CN103085067A - 机械手编程装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供机械手编程装置（10），包括：在工件（14）的三维模型上指定加工线（41）的加工线指定部（21）；对基于加工线而生成的示教点的动作形式等进行指定的动作形式指定部（22）；基于加工线以及动作形式等来生成机械手（12）的程序的程序生成部（23）；将工具中与工件直接接触的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部（24）；检测在示教点上的机械手等与工件等的干涉的干涉检测部（25）；通过使工具前端点从干涉时机械手的位置平移移动，来检索机械手等与工件等不干涉的非干涉位置的非干涉位置检索部（26）；以及基于检索结果来修正示教点的位置的修正部（27）。

Description

机械手编程装置
技术领域
本发明涉及如下的机械手编程装置，在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个***设备的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工件或上述机械手回避与上述工件或上述***设备的干涉的同时进行工件的加工作业，且在离线时进行动作。
背景技术
近几年，为了进行机械手的示教动作而采用离线编程方式的情况增加。在这样的方式中，在工件的CAD模型上指定工件的应加工的加工线，并指定工具姿势和动作速度等条件来生成示教点。之后，作业者一边确认在各示教点中的机械手或工具非加工部位与工件或***设备的干涉，一边进行修正。
并且，当使三维空间上的机械手移动至某位置时，在检测到机械手或工具非加工位置与工件或***设备干涉的情况下，作业者微调整机械手的位置，以使机械手或工具非加工部位与工件或***设备不干涉。关于这点，可以参照日本专利第3639873号、日本专利第3190737号、日本专利第3715537号、日本专利第2910471号、日本第2752784号以及日本特开平4-169909号公报。
然而，当在工件的CAD模型上生成示教点时，不考虑在各示教点中的机械手或工具非加工部位与工件或***设备的干涉。因此，在示教点的生成后，作业者需要对各示教点进行修正，从而修正作业需要大量时间。
并且，在三维空间上使机械手引动至某位置而检测到干涉的情况下，作业者也需要微调整机械手的位置，以使机械手或工具非加工部位与工件或***设备不干涉。因此，三维空间上的调整作业也需要大量时间。
发明内容
本发明是鉴于这种情况而产生的，其目的在于提供如下机械手离线编程装置，即，在工件的CAD模型上生成示教点的情况以及在三维空间上使机械手移动至某位置的情况下，也能够排除作业者修正干涉的修正作业。
为了达成上述目的，根据第一方式，提供如下的机械手编程装置，其在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个***设备的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述***设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其中，上述机械手编程装置具备：在工件的三维模型上指定加工线的加工线指定部；对基于由该加工线指定部指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部；基于由上述加工线指定部指定的加工线、由上述动作形式指定部指定的动作形式、速度、位置以及姿势，来生成上述机械手的动作程序的程序生成部；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部；检测在上述动作程序的上述示教点上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备的干涉的干涉检测部；非干涉位置检索部，其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的所述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述示教点的位置进行修正的修正部。
根据第二方式，在第一方式中，上述工件被作为***设备的其他的机械手把持。
根据第三方式，在第一方式中，上述工件被作为***设备的***把持。
