CN1532123A

CN1532123A - 物品输送装置

Info

Publication number: CN1532123A
Application number: CNA2004100301490A
Authority: CN
Inventors: ��һ; 上田雄一
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2003-03-20
Filing date: 2004-03-19
Publication date: 2004-09-29
Anticipated expiration: 2024-03-19
Also published as: CN1532123B; US20040228709A1; JP2004284702A

Abstract

一种物品输送装置，具有沿行走轨(1)行走的下部构架(2)，设置了移载物品(F)的叉装置(5)的升降台(3)，及朝垂直方向连接于下部构架(2)、可自由升降地对支承升降台(3)进行导向支承的1对升降柱(4)，分别由方状筒体形成下部构架(2)和升降柱(4)，在形成下部构架(2)的筒体的纵向侧方连接形成升降柱(4)的筒体的下端部。

Description

物品输送装置

技术领域

本发明涉及一种在收容物品的货架的多个物品收容部与预定的搬入搬出口之间进行上述物品的输送的物品输送装置。

背景技术

作为已有的这种物品输送装置，在日本特公平5-67530号公报公开了以下那样的构成的堆装起重机。

上述堆装起重机包括由行走轨道(形成一定路径的轨道)导向的下部构架(行走车身)、具有移载物品的叉装置(移载装置)的升降台、立设于上述下部构架上由对上述升降台可自由升降操作地导向支承的前后1对升降柱(升降柱体)、连接这些升降柱的上端部的上部构架(上部车身)。

上述升降台由分别连接于其前后两侧上部的1对升降用链悬挂支承。各升降用链由设于上部构架和一方的升降柱的上端的导向链轮导向，然后，由设于上述一方的升降柱外方的卷取鼓(驱动轮体)导向，进一步从卷取鼓通过下部构架内的链张紧器由分别设于下部构架内的前后两侧下部位置的导向链轮导向，从这些导向链轮朝上方导向，连接到升降台的前后两侧下部。

另外，在上述下部构架的该上述升降柱的外方位置设置在行走轨上自由行走的前后1对车轮，连接于该前后1对车轮的一方的车轮(驱动车轮)、进行行走车身的行走的行走用驱动单元，及连接于上述卷取鼓、进行升降用链的送出和卷取驱动的升降用驱动单元。另外，在下部构架上的与设置升降用驱动单元侧相反侧的升降柱的外方位置朝前方支承于升降柱地设置堆装起重机的控制板。

在上述已有的堆装起重机中，由于升降柱立设于下部构架上，所以，由于“难于将车轮安装于该升降柱的下方”的原因和“将车轮安装于下部构架内的升降柱的位置的内方时堆装起重机的行走不稳定”的原因，车轮配置到下部构架的升降柱的外方位置。为此，堆装起重机的长度(机长)比升降柱长出与两外方的部分的长度相应的尺寸，当相对货架的两端部的物品收容部进行物品的移载时，升降柱外方的部分从回转的空间(设置物品收容部的空间)伸出，不能与该伸出部对置地设置货架的物品收容部。因此，当将自动仓库设备配置到狭小的空间时，难以确保必要的货架的收容容积。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可缩短机长的物品输送装置。

本发明的物品输送装置具有由方形筒体形成、沿轨道行走的行走车身，设置移载物品的移载装置的升降台，由方形筒体形成、沿垂直方向连接于上述行走车身并可自由升降地对上述升降台进行导向支承的升降柱体，形成上述升降柱体的筒体在其下端部垂直地连接到形成上述行走车身的筒体的纵向(长尺寸方向)侧方。按照该构成，可将支承行走车身的车轮安装到形成与升降柱体相对的行走车身的筒体内，可在确保行走时的稳定的同时缩短物品输送装置的机长。

附图说明

图1为具有本发明的实施形式的堆装起重机的自动仓库设备的透视图。

图2为该堆装起重机的示意侧面图。

图3为该堆装起重机的要部侧面放大图。

图4为该堆装起重机的下部正面和下部背面图。

图5为该堆装起重机的下部构架平面图。

图6为该堆装起重机的上部构架平面、侧面及正面图。

图7为示出为该堆装起重机的升降用链的张设状态的说明图。

图8为该堆装起重机的链张紧器的平面和侧面图。

图9为该堆装起重机的行走驱动部侧面和背面图。

图10为该堆装起重机的车辆单元的平面和侧面图。

图11为该堆装起重机的驱动车轮单元的断面图。

图12为该堆装起重机的转矩臂的侧面和局部断面图。

图13为该堆装起重机的转矩臂的的组装图。

图14为具有该堆装起重机的自动仓库设备的控制构成图。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的实施形式。

