CN102832756A - 扁平马达自动总装生产线 - Google Patents

Abstract

一种扁平马达自动总装生产线，包括PLC控制***和治具周转装置，治具周转装置包括周转盘和用于带动周转盘移动的传送装置；沿着传送装置依次设置有下机壳自动排列工位、半自动贴软PCB板工位、自动涂胶及装磁钢工位、磁钢自动着磁工位、半自动调刷工位、半自动装垫片工位、转子自动清洗及检测工位、半自动装转子工位、自动装上机壳工位、自动性能检测工位、上下机壳自动铆压工位。通过设置治具周转装置，将扁平马达总装生产的各个工序用设置在传送装置上的各个工位整合连接起来，并在各个工位上设置与治具周转装置配合的抓取装置，在PLC控制***的作用下，实现扁平马达总装生产各个工位的自动或半自动加工，能够实现扁平马达的自动总装生产。

Description

扁平马达自动总装生产线

技术领域

本发明涉及一种扁平马达生产线，具体的为一种扁平马达自动总装生产线。

背景技术

微型马达行业一直都是劳动密集型产业，因其产品的特殊性一直无法实现自动化生产。由于产品部件来料统一性差、无规则等，在生产装配过程中需要大量人工来定位产品、识别方向、周转物料等，导致生产产能低、生产工艺落后及生产成品合格率低。同时伴随着当前劳动力成本的增加及劳动力需求缺口加大等因素，导致微马达企业总体生产成本急剧上升并影响行业的健康发展。

为解决上述问题及使企业健康稳定发展，申请人进行了一系列的技术革新及生产工艺改进，取得了一些重要的成果，其中最具有代表性的就是开发出当今微马达行业内首创的扁平类型马达的自动总装生产线，基本上实现自动化生产，由原先标准配置的人工生产线使用工人数量30名降低到当前的9名工人，大大降低了生产成本、提高了生产效率及产品品质，也填补了行业内扁平类马达无法现实自动化生产的空白。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提出一种扁平马达自动总装生产线，该扁平马达自动总装生产线能够实现扁平马达的自动总装，能够节约人力，提高生产效率，并提高产品品质。

要实现上述技术目的，本发明的扁平马达自动总装生产线，包括PLC控制***和治具周转装置，所述治具周转装置包括周转盘和用于带动周转盘移动的传送装置；

还包括沿着所述传送装置依次设置的下机壳自动排列工位、半自动贴软PCB板工位、自动涂胶及装磁钢工位、磁钢自动着磁工位、半自动调刷工位、半自动装垫片工位、转子自动清洗及检测工位、半自动装转子工位、自动装上机壳工位、自动性能检测工位、上下机壳自动铆压工位；

所述下机壳自动排列工位包括用于排列下机壳的自动排列装置、用于校正下机壳位置的位置校正装置和用于将排列好的下机壳抓取到位置校正装置校正并将校正后的下机壳抓取到周转盘的下机壳自动抓取装置；

所述半自动贴软PCB板工位设有用于手工向下机壳贴软PCB板的工作台；

所述自动涂胶及装磁钢工位包括自动涂胶装置、自动装磁钢装置和自动压装装置；所述自动涂胶装置包括涂胶针筒和分别用于驱动涂胶针筒上下移动的气缸和驱动涂胶针筒沿着传送装置移动的伺服马达；所述自动装磁钢装置包括磁钢自动排列装置和用于将排列好的磁钢抓取到涂胶后的下机壳上的磁钢抓取装置；所述自动压装装置包括自动加热***和用于压在磁钢上使磁钢与下机壳组件牢固粘接的压装机构；

所述磁钢自动着磁工位包括着磁装置、着磁前存放装置、着磁后存放装置、用于将周转盘上的定子组件抓取到着磁前存放装置的着磁前抓取装置、用于将着磁后的定子组件抓取到周转盘上的着磁后抓取装置和用于将着磁前存放装置的定子组件抓取到着磁装置并将着磁装置上的定子组件抓取到着磁后存放装置的着磁抓取装置，所述着磁装置上设有着磁线圈。

所述半自动调刷工位设有电刷异常检测装置和用于手工调整电刷的工作台；所述半自动装垫片工位设有用于手工向定子转轴装垫圈的工作台；

所述转子自动清洗及检测工位包括转子存放装置、用于检测转子是否断线的转子检测装置、用于将不合格转子排除的断线排除装置、用于清洗合格转子表面的表面清洗装置和用于存放清洗后转子的装转子装置，所述转子存放装置、转子检测装置、断线排除装置和表面清洗装置之间通过转子传送装置相连，清洗完成后的转子通过手工或设置转子抓取装置抓取到装转子装置上；

所述半自动装转子工位设有用于手工向定子上装转子的转子定位装置；

所述自动装上机壳工位包括组装上机壳装置、上机壳自动排列装置、用于将周转盘上的定子组件抓取到组装上机壳装置的定子组装抓取装置和用于将排列好的上机壳抓取到组装上机壳装置的上机壳自动抓取装置；所述组装上机壳装置上设有定子位置校正机构，所述上机壳和定子组件组装完成后得到的半成品马达由上机壳自动抓取装置抓取到周转盘上；

所述自动性能检测工位包括马达性能检测装置和用于将异常品抓取排除的异常排除装置，所述马达性能检测装置包括马达性能检测仪和用于马达性能检测仪与工件之间通电的探针机构，所述探针机构上设有与半成品马达端子接触的探针；所述异常排除装置包括用于抓取异常品的异常品抓取装置；

所述上下机壳自动铆压工位包括铆接装置和用于将周转盘上的半成品马达抓取到铆接装置的铆接抓取装置，铆接完成得到的马达由铆接抓取装置抓取到周转盘中，并由所述传送装置传送到设置在传送装置末端的马达取出装置。

进一步，所述传送装置包括下机壳周转传送装置和循环周转传送装置；

所述下机壳周转传送装置包括用于存放下机壳的大周转盘和用于传送大周转盘的第一段传送装置，所述第一段传送装置的两端分别设有用于存放大周转盘的周转盘存储装置，所述周转盘存储装置设有用于驱动大周转盘上下移动的大周转盘升降机构，所述下机壳自动排列工位和半自动贴软PCB板工位设置在第一段传送装置上；

所述循环周转传送装置包括小周转盘和用于传送小周转盘的第二传送装置，所述自动涂胶及装磁钢工位、磁钢自动着磁工位、半自动调刷工位、半自动装垫片工位、转子自动清洗及检测工位、半自动装转子工位、自动装上机壳工位、自动性能检测工位和上下机壳自动铆压工位依次设置在第二传送装置上；

