CN102910559B - 一种用于仓储物流***的堆垛设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种堆垛设备，适用于仓储物流***中的货物堆码或提取，包括：第一抬升装置，用于沿竖直方向抬升已堆垛的货物，具有两个主门架、第一液压缸和主货叉；第二抬升装置，用于沿竖直方向抬升待堆垛的货物，具有两个副门架、第二液压缸和副货叉；移动和定位装置，设置于堆垛设备的下部，用于使堆垛设备移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置；以及水平托盘，沿水平方向运动从而将待堆垛货物传送至副货叉。采用本发明，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，水平托盘沿水平方向运动以将待堆垛货物传送至副货叉，再由副货叉执行堆垛或提取操作，因而待堆垛货物并不直接由搬运装置送入堆垛设备内，进而避免堆垛或提取货物过程中发生碰撞情形。

Description

一种用于仓储物流***的堆垛设备

技术领域

本发明涉及一种堆垛设备，尤其涉及一种用于大型立体无货架仓库中的堆垛设备。

背景技术

随着市场经济的发展，人们的物质生活水平日益提高，追求物质多样化已成为社会风尚。如此一来，满足市场需求的产品种类繁多，尤其是那些消费群体庞大的畅销型产品，往往会预先在仓库里储备一定数量的存货。为了节省空间，这些具有外包装的产品通常以堆垛方式来堆放，在堆垛过程中，通常有必要利用堆垛设备来进行搬运和堆放。

以装修用的地板材料为例，将地板材料装进规格为1.2米的立方体中，每一立方体的重量约为2吨，在将这些立方体放进仓库进行保管时，例如，以5个相同大小的立方体直接叠加来实现堆垛。现有技术中，常见的堆垛方式是，通过堆垛设备搬运第一个立方体作为第一层，然后搬运并抬升第二个立方体，叠放于该第一层的上方，依次向上堆垛，直至堆垛设备将第五个立方体抬升并叠放在第四层的上方。然而，这种堆垛方式要求堆垛设备必须能够实现很大的高度差(例如五个立方体的叠加高度)，而且要求该设备承受较大的前倾转矩，基于上述要求的堆垛设备底盘庞大，因克服立方体重力做功势必造成极大的能源浪费。此外，这一堆垛过程行动缓慢，效率较低。

另一方面，现有的某些堆垛设备包括抬升装置和水平穿梭机，其中，利用该抬升装置来抬升已堆垛的货物，并通过穿梭机将待堆垛的货物水平移动至预定堆垛位置(如，该已堆垛货物原来所在的位置)。在堆垛过程中，这些堆垛设备需要通过液压缸将已堆垛的货物竖直移动至一定高度，然后由水平穿梭机将待堆垛的货物放置于地面上的预定堆垛位置，最后液压缸竖直向下移动从而完成堆垛。但是，在这一过程中，水平穿梭机在放置该待堆垛货物时，仍然需要一定的前倾力矩才能将其平稳地放置于预定位置，而且无法确保已堆垛货物和待堆垛货物在竖直方向上进行对准。此外，待堆垛货物需频繁地进入堆垛设备内部，可能会使该货物与设备的某一部分发生碰撞，造成不必要的损坏。