如图1所示，在自动仓库设备FS设置2个保管货架A和堆装起重机(物品输送装置的一例)C；该2个保管货架A隔开间隔地设置，使得物品存取方向相向；该堆装起重机C在形成于这些保管货架A相互间的作业通道B自动行走。在各保管货架A沿堆装起重机C的行走方向(以下称前后方向)并列设置上下多层用于对载置物品(商品等)F的托盘P进行保管的多个物品保管部(收容物品的物品收容部的一例)D。

在上述作业通道B沿保管货架A的长度方向设置行走轨(轨道的一例)1。在设于作业通道B的一端侧(堆装起重机的起始位置侧；HP侧)的物品搬入搬出部E设置内装地上控制器102(图14)的地上控制板E1，该该地上控制器102控制堆装起重机C，在搬入搬出口与物品保管部D之间进行物品F的存取，并对保管于各物品保管部D的物品F进行管理。另外，夹着行走轨1设置用于形成物品处理单元和搬入搬出口的1对物品承载台E2(E2a、E2b)。根据进出库数据沿行走轨1行走堆装起重机C构成为在物品承载台E2与物品保管部D间进行物品F的输送和存取的进出库用输送车。

上述物品保管部D在保管货架A的位置(货架编号；确定物品保管部D的信息)根据保管单元(バンク)的编号(保管货架A的列编号)、层(レベル)编号(保管货架A的从最下层的物品保管部D起的层编号)、及间(ベイ/bay)编号(从HP位置起的物品保管部D的前后方向编号)确定。

相对物品保管部D的上述进出库数据由“作业模式(实施的作业信息；入库作业、出库作业、取货作业中的任一种)”、“使用的物品承载台E2的类别(指定左右任一方)”、“货架编号(实施作业的物品保管部D的保管单元-间-层)构成。

上述堆装起重机C包括沿物品保管部D和行走轨1行走的下部构架(行走车身的一例)2，设置了在物品保管部D和物品承载台E2移动托盘P(物品F)的叉装置(移载装置的一例)5的升降台3，沿垂直方向连接于下部构架2、可自由升降地对升降台3进行导向支承的前后1对升降柱(升降柱体的例)4，及连接该前后1对升降柱4的上部的上部构架(上部车身的一例)7。上部构架7由与行走轨1相对地沿保管货架A的纵向铺设于顶部的导轨(上部轨道的一例)6导向，随着堆装起重机C的行走限制堆装起重机C的上部位置。上述叉装置5形成为使用行走叉的叉方式。

另外，如图2～图6所示那样，上述下部构架2、前后1对升降柱4、及上部构架7分别由方管(方状筒体的一例)形成。在形成下部构架2的方管的两端部的纵向侧面(侧方)分别连接形成升降柱4的方管的下端部的纵向侧面(侧方)。另外，在形成上部构架7的方管的两端部的纵向侧面(侧方)分别连接形成升降柱4的方管的上端部的纵向侧面(侧方)。另外，如图5和图6所示那样，形成上部构件的上部构架7的方管和形成下部构架2的方管分别配置到形成升降柱4的方管的相同侧面(侧方)侧。

另外，如图4所示那样，升降柱4的左右方向(与堆装起重机C行走的前后方向成直角的方向)的中心位置CL形成于堆装起重机C的左右方向的大体中心位置，该大体中心位置与两升降柱4间的作业通道B的中心位置大体一致。结果，位于下部构架2的左右方向中心的行走轨1从作业通道B的中心位置偏移地铺设。

另外，如图6所示那样，在上部构架7的前后端部，在纵向侧面(侧方)的与升降柱4相反的侧面分别从左右夹入导轨6地设置随着堆装起重机C的行走限制堆装起重机C的上部位置的左右1对上部导向轮8。另外，在下部构架2的纵向侧面(侧方)的设置升降柱4的侧面，将上部构架罩9设于1对升降柱4间。

另外，如图2～图5所示那样，对支承下部构架2并由行走轨1导向的车轮41进行支承的前后1对车轮单元10在形成下部构架2的方管内与连接升降柱4的位置重合地配置到大体相同位置(形成下部构架2的方管的两端)。另外，前方(HP侧)的车轮单元10为从动车轮单元10a，后方(与HP的前后方向相反的送出侧；OP侧)的车轮单元10为驱动车轮单元10b。在上述驱动车轮单元10b的近旁的形成下部构架2的方管的纵向侧面(侧方)，将行走驱动装置11配置到与连接升降柱4的一侧相反的侧面(侧方)，该行走驱动装置11连接到驱动车轮单元10b的车轮41的车轴41a、并对该车轮41进行驱动。

另外，在形成下部构架2的方管的后端部(OP侧)的横向侧面(侧方)配置使升降台3升降的升降驱动装置12，另外，在形成下部构架2的方管上的形成升降柱4的方管的OP侧外方位置安装水平支承构件14。堆装起重机C的控制板13使其侧面位于前后方向并在其OP侧的侧面设置开闭门13a地配置到水平支承构件14，在水平支承构件14通过防振橡胶体15安装。另外，在控制板13的朝着两保管货架A的各侧面由螺栓固定设置可开闭的门13b。另外，控制板13自立。

