CN113967908A - 示教控制方法以及机器人*** - Google Patents

Abstract

本申请提供示教控制方法以及机器人***，其能够容易地对多个示教点设定动作值。在示教控制方法中，从作业对象物的CAD数据获取多个示教点并显示于显示部，获取将多个示教点分类为一个以上的示教点群的分类处理的结果，接收针对各示教点群的动作参数，使用动作参数设定针对各示教点群的动作值。使用从CAD数据得到的作业对象物的属性信息执行将多个示教点分类为示教点群的分类处理。

Description

示教控制方法以及机器人***

技术领域

本公开涉及机器人的示教控制方法以及机器人***。

背景技术

在专利文献1中记载了创建用于使机器人进行包括力控制的作业的动作程序时，对每个示教点设定与力控制有关的动作值的方法。

专利文献1：日本专利特开2007-136588号公报

然而，存在如下问题：动作程序包括多个示教点，作业人员必须对各个示教点单独设定与力控制有关的动作值，示教作业繁琐。这样的问题也是在对多个示教点设定速度、加速度等其它动作值的情况下共通的问题。

发明内容

根据本公开的第一方面，提供一种示教控制方法，该示教控制方法是创建机器人的动作程序时的示教控制方法，所述机器人执行针对作业对象物的作业。该示教控制方法包括：工序(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；工序(b)，将所述多个示教点显示于显示部；工序(c)，获取分类处理的结果，所述分类处理将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群；工序(d)，接收动作参数，所述动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及工序(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值，所述工序(c)包括：工序(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及工序(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

根据本公开的第二方面，提供一种机器人***。该机器人***具备：机器人，执行针对作业对象物的作业；控制部，控制所述机器人；以及显示部，连接于所述控制部，所述控制部执行：处理(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；处理(b)，将所述多个示教点显示于所述显示部；处理(c)，执行获取分类处理的结果的处理，所述分类处理将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群；处理(d)，获取动作参数，所述动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及处理(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值。所述处理(c)包括：处理(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及处理(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

根据本公开的第三方面，提供一种使处理器执行机器人的示教控制的计算机程序，该机器人执行针对作业对象物的作业。该计算机程序使所述处理器执行：处理(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；处理(b)，将所述多个示教点显示于显示部；处理(c)，执行获取分类处理的结果的处理，所述分类处理将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群；处理(d)，获取动作参数，所述动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及处理(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值。所述处理(c)包括：处理(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及处理(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

附图说明

图1是第一实施方式中的机器人***的结构例的说明图。

图2是个人计算机的功能框图。

图3是示出示教点群和动作值设定的过程的流程图。

图4是示出工件的研磨作业的情形的说明图。

图5是示出工件的研磨作业的情形的说明图。

图6是示出示教点群和动作值设定的情形的说明图。

图7是示出对示教点进行了分类显示的状态的说明图。

图8是示出示教点群的分类结果的一个例子的说明图。

图9是示出动作值存在限制的情况下的图8的变形例的说明图。

图10是示出动作值存在限制的情况下的图8的其它变形例的说明图。

图11是示出第二实施方式中的机器人***的结构的说明图。

图12是示出涂布液的涂布的情形的说明图。

图13是示出第二实施方式中的示教点群的分类结果的一个例子的说明图。

图14是示出第三实施方式中的机器人***的结构的说明图。

图15是示出喷涂的情形的说明图。

图16是示出第三实施方式中的示教点群的分类结果的一个例子的说明图。

附图标记说明

100机器人；110臂；112臂末端；120基台；140力检测部；150末端执行器；152旋转体；200控制装置；300个人计算机；310处理器；312动作程序创建部；320存储器；330接口电路；340输入装置；350显示部；400示教盒；500涂布液供给装置；610空气压缩机；620涂料供给装置。

具体实施方式

A.第一实施方式

图1是示出第一实施方式中的机器人***的一个例子的说明图。该机器人***具备机器人100、控制机器人100的控制装置200、个人计算机300和示教盒400。在图1中示出相互垂直的三个方向X、Y、Z。X方向和Y方向是水平方向，Z方向是铅直方向。在其它图中也根据需要图示出这些方向。