有鉴于此，如何设计一种体积小、堆垛效率高、定位性能优良的堆垛设备，以解决高层堆垛的问题并节约能源，是业内相关技术人员面临的一项课题。

发明内容

针对现有技术的堆垛设备在堆码或提取高层堆垛中的货物时所存在的上述缺陷，本发明提供了一种新型的逆向堆垛设备。

依据本发明的一个方面，提供了一种堆垛设备，适用于仓储物流***中的货物堆码或提取，其中，该堆垛设备包括：

第一抬升装置，用于沿竖直方向抬升已堆垛的货物，具有：

两个主门架，相对设置于一连接梁的两端；

两个第一液压缸，每个第一液压缸与相应的主门架固定连接，用于拉伸第一液压缸的液压杆从而推升主门架；以及

两个主货叉，每一主货叉通过链条与主门架相连接，并且链条沿顺时针或逆时针方向运动以推升主货叉，进而抬升已堆垛的货物；

第二抬升装置，用于沿竖直方向抬升待堆垛的货物，具有：

两个副门架，每个副门架设置于相应主门架的内部，与主门架固定连接；

两个第二液压缸，每个第二液压缸与相应的副门架固定连接，用于拉伸第二液压缸的液压杆以推升相应的副货叉；以及

两个副货叉，每个副货叉与相应的第二液压缸固定连接，用于抬升待堆垛的货物；

移动和定位装置，设置于堆垛设备的下部，用于使堆垛设备移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置；以及

水平托盘，经由导轨模块滑动连接至主门架，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，该水平托盘沿水平方向运动从而将待堆垛的货物传送至副货叉。

优选地，该连接梁具有固定端和自由端，其固定端固定连接至一主门架并且连接梁可绕该固定端旋转，其自由端在堆垛设备进行堆垛或提取操作时锁附于另一主门架。

优选地，该移动和定位装置包括：移动单元，包括驱动轮以及与所述驱动轮相连接的驱动电机，以便所述堆垛设备在水平方向上移动；旋转单元，包括转向轮以及与所述转向轮相连接的转向电机，以便所述转向轮在与地面接触时发生旋转；以及液压单元，具有第三液压缸和第四液压缸，其中，通过所述第三液压缸来拉伸或缩回相应的液压杆，使所述驱动轮在竖直方向运动；以及通过所述第四液压缸来拉伸或缩回相应的液压杆，从而使所述转向轮在竖直方向运动。更优选地，驱动电机通过链条将移动所需的牵引力传递至所述驱动轮。更优选地，转向电机通过齿轮组将旋转所需的旋转力传递至所述转向轮的旋转轴，以便所述转向轮进行旋转。

在一具体实施例中，堆垛设备还包括电器柜和液压泵站，其中，所述电器柜用于提供所述驱动电机和所述转向电机运行时所需的电能，以及所述液压泵站用于提供所述第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸各自液压回路的液压力。进一步，堆垛设备还包括液压控制装置，用于控制所述两个第一液压缸间、两个第二液压缸间、第三液压缸以及第四液压缸各自液压回路的液压力达到平衡。

优选地，第一抬升装置和所述第二抬升装置设为可拆卸连接方式，以实现不同重量和/或不同尺寸的待堆垛货物的堆码或提取。

优选地，主货叉的叉爪以及副货叉的叉爪均设置成旋转伸缩方式，当所述主货叉或副货叉进入货物下方时，相应的叉爪旋转伸出；以及当所述货物完成堆垛或提取操作后，相应的叉爪旋转缩回，从而减少所述堆垛设备的占用空间。

采用本发明的堆垛设备，相比于现有技术，至少具有以下优点：

1)本发明的堆垛设备包括两个抬升装置，分别用于抬升已堆垛的货物和待堆垛的货物，并且这些抬升装置在竖直方向上分别设计为主门架和副门架，其整个堆垛设备的体积更小，节约了成本，方便大型货物的堆垛或提取操作；

2)本发明的堆垛设备专门设有进出货物装置，即，水平托盘，经由导轨模块滑动连接至主门架，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，该水平托盘沿水平方向运动从而将待堆垛的货物传送至副货叉，因而待堆垛货物并不会直接由搬运装置送入堆垛设备内，进而能够避免堆垛或提取货物过程中发生碰撞情形；

3)本发明的堆垛设备还包括移动和定位装置，可使其移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置。具体地，该移动和定位装置包括移动单元和旋转单元，其中，移动单元基于驱动轮以及与所述驱动轮相连接的驱动电机可以使堆垛设备在水平方向上移动，以及旋转单元基于转向轮以及与所述转向轮相连接的转向电机能够使转向轮在与地面接触时发生旋转，从而更好地定位该堆垛设备。