上述升降驱动装置12由固定于垂直板16的带电动机的减速装置17构成，由上述垂直板16将带电动机的减速装置17的回转驱动轴17a固定于上述下部构架2的后端部，并使其朝着左右方向，而且回转中心比下部构架2的上面高度低，朝升降柱4侧凸出。在上述回转驱动轴17a(凸出部)固定左右1对的卷取链轮(驱动轮体的一例)18，结果，卷取链轮18在下部构架2的后方(OP侧)的端部(前后方向的端部的一例)位于下部构架2的纵向侧面(侧方)的升降柱4侧外方，而且配置到下部构架2的大体上面高度。

另外，如图2～6所示那样，上述升降台3由一端连接到升降台3的前后两侧上部的1对升降用链20悬挂支承。从升降台3前方(HP侧)上部一端朝水平方向对1对升降用链20的一方的链20a进行导向的第1导向链轮(第1导向轮体的一例)21设于一方(HP侧)的升降柱4的上部。从上述第1导向链轮21朝下方对受到导向的一方的链20a进行导向、从升降台3的后方(OP侧)上部另一端朝下方对1对升降用链20的另一方的链20b进行导向的1对第2导向链轮(第2导向轮体的一例)22设于另一方(OP侧)的升降柱4的上部。从上述第2导向链轮22卷取通过另一方的升降柱4的方管空心部受到导向的1对升降用链20a、20b并朝卷取链轮18进行导向的第3导向链轮(第3导向轮体的一例)23设于上述另一方的升降柱4的下部。从1对卷取链轮18向升降台3的中央下部引导受到导向的返回侧1对升降用链20a、20b的1对第4导向链轮(第4导向轮体的一例)24在下部构架2的中央部附近设于设置升降柱4的纵向侧面(侧方)。

朝水平方向对由1对第4导向链轮24朝垂直方向引导的返回侧1对升降用链20a、20b进行引导的1对第5导向链轮(第5导向轮体)25设于升降台3的中央附近的下部。由该1对第5导向链轮25水平地引导的升降用链20a、20b的另一端配置到升降台3内，连接到用于设定1对升降用链20a、20b的张力的张紧器(张力设定装置的一例)26。

如图7所示，1对升降用链20一方的链20a从升降台3前方(HP侧)上部一端通过升降柱4上部的第1导向链轮21、第2导向链轮22、另一方的升降柱4下部的第3导向链轮23、进行链的送出驱动和卷取驱动的卷取链轮18，引导至下部构架2中央部的第4导向链轮24，并进一步垂直地引导至升降台3的中央(下部)，通过升降台3的中央下部的第5导向链轮25连接于链张紧器26。

另外，1对升降用链20的另一方的链20b从升降台3后方(OP侧)上部另一端通过另一方的升降柱4上部的第2导向链轮22、另一方的升降柱4下部的导向链轮23、卷取链轮18引导至下部构架2的中央部的第4导向链轮24，并进一步引导至升降台3的中央(下部)，通过升降台3的中央下部的第5导向链轮25连接到链张紧器26。

如图8所示，上述链张紧器26由张紧弹簧(弹簧体的一例)31、张紧器托架32、移动块(移动体的一例)33、链螺栓(设定夹具的一例)34、链螺栓托架35、杠杆式限位开关(检测器、异常检测单元的一例)36、下部空转轮37构成。

上述张紧弹簧31左右1对地设置，分别设定各升降用链20a、20b的张力。

上述张紧器托架32左右1对地设置，分别朝左右方向水平地支承上述1对第5导向链轮25的回转轴。

上述移动块33左右1对地设置，可沿朝张紧器托架32开口的水平槽32a分别朝水平方向自由移动，在一端连接由第5导向链轮25水平地导向的各升降用链20a、20b的另一端，在另一端连接各张紧弹簧31的一端。

上述链螺栓34左右1对地设置，连接各张紧弹簧31的另一端，设定升降用链20a、20b的张力。

上述链螺栓托架35支承张紧弹簧31。

上述杠杆式限位开关36左右1对地设置，由分别水平地安装于各移动块33下端部的U字状构件33a作动，根据移动块33的移动位置检测各升降用链20a、20b的伸长的异常，检测升降用链20a、20b断开这一情况。

上述下部空转轮37左右1对地设置，用于防止被朝第5导向链轮25导向的各升降用链20a、20b朝后方(OP侧)摆动而脱出。

按照该链张紧器26的构成，通过调整经由移动块33、张紧弹簧31连接的1对链螺栓34的送出长度而调整各升降用链20a、20b的张力。另外，当升降用链20a或20b的伸长发生异常时(时效变化产生链伸长时)或断开时，通过杠杆式限位开关36动作，从而检测出升降用链20a或20b的异常。