所述第一段传送装置和第二段传送装置之间设有周转转换装置，所述周转转换装置包括用于将大周转盘上的下机壳抓取到小周转盘上的周转转换抓取装置。

进一步，所述周转转换抓取装置、磁钢抓取装置、定子组装抓取装置、上机壳自动抓取装置、异常品抓取装置和铆接抓取装置上均设有漏抓报警***；所述着磁装置上设有防漏着磁检测装置；所述自动涂胶装置上设有红外传感器检测装置和自动识别***。

进一步，还包括回流***，所述回流***包括设置在第二段传送装置末端的回流装置II、设置在周转转换装置上的回流装置I和对应设置在第二段传送装置下并用于将小周转盘传送至所述周转转换装置的回流传送装置，所述回流装置I和回流装置II上均设有用于小周转盘升降的小周转盘升降机构。

进一步，所述着磁装置设置为四个，并分两组分别设置在物料传送装置的两侧，每一组所述着磁装置均沿着垂直于物料传送装置的方向布置。

进一步，所述着磁前存放装置设置为两个，并位于同一组的所述两个着磁装置之间；所述着磁前存放装置上设有着磁前存放盘以及用于驱动着磁前存放盘在所述着磁前抓取机构与着磁抓取机构的抓取工位之间移动的着磁前移动丝杆和着磁前移动电机；

所述着磁后存放装置设置为四个，并分别设置在同一组的所述两个着磁装置的两侧；所述着磁后存放装置上设有着磁后存放盘和用于驱动着磁后存放盘在所述着磁抓取机构与着磁后抓取机构的抓取工位之间移动的着磁后移动丝杆和着磁后移动电机；

所述着磁装置与着磁前存放装置之间的距离与着磁装置与着磁后存放装置的距离相等；所述着磁装置上设有用于将定子组件从所述着磁抓取机构的上料工位移动到着磁装置的着磁工位的着磁上模移动气缸。

进一步，所述着磁前抓取装置上设有两个同步移动的着磁前抓取机构以及用于驱动所述着磁前抓取机构移动的电机I和丝杆I；，两着磁前抓取机构之间的距离等于所述着磁前存放装置与物料传送装置之间的距离，所述着磁前抓取机构上设有与周转盘上的工件数量相等的抓取吸嘴；

所述着磁后抓取装置上设有两个同步移动的着磁后抓取机构以及用于驱动所述着磁后抓取机构移动的电机II和丝杆II，两着磁后抓取机构之间的距离等于两着磁前存放装置之间的距离，所述着磁后抓取机构上设有与周转盘上的工件数量相等的抓取吸嘴；

所述着磁抓取装置与所述着磁装置一一对应设有四组同步移动的着磁抓取机构以及用于驱动所述着磁抓取机构移动的着磁抓取左右移动气缸，所述着磁抓取机构上设有两个用于抓取工件的抓取吸嘴，且设置在着磁抓取机构上的两个抓取吸嘴的距离等于所述着磁装置与着磁前存放装置之间的距离。

进一步，所述铆接装置包括铆接夹具、铆接盖板机构和铆接冲头机构；

所述铆接夹具上设有用于放置工件的铆接孔，所述铆接孔内设有用于铆接上机壳与下机壳的刀口；

所述铆接盖板机构包括设置在所述铆接夹具上表面的铆接盖板和用于驱动所述铆接盖板在铆接夹具上表面滑动的盖板气缸；

所述铆接冲头机构包括设有冲头并从所述铆接孔自下往上冲压工件的铆接气缸。

进一步，所述下机壳自动抓取装置包括用于抓取下机壳的下机壳抓取机构和用于驱动下机壳抓取机构移动的下机壳抓取驱动机构；

所述磁钢抓取装置包括用于抓取磁钢的磁钢抓取机构和用于驱动磁钢抓取机构移动的磁钢抓取驱动机构；

所述定子组装抓取装置包括用于抓取定子组件的定子组件抓取机构和用于驱动定子组件抓取机构移动的定子组件抓取驱动机构；

所述上机壳自动抓取装置包括用于抓取上机壳的上机壳抓取机构和用于驱动上机壳抓取机构移动的上机壳抓取驱动机构；

所述异常品抓取装置包括异常抓取机构和用于驱动异常抓取机构沿着物料传送装置移动的异常抓取移动马达和异常抓取移动丝杆；

所述铆接抓取装置包括用于从周转盘上抓取工件至所述铆接夹具的铆接抓取机构和用于驱动铆接抓取机构沿着垂直于物料传送装置方向移动的铆接抓取驱动机构。

进一步，所述传送装置上设有用于周转盘定位的定位气缸；所述大周转盘上设有9行8列用于放置下机壳的存放槽I，所述小周转盘上设有1行8列用于放置下机壳的存放槽II。

本发明的有益效果为：

本发明的扁平马达自动总装生产线通过设置治具周转装置，将扁平马达总装生产的各个工序用设置在传送装置上的各个工位整合连接起来，并在各个工位上设置与治具周转装置配合的抓取装置，在PLC控制***的作用下，实现扁平马达总装生产各个工位的自动或半自动加工，能够实现扁平马达的自动总装生产，并具有以下优点：

1、通过实现自动化总装生产，改变了行业内扁平类马达都以手工生产的传统工艺标准，促进了工艺改善及创新；

2、通过实现自动化总装生产，节省了劳力，由原来手工生产线所配备的30名工人减少到只配备9名工人，劳动力成本下降达70%；

3、传统手工生产的产品因人为因素较多，生产的产品合格率较低，本发明的扁平马达自动总装生产线实现自动化生产，可以保证生产出来的产品统一、一致，使质量得到保障，合格率达到99.9%，增强了产品市场的竞争力；

4、本发明的扁平马达自动总装生产线人性化设计，全部设计有人机对话界面，操作简单、易学、易懂；自动总装线采用气动技术、伺服***、可编程序控制器及一些红外传感器等***，无大功率传动设备，零部件的加工都由精加工设备完成，无需大型加工设备，基本达到了节能、环保要求；