机器人100具备臂110和基台120。臂110由六个关节依次连接。在臂110的前端部即臂末端112装配有力检测部140和末端执行器150。在本实施方式中，使用研磨装置作为末端执行器150，在末端执行器150的前端设置有带研磨材料的旋转体152。该旋转体152例如是在主轴上安装有圆盘状的研磨材料而成的。不过，还能够使用研磨装置以外的任意末端执行器。在工作台TB上设置有机器人100的作业对象物即工件WK。在本实施方式中例示出六轴机器人，但能够使用具有任意臂机构的机器人，该臂机构具有一个以上的关节。此外，本实施方式的机器人100是垂直多关节机器人，但也可以使用水平多关节机器人。

力检测部140是测量施加于末端执行器150的外力的六轴的力觉传感器。力检测部140具有在固有的坐标系即传感器坐标系中相互正交的三个检测轴，检测与各检测轴平行的力的大小和绕各检测轴的转矩(力的力矩)的大小。将与各检测轴平行的力称为“平移力”。此外，将绕各检测轴的转矩称为“旋转力”。在本说明书中，在包括平移力和旋转力双方的含义上使用“力”这一用词。

力检测部140不需要是检测六轴的力的传感器，也可以使用检测更少的方向的力的传感器。此外，也可以在臂110的任一个以上的关节上设置作为力检测部的力传感器，来代替将力检测部140设置在臂110的前端。需要指出，“力检测部”只要具有检测力的功能即可。即，“力检测部”可以是如力觉传感器那样直接检测力的装置，或者也可以是如IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)、根据臂110的致动器的电流值检测力的装置那样间接求出力的装置。此外，“力检测部”可以外置于机器人100，也可以内置于机器人100中。

通过设置于末端执行器150的前端的旋转体152来研磨工件WK。在研磨过程中，以使由力检测部140检测到的力达到预先设定的目标力的方式来控制臂110。该研磨作业是通过基于力检测部140的输出的力控制而进行的作业。不过，本公开也能够应用于不伴随着力控制的作业。

图2是示出个人计算机300的功能的框图。个人计算机300具有处理器310、存储器320、接口电路330、以及连接于接口电路330的输入装置340和显示部350。接口电路330与控制装置200连接。在控制装置200上连接有示教盒400。

处理器310作为创建机器人100的动作程序的动作程序创建部312发挥功能。动作程序创建部312具有按照作业人员的指示创建动作程序的功能。优选动作程序创建部312还进一步地具有按照所创建的动作程序来模拟机器人100的动作的模拟器功能。通过处理器310执行存储于存储器320的计算机程序，从而实现动作程序创建部312。不过，也可以通过硬件电路来实现动作程序创建部312。在存储器320中存储工件WK的CAD数据、通过动作程序创建部312所创建的动作程序。“CAD”意指，如JIS B3401中所规定的那样，通过在计算机的内部创建由产品的形状、其它属性数据构成的模型并进行分析、处理而进行的设计。“CAD数据”意指通过这样的设计所创建的数据。动作程序被传送并存储在控制装置200中。控制装置200按照该动作程序执行机器人100的控制。处理器310相当于本公开的“控制部”。

图3示出对工件WK的一边的直线部分进行研磨的情形，图4示出对其曲线部分进行研磨的情形。在图3和图4中，研磨部位的形状不同，因该形状的差异而工件WK与旋转体152的接触面积会发生变动。通常，在使用力控制进行研磨动作的情况下，以一定的力将带研磨材料的旋转体152按压于工件WK来进行研磨。此时的研磨量与接触压力、接触时间成比例。例如，在以一定的按压力以及一定的移动速度进行研磨的情况下，在如图3那样接触面积较大的部位接触压力变小，因此研磨量变少，在如图4那样接触面积较小的部位接触压力变大，因此研磨量变多。为了避免这样的不良情况，使得即使研磨部位的形状发生变化也使研磨量保持一定，优选在接触面积更小的部位调整动作值，以使按压力更小或使旋转体152的移动速度更大。或者，也可以在接触面积较小的部位使旋转体152的旋转速度更小。为了实现这样的调整，如在本实施方式中后文所说明的那样，将多个示教点分类为示教点群，按每个示教点群设定与伴随着力控制的作业有关的动作值。

图5是示出示教点群的分类和针对各示教点群的动作值设定的过程的流程图。图5的处理是动作程序创建部312创建动作程序时执行的示教处理的一部分。将控制图5的处理的方法也称为“示教控制方法”。