下面，说明上述车轮单元10(从动车轮单元10a和驱动车轮单元10b)。

如图9～图11所示那样，车轮单元10形成为具有支承下部构架2由行走轨1导向的车轮41和为了在行走轨1对该车轮41进行导向而在与前后方向成直角的左右方向配置的左右1对导向轮(导向轮体的一例)55的一体构造，可自由安装于形成下部构架2的方管。

即，车轮41的车轴(回转轴)41a由1对轴承42可自由回转地水平支承，该1对轴承由1对专用的车轮支架(支架体的一例)43支承。如图11所示那样，轴承42的外圈42a由推压构件44从外方固定到车轮支架43，另外，一方的轴承42的内圈42b通过将螺母45拧紧到设于一方的车轴41a外端的螺纹槽而固定于车轴(回转轴)41a。

另外，贯通孔46设于各车轮支架43的侧方前后端部的下方，在下部构架2的安装用螺纹孔47设于上部前后端，固定后述的轮托架的螺纹孔48设于后面下方位置。

另外，当上述1对车轮支架43相互接合时，成为车轮41的上部和下部从开放的上方中央部和下方中央部凸出的箱体地构成。1对车轮支架43通过由螺母(图中未示出)拧紧通过上述贯通孔46的螺栓49而连接，形成由车轮41、1对轴承42、及1对车轮支架43构成的车轮支承部(车轮装置的一例)50。

另外，左右1对导向轮55的这些回转轴55a左右对称地由轮托架(支承构件的一例)56可自由回转、垂直地支承，在该轮托架56设置具有分别与车轮支承部50后部下方位置的左右1对的上述螺纹孔48相对的螺栓孔57的安装部56a。轮托架56通过对齐上述螺纹孔48与螺栓孔57并拧紧穿过螺栓孔57的螺栓58，从而在车轮支承部50(车轮支架43)的下方位置连接于后面。

这样，支承导向轮55的轮托架56安装于车轮支承部50，形成车轮41与导向轮55构成为一体构造的车轮单元10。该车轮单元10通过对齐配置于车轮支架43的四方的上述螺纹孔47和设于下部构架2的贯通孔(图中未示出)并将穿过该贯通孔的螺栓60拧紧到螺纹孔47，从而安装到由方管形成的下部构架2内。

上述驱动车轮单元10b通过在车轮单元10(与从动车轮单元10a相当)的车轴(回转轴)41a连接行走驱动装置11而构成。行走驱动装置11由带电动机的减速装置63、在下部构架2支承该带电动机的减速装置63的转矩臂(支承构件的一例)64、及连接带电动机的减速装置63的回转轴63a与车轮单元10的车轴(回转轴)41a的连接器65构成。

如图12、图13所示，转矩臂64由第1构件74、第2构件77、第3构件79、销80和螺母81、托架82等构成。

上述第1构件74形成为平板状，上述第1构件74具有穿过带电动机的减速装置63的回转轴63a(图11)的贯通孔71和与设于带电动机的减速装置63(减速部)的内侧面的螺纹孔(图中未示出)相对的4个部位的贯通孔72，在该第1构件74由穿过贯通孔72的螺栓73(图11)固定带电动机的减速装置63(减速部)。

上述第2构件77形成为筒状，上述第2构件77在垂直方向上具有贯通孔75，在其侧面具有纵向的3个螺纹孔76。

上述第3构件79可按垂直姿势装入第2构件77，由对应于第2构件77的贯通孔75在上下面分别设置贯通孔78的匚字形断面的板材形成，上述板材的上下面的端部固定在第1构件74的前方向(前后方向的一例)的一方的端面。

在上述销80的前端设置螺纹部，该销80穿过第3构件79的上下的贯通孔78和第2构件77的贯通孔75设置，由该销80在这些第3构件79、第2构件77间设置间(遊)隙t地将第2构件77连接到第3构件79。

上述螺母81拧紧在上述销80的前端螺纹部。

上述托架82由具有相对固定于下部构架2的固定面82a和相对下部构架2朝左右方向凸出的安装面82b的L字状板材形成，在安装面82b具有与上述筒状的第2构件77的3个螺纹孔76相对的3个贯通孔83。相对该托架82，上述第2构件77由穿过各贯通孔83的螺栓84按垂直的姿势固定。

上述转矩臂64的组装按以下顺序进行。

首先，由3个螺栓84将垂直姿势的第2构件77固定到托架82，该托架82固定到下部构架2的车轮单元10前方的纵向侧面。然后，将带电动机的减速装置63的回转轴63a穿过贯通孔71，由穿过贯通孔72的螺栓73将带电动机的减速装置63(减速部)固定于第1构件74。然后，由固定了带电动机的减速装置63的第1构件74和第3构件79构成的转矩臂64按将第2构件77装入到第3构件79的空间的姿势由连接构件，即，通过将销80穿过第3构件79的上下的贯通孔78和第2构件77的贯通孔75拧紧螺母81而连接于第2构件77，安装到固定于下部构架2的托架82。此时，在第3构件79与第2构件77的接触面设置间隙t。