5、本发明的扁平马达自动总装生产线能实现扁平类所有型号马达的通用生产，生产时只相应型的周转治具即可，方便、快捷、实用性强。

附图说明

图1为本发明扁平马达总装生产线实施例的第一部分结构示意图；

图2为本发明扁平马达总装生产线实施例的第二部分结构示意图；

图3为本发明扁平马达总装生产线实施例的第三部分结构示意图；

图4为本发明扁平马达总装生产线实施例的第四部分结构示意图；

图5为本实施例扁平马达总装生产线下机壳自动排列工位至自动涂胶及装磁钢工位的轴测图；

图6为本实施例扁平马达总装生产线磁钢自动着磁工位至半自动装垫片工位的轴测图；

图7为本实施例扁平马达总装生产线自动装上机壳工位至上下机壳自动铆压工位的轴测图；

图8为磁钢自动着磁工位结构示意图；

图9为图8俯视图；

图10为磁钢自动着磁工位的立体图。

附图标记说明。

1-周转盘存储装置；2-下机壳自动抓取装置；3-下机壳自动排列装置；4-位置校正装置；5-大周转盘存储机构；6-第一段传送装置；7-半自动贴软PCB板工位；8-回流装置I；9-大周转盘存储机构；10-周转转换抓取装置；11-周转转换装置；12-周转盘存储装置；13-自动涂胶装置；13.1-涂胶针筒；14-磁钢自动排列装置；15-自动装磁钢装置；16-自动压装装置；17-着磁前抓取装置；17a-着磁前抓取机构；17b-吸嘴；17c-电机I；17d-丝杆I；18-着磁装置；18a-着磁上模移动气缸；19-着磁后存放装置；19a-着磁后存放盘；19b-着磁后移动丝杆；19c-着磁后移动电机；20-着磁抓取装置；20a-着磁抓取机构；20b-吸嘴；20c-着磁抓取左右移动气缸；21-着磁前存放装置；21a-着磁前存放盘；21b-着磁前移动丝杆；21c-着磁前移动电机；22-着磁后等待位置；23-着磁后抓取装置；23a-着磁后抓取机构；23b-吸嘴；23c-电机II；23d-丝杆II；24-半自动调刷工位；25-电刷异常检测装置；26-半自动装垫片工位；28-转子传送装置；29-转子存放装置；30-转子检测装置；31-断线排除装置；32-表面清洗装置；33-装转子装置；34-转子定位装置；35-定子组装抓取装置；36-定位机构；37-组装上机壳装置；38-上机壳自动排列装置；39-定位机构；40-上机壳自动抓取装置；41-自动性能检测工位；42-检测装置；43-异常排除装置；44-异常品抓取装置；45-铆接装置；46-马达取出装置；47-周转盒；48-第二段传送装置；49-回流装置II；50-回流传送装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。

如图1至图4为本发明扁平马达总装生产线实施例的结构示意图。本实施例的扁平马达自动总装生产线，包括PLC控制***和治具周转装置，治具周转装置包括周转盘和用于带动周转盘移动的传送装置。

本实施例的扁平马达自动总装生产线还包括沿着传送装置依次设置的下机壳自动排列工位、半自动贴软PCB板工位7、自动涂胶及装磁钢工位、磁钢自动着磁工位、半自动调刷工位、半自动装垫片工位、转子自动清洗及检测工位、半自动装转子工位、自动装上机壳工位、自动性能检测工位、上下机壳自动铆压工位。

下机壳自动排列工位包括用于排列下机壳的自动排列装置3、用于校正下机壳位置的位置校正装置4和用于将排列好的下机壳抓取到位置校正装置4校正并将校正后的下机壳抓取到周转盘的下机壳自动抓取装置2。下机壳自动抓取装置包括用于抓取下机壳的下机壳抓取机构和用于驱动下机壳抓取机构移动的下机壳抓取驱动机构。下机壳自动排列装置3采用脉冲振动装置振动上料，并通过输送轨道的排列限位进行自动排列。位置校正装置4上设有与下机壳匹配的安装槽，安装槽的边缘设有缺口，下机壳通过该缺口校正位置。下机壳自动抓取装置2上设有用于抓取下机壳的吸嘴，并利用气动技术由PLC控制***控制下机壳自动抓取装置2的抓取动作。

半自动贴软PCB板工位7设有用于手工向下机壳贴软PCB板的工作台，操作人员在工作台I上将软PCB板贴在下机壳上，并放回周转盘。

自动涂胶及装磁钢工位包括自动涂胶装置13、自动装磁钢装置15和自动压装装置16。自动涂胶装置13包括涂胶针筒13.1和分别用于驱动涂胶针筒13.1上下移动的气缸和驱动涂胶针筒13.1沿着传送装置移动的伺服马达。自动装磁钢装置15包括磁钢自动排列装置14和用于将排列好的磁钢抓取到涂胶后的下机壳上的磁钢抓取装置，磁钢抓取装置上设有抓漏报警***，防止漏抓，磁钢抓取装置包括用于抓取磁钢的磁钢抓取机构和用于驱动磁钢抓取机构移动的磁钢抓取驱动机构。磁钢自动排列装置采用脉冲振动加料装置，通过输送轨道的限位排列作用，能够将排列好的磁钢输出。自动压装装置16包括自动加热***和用于压在磁钢上使磁钢与下机壳组件牢固粘接的压装机构，通过自动加热***加热和压装压机的压力作用，能够将磁钢与下机壳组件牢固粘接。优选的，自动涂胶装置13上设有红外传感器检测装置和自动识别***，能够识别下机壳进行涂胶。

磁钢自动着磁工位包括着磁装置18、着磁前存放装置21、着磁后存放装置19、用于将位于传送装置48上的周转盘上的定子组件抓取到着磁前存放装置21的着磁前抓取装置17、用于将着磁后的定子组件抓取到周转盘上的着磁后抓取装置23和用于将着磁前存放装置21的定子组件抓取到着磁装置18并将着磁装置18上的定子组件抓取到着磁后存放装置19的着磁抓取装置20，着磁装置18上设有着磁线圈。周转盘在下机壳均被抓取走后，移动到着磁后等待位置22处等待着磁后抓取装置23将着磁后的磁钢抓取放置到周转盘。优选的，着磁装置18设有防漏着磁检测装置，能够有效避免漏着磁的发生，着磁抓取装置20、着磁后抓取装置23和着磁前抓取装置 17均设有漏抓报警装置，防止漏抓。

本实施例的磁钢自动着磁工位通过设置着磁前存放装置21，用于存放待着磁的定子组件，通过设置着磁后存放装置19用于存放已经着磁的定子组件，并设置着磁前抓取装置17将放置在位于扁平电机总装自动生产线传送装置48上的周转盘上的定子组件抓取到着磁前存放装置21，设置着磁后抓取装置23将放置在着磁后存放装置19上的定子组件抓取到周转盘上，着磁抓取装置20用于定子组件着磁过程中的抓取流转

半自动调刷工位24设有电刷异常检测装置25和用于手工调整电刷的工作台II，操作人员在通过电刷异常检测装置25检测电刷状况，并将异常的电刷在工作台II上调整正常。半自动装垫片工位26设有用于手工向定子转轴装垫圈的工作台III，操作人员通过工作台III向定子转轴装垫圈。