根据第四方式，提供如下的机械手编程装置，其在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个***设备的三维模型，来进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述***设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其中，上述机械手编程装置具备：使上述机械手移动至三维空间上的指定位置的移动部；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部；检测在上述指定位置上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备的干涉的干涉检测部；非干涉位置检索部，其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述指定位置进行修正的修正部。
根据第五方式，在第一至第四方式的任一项中，包括范围指定部，其对上述平移移动的平移范围以及上述旋转运动的旋转范围进行指定。
根据第六方式，在第一至第五方式的任一项中，包括无效指定部，其将基于在规定方向上的上述平移移动以及上述旋转运动的检索设为无效。
根据第七方式，在第一至第六方式的任一项中，包括检索顺序指定部，其以优先进行基于在规定方向上的上述平移移动以及旋转运动的检索的方式来指定检索顺序。
根据第八方式，在第一至第七方式的任一项中，包括检索结果设定部，其在由上述非干涉位置检索部检测到多个非干涉位置的情况下，将最初发现的非干涉位置设定为检索结果，或者将上述多个非干涉位置中与分别对应的上述机械手的位置之间的差最小的非干涉位置设定为检索结果。
根据附图所表示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，能够进一步明确本发明的这些目的、特征、优点以及其他的目的、特征、优点。
附图说明
图1是基于本发明的第一实施方式的机械手编程装置的示意图。
图2是表示图1所示的机械手编程装置的动作的流程图。
图3是表示工件的三维模型的图。
图4A是表示工具的三维模型的图。
图4B是表示工具的三维模型的其他的图。
图5是在第一实施方式中用于说明干涉检查的示意图。
图6A~图6E是表示工具、工件以及***设备的三维模型的图。
图7是基于本发明的其他的实施方式的机械手编程装置的示意图。
图8是在其他的实施方式中用于说明干涉检查的示意图。
图9是基于本发明的其他的实施方式的机械手编程装置的示意图。
图10是在其他的实施方式中用于说明干涉检查的示意图。
图11是基于本发明的第二实施方式的机械手编程装置的示意图。
图12是表示图11所示的机械手编程装置的动作的流程图。
图13是在第二实施方式中用于说明干涉检查的示意图。
图14A~图14D是表示工件以及***设备的三维模型的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下的附图中，对相同的部件赋予相同的附图标记。为了容易理解，适当地变更这些附图的缩小比例。
图1是基于本发明的第一实施方式的机械手编程装置的示意图。机械手编程装置10主要包括显示部11（例如液晶显示屏、CRT）、与显示部11连接的控制装置20（例如数字计算机）。
图1中，在显示部11上显示有机械手12（例如多关节机械手）的三维模型、以及安装于机械手12的前端的工具13的三维模型。工具13根据由机械手12进行的作业、例如去飞边作业、电弧焊接等而不同。
另外，在显示部11上，也显示应由工具13加工的工件14的三维模型以及***设备15A、15B的三维模型。另外，以下，有将机械手12的三维模型仅称为机械手12的情况，对于其他的构件以及其他的部件也相同。
如图1所示，机械手编程装置10的控制装置20实现作为如下部件的作用：在工件14的三维模型上指定加工线的加工线指定部21；对基于由加工线指定部21指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部22；基于由加工线指定部21指定的加工线、由动作形式指定部22指定的动作形式、速度、位置以及姿势来生成机械手12的动作程序的程序生成部23。
另外，控制装置20实现作为干涉对象指定部24的作用，其将工具13的三维模型中在工具13与工件14直接接触而进行加工的情况或者在工具13接近工件14而进行加工的情况下，与工件14接触或者接近工件14的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象。
另外，控制装置20实现作为干涉检测部25的作用，其检测动作程序的示教点中的机械手12或工具非加工部位与工件14或***设备15A、15B的干涉。另外，控制装置20实现作为非干涉位置检索部26的作用，其在干涉检测部25检测到干涉的情况下，通过进行从干涉时的机械手12的位置开始的机械手12的工具13的工具前端点13c的平移移动、以及以工具前端点13c为中心的机械手12的旋转运动中的至少一种，来检索机械手12或工具非加工部位与工件14或***设备15A、15B不干涉的非干涉位置。另外，控制装置20实现作为修正部27的作用，其基于非干涉位置检索部26的检索结果来对示教点的位置以及指定位置进行修正。
