CN102822035B - 电动助力转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动助力转向装置，其通过对碰头次数进行计数管理，同时计算对应碰头次数的限流值来限制辅助，谋求构成部件的轻量化、小型化。包括：碰头检测单元，基于转向扭矩及对转向扭矩进行微分的微分转向扭矩来检测碰头，输出碰头检测信号；计数单元，对由碰头检测单元检测出的碰头次数1进行计数；存储单元，存储保存合计碰头次数；限流值运算单元，计算对应碰头次数2的限流值，所述碰头次数2为来自计数单元的碰头次数1和来自存储单元的合计碰头次数相加而得。基于由限流值运算单元计算的限流值来限制电流指令值。

Description

电动助力转向装置

技术领域

本发明涉及通过电动机向车辆的转向***施加转向辅助力的柱式电动助力转向装置，尤其涉及具有中间轴(Intermediate shaft)，减轻在转向操作碰头时作用到中间轴等转向机构的冲击负荷的电动助力转向装置。

背景技术

利用电动机的旋转力对车辆的转向装置施加辅助负荷的电动助力转向装置，将电动机的驱动力经减速机由齿轮或者皮带等传递机构，向转向轴或齿条轴施加辅助负荷。为了准确产生辅助扭矩(转向辅助力)，现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制是调整电动机施加电压以使电流指令值与电动机电流检测器值之差减小，电动机施加电压的调整一般是通过调整PWM(脉宽调制)控制的占空比(duty ratio)来进行的。

参考图1来说明电动助力转向装置的一般结构。如图1所示，转向盘1的柱轴(转向轴)2经由减速齿轮3、万向节4a及4b、齿臂机构5、转向横拉杆6a、6b，并进一步通过轮毂单元7a、7b与转向车轮8L、8R连接。此外，柱轴2设有检测转向盘1的转向扭矩的扭矩传感器10，对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20经由减速齿轮3与柱轴2连接。电池14向控制电动助力转向装置的控制单元100供电，同时，向控制单元100通过点火开关11输入点火信号。控制单元100基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩T和由车速传感器12检测出的车速V，计算辅助(转向辅助)指令的电流指令值，通过对电流指令值进行了补偿等的限流值E控制供给电动机20的电流。此外，车速V也可以从CAN(控制器局域网，Controller Area Network)等接收信号。

控制单元100虽然主要由CPU(或MPU、MCU)构成，但其CPU内部由程序执行的一般功能如图2所示。

参考图2说明控制单元100的功能及动作。将由扭矩传感器10检测出的转向扭矩T及来自车速传感器12的车速V输入到电流指令值运算单元101中。在电流指令值运算单元101中根据转向扭矩T及车速V计算电流指令值Iref1。转向扭矩T、电动机角速度ω及电动机角加速度ω*输入到扭矩补偿单元110中计算扭矩补偿值Cm；在用以提高转向机构的稳定性的相位补偿单元102中，对由电流指令值运算单元101计算出的电流指令值Iref1进行相位补偿；将在相位补偿单元102中进行了相位补偿的电流指令值Iref2、在扭矩补偿单元110中算出的扭矩补偿值Cm输入到加法单元103中，加法单元103输出作为加法计算结果的电流指令值Iref3。将电流指令值Iref3输入到最大电流值限制单元104中，最大电流值限制单元104输出限制了最大值的电流指令值Iref4。

将电流指令值Iref4输入到减法单元105，在减法单元105中，计算电流指令值Iref4和被反馈的电动机电流值i的偏差(Iref4-i)。由PI控制单元(比例积分控制单元)106对偏差(Iref4-i)进行PI控制，进一步将偏差(Iref4-i)输入到PWM控制单元(脉宽调制控制单元)107中，从而调整占空比。PWM控制单元107将电流控制值E输出到反相器108中，反相器108基于电流控制值E控制电动机20。电动机20的电动机电流值i由电动机电流检测器21检测，输出并反馈到减法单元105。