按照该转矩臂64的构成，由带电动机的减速装置63使(驱动)车轮41回转时的驱动反力绕该回转轴(驱动轴)63a产生的转矩(由图12中箭头所示)由固定带电动机的减速装置63的第3构件79和第2构件77的接触面承受。此时，由接触面的间隙t减弱作用于第2构件77的转矩，从而可避免第3构件79和第2构件77由大转矩破坏。这样，转矩由第3构件79和第2构件77的接触面承受，从而不在销80作用转矩，销80仅是用作定位。

另外，如图1～图4所示，与物品搬入搬出部E的地上控制器102进行数据的收发的第1光信号收发器91设于下部构架2上的HP侧的端部。

另外，如图1～图4所示，缓冲器(冲击吸收体的一例)92的前端部在形成下部构架2的方管的两端部的纵向侧方的与连接升降柱4的一侧相反侧的侧方分别设于行走轨1的两端(HP侧和OP侧)。上述缓冲器92的接触板(接触面的一例)92a在堆装起重机C的前后端的内方(比机长缩入地)接触地配置，不会延长机长。

另外，如图5所示那样，对从设于作业通道B一端侧(HP侧)的激光测距仪93(图14)投射的光束进行反射的反射体93a设于HP侧的升降柱4的HP侧侧面下部。另外，如图3和图5所示那样，在下部构架2上的OP侧的端部沿垂直方向设置激光测距仪94，该激光测距仪94投射升降台3的垂直测距用的光束，利用由与升降台3的下部相向地设置的反射体(图中未示出)反射的反射光测定距离。

另外，如图4(b)所示，供电轨95在与连接升降柱4的一侧相反侧的保管货架A的下端部沿纵向(前后方向)铺设，如图2、图4(b)、图5所示那样，从供电轨95供电的集电元件96在下部构架2的OP侧的纵向侧方设于与连接升降柱4的一侧相反侧的侧方。如图14所示，设于控制板13内的电源装置97、升降用变频器98、行走·移载用变频器99由集电元件96供电，另外，电源装置97向设于控制板13内的控制器100供电。

如图14所示，行走·移载用变频器99由继电器101切换带电动机的减速装置63和叉装置5地连接，行走·移载用变频器99相应于从控制器100输出的指令信号驱动带电动机的减速装置63或叉装置5。另外，升降用变频器98相应于从控制器100输出的指信信号驱动带电动机的减速装置17。

另外，在地上控制板E1收容地上控制器102，在物品搬入搬出部E与第1光信号收发器91相对地设置第2光信号收发器103，在地上控制器102连接该第2光信号收发器103和激光测距仪93。

托盘P的进出库作业由上述控制器100实施。即，控制器100从地上控制板E1的地上控制器102通过第2光信号收发器103、第1光信号收发器61输入上述进出库数据和由激光测距仪93测定的下部构架2的行走位置数据，将基于上述进出库数据的升降台3的升降位置作为目标值，将由升降用激光测距仪94测定的升降台3的升降位置数据作为反馈数据输入，通过升降用变频器98控制带电动机的减速装置17，实施升降台3的升降控制。另外，控制器100将基于上述进出库数据的下部构架2的行走位置作为目标值，将上述下部构架2的行走位置数据作为反馈数据输入，通过行走·移载用变频器99控制带电动机的减速装置63，实施下部构架2的行走控制，并在移载托盘P时切换继电器101，通过行走·移载用变频器99实施移载用的叉装置5的出退控制。

如以上那样按照本实施形式，通过在由方管(方形筒体的一例)形成的下部构架2的前后方向侧面(纵向侧方)连接由方管形成的升降柱4的下端部，从而可在形成与升降柱4相对的下部构架2的方管内安装对下部构架2进行支承的车轮单元10(10a、10b)。为此，可在确保行走时的稳定的同时缩短堆装起重机C的长度(机长)，可使得有利于在狭小空间的配置。另外，主要构成堆装起重机C的下部构架2和升降柱4分别由方管构成，从而可使整体轻量化，降低输送成本。

另外，按照本实施形式，在由方管形成的下部构架2的侧方连接由方管形成的升降柱4的下端部，在由方管形成的上部构架7的侧方连接由方管形成的升降柱4的上端部。这样，可至少按升降柱4的方管量(横向侧面的长度量)降低堆装起重机C的高度，对在到顶部的高度存在限制时有利。