附图说明

读者在参照附图阅读了本发明的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本发明的各个方面。其中，

图1示出现有堆垛设备采用顺向堆垛方式进行堆垛的状态图；

图2A示出依据本发明一个方面的逆向堆垛设备的主视图；以及图2B示出图2A中的逆向堆垛设备的侧视图；

图3A示出图2A中的逆向堆垛设备的主抬升装置的结构示意图；以及图3B和图3C分别为图3A所示的主抬升装置中主货叉的叉爪旋转收缩和旋转伸出的状态图；

图4A示出图2A中的逆向堆垛设备的副抬升装置的结构示意图；以及图4B和图4C分别为图4A所示的副抬升装置中副货叉的叉爪旋转收缩和旋转伸出的状态图；

图5A示出图2A中的逆向堆垛设备的移动和定位装置的移动单元与地面接触时的状态图；以及图5B示出图5A的移动单元在竖直方向运动的状态图；

图6A示出图2A中的逆向堆垛设备的移动和定位装置的旋转单元与地面接触时的状态图；以及图6B示出图6A的旋转单元在竖直方向运动并旋转角度的状态图；

图7A示出图2B中的逆向堆垛设备的水平托盘的第一视图；以及图7B示出图2B中的逆向堆垛设备的水平托盘的第二视图；

图8A示出图2B中的逆向堆垛设备的连接梁锁附于两个主门架的状态图；图8B示出图8A的连接梁在锁附于主门架时其自由端的机械连接状态图；图8C示出图8A的连接梁在打开状态下的示意图；以及

图9示出依据本发明的逆向堆垛设备进行逆向堆垛的状态图。

具体实施方式

下面参照附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详细描述。本领域的普通技术人员应当理解，下文中的实施例只是对本发明的技术方案进行示意性说明，并且优选地介绍本发明的具体实施方式和堆垛设备的主要操作过程，但本发明并不只局限于此。

图1示出现有堆垛设备采用顺向堆垛方式进行堆垛的状态图。参照图1，已堆垛好的货物包括第一层(标记F1)、第二层(标记F2)和第三层(标记F3)，对于待堆垛的货物层(标记FN)，如箭头方向所示，堆垛设备首先需要将该货物层FN抬升到至少相当于单个货物层高度3倍的位置，然后再将该货物层FN前倾，以叠放在货物层F3上。由该状态图可知，堆垛设备每增加放置一个待堆垛的货物层，其抬升力就相当于增加将单个货物层向上举起一个货物层的高度时的举力，不难理解，这对于具有多层货物的大型堆垛来说，其堆垛设备的底座体积较大，而且其工作时产生的抬升功率也必须足够大。由于新增加的待堆垛的货物层并没有改变原来已堆垛的货物层各层的位置，也可将其堆垛方式称为“顺向堆垛”。由上述顺向堆垛的堆垛过程可知，在完成新增加的货物层的堆垛时，堆垛设备的抬升力会不断增加，因而设备能耗较大，堆垛效率较低。

与“顺向堆垛”方式相对应的是，在堆垛过程中，原来位于底层的货物层F1已变为第二层，以及原来分别位于第二层和第三层的F2和F3已相应地变为第三层和第四层，也就是说，每次新增加的待堆垛货物层总是位于该大型堆垛的底层。由于新增加的待堆垛的货物层FN改变了已堆垛的货物层各层的位置，故而将这种堆垛方式称为“逆向堆垛”。

为了克服图1所存在的上述缺陷，本发明提出了一种全新的逆向堆垛设备。更具体地，图2A示出依据本发明一个方面的逆向堆垛设备的主视图，以及图2B示出图2A中的逆向堆垛设备的侧视图。参照图2A，该逆向堆垛设备包括主抬升装置、副抬升装置、移动和定位装置、水平托盘。其中，主抬升装置用于沿着竖直方向抬升已堆垛的货物，副抬升装置用于沿着竖直方向抬升待堆垛的货物，移动和定位装置设置于堆垛设备的下部，用于使该堆垛设备移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置，而水平托盘经由导轨模块滑动连接至主门架，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，该水平托盘沿水平方向运动从而将待堆垛的货物传送至副抬升装置的副货叉，进而由该副货叉执行该待堆垛货物的堆垛操作。