在电动机20中安装有旋转变压器等旋转传感器22，来自旋转传感器22的电动机旋转信号θ被输入到电动机角速度运算单元23中，电动机角速度运算单元23计算作为电动机20旋转角速度的电动机角速度ω。进一步地，电动机角速度ω被输入到电动机角加速度运算单元24中，电动机角加速度运算单元24计算作为电动机20旋转角加速度的电动机角加速度ω*。

扭矩补偿单元110包括例如微分补偿单元112、收敛性控制单元113、惯性补偿单元114等。微分补偿单元112输出为了提高响应速度而对转向扭矩T进行了微分的微分转向扭矩TA，收敛性控制单元113基于电动机角速度ω输出收敛性控制值Ga，在加法单元116中相加收敛性控制值Ga和微分转向扭矩TA。此外，惯性补偿单元114基于电动机角加速度ω*输出惯性补偿值INa，在加法单元117中相加惯性补偿值INa和加法单元116的输出值，加法单元117将补偿值Cm输出后，将其输入到加法单元103。

收敛性控制单元113是为了改善车辆偏航的收敛性而对转向盘的摇摆动作进行制动的单元。惯性补偿单元114是从转向扭矩T中排除用来将加减速电动机惯性的扭矩，从而设置无惯性感的转向感的单元。

最近，为了解决转向机构的组装上存在的问题，以及为了吸收车辆行驶时发生的轴方向的变位、和震动，采用在转向机构的柱轴2的中间部分设置了由伸缩轴形成的中间轴(Intermediate shaft)的中间轴机构。如图3所示，将具有中间轴4的转向机构的外观对应图1进行表示，在具有扭矩传感器10、减速齿轮3等的驱动机构单元30上设置有电动机20，在柱轴2中间部分的万向节4a及4b之间设置有能够伸缩的中间轴4。

中间轴4的详细结构如图4所示。即，中间轴4由外管41和内轴42构成。上述外管41焊接有在中间轴4的端部构成万向节4b的轭形件4b-1。上述内轴42焊接有在中间轴4的端部构成万向节4a的轭形件4a-1。外管41的内周面形成有内花键轴43，并且在内轴42的前端部44的外周面形成有嵌合到内花键轴43中的外花键轴45。此外，万向节4b将轭形件4b-1、万向节轭4b-2、十字轴4b-3作为主要构件。另外，在内花键轴43的表面和外花键轴45表面的至少一面设置有PTFE(聚四氟乙烯树脂)、聚胺类树脂的低摩擦树脂层。

在如上所述的普通电动助力转向装置中，设置有用于阻止转向用车轮转向的一定数量以上的齿排端机构。通过将转向盘从中间位置分别左右转向到规定的齿排端角，使转向用车轮的转向角(对应转向角)达到最大转向角时，不能继续向相同方向对转向用车轮进行转向。因此，尽管转向盘被转向到齿排端角附近，当对向转向盘施加较大转向扭矩作出反应，并从电动机向转向装置施加较大转向辅助力的时候，则有可能对转向机构施加较大冲击，导致时而发生较大冲击噪音时而使转向机构的构成部件产生破损、变形等。

例如在特公平6-4417号公报(专利文献1)中公开了回避上述问题的装置。在专利文献1中记载的装置中，当转向盘的转向角达到齿排端角附近的规定角度后，使目标电流值随转向角的增加而减少，通过设定转向角达到齿排端角时的目标电流值为零，防止向转向机构施加大的冲击。即，如图5中的虚线所示，在从规定角度到作为转向结束的最大转向角的范围AR内，电动机的电枢电流Ia逐渐减少，控制电枢电流Ia，使其为0。此外，随着负载扭矩的增大，由电动机施加的辅助扭矩逐渐减少，转向扭矩Lp与在转向盘的最大转向角位置进行手动操作时的转向扭矩T_M相等，在转向盘的冲程端部电动机无法驱动，从而能够防止电动机的超负载状态以及发热，同时还能降低消耗功率。也就是说，在专利文献1中所记载的装置中，当转向角达到规定值以上的话，使目标电流值减少，以提高中间轴、转向横拉杆、齿臂机构、轮毂单元等转向机构的耐久性、降低电动机的消耗功率为目的。