另外，按照本实施形式，将由方管形成的上部构架7和由方管形成的下部构架2分别配置到由方管形成的升降柱4的相同侧方。这样，可改善堆装起重机C的左右方向的平衡，因此，可减轻对堆装起重机C进行导向的导轨6的负担，有利于导轨6的设置。

另外，按照本实施形式，通过使升降柱4的左右方向的中心位置为朝前后行走的堆装起重机C的左右方向的大体中心位置，从而可在与相对升降柱4朝左右方向凸出的下部构架2相反侧确保左右方向的空间，可用作为作业通道B或维修区域。

另外，按照本实施形式，在下部构架2的前后方向侧面(纵向侧方)连接升降柱4的下端部，在下部构架2与连接升降柱4的位置重合地设置对该下部构架2进行支承的车轮单元10(10a、10b)。这样，可在确保行走时的稳定的同时缩短堆装起重机C的长度(机长)，可对在狭小空间的配置有利。

另外，按照本实施形式，返回侧的升降用链20(20a、20b)从下部构架2的中央部附近的第4导向链轮24朝升降台3的中央附近引导，通过第5导向链轮25连接到链张紧器26，从而从前后升降柱4充分离开地配置。这样，可防止在下部构架2行走时返回侧的升降用链20摆动而与升降柱4干涉，另外，只要按升降用链20不从作为驱动轮体的卷取链轮18离开(不脱齿)的最低的张力张紧即可，可减轻升降用链20的负担，因此，可降低升降用链20的级别(番手)。另外，可使链张紧器26的构造为简单构造(不需要在升降用链20产生大的张力的构造)，可降低成本。

另外，按照本实施形式，通过在升降台3配置链张紧器26，在下部构架2内的已有技术中的张紧器的设置空间变空，在纵向的侧方配置卷取链轮18和从该卷取链轮18对返回侧的升降用链20进行导向的第4导向链轮24。这样，由于下部构架2内的空间变空，所以，可偏向内方地将支承下部构架2的车轮单元10(10a、10b)安装到下部构架2内，可缩短下部构架10的长度(机长)，因此，可有利于在狭小空间的配置。另外，可使对返回侧的升降用链20进行导向的链轮的数量为最小数，因此，可减少升降用链20的磨损部位，可使寿命更长。

另外，按照本实施形式，通过将行走驱动装置11配置到与连接升降柱4的一侧相反侧的下部构架2的前后方向侧面，从而可最接近地将行走驱动装置10配置到安装在形成与升降柱4相对的下部构架2的方管内的驱动车轮单元10b。

另外，按照本实施形式，将升降驱动装置12配置到形成下部构架2的方管的左右方向侧面(横向尺寸方向侧方)。这样，使升降台3升降的升降用链20的驱动可在下部构架2的侧方进行。因此，可从比下部构架2低的位置进行从由该升降驱动装置12驱动的卷取链轮18返回的升降用链20的配置。另外，可不必在从卷取链轮18将升降用链20引导至下部构架2的中央的途中设置导向链轮，可减少部件数量。

另外，按照本实施形式，当作业者进入到作业通道B(下部构架2行走的行走轨1与物品保管部D之间的空间)进行堆装起重机C的调整和检修时，由于控制板13的侧面朝着前后方向，可扩大控制板13与物品保管部D(保管货架A)的左右方向间隔，所以，作业者易于在作业通道B移动。另外，由于可在上述间隔内进行控制板13的开闭门13a的开闭，所以，作业者易于进行作业，可提高作业效率。另外，由于控制板13的侧面朝着前后方向，所以，可自立地设置，可不必要从升降柱4支承。

另外，按照本实施形式，通过在行走轨1的终端配置缓冲器(冲击吸收体)92，从而可由缓冲器92吸收碰撞时的冲击，避免堆装起重机C的破损。另外，通过将相对缓冲器92的接触板92a配置到堆装起重机C的前后端的内方，从而可避免与缓冲器92的接触面从堆装起重机C的机长凸出，可缩短堆装起重机C的机长，可有利于在狭小空间的配置。

另外，按照本实施形式，如图8所示那样，升降用链20(另一端)与移动块33、张紧弹簧31、链螺栓34连接，通过链螺栓34的调整设定张紧弹簧31的张力，从而由简化的构造也可设定升降用链20的张力。另外，可根据移动块33的移动位置使杠杆式限位开关36动作，检测出升降用链20的伸长发生异常或升降用链20断开。这样，当检测到升降用链20的伸长的异常例如初期的伸长时，检查升降用链20的松弛，通过链螺栓34的调整再次设定升降用链20的张力，可防止升降用链20从导向链轮21、22、23、24、25和卷取链轮18脱开。另外，通过检测出升降用链20断开这一情况，可更换升降用链20。

另外，按照本实施形式，如图5所示，卷取链轮18配置到下部构架2的朝后方向的端部的、纵向侧方的升降柱4侧外方并且配置到下部构架2的大体上面高度，从而不需要在从卷取链轮18将升降用链20引导至下部构架2的中央的途中设置导向链轮，可减少部件数量，形成为简单构造。