并且，控制装置20也实现作为使机械手12移动至三维空间上的指定位置的移动部28的作用。而且，控制装置20实现作为如下部件的作用：对平移移动的平移范围以及旋转运动的旋转范围进行指定的范围指定部29；将基于在规定方向的平移移动以及旋转移动的检索设为无效的无效指定部30；以优先地进行基于在规定方向的平移移动以及旋转运动的检索的方式对检索顺序进行指定的检索顺序指定部31。
另外，控制装置20也实现作为检索结果设定部32的作用，在由非干涉位置检索部26检测到多个非干涉位置的情况下，将最初发现的非干涉位置作为检索结果来设定、或者将多个非干涉位置中与分别对应的机械手12的位置之间的差最小的非干涉位置作为检索结果来设定。另外，控制装置20也包括存储各种数据的存储部（未图示）。
图2是表示图1所示的机械手编程装置的动作的流程图。以下，参照图2，对机械手编程装置10在离线时生成机械手12的动作程序的情况进行说明。
在图2的步骤S11中，在显示部11上显示机械手12、工具13、工件14以及***设备15A、15B的三维模型。预先把握这些部件的位置关系，并在显示部11上以预先把握的位置关系来显示机械手12等的三维模型。
接下来，在步骤S12中，加工线指定部21在工件14的三维模型上指定加工线。加工线是用于以工具13来加工工件14的线。在表示工件的三维模型的图3中，利用加工线指定部21，来将工件14的顶面中的边缘部的一部分指定为加工线14。
另外，在步骤S13中，动作形式指定部22基于加工线41生成机械手的示教点A，而指定各示教点A的动作形式、速度、位置以及姿势（参照图3）。动作形式例如是各轴移动或者直线移动。如后述的图5所示，示教点A位于加工线41上。
而且，程序生成部23基于由加工线指定部21指定的加工线41与由动作形式指定部22指定的示教点A的动作形式、速度、位置及姿势，以公知的方法来作成机械手12的动作程序。
此处，图4A是表示工具的三维模型的图。在工具13用于去飞边作业的情况下，如图4A所示，工具13包括与工件14直接接触的工具加工部位13a、以及不与工件14直接接触的工具非加工部位13b。图4A中，干涉对象指定部24设定为，从后述的干涉检查的干涉对象排除工具加工部位13a。或者，也可以如图4B所示，干涉对象指定部24将工具非加工部位13b指定为干涉检查的干涉对象。此外，在工具13用于电弧焊接作业的情况下，利用干涉对象指定部24，将工具13整体指定为工具非加工部位。
接下来，在图2的步骤S14中，干涉检测部25检查在各示教点A中机械手12或工具非加工部位13b与工件14或***设备15A、15B是否干涉。图5是在第一实施方式中用于说明干涉检查的示意图。图5中，以简化说明为目的，省略了一个***设备15B的图示。
图5中，机械手12以及工具13的三维模型在显示部11上从它们的原先位置移动至与一个示教点A对应的位置。虽理所当然，工件14以及***设备15A的三维模型的位置不发生变化。在这样的状态下，干涉检测部25检查机械手12或工具非加工部位13b是否与工件14或***设备15A、15B的干涉。这样的检查动作在各示教点A上进行。而且，在干涉检测部25未检测到干涉的情况下，进行步骤S17，而***地完成动作程序。
图6A~图6E是表示工具、工件以及***设备的三维模型的图。图6A中，工具13的工具加工部位13a的工具前端点13c配置于工件14的加工线41的示教点A。由图6A可知，在该状态下，工具13的工具非加工部位13b与***设备15A干涉。
在干涉检测部25检测到像这样的干涉的情况下，进行图2的步骤S 15。在步骤S15中，非干涉位置检索部26检索机械手12或工具非加工部位与工件14或***设备15A、15B不干涉的非干涉位。如图6B所示，非干涉位置检索部26在规定的检索范围SA内，使工具13绕其工具前端点13c旋转。图6B中，使工具13绕顺时针方向旋转。但是，若在规定的检索范围SA内，也可以使工具13绕逆时针旋转。
而且，若使工具13旋转至图6C所示的位置，则工具13与***设备15A不干涉。非干涉位置检索部26检索像这样的非干涉位置，并在显示部11上将非干涉位置的工具13显示为工具13’。而且，利用修正部27，包括位置、姿势等的示教点A的信息修正为与检索出来的非干涉位置对应（步骤S16）。
非干涉位置检索部26也可以通过绕工具前端点13c的旋转运动以外的运动、例如平移移动来检索非干涉位置。在图6D中，在规定的检索范围SB内使工具13沿工件14的加工线41向右方向平移移动。而且，若使工具13平移移动至图6E所示的位置，则工具13与***设备15A不干涉。将这样的位置作为非干涉位置，显示工具13’，而修正部27也可以相同地修正示教点A的信息（步骤S16）。
此外，当使工具13移动时，有机械手12随着工具13的运动而移动的情况。因此，以工具13及机械手12与***设备15A及工件14不干涉的方式来检索非干涉位置。