需要指出的是，该堆垛设备在进行货物堆垛或货物提取时，位于堆垛设备上方的主抬升装置以及位于堆垛设备下方的副抬升装置分别操作大型堆垛中的已堆垛货物和待堆垛货物，较佳地，两个主门架相对设置从而抬升已堆垛货物，而两个副门架相对设置从而抬升待堆垛货物，可以使堆垛设备的操作更加灵活、方便。

主抬升装置包括两个主门架3、两个大液压缸1和两个主货叉2。其中，两个主门架3相对设置于一连接梁15的两端，例如，连接梁15通过其固定端固定连接于第一主门架，而通过其自由端可拆卸连接于第二主门架。两个大液压缸1分别与相应的主门架固定连接，用于拉伸大液压缸的液压杆从而抬升与之相对应的主门架。而两个主货叉2中的每一主货叉通过链条20与主门架相连接，并且链条20沿顺时针方向或逆时针方向运动以推升主货叉2，进而抬升已堆垛的货物。

副抬升装置包括两个副门架6、两个小液压缸4和两个副货叉5。其中，两个副门架6中的每一副门架设置于对应主门架3的内部，且与该主门架固定连接。小液压缸4与对应的副门架6固定连接，用于拉伸该小液压缸4的液压杆从而抬升相应的副货叉5。例如，当小液压缸4的液压杆拉伸时，副货叉沿竖直方向运动从而抬升待堆垛的货物；而当小液压缸4的液压杆收缩时，副货叉沿竖直方向运动从而将该待堆垛货物放置于地面。

移动和定位装置设置于堆垛设备的下部，用于使堆垛设备移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置。例如，堆垛设备可通过驱动电机及其驱动轮实现地面行走。或者，堆垛设备可通过转向电机及其转向轮实现转向，该转向方式类似于汽车，既可以边行走边转向，也可以停止行走后再转向。

水平托盘12经由导轨模块滑动连接至主门架3，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，该水平托盘12沿水平方向运动从而将待堆垛的货物传送至副货叉5，并由副货叉5将待堆垛货物移动至堆垛位置或者将待提取的货物从该堆垛位置移出，因而待堆垛货物并不会直接由搬运装置送入堆垛设备内，进而能够避免堆垛或提取货物过程中发生碰撞情形，这将使本发明的堆垛设备具有极高的安全性和堆垛可靠性。

此外，该堆垛设备还可包括辅助控制装置，例如，第一电器柜17、液压泵站18和第二电器柜19，用于分别提供各驱动电机工作所需的电能及各液压缸中液压杆伸出或收缩所需的液压力。

此外，第一抬升装置和所述第二抬升装置设为可拆卸连接方式，以实现对不同重量和/或不同尺寸的待堆垛货物的堆码或提取。

图3A示出图2A中的逆向堆垛设备的主抬升装置的结构示意图。参照图3A，主门架3与大液压缸1固定连接，主抬升装置通过大液压缸1推起主门架3，然后主门架3沿竖直方向运动时带动链条20以顺时针或逆时针转动，进而提升主货叉2。优选地，主货叉2通过导向轮30安装于主门架3的内部。图3B和图3C分别为图3A所示的主抬升装置中主货叉的叉爪旋转收缩和旋转伸出的状态图。在图3B中，驱动电机21和链条22相配合，可使主货叉2的叉爪23旋转收缩；而在图3C中，驱动电机21和链条22相配合，可使主货叉2的叉爪23旋转伸出。较佳地，驱动电机21使转轴发生顺时针转动，从而带动链条22运动，以便主货叉2的叉爪23旋转收缩于主货叉的下方；以及驱动电机21使转轴发生逆时针转动，从而带动链条22运动，以便主货叉2的叉爪23从主货叉的下方旋转伸出。