转子自动清洗及检测工位包括转子存放装置29、用于检测转子是否断线的转子检测装置30、用于将不合格转子排除的断线排除装置31、用于清洗合格转子表面的表面清洗装置32和用于存放清洗后转子的装转子装置33，转子存放装置29、转子检测装置30、断线排除装置31和表面清洗装置32之间通过转子传送装置28相连，清洗完成后的转子通过手工或设置转子抓取装置抓取到装转子装置33上。转子组装前先由转子检测装置30进行转子检测，检测有无断线的转子，转子检测是由转子传送装置28将转子从转子存放装置29传送到转子检测装置30处的，转子检测装置30检测到有断线的转子时由转子传送装置28传送到断线排除装置31处进行排除，断线排除装置31将断线转子排除后再由转子传送装置28将放置于转子存放装置29上的转子传送到表面清洗装置32处自动清洗表面，清洗完成后生产作业人员手工将转子转移到装转子装置33处。

半自动装转子工位设有用于手工向定子上装转子的转子定位装置34。周转盘移动到装转子装置33位置后进行定位，定位完成后作业人员将转子放入转子定位装置34中进行转子组装。

自动装上机壳工位包括组装上机壳装置37、上机壳自动排列装置38、用于将周转盘上的定子组件抓取到组装上机壳装置37的定子组装抓取装置35和用于将排列好的上机壳抓取到组装上机壳装置37的上机壳自动抓取装置40。定子组装抓取装置35包括用于抓取定子组件的定子组件抓取机构和用于驱动定子组件抓取机构移动的定子组件抓取驱动机构；上机壳自动抓取装置37包括用于抓取上机壳的上机壳抓取机构和用于驱动上机壳抓取机构移动的上机壳抓取驱动机构。组装上机壳装置37上设有定子位置校正机构，上机壳和定子组件组装完成后得到的半成品马达由上机壳自动抓取装置40抓取到周转盘上，上机壳自动抓取装置40上设有漏抓报警装置，防止漏抓。

自动性能检测工位41包括马达性能检测装置42和用于将异常品抓取排除的异常排除装置43，马达性能检测装置42包括马达性能检测仪和用于马达性能检测仪与工件之间通电的探针机构，探针机构上设有与工件端子接触的探针，,异常排除装置43包括用于抓取异常品的异常品抓取装置44。优选的，探针机构上设置的探针的数量与周转盘上用于放置工件的安装槽数量相等，探针机构上设置多个探针，可同时对多个工件进行检测，提高检测效率。通过设置马达性能检测仪，马达性能检测仪内设有微电脑***，能够对马达的电流项目、转速项目、低电压启动项目、漏电项目和波形项目同时进行检测；通过设置异常品抓取装置44，能够将检测不合格的工件抓取排除，提高产品的合格率。

上下机壳自动铆压工位包括用于上机壳和下机壳铆压的铆接装置45和用于抓取位于周转盘上的工件到铆接装置45上的铆接抓取装置。铆接完成得到的马达由铆接抓取装置抓取到周转盘中，并由所述传送装置传送到设置在传送装置末端的马达取出装置46，将总装完成的马达从马达取出装置46取出到周转盒47中。通过设置铆接抓取装置能够将位于传送装置48周转盘上的工件直接抓取到铆接装置45中进行铆接。

进一步，本实施例的传送装置包括下机壳周转传送装置和循环周转传送装置48。本实施例的下机壳周转传送装置包括用于存放下机壳的大周转盘和用于传送大周转盘的第一段传送装置6，第一段传送装置6的两端分别设有用于存放大周转盘的周转盘存储装置1和周转盘存储装置12，周转盘存储装置1和周转盘存储装置12上设有用于驱动大周转盘1上下移动的大周转盘升降机构，下机壳自动排列工位和半自动贴软PCB板工位7设置在第一段传送装置6上。

循环周转传送装置包括小周转盘和用于传送小周转盘的第二传送装置48，自动涂胶及装磁钢工位、磁钢自动着磁工位、半自动调刷工位、半自动装垫片工位、转子自动清洗及检测工位、半自动装转子工位、自动装上机壳工位、自动性能检测工位和上下机壳自动铆压工位依次设置在第二传送装置48上。

第一段传送装置6和第二段传送装置48之间设有周转转换装置11，周转转换装置11包括用于将大周转盘上的下机壳抓取到小周转盘上的周转转换抓取装置10。周转盘存储装置5设置在下机壳自动排列工位之后，用于存储装满下机壳的大周转盘1，并供半自动贴软PCB板工位7备用。如图所示，下机壳自动排列工位与半自动贴软PCB板工位7之间以及半自动贴软PCB板工位7与周转转换装置11之间分别设有大周转盘存储机构5和大周转盘存储机构9，分别用于存储装满下机壳的大周转盘和用于存储转满贴好软PCB板后的下机壳的大周转盘。

优选的，本实施例的周转转换抓取装置10、着磁抓取装置20、定子组装抓取装置35、上机壳自动抓取装置40、异常品抓取装置44和铆接抓取装置上均设有漏抓报警***，防止漏抓。着磁装置18上设有防漏着磁检测装置，防止出现未着磁的磁钢。

本实施例的扁平马达自动总装生产线还包括回流***，所述回流***包括设置在第二段传送装置48末端的回流装置II49、设置在周转转换装置上的回流装置I 8和对应设置在第二段传送装置下并用于将小周转盘传送至周转转换装置11的回流传送装置50，回流装置II 49和回流装置I 8上均设有用于小周转盘升降的小周转盘升降机构，能够自动将小周转盘回流到周转转换装置11使用，节约人力周转成本，并可有效减少小周转盘的使用数量。优选的，本实施例的大周转盘上设有9行8列用于放置下机壳的存放槽，小周转盘上设有1行8列用于放置下机壳的存放槽。

本实施例的着磁装置18设置为四个，并分两组分别设置在传送装置48的两侧，每一组着磁装置18均沿着垂直于传送装置48的方向布置。本实施例的着磁前存放装置21设置为两个，并位于同一组的两个着磁装置18之间，即每一组的两个着磁装置18共用一个着磁前存放装置21。着磁后存放装置19设置为四个，并分别设置在同一组的两个着磁装置18的两侧，即每一个着磁装置18对应设置一个着磁后存放装置19。着磁装置18与着磁前存放装置21之间的距离与着磁装置18与着磁后存放装置19的距离相等，便于着磁抓取装置20在着磁装置18、着磁前存放装置21和着磁后存放装置19之间实现物料流转。