再次参照图2，在步骤S17中，程序生成部23基于被修正了的示教点A，来再次作成机械手12的动作程序。本发明中，对于基于加工线41而生成的全部的示教点A，检查机械手12或工具非加工部位13b是否与工件14或***设备15A、15B干涉，在干涉的情况下，检索非干涉位置。而且，对与非干涉位置对应的示教点A的信息进行更新，基于更新后的示教点A来再次作成机械手12的动作程序。
这样，在本发明的第一实施方式中，能够自动地生成不会使机械手12或工具非加工部位13b与工件14或***设备15A、15B干涉的动作程序。其结果，可知，能够大幅度削减以往中程序的确认作业或示教修正所需要的时间。
并且，本发明的第一实施方式中，干涉对象指定部24将工具非加工部位13b指定为干涉对象。例如在工具13进行去飞边作业的情况下，工具13必须具备工具加工部位13a。在这样的情况下，本发明中，也能够进行非干涉位置的检索。
图7是基于本发明的其他的实施方式的机械手编程装置的示意图，图8是在其他的实施方式中用于说明干涉检查的示意图。如图7所示，在其他的实施方式中，工具13安装于机械手12a的前端。而且，工件14在安装于作为***设备的其他的机械手12b的前端的基座16上载置。
图7所示的其他的实施方式中，也与图2所示地大致相同地生成机械手12的动作程序。但是，由图8可知，其他的实施方式中，在步骤S14中，干涉检测部25检测机械手12a或工具非加工部位13b是否与机械手12b、基座16、工件14或***设备15A干涉。而且，非干涉位置检索部26检索机械手12a或工具非加工部位13b与机械手12b、基座16、工件14或***设备15A不干涉的非干涉位置，并基于非干涉位置对示教点A的信息进行更新。
因此，图7所示的其他的实施方式中，即使在工件14被作为***设备的其他的机械手12b把持的情况下，也能够自动地生成不会使机械手12a或工具非加工部位13b与机械手12b、基座16、工件14或***设备15A干涉的程序。其结果，可知，在图7所示的其他的实施方式中，也能够大幅度削减以往中程序的确认作业或示教修正所需要的时间。
图9是基于本发明的其他的实施方式的机械手编程装置的示意图，图10是在其他的实施方式中用于说明干涉检查的示意图。如图9所示，工件14载置在安装于作为***设备的***18的前端的基座16上。***18是能够使基座16绕接头19旋转而在希望的位置上固定的装置。
在图9所示的其他的实施方式中，也与图2所示地大致相同地生成机械手12的动作程序。但是，由图10可知，在其他的实施方式中，在步骤S14中，干涉检测部25检测机械手12或工具非加工部位13b是否与***18、基座16、工件14或***设备15A干涉。而且，非干涉位置检索部26检索机械手12或工具非加工部位13b与***18、基座16、工件14或***设备15A不干涉的非干涉位置，并基于非干涉位置对示教点A的信息进行更新。
因此，图9所示的其他的实施方式中，在工件14被作为***设备的***18支撑的情况下，也能够自动地生成不会使机械手12或工件非加工部位13b与***18、基座16、工件14或***设备15A干涉的程序。其结果，可知，在图9所示的其他的实施方式中，也能够大幅度削减以往中程序的确认作业或示教修正所需要的时间。
另外，图11是基于本发明的第二实施方式的机械手编程装置的示意图，与图1大致相同。而且，图12是表示第二实施方式的机械手编程装置的动作的流程图。另外，图13是在第二实施方式中用于说明干涉检查的示意图。
如图12所示，在第二实施方式中，首先在步骤S21，在显示部11上显示机械手12、工具13、工件14以及***设备15A的三维模型。
接下来，在步骤S22中，控制装置20的移动部28（参照图1）使机械手12的三维模型在显示部11上移动至任意的指定位置。指定位置是在三维空间内的不与工件14接触的位置。由图13可知，在步骤S22中，如弯曲箭头所示地使机械手12移动。
此处，如参照图4A及图4B所述地那样，干涉对象指定部24设定为，将工具13的工具加工部位13a排除在干涉检查的干涉对象外。或者，也可以如图4B所示，干涉对象指定部24将工具非加工部位13b指定为干涉检查的干涉对象。
而且，在步骤S23中，如上所述，干涉检测部25检查机械手12或工具非加工部位13b是否与工件14或***设备15A干涉（参照图13）。而且，在干涉检测部25检测到干涉的情况下，进行步骤S24。
接下来，在步骤S24中，非干涉位置检索部26与上述相同地检索机械手12或工具非加工部位13b与工件14或***设备15A不干涉的非干涉位置。图14A~图14D是表示工具以及***设备的三维模型的图，如实线所示地工具13与***设备15A干涉。以下，参照这些附图，对非干涉位置检索部26的动作进行简要说明。
图14A中，非干涉位置检索部26在规定的检索范围SA内，使工具13绕其工具前端点13c旋转。而且，若使工具13旋转至图14B所示的位置，则工具13与***设备15A不干涉。非干涉位置检索部26对这样的非干涉位置进行检索，并将非干涉位置的工具13作为工具13’而显示在显示部11上。而且，修正部27以使指定位置与非干涉位置对应的方式进行修正。