然而，上述专利文献1所记载的装置中，减少辅助扭矩的作用一向一定，完全没有考虑到转向机构的耐久性在长期内会衰退的问题，有必要要求提高恒久的耐久性。

【专利文献1】

特公平6-4417号公报

发明内容

转向辅助时，齿条碰撞制动器(碰头)、或者轮胎碰到路边石的情况下，转向装置的应力会提高。虽然转向机构设计为能够承受该应力，但随着更大型的车辆搭载电动助力转向装置，部件有大型化的趋势。部件的大型化会导致成本增加，并且对车辆来说不为优选。所以，具有如下特征的转向机构装置是人们所期盼的：在部件轻量化、小型化的基础上，即使在其耐久性长期衰退时也不会最大损坏转向机构。

鉴于上述情况作出本发明。本发明的目的在于提供电动助力转向装置，对碰头次数进行计数管理，同时计算对应碰头次数的限流值，并限制辅助，由此谋求构成部件的轻量化、小型化。

本发明涉及电动助力转向装置，该装置基于由扭矩传感器检测出的转向扭矩以及车速计算电流指令值，并基于上述电流指令值将来自电动机的辅助力施加到转向机构。本发明的上述目的是通过以下方式实现的，具体如下：包括碰头检测单元、计数单元、存储单元和限流值运算单元；上述碰头检测单元基于上述转向扭矩及对上述转向扭矩进行了微分的微分转向扭矩，检测碰头，输出碰头检测信号；上述计数单元对上述由碰头检测单元检测出的碰头次数1进行计数；上述存储单元存储保存合计碰头次数；上述限流值运算单元计算对应碰头次数2的限流值，碰头次数2为来自上述计数单元的上述碰头次数1和来自上述存储单元的合计碰头次数相加而获得的。基于由上述限流值运算单元计算的限流值来控制上述限流值。

本发明的上述目的通过如下方式达到更佳效果：在上述碰头次数2达到规定值1之前，上述限流值运算单元的输出特性保持一定，如果上述碰头次数2超过上述规定值1，则逐渐线性地变为小的值；或者，在上述碰头次数2达到规定值2之前，上述限流值运算单元的输出特性保持一定，如果上述碰头次数2超过上述规定值2，则逐渐非线性地变为小的值；上述碰头次数2达到规定值3之前，上述限流值运算单元的输出特性保持一定，如果上述碰头次数2超过上述规定值3并为规定值4(＞规定值3)以下，则阶梯式减少到一定值1，如果上述碰头次数2超过所述规定值4，则阶梯式减少到一定值2(＜一定值1)；或者上述限流值运算单元的输出特性，如果上述碰头次数2超过规定值5，则阶梯式减少到一定值3；或者上述碰头检测单元由第一比较单元、第二比较单元、符号判断单元和输出单元构成，上述第一比较单元检测出上述转向扭矩超过转向扭矩规定值，输出检测信号1，上述第二比较单元检测出上述微分转向扭矩超过微分转向扭矩规定值，输出检测信号2，上述符号判断单元判断上述转向扭矩以及上述微分转向扭矩的符号相同，输出判断信号，上述输出单元在上述检测信号1及2、上述判断信号被输出时，输出上述碰头检测信号；或者上述存储单元为非易失性存储器。

本发明的电动助力转向装置，电检测齿条碰撞制控器的碰头次数，计算对应合计的碰头次数的限流值，根据算出的限流值限制电流指令值、电动机施加电压等，从而降低辅助扭矩，因此即使在转向机构的耐久性长期衰退时，也能够实现安全的转向辅助。

此外，在本发明的电动助力转向装置中，当合计的碰头次数增多时辅助扭矩减少，因此能够使构成部件的强度小，使转向机构轻量化、小型化。

附图说明

图1为一般电动助力转向装置构成例的图。

图2为表示控制单元一个例子的方框图。

图3为表示具有中间轴的电动助力转向装置一个例子的机构图。

图4为表示中间轴详细例子的机构图。

图5为用于说明现有装置的动作例的特性图。

图6为S-N曲线图一个例子的图。

图7为表示本发明实施形态的一个例子的方框图。

图8为表示碰头检测单元的构成例的方框图。

图9为限流值运算单元的各种特性例示意图。

图10为表示本发明动作例的方框图。

【符号说明】

1        转向盘

2        柱轴(转向轴)