在步骤S110中，动作程序创建部312获取多个示教点，在步骤S120中，将获取到的多个示教点显示在显示部350。作为获取示教点的方法，主要有两种。第一获取方法是经由控制装置200获取使用示教盒400输入的示教点的方法。在第一获取方法中，也能够利用通过直接示教获取多个示教点的方法。直接示教是作业人员移动臂110而对臂110的动作进行示教的方法。第二获取方法是将工件WK的CAD数据的坐标点作为示教点来进行获取的方法。具体而言，例如，将CAD数据所包括的多个坐标点显示于画面，作业人员选择其中任意的坐标点，从而能够获取多个示教点。在本实施方式中，使用从工件WK的CAD数据获取多个示教点的方法。在获取示教点时，优选同时还获取动作值的初始值。使用示教盒400或个人计算机300的输入装置340来输入动作值的初始值。

图6示出在步骤S120中显示于显示部350的窗口W10的一个例子。窗口W10包括分组条件设定区域W11、显示条件设定区域W12、分组区域W13和参数设定区域W14。

(1)分组条件设定区域W11

分组条件设定区域W11用于设定将多个示教点分类为一个以上的组时的条件。在本公开中，“组”这一词语意指示教点群。在图6的示例中，作为分组方法，能够选择“自动分组”和“手动分组”中的任一方。在作业人员选择了“自动分组”的情况下，能够选择包括“曲率”、“表面粗糙度”和“材质”的多个条件中的一个以上的条件来作为分组条件。“曲率”意指工件WK的表面的曲率。这多个条件是从工件WK的CAD数据中得到的工件WK的属性信息。例如，某一示教点处的曲率能够从CAD数据获取该示教点处的表面的曲率。在CAD数据中不包括表面的曲率的情况下，也可以根据由以该示教点为中心的三个连续的示教点规定的圆的半径来算出曲率。在后者的情况下，由于使用从CAD数据的坐标点选出的示教点来算出曲率，因此该曲率相当于“从CAD数据得到的工件WK的属性信息”。需要指出，将工件WK的属性信息也称为“特性信息”。能够作为分组条件使用的工件WK的属性信息优选包括曲率、表面粗糙度和材质中的至少一种。此外，也可以使用除此之外的属性信息。

(2)显示条件设定区域W12

显示条件设定区域W12用于设定对多个示教点进行分类并以视觉上能够区分的方式进行显示的条件。在图6的示例中，作为示教点的分类显示方法，能够选择“有分类显示”和“无分类显示”中的任一方。在选择了“有分类显示”的情况下，能够选择包括“曲率”、“表面粗糙度”和“材质”的多个条件中的一个以上的条件来作为分类条件。这些分类条件能够使用与分组条件设定区域W11的分组条件相同的条件。例如，当在显示条件设定区域W12中选择“材质”并按下“执行”按钮时，根据各示教点的位置处的工件WK的材质，将多个示教点以视觉上能够区分的方式进行显示。不过，在图6中，示出了“无分类显示”的状态。也可以省略显示条件设定区域W12。

(3)分组区域W13

分组区域W13用于将多个示教点分类为示教点群。如图6所示，在步骤S120的时间点，将在步骤S110中获取到的多个示教点分类为一个组G1。在多个示教点表示垂直多关节机器人的轨迹的情况下，由于为立体的轨迹，因此优选三维显示。需要指出，也可以在分组区域W13中进行示教点的位置的微调整、不适当的示教点的删除。

(4)参数设定区域W14

参数设定区域W14包括用于对各组设定动作参数的设定工具T1。动作参数是用于设定力、速度等机器人100的动作值的参数。通过设定工具T1设定的动作参数是与“按压力”有关的参数，其中，该“按压力”是与力控制有关的动作值的一种。在图6的示例中，设定工具T1构成为滑块，但也可以使用输入数值的域(field)、从多个候选值中选择一个候选值的下拉菜单等其它种类的工具。不过，如果利用滑块，则具有作业人员在视觉上易于理解动作参数的优点。

