投影与机器人基坐标系原点的连线跟机器人基坐标系正方向轴（正方向轴为机器人基坐标系的两个水平主轴中的其中一个）的夹角，高低角是指物体与机器人基坐标系原点的连线跟水平面的夹角。

以图5为例，机器人基坐标系OXYZ包括竖直轴Z轴，以及在水平面上的X轴、Y轴，假设以X轴为正方向轴，则物体P在水平面上的投影为点P’，则方位角a为连线P’O与X轴的夹角，高低角b为连线PO与水平面的夹角。

其中，A3.根据位置角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使示教器在重构的机器人基坐标系下的位置角为零的步骤包括：

根据方位角信息和高低角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使示教器在重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

一些实施方式中，重构过程为：先根据方位角信息使当前机器人基坐标系绕其竖直轴旋转，得到中间坐标系，使示教器在中间坐标系中的方位角为零；然后根据高低角信息使中间坐标系绕其侧方向轴（指水平面上与正方向轴垂直的另一个主轴）旋转，得到重构的机器人基坐标系，使示教器在重构的机器人基坐标系中的高低角为零。

以图5-7为例，先使OXYZ系绕Z轴旋转角度a，得到中间坐标系OX”Y’Z，使示教器在中间坐标系OX”Y’Z中的方位角为零；然后使中间坐标系OX”Y’Z绕其侧方向轴（指Y’轴）旋转角度b，得到重构的机器人基坐标系OX’Y’Z’，使示教器在重构的机器人基坐标系中的高低角为零。

进一步的，在对当前机器人基坐标系进行重构之前，A2.获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤之后，还包括：

判断方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

若方位角不大于预设方位角阈值，则把方位角信息置零；

判断高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

若高低角不大于预设高低角阈值，则把高低角信息置零；

若方位角信息和高低角信息均为零则不对当前机器人基坐标系进行重构。

由于在实际操作过程中，只需要示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度大概一致，即可避免容易误操作的问题，因此如果示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度的误差在可接受范围内，可不对当前机器人基坐标系进行重构，从而提高工作效率。其中预设方位角阈值和预设高低角阈值是根据实际可接受误差范围设置的。

由于在操作过程中，操作人员站立的位置可能会发生变化，当这种变化没有超过预设的阈值时，可认为操作人员站立的位置没有变化，从而把相应的位置角信息置零，从而避免前机器人基坐标系频繁重置而影响效率。

又由于不同操作人员可接受的三维图像的角度与实物图像的角度的误差范围通常是不同，因此可针对不同操作人员设置对应的方位角阈值和高低角阈值，形成角度阈值表，示教时，通过获取操作人员的身份信息，然后根据身份信息在角度阈值表中进行查询，获取对应的方位角阈值和高低角阈值。

需要说明的是，通常情况下，操作人员是站立在地面上进行操作的，其位置也只在水平面上发生变化，由于机器人基坐标系的原点是设置在机器人的基座上的，此时高度角并不大，可以认为高度角始终为零；所以在这种情况下，只需要考虑方位角即可，此时，在步骤A2中获取的位置角信息可仅包括方位角信息，在进行当前机器人基坐标系重构时只需要绕竖直轴转动，效率高。

由上可知，该机器人示教控制方法，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零； 根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而使示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度一致，避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题。

请参阅图2，本申请实施例还提供一种机器人示教控制装置，包括第一获取模块1、第二获取模块2、第三获取模块3、计算模块4、生成模块5、发送模块6；

其中，第一获取模块1，用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

其中，第二获取模块2，用于获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

其中，第三获取模块3，用于根据位置角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使示教器在重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

其中，计算模块4，用于根据第一位姿数据计算机器人在重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

其中，生成模块5，用于根据第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

其中，发送模块6，用于把三维图像信息发送至示教器中进行显示。

在一些实施方式中，位置角信息包括方位角信息和高低角信息；第三获取模块3根据方位角信息和高低角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使示教器在重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

在一些实施方式中，的机器人示教控制装置，还包括第一判断模块、第一执行模块、第二判断模块、第二执行模块；

其中，第一判断模块，用于判断方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

其中，第一执行模块，用于在方位角不大于预设方位角阈值时，把方位角信息置零；

其中，第二判断模块，用于判断高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

其中，第二执行模块，用于在高低角不大于预设高低角阈值时，把高低角信息置零；

第三获取模块在方位角信息和高低角信息均为零时，不对当前机器人基坐标系进行重构。

由上可知，该机器人示教控制装置，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零； 根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而使示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度一致，避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题。