着磁前抓取装置17上设有两个同步移动的着磁前抓取机构17a，两着磁前抓取机构17a之间的距离等于着磁前存放装置21与传送装置48之间的距离，着磁前抓取机构17a上设有与周转盘上的定子组件数量相等的抓取吸嘴17b，着磁前抓取装置17上设有用于驱动着磁前抓取机构17a移动的电机I 17c和丝杆I 17d，以及用于驱动着磁前抓取机构17a上下移动抓取定子组件的气缸。通过将两个着磁前抓取机构17a之间的距离设置为与着磁前存放装置21和传送装置48之间的距离相等，可实现向两个着磁前存放装置21交错加料的能力，提高效率。

着磁后抓取装置23上设有两个同步移动的着磁后抓取机构23a，两着磁后抓取机构23a之间的距离等于两着磁前存放装置21之间的距离，着磁后抓取机构23a上设有与周转盘上的定子组件数量相等的抓取吸嘴23b。着磁后抓取装置23上设有用于驱动着磁后抓取机构23a移动的电机II 23c和丝杆II 23d，以及用于驱动着磁后抓取机构23a上下移动抓取定子组件的气缸。采用该结构的着磁后抓取装置23，可同步交错将设置在传送装置48两端的着磁后存放装置19上抓取定子组件，并交错地将定子组件放置到周转盘上，提高效率。

着磁抓取装置20与着磁装置18一一对应设有四组同步移动的着磁抓取机构20a，着磁抓取机构20a上设有两个用于抓取定子组件的抓取吸嘴20b，且设置在着磁抓取机构20a上的两个抓取吸嘴20b的距离等于着磁装置18与着磁前存放装置21之间的距离，也等于着磁装置18与着磁后存放装置19之间的距离，由于四组着磁抓取机构20a同步移动，对于每一组的两个着磁装置18而言，第一个着磁抓取机构20a的一个抓取吸嘴20b向着磁装置18放置定子组件，另一抓取吸嘴20b向着磁后存放装置19放入已经着磁完成的定子组件，第二个着磁抓取机构20a的一个抓取吸嘴20b向着磁前存放装置21抓取带着磁定子组件，另一个抓取吸嘴20b从着磁装置18上抓取已经着磁完成的定子组件；下一步，第一个着磁抓取机构20a的一个抓取吸嘴20b向着磁前存放装置21抓取带着磁定子组件，另一个抓取吸嘴20b从着磁装置18上抓取已经着磁完成的定子组件，第二个着磁抓取机构20a的一个抓取吸嘴20b向着磁装置18放置定子组件，另一抓取吸嘴20b向着磁后存放装置19放入已经着磁完成的定子组件，如此循环往复，能够保证每一组的两个着磁装置18中至少有一个在工作，且每一组的两个着磁装置18交错工作，提高生产效率。优选的，着磁抓取装置20上设有用于驱动着磁抓取机构20a移动的着磁抓取左右移动气缸20c。

着磁前存放装置21上设有用于存放定子组件的着磁前存放盘21a和用于驱动着磁前存放盘21a在着磁前抓取机构17a与着磁抓取机构20a的抓取工位之间移动的着磁前移动丝杆21b和着磁前移动电机21c，便于着磁前抓取机构17a与着磁抓取机构20a抓取定子组件，避免着磁前抓取机构17a与着磁抓取机构20a之间相互干涉。

着磁后存放装置19上设有用于存放定子组件的着磁后存放盘19a和用于驱动着磁后存放盘19a在着磁抓取机构20a与着磁后抓取机构23a的抓取工位之间移动的着磁后移动丝杆19b和着磁后移动电机19c，便于着磁抓取机构20a与着磁后抓取机构23a抓取定子组件，防止着磁抓取机构20a与着磁后抓取机构23a之间相互干涉。

着磁装置18上设有用于将定子组件从着磁抓取机构20a的上料工位移动到着磁装置18的着磁工位的着磁上模移动气缸18a，通过设置着磁上模移动气缸18a进行上料，可防止着磁抓取机构20a与着磁装置之间相互干涉。

小周转盘上设有八个用于放置定子组件的安装槽，着磁前存放盘17a上与小周转盘对应设有八个用于放置定子组件的安装槽，着磁后存放盘19a上设有四个用于存放定子组件的安装槽，将同一组着磁装置对应的两个着磁后存放盘19a的定子组件集中起来，刚好等于小周转盘的容量，便于小周转盘运转实施。

优选的，传送装置48上设有用于周转盘在着磁前抓取机构17a与着磁后抓取机构23a的抓取工位之间定位的定位气缸，通过设置定位气缸，方便周转盘定位，以便着磁前抓取机构17a抓取定子组件和着磁后抓取机构23a放置着磁完成后的定子组件。

本实施例自动性能检测工位的异常品抓取装置44包括异常抓取机构和用于驱动异常抓取机构沿着传送装置48移动的异常抓取移动马达和异常抓取移动丝杆，异常抓取机构上设有用于抓取工件的吸嘴，采用该结构的异常品抓取装置44，通过移动异常抓取机构可以检测不合格的工件进行选择性的抓取，排除工件中的不合格产品，保证合格率。异常品抓取装置44上设有漏抓报警***，防止异常品漏抓。

铆接装置45包括铆接夹具、铆接盖板机构和铆接冲头机构。铆接夹具上设有用于放置工件的铆接孔，铆接孔内设有用于铆接上机壳与下机壳的刀口。铆接盖板机构包括设置在铆接夹具上表面的铆接盖板和用于驱动铆接盖板在铆接夹具上表面滑动的盖板气缸。铆接冲头机构包括设有冲头并从铆接孔自下往上冲压工件的铆接气缸。在上机壳和下机壳铆接过程中，铆接抓取装置将周转盘上的工件抓取并放置到铆接夹具的铆接孔中，盖板气缸驱动铆接盖板移动并盖住铆接孔，铆接气缸驱动冲头通过铆接孔向上冲压工件，工件在冲头的压力以及设置在铆接孔内的刀口的作用下，铆接在一起。

优选的，铆接夹具上设置的铆接孔的数量与周转盘上用于放置工件的安装槽数量相等，能够同时将一个周转盘上的工件全部抓取到铆接孔内，提高抓取效率。

铆接冲头机构还包括用于驱动铆接气缸移动并更换铆接孔的铆接冲头移动马达和铆接冲头移动丝杆。本实施例的铆接冲头机构上设有两个冲头，能够同时对两个铆接孔内的工件进行铆压，如图1所示，周转盘上的安装槽的数量为8个，相应的，铆接夹具上的铆接孔也设置为8个，通过设置铆接冲头移动马达和铆接冲头移动丝杆，能够驱动冲头更换铆接孔，进而实现对所有铆接孔内的工件进行铆压。