另外，按照本实施形式，利用转矩臂64的构成，由固定带电动机的减速装置63的第3构件79与第2构件77的接触面承受由带电动机的减速装置63使车轮41回转时的驱动反力绕该回转轴(驱动轴)63a产生的转矩。这样，不在销80作用转矩，销80仅用于定位，所以，不需要如过去那样当带电动机的减速装置63的容量增大时必须增大销80的直径或必须使销80与带电动机的减速装置63的距离增大，可使转矩臂64紧凑化。结果，可使增加了带电动机的减速装置63的行走驱动装置11的形状紧凑，可容易地进行在下部构架2的安装。另外，即使带电动机的减速装置63的容量增大，也可由第3构件79和第2构件77(托架侧)获得良好的强度，通过提高存在碰撞的状态下的接触强度，即使带电动机的减速装置63的容量增大也不需要变大。

另外，按照本实施形式，可由第3构件79与第2构件77的接触面的间隙t减弱作用于第2构件77的转矩，从而可避免第3构件79和第2构件77由大转矩破坏。

另外，按照本实施形式，通过形成为分别由专用的车轮支架43支承1对轴承的构成，可具有良好加工精度地制作各车轮支架43，由此不需要如过去那样使用自动调心轴承，可使用一般的价廉的滚珠轴承作为轴承42，可降低成本。另外，可使拼合车轮支架43而形成的车轮支承部50的形状紧凑，所以，可使车轮单元10紧凑。

另外，按照本实施形式，前后1对车轮单元10变得紧凑，可在由方管形成的下部构架2内具有余量地收容。因此，与如过去那样将车轮配置到下部构架2的前后外方时相比，可缩短堆装起重机C的机长，有利于在狭小空间的配置。

另外，按照本实施形式，通过在车轮支架43固定导向轮55用的轮托架56，可将车轮41与导向轮55一体化。通过将一体化状态即车轮41与导向轮55成为一体构造的车轮单元10安装于下部构架2，从而容易进行安装作业，可改善作业效率。

另外，在本实施形式中，将作为物品输送装置的堆装起重机C形成为具有下部构架2、升降台3、升降柱4、及上部构架7的构成，但也可形成不设置上部构架7的构成。此时，在升降柱4的上部设置由顶部的导轨6导向的上部导向轮8。

另外，在本实施形式中，将作为物品输送装置的堆装起重机C的升降柱4形成为前后1对(2根)，但不一定需要前后一对，也可形成为1根升降柱。此时，升降台3沿1根升降柱朝上下受到导向，由1根升降索体(链)进行升降驱动。

另外，在本实施形式中，将对返回侧的升降用链20(20a、20b)进行引导的第4导向链轮24配置到下部构架2的中央部附近，在升降台3的中央附近设置与第4导向链轮24相对的第5导向链轮25，这些第4导向链轮24和第5导向链轮25设置到从前后的升降柱4离开地引导返回侧的升降用链20(20a、20b)的部位即可。此时，将第4导向链轮24设置到从下部构架2的升降柱4离开的部位，将第5导向链轮25设置到从升降台3的升降柱4离开的部位。

另外，在本实施形式中，作为升降用索体使用链，但也可使用钢丝或绳。此时，使用槽轮或滑轮代替链轮。

另外，在本实施形式中，将升降用链20a、20b的一端固定于升降台3的前后上部，拉到作为驱动轮体的卷取链轮18，将另一端固定于升降台3的下部，但也可在各升降柱4内的空心部分别设置可朝上下移动的平衡重，再次从卷取链轮18将受到导向的返回侧的升降用链20a、20b拉到各升降柱4的上部，将另一端分别连接到上述平衡重。

另外，在本实施形式，在链张紧器26通过移动块33连接各升降用链20a、20b和张紧弹簧31，但不一定非需要移动块33。此时，直接连接各升降用链20a、20b与张紧弹簧31。。

另外，在本实施形式中，将缓冲器92配置到行走轨1的两终端，将相对缓冲器92的接触板92a配置到堆装起重机C，但也可相反地将缓冲器92设置到安装堆装起重机C的接触板92a的位置，将相对缓冲器92的接触板92a配置到设置缓冲器92的行走轨1的两终端。

另外，在本实施形式中，由保管货架A的物品保管部D形成物品收容部，但不限于货架构造的物品收容部，也可为将载置物品F的托盘P平置那样的物品收容部。另外，虽然将作为物品收容部的保管货架A朝左右方向并列设置，但也可形成为仅配置到单侧的构成。另外，虽然将各保管货架A形成为分别在前后方向具有物品保管部D的构成，但也可将各保管货架A形成为不仅在前后方向而且在左右方向(往里方向)排列物品保管部D的构成。此时，将叉装置5形成为叉(存取工具/ダブルデイ—プタイプ)可相对各保管货架A的左右方向的各物品保管部D定位出退的构成(双向型)。