设定工具T1可以指定动作值的绝对值，或者也可以指定动作值自当前值的增减。在后者的情况下，设定工具T1的中央意指不变更动作值的当前值，此外，比中央靠右侧意指设定为比当前值大的值，比中央靠左侧意指设定为比当前值小的值。此时，动作参数例如作为与动作值的当前值的差值或与当前值相乘的系数进行设定。

需要指出，在参数设定区域W14中，作为与力控制有关的动作参数，除了按压力的动作参数之外，还可以设定旋转体152的转数、旋转体152的移动速度、研磨次数等动作参数。如从这些示例也能够理解的那样，与力控制有关的动作参数是规定伴随着力控制的作业的作业条件的参数。

在步骤S130中，将多个示教点分类为一个以上的组，动作程序创建部312获取该分类结果。在该步骤S130中，首先，能够使用在图6中说明的显示条件设定区域W12的设定对多个示教点进行分类并以视觉上能够区分的方式进行显示。

图7示出在显示条件设定区域W12中选择“有分类显示”以及“材质”并将多个示教点在分组区域W13中以视觉上能够区分的方式进行显示的状态。在图7中，例如，黑圈的示教点位于金属部件的位置，白圈的示教点位于树脂部件的位置。这样，如果根据工件WK的属性信息将多个示教点分类来以视觉上能够区分的方式进行显示，则作业人员能够更容易地进行分组区域W13中的示教点的分组。不过，也可以不进行这样的分类显示。

作为步骤S130中的将示教点分类为组的分类方法，如上述那样，在分组条件设定区域W11中能够选择“自动分组”和“手动分组”中的任一方。例如，当作业人员选择“自动分组”以及“曲率”并按下“执行”按钮时，根据轨迹中的示教点的曲率将多个示教点自动地分类为一个以上的组，并将该分类结果显示于分组区域W13。

图8是示出根据“曲率”将多个示教点分类为八个组G1～G8的状态的说明图。优选在分组区域W13中显示围住各组的框和各组的识别符号。此外，优选将显示于分组区域W13的多个示教点全部都分类为任一组。

在作业人员选择了“手动分组”的情况下，作业人员手动地将分组区域W13内的多个示教点分类为一个以上的组。作为该分类方法，能够使用各种方法。例如，第一方法是通过鼠标点击、触摸操作来选择多个示教点的方法。第二方法是通过将包括多个示教点的区域圈起来进行选择的方法。第三方法是通过选择多个示教点的起点和终点来选择它们之间的示教点的方法。与自动分组同样地，在根据工件WK的属性信息将分组区域W13内的多个示教点以视觉上能够区分的方式进行显示的状态下执行手动分组相当于“使用多个示教点处的工件WK的属性信息执行分类为组的分类处理”。

需要指出，在步骤S130中，将多个示教点分类为一个以上的组，但优选将组数设为两个以上。此外，优选至少一个组包括三个以上的示教点。其理由是因为，如果以包括更多示教点的方式对组进行分类，则组数减少，因此针对各组的动作参数的设定作业变得更为容易。

在步骤S140中，作业人员设定针对各组的动作参数，动作程序创建部312接收该动作参数。

在上述的图8的参数设定区域W14中显示有针对各组的动作参数的设定工具T1。作业人员能够单独设定针对各组的动作参数。在图8的示例中，使用滑动条的设定工具T1，设定有针对各组的按压力的动作参数。其它动作值也同样地进行设定。当按下窗口W10内的“应用”按钮时，动作程序创建部312获取所设定的各组的分类和针对各组的动作参数。

需要指出，在某组中包括能够设定动作值的范围存在限制的示教点的情况下，优选在参数设定区域W14中的动作参数的可设定范围自动变更为可变更的范围的状态下进行显示。作为其示例，例如能够使用以下说明的图9、图10的示例。

图9是示出动作值存在限制的情况下的图8的变形例的说明图。在该示例中，在参数设定区域W14中，将组G2的按压力的动作参数的整个范围在视觉上区分为可设定范围R1和不可设定范围R2来进行显示。组G4也是同样。作业人员仅仅能够在可设定范围R1内设定按压力的动作参数。

由于多根据属于各组的示教点处的曲率而产生上述那样的动作值的限制，因此也可以根据示教点处的曲率来变更设定工具T1的可设定范围。具体而言，在示教点处的曲率较大的情况下，将动作参数限制为较小的范围。这样一来，能够根据由示教点构成的曲率适当变更设定工具T1的可设定范围。