铆接抓取装置包括用于从周转盘上抓取工件至铆接夹具的铆接抓取机构和用于驱动铆接抓取机构沿着垂直于传送装置48方向移动的铆接抓取驱动机构，铆接抓取机构上设有用于抓取工件的吸嘴，本实施例的铆接抓取驱动机构采用无杆气缸，设置在铆接抓取机构上的吸嘴为8个，可一次性将周转盘上的工件抓取到8个铆接孔内，抓取效率更高。

优选的，传送装置48上设有用于周转盘定位的定位气缸，定位气缸分别设置在探针机构、异常品抓取装置44和铆接抓取装置的工位上，通过设置定位气缸，能够使周转盘精确的定位，保证探针机构的探针能够与工件端子接触，并保证异常品抓取装置44和铆接抓取装置能够准确抓取工件。

铆接装置45设置为至少两套，并沿着传送装置48的延伸方向交错布置在传送装置48的两侧。本实施例的铆接装置45设置为两套，分别沿着传送装置48的传送方向先后布置在传送装置48的两侧。通过设置多套铆接装置45，能够提高上机壳和下机壳铆接的效率，使其与整个扁平马达总装生产线的生产能力匹配，以提高生产能力。

下面对采用本实施例的扁平马达自动总装生产线生产扁平马达的具体过程进行说明。

下机壳自动排列工序和半自动贴软PCB板工序：下机壳排列是由散装的下机壳组件放到下机壳自动排列装置3中排好位置后在传送轨道上自动抓取到指定的大周转盘中；如图，由人工将下机壳组件放置到下机壳自动排列装置3中，将机壳排列好，排列好后的下机壳由下机壳自动抓取装置2抓取到位置校正装置4中校正位置，校正好后再抓取到大周转盘中，大周转盘可以存放9x8数量的机壳，大周转盘存放满后自动传送到大周转盘存储机构5中储存，根据半自动贴软PCB板工位7的需要启动第一段传送装置6将大周转盘传送到该工位。贴好软PCB板下机壳组件再经第一段传送装置6传送到存储大周转盘存储机构9中储存；后经需要再由第一段传送装置6传送到周转转换装置11处进行转换，周转转换装置11是由存放下机壳的大周转盘转换成存储数量为1*8的小周转盘，小周转盘是在自动涂胶及装磁钢工位到上下机壳自动铆压工位流通使用，末工序使用完后由回流传送装置50回流传送到周转转换装置11处，再经周转转换抓取装置10将机壳从大周转盘抓取到小周转盘中，抓取传送过程中设有漏抓报警提示装置防漏抓。大周转盘中的机壳抓取完后由第一段传送装置6到将其传送到周转盘存储装置12中储存。

自动涂胶及装磁钢工序：小周转盘上装有下机壳后由第二段传送装置48传送到自动涂胶装置13处进行涂胶作业，自动涂胶装置13在小周转盘定位完成后由气缸控制涂胶针筒13.1上下移动及伺服马达控制涂胶针筒13.1左右移动针筒进行点胶，一次涂8PCS机壳，涂胶完成后小周转盘再由第二段传送装置48传送到自动装磁钢装置15位置装磁钢，自动装磁钢装置15是由磁钢自动排列装置14将磁钢排列好后由磁钢抓取装置抓取到小周转盘上，一次抓取8PCS磁钢，磁钢抓取装置上设有防抓漏报警***。磁钢自动组装到下机壳组件上后再由第二段传送装置48传送到自动压装装置16位置进行胶水固化压装，自动压装装置16上设有自动加热***和用于压在磁钢上使磁钢与下机壳组件牢固粘接的压装机构，使磁钢与下机壳组件牢固粘接。

磁钢自动着磁工序：磁钢压装完成后小周转盘再由第二段传送装置48传送到磁钢自动着磁工位处进行着磁作业，小周转盘在着磁装置18处定位完成后，首先由着磁前抓取装置 17将磁钢抓取到着磁前存放装置21中，再由着磁抓取装置20抓取到着磁线圈上进行着磁；小周转盘上的下机壳组件抓取出来后，由第二段传送装置48传送到着磁后等待位置22处等待；着磁线圈设有4个着磁线圈，其中两个着磁线圈同时进行着磁，着磁完成后再由着磁抓取装置20抓取到着磁后存放装置19中存放，着磁后存放装置19存放满4PCS定子组件后由着磁后抓取装置23抓取到小周转盘中，小周转盘装满8PCS定子装件后再由第二段传送装置48传送到半自动调刷工位处检查，着磁装置18设有防漏着磁检测装置，防止漏着磁现象，整个***由PLC自动控制完成。

半自动调刷工序和半自动装垫片工序：半自动调刷工位上安排有三名工人在第二段传送装置48上进行流动检查，对电刷异常的进行人工调整，调整完后继续由第二段传送装置48传送到半自动装垫片工位装垫片。

转子自动清洗及检测工序：垫片组装完成后第二段传送装置48将小周转盘上的定子组传送到转子自动清洗及检测工位处组装转子，转子组装前先由转子检测装置30进行转子检测，检测有无断线的转子，转子检测是由转子传送装置28将转子从转子存放装置29传送到转子检测装置30处的，转子检测装置30检测到有断线的转子时由转子传送装置28传送到断线排除装置31处进行排除，断线排除装置31将断线转子排除后再由转子传送装置28将放置于转子存放装置29上的转子传送到表面清洗装置32处自动清洗表面，清洗完成后生产作业人员手工将转子转移到装转子装置33处。半自动装转子工位设有用于手工向定子上装转子的转子定位装置34。周转盘移动到装转子装置33位置后进行定位，定位完成后作业人员将转子放入转子定位装置34中进行转子组装。

自动装上机壳工序：转子组装完成后小周转盘上的定子组件由第二段传送装置48传送到自动装上机壳工位进行上机壳组装，到达组装上机壳位置后小周转盘在定位机构36进行定位，定位完成后由定子组装抓取装置35把定子组件抓取到组装上机壳装置37中，组装上机壳装置37装有定子组件后首先进行定子组件位置校正，校正完成后再由上机壳自动抓取装置40将上机壳自动排列装置38排列好的上机壳抓取到组装上机壳装置37中与定子组件进行组装；小周转盘上的定子组件抓取走后由第二段传送装置48将其传送到定位机构39处等待；定子组件与上机壳在组装上机壳装置37中组装完后成为半成品马达，半成品马达组装完成后再由上机壳自动抓取装置40把半成品从组装上机壳装置37中抓取出来放到定位机构39处的小周转盘上，整个过程由PLC自动控制***完成控制，并设定有漏抓、漏装报警***。