图4A示出图2A中的逆向堆垛设备的副抬升装置的结构示意图。参照图4A，小液压缸4与副货叉5固定连接，副抬升装置通过小液压缸4推起副货叉5，进而使副货叉5的叉爪26上的待堆垛货物在竖直方向上运动。优选地，副货叉5通过导向轮31安装于副门架6的内部。图4B和图4C分别为图4A所示的副抬升装置中副货叉的叉爪旋转收缩和旋转伸出的状态图。类似于图3B和图3C，在图4B中，驱动电机24和链条25相配合，可使副货叉5的叉爪26旋转收缩；而在图4C中，驱动电机24和链条25相配合，可使副货叉5的叉爪26旋转伸出。较佳地，驱动电机24使转轴发生顺时针转动，从而带动链条25运动，以便副货叉5的叉爪26旋转收缩于副货叉5的下方；以及驱动电机24使转轴发生逆时针转动，从而带动链条25运动，以便副货叉5的叉爪26从副货叉5的下方旋转伸出。

从图3B和图3C所示的主货叉叉爪的设置方式，以及图4B和图4C所示的副货叉叉爪的设置方式可知，主货叉2和副货叉5的叉爪可根据具体的堆垛进程，灵活地配置为旋转收缩或旋转伸出状态，无需像搬运叉车依赖于整个设备运动从而使叉爪伸入货物下方，因此在很大程度上可节约能源，提高搬运效率。

图5A示出图2A中的逆向堆垛设备的移动和定位装置的移动单元与地面接触时的状态图，以及图5B示出图5A的移动单元在竖直方向运动的状态图。参照图5A和图5B，移动单元包括驱动轮7以及与驱动轮7相连接的驱动电机8。驱动电机8通过链条27将驱动力传递给驱动轮7，以便该堆垛设备可在水平方向上发生位移。此外，该移动单元还配置有与驱动轮7相对应的液压缸11，通过液压缸11的液压杆伸出或缩回，从而使驱动轮7与地面相接触(图5A所示)或脱离地面(图5B所示)。较佳地，链条27与驱动电机轴使用链轮配合。

图6A示出图2A中的逆向堆垛设备的移动和定位装置的旋转单元与地面接触时的状态图，以及图6B示出图6A的旋转单元在竖直方向运动并旋转角度的状态图。参照图6A和图6B，旋转单元包括转向轮9以及与转向轮9相连接的转向电机10。转向电机10通过齿轮组28将转向力传递给转向轮9的旋转轴29，以便实现旋转，以定位该堆垛设备。当转向轮9旋转时，类似于汽车转向，既可以是一边行走一边旋转，也可以是停止行走后再进行旋转。需要指出的是，转向轮9进行旋转均是在与地面接触时实现的。此外，该旋转单元还配置有与转向轮9相对应的液压缸11，通过液压缸11的液压杆伸出或缩回，从而使转向轮9与地面相接触(图6A所示)或脱离地面(图6B所示)。本领域的技术人员应当理解，驱动轮7沿竖直方向运动以及转向轮9沿竖直方向运动可以采用同一液压缸，即液压缸11，的四条液压回路实现，但本发明并不只局限于此。例如，可以采用一液压缸来控制驱动轮7竖直方向的运动状态和位移量，而采用另一液压缸来控制转向轮9竖直方向的运动状态和位移量。

图7A示出图2B中的逆向堆垛设备的水平托盘的第一视图，以及图7B示出图2B中的逆向堆垛设备的水平托盘的第二视图。结合图7A和图7B，对于水平托盘12来说，其下方的驱动电机14固定于水平托盘12的本体，并通过链条40来传递驱动电机14所产生的水平驱动力。此外，链条40与固定部32进行固定连接，如图7A中的圆圈部分所示出的，因而驱动电机14、链条40和链轮33实现闭环，以便水平托盘12沿水平方向进入堆垛设备内部或者从该堆垛设备中移出。在一实施例中，水平托盘12的运动导向使用槽34、槽35与支撑轮13的配合共同完成。例如，当检测信号说明堆垛设备外部的搬运装置(如叉车)将待堆垛的货物运至靠近该水平托盘12的位置时，水平托盘通过驱动电机14所产生的驱动力移出该堆垛设备。较佳地，该检测信号由该搬运装置使用电器信号发出。