图10是示出动作值存在限制的情况下的图8的其它变形例的说明图。在该示例中，在参数设定区域W14中，组G2的设定工具T1的滑块的大小不变，但变更了上限值和下限值，以使作业人员能够识别其可设定范围是比通常的全范围即-100％～100％窄的范围。组G4也是同样。作业人员仅仅能够在该较窄的范围内设定按压力的动作参数。

如上述图9、图10的示例那样，如果在对各组单独确定的范围内显示动作参数的可设定范围，则能够使用具有适于各示教点群的可设定范围的设定工具容易地设定动作参数。另一方面，如图8的示例那样，如果对各组全部都在同一范围内显示动作参数的可设定范围，则能够使用具有各组共同的可设定范围的设定工具容易地设定动作参数。

在步骤S150中，动作程序创建部312使用在步骤S140中设定的动作参数来设定针对各组的动作值。如上所述，在将动作参数作为与动作值的当前值的差值或与当前值相乘的系数进行设定的情况下，使用该动作参数，对属于各组的各示教点设定新的动作值。另一方面，在将动作参数作为动作值的绝对值进行设定的情况下，将动作参数的值本身设定为新的动作值。

针对属于一个组的多个示教点中的各示教点的动作值可以全部都设定为相同的值，或者也可以设定为不同的值。在后者的情况下，也可以根据该组中的示教点的位置来变更针对属于一个组的多个示教点中的各示教点的动作值的值。具体而言，例如，也可以根据该示教点处的工件WK的表面的曲率来变更针对示教点的动作值的值。例如，在位于工件WK的平坦部分的示教点的情况下，该示教点处的曲率为0，能够将针对该示教点的动作值的值设定为和与在步骤S140中所设定的动作参数对应的动作值相等的值。另一方面，在位于工件WK的曲面部分的示教点的情况下，该示教点处的曲率为比0大的值，能够将针对该示教点的动作值的值设定为比与在步骤S140中所设定的动作参数对应的动作值小的值。这样一来，能够设定与工件WK的表面的曲率相应的适当的动作值。例如，在研磨作业的情况下，能够使各示教点处的研磨量接近一定值。

当步骤S150结束时，动作程序创建部312按照至此为止所设定的条件创建动作程序并存储在存储器320中。

在步骤S160中，动作程序创建部312按照动作程序执行机器人100的动作模拟。通过作业人员按下窗口W10内的模拟按钮，从而开始该动作模拟。

在步骤S170中，作业人员观察在步骤S160中进行的动作模拟，判定动作值的设定是否适当。在不适当的情况下，返回到步骤S140，作业人员根据需要变更针对各组的动作参数。动作程序创建部312获取变更后的动作参数，再次执行上述的步骤S150～S170。在确认动作值的设定适当的情况下，结束图5的处理。

如上所述，在上述第一实施方式中，由于能够按示教点的每个组设定动作值，因此能够容易地进行示教作业。此外，如果从CAD数据获取多个示教点处的工件WK的属性信息并使用该属性信息执行示教点的分组，则能够容易地进行示教点的分组。

在上述第一实施方式中，对通过将带研磨材料的旋转体152按压于工件WK来进行研磨时的示例进行了说明，但代替此，也可以是机器人100在把持工件WK的状态下按压于研磨装置。此外，作为伴随着力控制的作业，还能够应用于研磨以外的其它作业。作为伴随着力控制的其它作业，有部件的组装作业等。此外，在伴随着力控制的作业中，优选至少使用用于力控制的力来作为按示教点的每个组所设定的移动参数。

B.第二实施方式

图11是示出第二实施方式中的机器人***的结构的说明图。该机器人***在使用用于将涂布液涂布于工件WK的分配器作为末端执行器150这一点上与第一实施方式不同，其它结构与第一实施方式基本上是同样的。从涂布液供给装置500向末端执行器150供给涂布液。作为涂布液，例如能够使用粘接剂、密封剂、银浆等。控制装置200进行喷出控制而使涂布液喷出。具体而言，控制装置200按照动作程序向涂布液供给装置500和分配器提供喷出指令，从而使涂布液从分配器喷出。优选使分配器构成为能够根据来自控制装置200的指令调整喷出涂布液时的压力即涂布压。