自动性能检测工序：半成品组装完成后需进行综合性能检测，第二段传送装置48把小周转盘上的半成品从定位机构39处传送到自动性能检测工位处，并在自动性能检测工位位置定位完成后由检测装置42进行检测，检测装置42是微电脑检测***，可分别检测半成品马达电流项目、转速项目、低电压启动项目、漏电项目、波形项目，所有检测项目同时进行检测，并可同时检测8PCS马达，在检测***上可以观察到各检测项目的状态，如有检测到上述项目异常的将其传送到异常排除装置43处进行排除，异常品排除分别按异常项目归类抓取存放，由异常品抓取装置44自动抓取排除完成，异常品抓取装置44设有漏抓检测***，防异常品漏抓，整个控制由PLC自动控制***完成控制。

上下机壳自动铆压工序：小周转盘上的半成品检测及异常品排除完成后由第二段传送装置48传送到上下机壳自动铆压工位处进行上机壳与下机壳铆接，铆接装置45分别设有两套铆接***，每套铆接***可同时铆接马达2PCS；在 小周转盘定位完成后，由各套铆接***上的传送抓取***将半成品马达抓取到铆接***中，通过伺服***移动铆接治具来完成铆接，铆接完成后再由传送抓取***将马达从铆接治具中抓取出来放到小周转盘中，后由第二段传送装置48将其传送到马达取出装置46处；铆接装置45设有漏铆报警***、漏抓报警***，整个控制由PLC自动控制***完成控制。

铆接完成的马达在小周转盘上传送到马达取出装置46位置处后，经定位并马达从小周转盘上取出存放在周转盒47中；马达取出后小周转盘由第二段传送装置48传送到回流装置II 49处，由回流装置II 49将空的小周转盘送至底部回流传送装置50，后由回流传送装置50将小周转盘传送到回流装置I 8处进行重复使用生产；回流装置I 8检测到有空的小周转盘后由升降***送至周转转换装置11处重复使用；小周转盘的重复使用节约了装置的使用数量，使只使用少数数量小周转盘就能达到大规模生产使用；回流装置I 8与回流装置II 49设上下升降***，在整个生产过程中，所有使用完的小周转盘都统一由底部回流传送装置50传送到回流装置I 8处，整个控制由PLC自动控制***完成控制。

本实施例的扁平马达自动总装生产线通过设置治具周转装置，将扁平马达总装生产的各个工序用设置在传送装置上的各个工位整合连接起来，并在各个工位上设置与治具周转装置配合的抓取装置，在PLC控制***的作用下，实现扁平马达总装生产各个工位的自动或半自动加工，能够实现扁平马达的自动总装生产，并具有以下优点：

1、通过实现自动化总装生产，改变了行业内扁平类马达都以手工生产的传统工艺标准，促进了工艺改善及创新；

2、通过实现自动化总装生产，节省了劳力，由原来手工生产线所配备的30名工人减少到只配备9名工人，劳动力成本下降达70%；

3、传统手工生产的产品因人为因素较多，生产的产品合格率较低，本发明的扁平马达自动总装生产线实现自动化生产，可以保证生产出来的产品统一、一致，使质量得到保障，合格率达到99.9%，增强了产品市场的竞争力；

4、本发明的扁平马达自动总装生产线人性化设计，全部设计有人机对话界面，操作简单、易学、易懂；自动总装线采用气动技术、伺服***、可编程序控制器及一些红外传感器等***，无大功率传动设备，零部件的加工都由精加工设备完成，无需大型加工设备，基本达到了节能、环保要求；

5、本发明的扁平马达自动总装生产线能实现扁平类所有型号马达的通用生产，生产时只相应型的周转治具即可，方便、快捷、实用性强。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种扁平马达自动总装生产线，其特征在于：

包括PLC控制***和治具周转装置，所述治具周转装置包括周转盘和用于带动周转盘移动的传送装置；

还包括沿着所述传送装置依次设置的下机壳自动排列工位、半自动贴软PCB板工位、自动涂胶及装磁钢工位、磁钢自动着磁工位、半自动调刷工位、半自动装垫片工位、转子自动清洗及检测工位、半自动装转子工位、自动装上机壳工位、自动性能检测工位、上下机壳自动铆压工位；

所述下机壳自动排列工位包括用于排列下机壳的自动排列装置、用于校正下机壳位置的位置校正装置和用于将排列好的下机壳抓取到位置校正装置校正并将校正后的下机壳抓取到周转盘的下机壳自动抓取装置；

所述半自动贴软PCB板工位设有用于手工向下机壳贴软PCB板的工作台；

所述自动涂胶及装磁钢工位包括自动涂胶装置、自动装磁钢装置和自动压装装置；所述自动涂胶装置包括涂胶针筒和分别用于驱动涂胶针筒上下移动的气缸和驱动涂胶针筒沿着传送装置移动的伺服马达；所述自动装磁钢装置包括磁钢自动排列装置和用于将排列好的磁钢抓取到涂胶后的下机壳上的磁钢抓取装置；所述自动压装装置包括自动加热***和用于压在磁钢上使磁钢与下机壳组件牢固粘接的压装机构；

所述磁钢自动着磁工位包括着磁装置、着磁前存放装置、着磁后存放装置、用于将周转盘上的定子组件抓取到着磁前存放装置的着磁前抓取装置、用于将着磁后的定子组件抓取到周转盘上的着磁后抓取装置和用于将着磁前存放装置的定子组件抓取到着磁装置并将着磁装置上的定子组件抓取到着磁后存放装置的着磁抓取装置，所述着磁装置上设有着磁线圈；

所述半自动调刷工位设有电刷异常检测装置和用于手工调整电刷的工作台；所述半自动装垫片工位设有用于手工向定子转轴装垫圈的工作台；

所述转子自动清洗及检测工位包括转子存放装置、用于检测转子是否断线的转子检测装置、用于将不合格转子排除的断线排除装置、用于清洗合格转子表面的表面清洗装置和用于存放清洗后转子的装转子装置，所述转子存放装置、转子检测装置、断线排除装置和表面清洗装置之间通过转子传送装置相连，清洗完成后的转子通过手工或设置转子抓取装置抓取到装转子装置上；

所述半自动装转子工位设有用于手工向定子上装转子的转子定位装置；

所述自动装上机壳工位包括组装上机壳装置、上机壳自动排列装置、用于将周转盘上的定子组件抓取到组装上机壳装置的定子组装抓取装置和用于将排列好的上机壳抓取到组装上机壳装置的上机壳自动抓取装置；所述组装上机壳装置上设有定子位置校正机构，所述上机壳和定子组件组装完成后得到的半成品马达由上机壳自动抓取装置抓取到周转盘上；