请参阅图3，本申请实施例还提供一种电子设备100，包括处理器101和存储器102，存储器102中存储有计算机程序，处理器101通过调用存储器102中存储的计算机程序，用于执行上述的机器人示教控制方法。

其中，处理器101与存储器102电性连接。处理器101是电子设备100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或调用存储在存储器102内的计算机程序，以及调用存储在存储器102内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。

存储器102可用于存储计算机程序和数据。存储器102存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器101通过调用存储在存储器102的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

在本实施例中，电子设备100中的处理器101会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器102中，并由处理器101来运行存储在存储器102中的计算机程序，从而实现各种功能：获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零； 根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。

由上可知，该电子设备，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而使示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度一致，避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题。

请参阅图4，本申请实施例还提供一种机器人示教控制***，包括通信连接的机器人200和示教器300；

机器人200用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据，获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息，根据位置角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使示教器在重构的机器人基坐标系下的位置角为零，根据第一位姿数据计算机器人在重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据，根据第二位姿数据生成机器人的三维图像信息，并把三维图像信息发送至示教器300；

示教器300用于接收三维图像信息，并根据三维图像信息显示机器人的三维图像。

在一些实施方式中，位置角信息包括方位角信息和高低角信息；

机器人200在根据位置角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系时，是根据方位角信息和高低角信息重构当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，从而使示教器在重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

在一些实施方式中，机器人200在重构当前机器人基坐标系前，先判断方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值，若方位角不大于预设方位角阈值，把方位角信息置零；并判断高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值，若高低角不大于预设高低角阈值时，把高低角信息置零。

由上可知，该机器人示教控制***，通过获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零； 根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示；从而使示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度一致，避免由于示教器上显示的三维图像的角度与操作人员实际看到的机器人实物图像的角度不一致而导致容易误操作的问题

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本发明实质上相同。

Claims (10)

1.一种机器人示教控制方法，应用于机器人，其特征在于，包括步骤：

获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。

2.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

通过位置角测量装置测量示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

3.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤包括：

获取位置编号信息；

根据所述位置编号信息在预设的位置角信息表中进行查询，获取所述示教器在预设机器人基坐标系下的预设位置角信息；

根据所述预设位置角信息计算所述示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息。

4.根据权利要求1所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；

所述根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零的步骤包括：

根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

5.根据权利要求4所述的机器人示教控制方法，其特征在于，所述获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息的步骤之后，还包括：

判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

若所述方位角不大于预设方位角阈值，则把所述方位角信息置零；

判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

若所述高低角不大于预设高低角阈值，则把所述高低角信息置零；

若所述方位角信息和高低角信息均为零则不对所述当前机器人基坐标系进行重构。

6.一种机器人示教控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据；

第二获取模块，用于获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息；

第三获取模块，用于根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零；

计算模块，用于根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据；

生成模块，用于根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息；

发送模块，用于把所述三维图像信息发送至所述示教器中进行显示。

7.根据权利要求6所述的机器人示教控制装置，其特征在于，所述位置角信息包括方位角信息和高低角信息；所述第三获取模块根据所述方位角信息和高低角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的方位角和高低角均为零。

8.根据权利要求7所述的机器人示教控制装置，其特征在于，还包括：

第一判断模块，用于判断所述方位角信息的方位角是否大于预设方位角阈值；

第一执行模块，用于在所述方位角不大于预设方位角阈值时，把所述方位角信息置零；

第二判断模块，用于判断所述高低角信息的高低角是否大于预设高低角阈值；

第二执行模块，用于在所述高低角不大于预设高低角阈值时，把所述高低角信息置零；

所述第三获取模块在所述方位角信息和高低角信息均为零时，不对所述当前机器人基坐标系进行重构。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，用于执行权利要求1-5任一项所述的机器人示教控制方法。

10.一种机器人示教控制***，其特征在于，包括通信连接的机器人和示教器；

所述机器人用于获取机器人在当前机器人基坐标系下的第一位姿数据，获取示教器在当前机器人基坐标系下的位置角信息，根据所述位置角信息重构所述当前机器人基坐标系，获得重构的机器人基坐标系，使所述示教器在所述重构的机器人基坐标系下的位置角为零，根据所述第一位姿数据计算机器人在所述重构的机器人基坐标系中的位姿，得到第二位姿数据，根据所述第二位姿数据生成机器人的三维图像信息，并把所述三维图像信息发送至所述示教器；

所述示教器用于接收所述三维图像信息，并根据所述三维图像信息显示机器人的三维图像。

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