图12是示出涂布液的涂布情形的说明图。在该示例中，沿工件WK的内框FR，执行从末端执行器150涂布涂布液的作业。涂布液例如是粘接剂。内框FR具有直线部分LP和曲线部分BP。假设在直线部分LP和曲线部分BP处以相同涂布压执行了涂布的情况下，如图12的示例那样，存在如下倾向：在曲线部分BP处，因表面张力将涂布液向内侧牵拉而***。因此，在曲线部分BP处，优选使涂布压低于直线部分LP来减少涂布量，从而能够涂布适当量的涂布液。

图13是示出第二实施方式中的示教点群的分类结果的一个例子的说明图。图13与第一实施方式的图8对应。不过，在图13中，作为在参数设定区域W14中设定的动作值，使用“涂布压”代替“按压力”，至于其它结构则与图8相同。

第二实施方式也起到与上述第一实施方式基本上同样的效果。此外，在第一实施方式中所说明的各种结构、变形例也能够应用于第二实施方式。

C.第三实施方式

图14是示出第三实施方式中的机器人***的结构的说明图。该机器人***在使用用于喷涂涂料的喷枪作为末端执行器150这一点上与第一实施方式不同，其它结构与第一实施方式基本上是同样的。不过，作为工件WK，使用表面有凹凸的物体。从空气压缩机610向末端执行器150供给压缩空气，并从涂料供给装置620供给涂料。控制装置200进行喷涂控制，使之执行喷涂。具体而言，控制装置200按照动作程序向空气压缩机610、涂料供给装置620和喷枪供给涂装指令，从而使涂布液从喷枪喷出。优选喷枪构成为能够根据来自控制装置200的指令调整喷出涂料时的压力即涂装压。

图15是示出喷涂的情形的说明图。在该示例中，沿工件WK的表面的凹凸执行从末端执行器150喷涂涂料的作业。在喷涂中，从距工件WK的表面一定距离的位置涂布涂料。假设在工件WK的凸面部分P1和凹面部分P2处以相同涂装压执行了喷涂的情况下，如图15的示例那样，存在如下倾向：涂膜在凸面部分P1处变厚，且涂膜在凹面部分P2处变薄。因此，在凸面部分P1处，优选使涂装压低于凹面部分P2处，从而能够喷涂适当量的涂料。

图16是示出第三实施方式中的示教点群的分类结果的一个例子的说明图。图16与第一实施方式的图8对应。不过，在图16中，作为在参数设定区域W14中设定的动作值，使用“涂装压”代替“按压力”，至于其它结构则与图8相同。

第三实施方式也起到与上述第一实施方式基本上同样的效果。此外，在第一实施方式中所说明的各种结构、变形例也能够应用于第三实施方式。

其它实施方式：

本公开并不限于上述实施方式，能够在不脱离其宗旨的范围内以各种方式实现。例如，本公开也能够通过以下方面(aspect)实现。为了解决本公开的技术问题的一部分或全部，或者为了达成本公开的效果的一部分或全部，与以下记载的各方面中的技术特征对应的上述实施方式中的技术特征能够适当地进行替换、组合。此外，如果其技术特征在本说明书中未被说明是必须的，则能够适当删除。

(1)根据本公开的第一方面，提供一种创建机器人的动作程序时的示教控制方法，该机器人执行针对作业对象物的作业。该示教控制方法包括：工序(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；工序(b)，将所述多个示教点显示于显示部；工序(c)，获取将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群的分类处理的结果；工序(d)，接收动作参数，该动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及工序(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值。所述工序(c)包括：工序(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及工序(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

根据该示教控制方法，由于能够按每个示教点群设定动作值，因此能够容易地进行示教作业。此外，使用多个示教点处的作业对象物的属性信息，能够容易地进行将示教点分类为示教点群的分类处理。

(2)在上述示教控制方法中，所述动作值也可以是在力控制中使用的力。

根据该示教控制方法，能够容易地设定在力控制中使用的力。

(3)在上述示教控制方法中，所述属性信息也可以包括表面的曲率、表面粗糙度和表面的材质中的至少一种。

根据该示教控制方法，使用表面的曲率等作业对象物的属性信息，能够容易地对示教点进行分类。

(4)在上述示教控制方法中，也可以是，所述属性信息包括所述表面的曲率，所述工序(e)包括根据所述示教点群中的各示教点处的所述表面的曲率来变更各示教点处的所述动作值的工序。