所述自动性能检测工位包括马达性能检测装置和用于将异常品抓取排除的异常排除装置，所述马达性能检测装置包括马达性能检测仪和用于马达性能检测仪与工件之间通电的探针机构，所述探针机构上设有与半成品马达端子接触的探针；所述异常排除装置包括用于抓取异常品的异常品抓取装置；

所述上下机壳自动铆压工位包括铆接装置和用于将周转盘上的半成品马达抓取到铆接装置的铆接抓取装置，铆接完成得到的马达由铆接抓取装置抓取到周转盘中，并由所述传送装置传送到设置在传送装置末端的马达取出装置。

2.根据权利要求1所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：所述传送装置包括下机壳周转传送装置和循环周转传送装置；

所述下机壳周转传送装置包括用于存放下机壳的大周转盘和用于传送大周转盘的第一段传送装置，所述第一段传送装置的两端分别设有用于存放大周转盘的周转盘存储装置，所述周转盘存储装置设有用于驱动大周转盘上下移动的大周转盘升降机构，所述下机壳自动排列工位和半自动贴软PCB板工位设置在第一段传送装置上；

所述循环周转传送装置包括小周转盘和用于传送小周转盘的第二传送装置，所述自动涂胶及装磁钢工位、磁钢自动着磁工位、半自动调刷工位、半自动装垫片工位、转子自动清洗及检测工位、半自动装转子工位、自动装上机壳工位、自动性能检测工位和上下机壳自动铆压工位依次设置在第二传送装置上；

所述第一段传送装置和第二段传送装置之间设有周转转换装置，所述周转转换装置包括用于将大周转盘上的下机壳抓取到小周转盘上的周转转换抓取装置。

3.根据权利要求2所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：所述周转转换抓取装置、磁钢抓取装置、定子组装抓取装置、上机壳自动抓取装置、异常品抓取装置和铆接抓取装置上均设有漏抓报警***；所述着磁装置上设有防漏着磁检测装置；所述自动涂胶装置上设有红外传感器检测装置和自动识别***。

4.根据权利要求2所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：还包括回流***，所述回流***包括设置在第二段传送装置末端的回流装置II、设置在周转转换装置上的回流装置I和对应设置在第二段传送装置下并用于将小周转盘传送至所述周转转换装置的回流传送装置，所述回流装置I和回流装置II上均设有用于小周转盘升降的小周转盘升降机构。

5.根据权利要求1所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：所述着磁装置设置为四个，并分两组分别设置在物料传送装置的两侧，每一组所述着磁装置均沿着垂直于物料传送装置的方向布置。

6.根据权利要求5所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：

所述着磁前存放装置设置为两个，并位于同一组的所述两个着磁装置之间；所述着磁前存放装置上设有着磁前存放盘以及用于驱动着磁前存放盘在所述着磁前抓取机构与着磁抓取机构的抓取工位之间移动的着磁前移动丝杆和着磁前移动电机；

所述着磁后存放装置设置为四个，并分别设置在同一组的所述两个着磁装置的两侧；所述着磁后存放装置上设有着磁后存放盘和用于驱动着磁后存放盘在所述着磁抓取机构与着磁后抓取机构的抓取工位之间移动的着磁后移动丝杆和着磁后移动电机；

所述着磁装置与着磁前存放装置之间的距离与着磁装置与着磁后存放装置的距离相等；所述着磁装置上设有用于将定子组件从所述着磁抓取机构的上料工位移动到着磁装置的着磁工位的着磁上模移动气缸。

7.根据权利要求5所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：

所述着磁前抓取装置上设有两个同步移动的着磁前抓取机构以及用于驱动所述着磁前抓取机构移动的电机I和丝杆I，两着磁前抓取机构之间的距离等于所述着磁前存放装置与物料传送装置之间的距离，所述着磁前抓取机构上设有与周转盘上的工件数量相等的抓取吸嘴；

所述着磁后抓取装置上设有两个同步移动的着磁后抓取机构以及用于驱动所述着磁后抓取机构移动的电机II和丝杆II，两着磁后抓取机构之间的距离等于两着磁前存放装置之间的距离，所述着磁后抓取机构上设有与周转盘上的工件数量相等的抓取吸嘴；

所述着磁抓取装置与所述着磁装置一一对应设有四组同步移动的着磁抓取机构以及用于驱动所述着磁抓取机构移动的着磁抓取左右移动气缸，所述着磁抓取机构上设有两个用于抓取工件的抓取吸嘴，且设置在着磁抓取机构上的两个抓取吸嘴的距离等于所述着磁装置与着磁前存放装置之间的距离。

8.根据权利要求1所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：

所述铆接装置包括铆接夹具、铆接盖板机构和铆接冲头机构；

所述铆接夹具上设有用于放置工件的铆接孔，所述铆接孔内设有用于铆接上机壳与下机壳的刀口；

所述铆接盖板机构包括设置在所述铆接夹具上表面的铆接盖板和用于驱动所述铆接盖板在铆接夹具上表面滑动的盖板气缸；

所述铆接冲头机构包括设有冲头并从所述铆接孔自下往上冲压工件的铆接气缸。

9.根据权利要求8所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：

所述下机壳自动抓取装置包括用于抓取下机壳的下机壳抓取机构和用于驱动下机壳抓取机构移动的下机壳抓取驱动机构；

所述磁钢抓取装置包括用于抓取磁钢的磁钢抓取机构和用于驱动磁钢抓取机构移动的磁钢抓取驱动机构；

所述定子组装抓取装置包括用于抓取定子组件的定子组件抓取机构和用于驱动定子组件抓取机构移动的定子组件抓取驱动机构；

所述上机壳自动抓取装置包括用于抓取上机壳的上机壳抓取机构和用于驱动上机壳抓取机构移动的上机壳抓取驱动机构；

所述异常品抓取装置包括异常抓取机构和用于驱动异常抓取机构沿着物料传送装置移动的异常抓取移动马达和异常抓取移动丝杆；

所述铆接抓取装置包括用于从周转盘上抓取工件至所述铆接夹具的铆接抓取机构和用于驱动铆接抓取机构沿着垂直于物料传送装置方向移动的铆接抓取驱动机构。

10.根据权利要求2-9任一项所述的扁平马达自动总装生产线，其特征在于：所述传送装置上设有用于周转盘定位的定位气缸；所述大周转盘上设有9行8列用于放置下机壳的存放槽I，所述小周转盘上设有1行8列用于放置下机壳的存放槽II。

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