并且，非干涉位置检索部26也可以通过使工具13平移移动，来检索非干涉位置。图14C中，在规定的检索范围SB内，使工具13沿工件14的加工线41向右方向平移移动。而且，若使工具13平移移动至图14D所示的位置，则工具13不与***设备15A干涉。将这样的位置作为非干涉位置来显示工具13’，而修正部27以使指定位置与非干涉位置对应的方式进行更新。最后，在图12所示的步骤S25中，使机械手12及工具13在显示部11上向作为新的指定位置的非干涉位置移动，从而完成处理。
这样，本发明的第二实施方式中，当使机械手12向三维空间上的指定位置移动时，在机械手12或工具非加工部位13b与工件14或***设备15A干涉的情况下，检索非干涉位置而自动地修正指定位置。因此，可知，在示教作业中，能够大幅度削减用于检索非干涉位置所需要的时间。
并且，在本发明的第二实施方式中，干涉对象指定部24也将工具非加工部位13b指定为干涉对象。例如在工具13进行去飞边作业的情况下，工具13必须具备工具加工部位13a。在这种情况下，本发明中，也能够进行非干涉位置的检索。
并且，图1所示的控制装置20的范围指定部29能够指定检索范围SA、SB。例如，在电弧焊接时，优选使工具13的移动范围小，在去飞边作业时，优选将检索范围设定为大。
另外，根据去飞边或电弧焊接等用途，有不优选使工具13等向特定的方向移动的情况。在这样的情况下，优选利用图1所示的无效指定部30，将工具13等在特定的方向上的旋转运动以及平移移动设为无效。
并且，图1所示的检索顺序指定部31能够指定检索顺序，以使优先进行基于工具13等在规定方向上的平移移动以及旋转运动的检索。该检索顺序根据去飞边或电弧焊接等用途来决定。
并且，有利用图1所示的非干涉位置检索部26来在检索范围SA、SB内检测多个非干涉位置的情况。在这种情况下，优选利用检索结果设定部32，仅将一个非干涉位置采用为检索结果。
非干涉位置检索部26例如以在由无效指定部30指定为无效的方向以外的方向、且由检索顺序指定部31指定的顺序，来检索非干涉位置。而且，检索结果设定部32能够将最初发现的非干涉位置设定为检索结果。该情况下，若检测一个非干涉位置，则停止非干涉位置的检索处理。因此，例如在其他方向上的非干涉位置的检索未结束的情况下，省略其他方向上的检索。
或者，检索结果设定部32算出多个非干涉位置与分别与其对应的机械手12的位置之间的差。而且，检索结果设定部32也可以将这样的差最小的非干涉位置采用为检索结果。
这样，本发明中，可知，由于具有范围指定部29、无效指定部30、检索顺序指定部31以及检索结果设定部30，所以能够详细地设定对应于去飞边或电弧焊接等用途的最优的检索内容，并能够根据用途来适当地检索非干涉位置。
发明的效果
在第一方式中，在基于被指定了的加工线而生成的动作程序的各示教点中，对机械手或工具非加工部位与工件或***设备的干涉进行检测，在干涉的情况下，检索非干涉位置而自动地修正示教点的位置。因此，能够自动地生成不会使机械手或工具非加工部位与工件或***设备干涉的程序。其结果，能够大幅度削减以往中程序的确认作业或示教修正所需要的时间。
并且，在工具与工件直接接触而进行加工的情况或者工具接近工件而进行加工的情况下，将工具非加工部位设为干涉对象。因此，在如进行去飞边作业那样地工具必须具备与工件干涉的部位的情况下，也能够适当地检索非干涉位置。此外，代替将工具非加工部位设为干涉对象的情况，也可以将工具非加工部位以外的工具加工部位排除在干涉的检测对象之外。
在第二方式中，在工件被作为***设备的其他的机械手把持的情况下，也能够自动生成不会使机械手或工具非加工部位与工件或***设备干涉的程序。其结果，能够大幅度削减以往中程序的确认作业或示教修正所需要的时间。
在第三方式中，在工件被作为***设备的***把持的情况下，也能够自动地生成不会使机械手或工具非加工部位与工件或***设备干涉的程序。其结果，能够大幅度削减以往中程序的确认作业或示教修正所需要的时间。
在第四方式中，当使机械手移动至三维空间上的指定位置时，在机械手或工具非加工部位与工件或***设备干涉的情况下，检索非干涉位置而自动地修正指定位置。因此，在示教作业中，能够大幅度削减用于检索非干涉位置所需要的时间。
并且，在工具与工件直接接触而进行加工的情况或者工具接近工件而进行加工的情况下，将工具非加工部位设为干涉对象。因此，在如进行去飞边作业那样地工具必须具备与工件干涉的部位的情况下，也能够适当地检索非干涉位置。此外，代替将工具非加工部位设为干涉对象的情况，也可以将工具非加工部位以外的工具加工部位排除在干涉的检测对象之外。
在第五方式中，能够根据去飞边或电弧焊接等用途，来详细地指定平移移动的平移范围以及旋转运动的旋转范围。从而，能够适当地检索机械手或工具非加工部位与工件或***设备不干涉的位置。