3        减速齿轮

4        中间轴(Intermediate shaft)

5        齿臂机构

6a、6b   转向横拉杆

7a、7b   轮毂单元

8L、8R   转向车轮

10       扭矩传感器

11       点火开关

12       车速传感器

14       电池

20       电动机

21       电动机电流检测器

22       旋转传感器

23       电动机角速度运算单元

24       电动机角加速度运算单元

30       驱动机构单元

100      控制单元

101      电流指令值运算单元

102      相位补偿单元

103    加法单元

104    最大电流值限制单元

105    减法单元

106    PI控制单元

107    PWM控制单元

108    反相器

110    扭矩补偿单元

112    微分补偿单元

113    收敛性控制单元

114    惯性补偿单元

120    碰头检测单元

131    计数器

133    存储器

130    限流值运算单元

具体实施方式

本发明谋求电动助力转向装置的轻量化、小型化，以提高中间轴、转向横拉杆、齿臂机构、轮毂单元等转向机构耐久性为主要目的。为此，本发明设置为对齿条碰撞制控器的碰头次数进行计数管理，同时算出对应碰头次数的限流值，从而限制辅助。辅助的限制，可以限制电动机输出扭矩，也可以为电流指令值的限制、转向扭矩的限制、电动机施加电压的限制等。

用于转向机构的构成部件、材料的机械用锻钢的寿命疲劳特性一般用S-N曲线图表示。S-N曲线图如图6所示，用重复次数(x轴)和负载应力(y轴)表示由于高应力负载次数增加而发生疲劳破坏的特性曲线图。应力比S为实际应力Sa和拉伸强度的应力Su的比值，用S＝Sa/Su表示。该特性一般对应应力重复次数而减少，但如果重复次数增加，应力则保持稳定(疲劳极限)。图6为钢(碳素钢、高强钢(High-Tensile Steel)、铬钼钢(Chromium Molybdenum Steel)等)和钛的S-N曲线图，重复次数到10⁶之前为向右下降的应力减少特性，其意味着重复次数越多就越以更小应力引起疲劳。重复次数从10⁶以上开始，不论重复次数有多少，引发疲劳的应力不变(疲劳极限)。如若是不达到疲劳限度的重复应力，则即使无限施加也不会疲劳，许多钢材的疲劳极限为拉伸强度的50～60％。

在时而转向辅助时的齿条碰撞制动器(碰头)，时而轮胎碰撞路边石的情况下，转向装置的输入***的应力会增高。虽然被设计为能够承受该应力，但具有部件大型化的倾向。因此本发明中，在通过掌握合计的碰头次数，转向机构不引发金属疲劳的范围内，就是说，通过减少碰头次数和辅助输出来对照S-N特性，降低在转向操作碰头时作用于中间轴等的转向机构的冲击负荷，同时图谋构成部件的轻量化、小型化。这样，即使在转向机构的耐久性长期衰退时，也能够实现安全的转向辅助。

以下，参照附图对本发明的实施例进行说明。

对应图2，图7表示本发明实施形态的一个例子。本发明包括碰头检测单元120、计数器131、存储器133、加法单元132、限流值运算单元130和乘法单元134。上述碰头检测单元120作为碰头检测单元，检测齿条碰撞制动器时的碰头。上述计数器131作为计数单元对由碰头检测单元120检测出的碰头检测信号N进行计数。上述存储器133作为存储单元将计数器131的计数值CN进行存储的同时能够读出。上述加法单元132将由上述存储器133读出的计数值CN1和计数器131的计数值CN相加。上述限流值运算单元130输入由加法单元132相加得到的碰头次数CN2，从而计算出限流值Lv。上述乘法单元134将由限流值运算单元130计算出的限流值Lv和电流指令值Iref3相乘，限制电流指令值Iref3。此外由限流值运算单元130和加法单元132构成限流值运算装置，在乘法单元134限制的电流指令值Iref3a输入到最大电流值限制单元104中，之后的动作与图2的情况相同。