图8A示出图2B中的逆向堆垛设备的连接梁锁附于两个主门架的状态图，图8B示出图8A的连接梁在锁附于主门架时其自由端的机械连接状态图，以及图8C示出图8A的连接梁在打开状态下的示意图。参照图8A，连接梁15具有一固定端和一自由端，其中，固定端固定连接至一主门架且该连接梁15可绕该固定端旋转，而自由端在堆垛设备进行货物堆垛或货物提取操作时锁附于另一主门架。为描述简便起见，不妨将连接梁的自由端锁附于主门架的状态称为闭合状态，而将连接梁的自由端脱离该主门架的状态称为打开状态。更加具体地，驱动电机16通过齿轮组39将旋转所需的动力传递给连接梁15，从而使该连接梁15在竖直平面内围绕其固定端进行旋转。当连接梁15从打开状态到闭合状态时，液压缸36的液压杆伸出从而使销37***至孔38内(如图8A中的虚线框所示)，以将连接梁15的自由端锁附于主门架。

参照图8C，当堆垛设备进入预定的堆垛位置时，连接梁15为打开状态，以便待堆垛的货物进入堆垛设备内部时，不与连接梁15发生干涉。

图9示出依据本发明的逆向堆垛设备进行逆向堆垛的状态图，其中，堆垛设备用于操作已堆垛货物和待堆垛货物的部件或结构并未详细示出，而仅仅描述本发明的堆垛设备进行货物堆垛或货物提取时的效果图。具体来说，已堆垛好的货物包括第一层(标记F1)、第二层(标记F2)和第三层(标记F3)，对于待堆垛的货物层(标记FN)，如箭头方向所示，本发明的主抬升装置首先将已堆垛货物层F1、F2和F3抬升到相当于单个货物层高度的位置，然后通过搬运装置(叉车)将待堆垛货物层FN放置于水平托盘上，进而通过水平托盘将待堆垛货物层FN移送到F1原来的位置，然后再利用副抬升装置从水平托盘上抬升一定高度，FN层的货物离开水平托盘，此时将水平托盘沿水平方向移出，以便副抬升装置将货物层FN置于地面，最后主抬升装置将已堆垛的货物层F1～F3叠加在货物层FN上，以完成逆向堆垛。

采用本发明的堆垛设备，相比于现有技术，至少具有以下优点：

1)本发明的堆垛设备包括两个抬升装置，分别用于抬升已堆垛的货物和待堆垛的货物，并且这些抬升装置在竖直方向上分别设计为主门架和副门架，其整个堆垛设备的体积更小，节约了成本，方便大型货物的堆垛或提取操作；

2)本发明的堆垛设备专门设有进出货物装置，即，水平托盘，经由导轨模块滑动连接至主门架，当堆垛设备外部的搬运装置靠近时，该水平托盘沿水平方向运动以将待堆垛的货物传送至副货叉，因而待堆垛货物并不会直接由搬运装置送入堆垛设备内，进而能够避免堆垛或提取货物过程中发生碰撞情形；

3)本发明的堆垛设备还包括移动和定位装置，可使其移动至预定的堆垛位置或定位于该堆垛位置。具体地，该移动和定位装置包括移动单元和旋转单元，其中，移动单元基于驱动轮以及与所述驱动轮相连接的驱动电机可以使堆垛设备在水平方向上移动，以及旋转单元基于转向轮以及与所述转向轮相连接的转向电机能够使转向轮在与地面接触时发生旋转，从而更好地定位该堆垛设备。