根据该示教控制方法，能够设定与作业对象物的表面的曲率相应的适当的动作值。

(5)在上述示教控制方法中，所述工序(c)也可以在所述工序(i)之后包括根据所述属性信息对所述多个示教点进行分类并以视觉上能够区分的方式进行显示的工序。

根据该示教控制方法，由于能够根据属性信息以视觉上能够区分的方式显示多个示教点，因此能够容易地进行分类为示教点群的分类处理。

(6)根据本公开的第二方面，提供一种机器人***。该机器人***具备：机器人，执行针对作业对象物的作业；控制部，控制所述机器人；以及显示部，连接于所述控制部。所述控制部执行：处理(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；处理(b)，将所述多个示教点显示于所述显示部；处理(c)，执行获取分类处理的结果的处理，该分类处理将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群；处理(d)，获取动作参数，该动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及处理(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值。所述处理(c)包括：处理(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及处理(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

根据该机器人***，由于能够按每个示教点群设定动作值，因此能够容易地进行示教作业。此外，使用多个示教点处的作业对象物的属性信息，能够容易地进行将示教点分类为示教点群的分类处理。

(7)根据本公开的第三方面，提供一种使处理器执行机器人的示教控制的计算机程序，该机器人执行针对作业对象物的作业。该计算机程序使所述处理器执行：处理(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；处理(b)，将所述多个示教点显示于显示部；处理(c)，执行获取分类处理的结果的处理，该分类处理将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群；处理(d)，获取动作参数，该动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及处理(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值。所述处理(c)包括：处理(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及处理(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

根据该计算机程序，由于能够按每个示教点群设定动作值，因此能够容易地进行示教作业。此外，使用多个示教点处的作业对象物的属性信息，能够容易地进行将示教点分类为示教点群的分类处理。

本公开也能够以上述以外的各种形式实现。例如，能够以具备机器人和机器人控制装置的机器人***、用于实现机器人控制装置的功能的计算机程序、记录有该计算机程序的非暂时性的记录介质(non-transitory storage medium)等形式实现。

Claims (6)

1.一种示教控制方法，其特征在于，是创建机器人的动作程序时的示教控制方法，所述机器人执行针对作业对象物的作业，

所述示教控制方法包括：

工序(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；

工序(b)，将所述多个示教点显示于显示部；

工序(c)，获取分类处理的结果，所述分类处理将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群；

工序(d)，接收动作参数，所述动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及

工序(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值，

所述工序(c)包括：

工序(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及

工序(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

2.根据权利要求1所述的示教控制方法，其特征在于，

所述动作值是在力控制中使用的力。

3.根据权利要求1或2所述的示教控制方法，其特征在于，

所述属性信息包括表面的曲率、表面粗糙度和表面的材质中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的示教控制方法，其特征在于，

所述属性信息包括所述表面的曲率，

所述工序(e)包括以下工序：

根据所述示教点群中的各示教点处的所述表面的曲率变更各示教点处的所述动作值。

5.根据权利要求1所述的示教控制方法，其特征在于，

所述工序(c)在所述工序(i)之后包括以下工序：

根据所述属性信息对所述多个示教点进行分类并以视觉上能够区分的方式进行显示。

6.一种机器人***，其特征在于，具备：

机器人，执行针对作业对象物的作业；

控制部，控制所述机器人；以及

显示部，连接于所述控制部，

所述控制部执行：

处理(a)，从所述作业对象物的CAD数据获取多个示教点；

处理(b)，将所述多个示教点显示于所述显示部；

处理(c)，执行获取分类处理的结果的处理，所述分类处理将所述多个示教点分类为一个以上的示教点群；

处理(d)，获取动作参数，所述动作参数用于设定针对所述一个以上的示教点群中的各示教点群的动作值；以及

处理(e)，使用所述动作参数设定针对各示教点群的所述动作值，

所述处理(c)包括：

处理(i)，获取所述多个示教点处的属性信息，所述属性信息是从所述CAD数据得到的所述作业对象物的属性信息；以及

处理(ii)，使用所述属性信息执行所述分类处理。

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