尽管碰头检测单元120基于转向扭矩T以及来自微分补偿单元112的微分转向扭矩TA检测碰头，如图8所示对其构成例进行说明。

碰头检测单元120由比较单元121、比较单元122、符号判断单元123、符号判断单元124、与加法电路125和与加法电路126构成。上述比较单元121输入转向扭矩T并与临界值的规定值T₀比较大小，当转向扭矩T超过规定值T₀时输出检测信号T_S。上述比较单元122输入微分转向扭矩TA并与临界值的规定值TA₀比较大小，当微分转向扭矩TA超过规定值TA₀时输出检测信号TA_S。上述符号判断单元123判断转向扭矩T的符号。上述符号判断单元124判断微分转向扭矩TA的符号。上述与电路125在符号判断单元123和124的符号一致时输出符号一致信号S_S。上述与电路126在检测信号T_S和TA_S、符号一致信号S_S已输出时，经过规定时间后输出碰头检测信号N。与电路125及126构成输出单元。就是说，如果不同时输出检测信号T_S及TA_S、符号一致信号S_S，则不能从与电路126输出碰头检测信号N。

另外，限流值运算单元130为计算并输出对应碰头次数CN2的限流值Lv的单元。如图9(A)所示，限流值Lv，在碰头次数CN2达到规定值CN2a之前固定为“1.0”，当碰头次数CN2超过规定值CN2a时，逐渐线性地变为小的值，最终收敛在约“0.6”。此外，图9(B)为其他例，碰头次数CN2在达到规定值CN2b之前保持一定，为“1.0”。如果碰头次数CN2超过规定值CN2b，则限流值Lv逐渐非线性地变为小的值，最终收敛在约“0.6”。进一步，图9(C)示出了阶梯式多次减少限流值Lv的例子(本例为二阶梯式减少)、限流值Lv在碰头次数CN2达到规定值CN2c1之前保持一定，为“1.0”，碰头次数CN2超过规定值CN2c1并达到规定值CN2c2之前为“0.8”，超过规定值CN2c2时，为“0.6”。图9(D)示出了以一阶梯式减少限流值Lv的例子。限流值Lv在碰头次数CN2达到规定值CN2d之前保持一定为“1.0”，如果碰头次数CN2超过规定值CN2d，则减少为“0.6”。也就是说，无论在任何情况下，在碰头次数CN2达到规定值CN2a、CN2b、CN2c1、CN2d之前，限流值Lv为“1.0”，因此在乘法单元134中不进行电流指令值的限制。存储器133例如为非易失性存储器，当电源ON时，存储碰头次数CN2，能够读出保存的碰头次数CN1，即使在电源OFF时，也继续保存而不会消除碰头次数CN2。

对如上所述的结构，参照图10的流程图对其动作例进行说明。

电源为ON(步骤S1)，当电动助力转向装置变为驱动状态时，则进行如图2所说明的动作，同时读出保存在存储器133中的碰头次数CN1并输出到加法单元132(步骤S2)。此外，省略有关和图2相同的动作的说明。

来自扭矩传感器10的转向扭矩T及来自微分补偿单元112的微分转向扭矩TA被输入到碰头检测单元120；当转向扭矩T超过规定值T₀、微分转向扭矩TA超过规定值TA₀、并且转向扭矩T的符号与微分转向扭矩TA的符号一致时，碰头检测单元120输出碰头检测信号N(步骤S3)。即，如果转向扭矩T超过规定值T₀，则比较单元121输出检测信号T_S；如果微分转向扭矩TA超过规定值TA₀，则比较单元122输出检测信号TA_S的同时，当转向扭矩T的符号与微分转向扭矩TA的符号不一致时，符号判断单元123及124的输出相同，由于从与电路125输出符号一致信号S_S，所以从与电路126输出碰头检测信号N。