上文中，参照附图描述了本发明的具体实施方式。但是，本领域中的普通技术人员能够理解，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，还可以对本发明的具体实施方式作各种变更和替换。这些变更和替换都落在本发明权利要求书所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种堆垛设备，适用于仓储物流***中的货物堆码或提取，其特征在于，所述堆垛设备包括：

第一抬升装置，用于沿竖直方向抬升已堆垛的货物，具有：

两个主门架，相对设置于一连接梁的两端；

两个第一液压缸，每个第一液压缸与相应的主门架固定连接，用于拉伸所述第一液压缸的液压杆从而推升所述主门架；以及

两个主货叉，每一主货叉通过链条与所述主门架相连接，并且所述链条沿顺时针或逆时针方向运动以推升所述主货叉，进而抬升所述已堆垛的货物；

第二抬升装置，用于沿竖直方向抬升待堆垛的货物，具有：

两个副门架，每个副门架设置于相应主门架的内部，与所述主门架固定连接；

两个第二液压缸，每个第二液压缸与相应的副门架固定连接，用于拉伸所述第二液压缸的液压杆从而推升相应的副货叉；以及

两个副货叉，每个副货叉与相应的第二液压缸固定连接，用于抬升所述待堆垛的货物；

移动和定位装置，设置于所述堆垛设备的下部，用于使所述堆垛设备移动至预定的堆垛位置或定位于所述堆垛位置；以及

水平托盘，经由导轨模块滑动连接至所述主门架，当所述堆垛设备外部的搬运装置靠近时，所述水平托盘沿水平方向运动从而将所述待堆垛的货物传送至所述副货叉。

2.根据权利要求1所述的堆垛设备，其特征在于，所述连接梁具有固定端和自由端，其中，所述固定端固定连接至一主门架并且所述连接梁可绕该固定端旋转，以及所述自由端在所述堆垛设备进行堆垛或提取操作时锁附于另一主门架。

3.根据权利要求1所述的堆垛设备，其特征在于，所述移动和定位装置包括：

移动单元，包括驱动轮以及与所述驱动轮相连接的驱动电机，以便所述堆垛设备在水平方向上移动；

旋转单元，包括转向轮以及与所述转向轮相连接的转向电机，以便所述转向轮在与地面接触时发生旋转；以及

液压单元，具有第三液压缸和第四液压缸，其中，通过所述第三液压缸来拉伸或缩回相应的液压杆，使所述驱动轮在竖直方向运动；以及通过所述第四液压缸来拉伸或缩回相应的液压杆，从而使所述转向轮在竖直方向运动。

4.根据权利要求3所述的堆垛设备，其特征在于，所述驱动电机通过链条将移动所需的牵引力传递至所述驱动轮。

5.根据权利要求3所述的堆垛设备，其特征在于，所述转向电机通过齿轮组将旋转所需的旋转力传递至所述转向轮的旋转轴，以便所述转向轮进行旋转。

6.根据权利要求3所述的堆垛设备，其特征在于，所述堆垛设备还包括电器柜和液压泵站，其中，所述电器柜用于提供所述驱动电机和所述转向电机运行时所需的电能，以及所述液压泵站用于提供所述第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸和第四液压缸各自液压回路的液压力。

7.根据权利要求6所述的堆垛设备，其特征在于，所述堆垛设备还包括液压控制装置，用于控制所述两个第一液压缸间、两个第二液压缸间、第三液压缸以及第四液压缸各自液压回路的液压力达到平衡。

8.根据权利要求1所述的堆垛设备，其特征在于，所述第一抬升装置和所述第二抬升装置设为可拆卸连接方式，以实现对于不同重量和/或不同尺寸的待堆垛货物的堆码或提取。

9.根据权利要求1所述的堆垛设备，其特征在于，所述主货叉和副货叉各自的叉爪均设置成旋转伸缩方式，当所述主货叉或副货叉进入货物下方时，相应的叉爪旋转伸出；以及当所述货物完成堆垛或提取操作后，相应的叉爪旋转缩回，从而减少所述堆垛设备的占用空间。