另外，在本实施形式中，将进行物品F的移载的叉装置(移载装置的一例)5作为使用行走叉的方式，但不限于叉方式，也可形成为侧皮带方式、侧夹方式、钩方式、或臂方式的叉装置，该侧皮带方式具有在相互接离方向可自由移动地夹持物品F的侧面的1对输送皮带，该侧夹方式具有在相互接近离开方向自由移动地夹持物品F的侧面移载物品F的1对叉，该钩方式在物品F有把手的场合把持或支承该把手地移载物品F，该臂方式将钩移动到物品F的背面从背面推物品F，将其从物品保管部D移到升降台3上，将叉移动到物品F的前面，从前面推物品F，将其从升降台3移载到物品保管部D上。

另外，在本实施形式中，将搬入搬出部E的1对固定式的物品承载台E2a、E2b作为进行物品F的搬入搬出的搬入搬出口起作用，但也可将这些物品承载台E2a、E2b作为物品F的搬入口专用或搬出口专用。另外，虽然使用物品承载台E2a、E2b作为物品F的处理单元，但也可使用输送装置、自行台车、带提升机械的物品承载台等。

另外，在本实施形式中，设置了在移载装置5和带电动机的减速装置63兼用的行走·移载用变频器99，但也可分别在移载装置5和带电动机的减速装置63设置专用的变频器。

Claims

1.一种物品输送装置，在收容物品的多个物品收容部与预定的搬入搬出口之间进行上述物品的输送；

其特征在于：包括：

由方形筒体形成、由沿上述物品收容部铺设的轨道引导着朝前后方向行走的行走车身，

设置移载上述物品的移载装置的升降台，

由方形筒体形成、可自由升降地对上述升降台进行导向支承的升降柱体；

形成上述升降柱体的筒体在其下端部垂直地连接到形成上述行走车身的筒体的纵向侧方。

2.一种物品输送装置，在收容物品的多个物品收容部与预定的搬入搬出口之间进行上述物品的输送；

其特征在于：包括：

由沿上述物品收容部铺设的轨道引导着朝前后方向行走的行走车身，

设置移载上述物品的移载装置的升降台，

由与上述轨道相对地铺设于顶部的上部轨道引导的上部车身，及

可自由升降地对上述升降台进行导向支承的升降柱体；

上述升降柱体的下端部连接于上述行走车身的纵向侧方，其上端部垂直地连接到上述上部车身的纵向侧方。

3.根据权利要求2所述的物品输送装置，其特征在于：上述上部车身和上述行走车身分别配置到上述升降柱体的相同侧方。

4.根据权利要求2所述的物品输送装置，其特征在于：上述升降柱体的左右方向的中心位置为朝前后行走的物品输送装置的左右方向的大体中心位置。

5.一种物品输送装置，在收容物品的多个物品收容部与预定的搬入搬出口之间进行上述物品的输送；

其特征在于：包括：

设置移载上述物品的移载装置的升降台，及

与上述行走车身垂直地连接、可自由升降地对上述升降台进行导向支承的升降柱体；

上述行走车身的纵向侧方与上述升降柱体的下端部连接，由与连接上述升降柱体的位置重合地设置的车轮支承。

6.一种物品输送装置，在收容物品的多个物品收容部与预定的搬入搬出口之间进行上述物品的输送；

其特征在于：包括：

设置移载上述物品的移载装置的升降台，

下端部与上述行走车身的两端部的纵向侧方垂直地连接、可自由升降地对上述升降台进行导向支承的前后方向的1对升降柱体，

一端分别连接于上述升降台的前后方向两侧上部、用于对上述升降台进行悬挂支承的1对升降用索体，及

进行上述1对升降用索体的送出驱动和卷取驱动的驱动轮体；

上述1对升降用索体被从上述升降台的前后两侧上部通过上述驱动轮体引导至行走车身的中央部附近，上述1对升降用索体的另一端连接到上述升降台的中央附近。

7.根据权利要求6所述的物品输送装置，其特征在于：设定上述1对升降用索体的张力的张力设定装置配置到上述升降台。

8.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于：对支承上述行走车身的车轮进行驱动的行走驱动装置在上述行走车身的纵向侧方配置到与连接上述升降柱体的一侧相反侧的侧方。

9.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于：使上述升降台升降的升降驱动装置配置到上述行走车身的横向侧方。

10.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于：至少一开闭门朝着前后方向地配置的物品输送装置的控制板使侧面处于上述前后方向上而且配置到上述升降柱体的外方位置。

11.根据权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于：与配置到上述轨道终端的冲击吸收体接触的接触面在上述行走车身的两端部的纵向侧方设于行走车身的前后端的内方。