在第六方式中，在不优选在根据去飞边或电弧焊接等用途而决定的规定方向上变更姿势的情况下，能够将在规定方向上的平移移动以及旋转运动设为无效。因此，能够适当地对机械手或工具非加工部位与工件或***设备不干涉的位置进行检索。
在第七方式中，在优选从根据去飞边或电弧焊接等用途而决定的规定方向开始优先检索的情况下，能够以希望的检索顺序来进行基于在规定方向上的平移移动以及旋转运动的检索。因此，能够适当地对机械手或工具非加工部位与工件或***设备不干涉的位置进行检索。
在第八方式中，将最初发现的非干涉位置设定为检索结果，或者将与机械手的位置之间的差最小的非干涉位置设定为检索结果。因此，在与去飞边或电弧焊接等用途对应地非干涉位置的最优的检索条件不同的情况下，也能够切换非干涉位置的检索结果的采用方法，由此，能够对机械手或工具非加工部位与工件或***设备不干涉的适当的位置。
使用典型的实施方式对本发明进行了说明，但是可知，本领域技术工作人员在不脱离本发明的范围的情况下能够进行上述的变更以及各种其他的变更、省略、追加。

Claims (8)

1.一种机械手编程装置，该机械手编程装置（10）在画面上配置并同时显示搭载有工具（13）的机械手（12）、工件（14）以及至少一个***设备（15A、15B）的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述***设备的干涉的同时进行工件的加工作业，
其特征在于，上述机械手编程装置具备：
在工件的三维模型上指定加工线的加工线指定部（21）；
对基于由该加工线指定部指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部（22）；
基于由上述加工线指定部指定的加工线、由上述动作形式指定部指定的动作形式、速度、位置以及姿势，来生成上述机械手的动作程序的程序生成部（23）；
将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部（24）；
检测在上述动作程序的上述示教点上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备的干涉的干涉检测部（25）；
非干涉位置检索部（26），其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备不干涉的非干涉位置；以及
基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述示教点的位置进行修正的修正部（27）。
2.根据权利要求1所述的机械手编程装置，其特征在于，
上述工件被作为***设备的其他的机械手把持。
3.根据权利要求1所述的机械手编程装置，其特征在于，
上述工件被作为***设备的***把持。
4.一种机械手编程装置，该机械手编程装置（10）在画面上配置并同时显示搭载有工具（13）的机械手（12）、工件（14）以及至少一个***设备（15A、15B）的三维模型，来进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述***设备的干涉的同时进行工件的加工作业，
其特征在于，上述机械手编程装置具备：
使上述机械手移动至三维空间上的指定位置的移动部（28）；
将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部（24）；
检测在上述指定位置上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备的干涉的干涉检测部（25）；
非干涉位置检索部（26），其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述***设备不干涉的非干涉位置；以及
基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述指定位置进行修正的修正部（27）。
5.根据权利要求1~4中任一项所述的机械手编程装置，其特征在于，
包括范围指定部（29），其对上述平移移动的平移范围以及上述旋转运动的旋转范围进行指定。
6.根据权利要求1~5中任一项所述的机械手编程装置，其特征在于，
包括无效指定部（30），其将基于在规定方向上的上述平移移动以及上述旋转运动的检索设为无效。
7.根据权利要求1~6中任一项所述的机械手编程装置，其特征在于，
包括检索顺序指定部（31），其以优先进行基于在规定方向上的上述平移移动以及旋转运动的检索的方式来指定检索顺序。
8.根据权利要求1~7中任一项所述的机械手编程装置，其特征在于，包括检索结果设定部（32），其在由上述非干涉位置检索部检测到多个非干涉位置的情况下，将最初发现的非干涉位置设定为检索结果，或者将上述多个非干涉位置中与分别对应的上述机械手的位置之间的差最小的非干涉位置设定为检索结果。
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