碰头检测信号N在计数器131中被计数(步骤S4)，与从存储器133读出的碰头次数CN1在加法单元132中相加(步骤S5)，计算出的合计的碰头次数CN2被输入到限流值运算单元130，限流值运算单元130根据图9的特性计算限流值Lv(步骤S6)，同时合计的碰头次数CN2被存储到存储器133中(步骤S7)。

例如根据图9(A)、(B)、(C)或(D)的特性，限流值运算单元130计算出对应输入的碰头次数CN2的限流值Lv。计算出的限流值Lv被输入到乘法单元134中，通过对电流指令值Iref3乘以限流值Lv，输出相同或减少的电流指令值Iref3a并进行转向控制。由此能够实现降低对应碰头次数CN2的辅助扭矩。在该情况下，当碰头次数CN2达到规定值CN2a、CN2b、CN2c1、CN2d时，可作为电动助力转向装置的***错误保存到ECU，在车辆检查中表示为错误信息，也可以设置为向驾驶员发出警告。

此外，在上述实施形态中虽然对电流指令值用限流值进行限制，如果能够限制电动机的输出特性的话，则也能够限制转向扭矩、电动机施加电压等。并且，限制方法也可采用减法处理。并且，也可仅在碰头检测中进行限制，或者也可在碰头检测经过一定时间后进行限制。

在上述实施形态中利用转向扭矩及微分转向扭矩进行了碰头检测，也可以进一步将转角速度加入到检测条件中，附加转角速度变为规定值以下作为与条件。

Claims (11)

1.一种电动助力转向装置，其基于由扭矩传感器检测出的转向扭矩及车速来计算电流指令值，基于所述电流指令值，通过电动机将辅助力施加到转向***，其特征在于，包括：

碰头检测单元，基于所述转向扭矩及对所述转向扭矩进行微分的微分转向扭矩来检测碰头，输出碰头检测信号；

计数单元，对由所述碰头检测单元检测出的碰头次数1进行计数；

存储单元，存储保存合计碰头次数；

限流值运算单元，计算对应碰头次数2的限流值，其中，所述碰头次数2为来自所述计数单元的所述碰头次数1和来自存储单元的合计碰头次数的相加值，

基于由所述限流值运算单元计算出的限流值来限制所述电流指令值。

2.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述限流值运算单元的输出特性为，其在所述碰头次数2达到规定值1保持一定，如果所述碰头次数2超过所述规定值1，则逐渐线性地变为小的值。

3.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述限流值运算单元的输出特性为，其在所述碰头次数2达到规定值2保持一定，如果所述碰头次数2超过所述规定值2，则逐渐非线性地变为小的值。

4.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述限流值运算单元的输出特性为，其在所述碰头次数2达到规定值3保持一定；如果所述碰头次数2超过所述规定值3，达到规定值4以下，则阶梯式减少到一定值1，所述规定值4大于规定值3；如果所述碰头次数2超过所述规定值4，则阶梯式减少到一定值2，所述一定值2小于一定值1。

5.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述限流值运算单元的输出特性为，如果所述碰头次数2超过规定值5，则阶梯式减少到一定值3。

6.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述碰头检测单元由如下单元构成：

第一比较单元，检测出所述转向扭矩超过转向扭矩规定值，输出检测信号1；

第二比较单元，检测出所述微分转向扭矩超过微分转向扭矩规定值，输出检测信号2；

符号判断单元，判断所述转向扭矩及所述微分转向扭矩的符号相同，输出判断信号；

输出单元，当所述检测信号1及2、所述判断信号被输出时输出所述碰头检测信号。

7.如权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述碰头检测单元由如下单元构成：

第一比较单元，检测出所述转向扭矩超过转向扭矩规定值，输出检测信号1；

第二比较单元，检测出所述微分转向扭矩超过微分转向扭矩规定值，输出检测信号2；

符号判断单元，判断所述转向扭矩及所述微分转向扭矩的符号相同，输出判断信号；

输出单元，当所述检测信号1及2、所述判断信号被输出时输出所述碰头检测信号。

8.如权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述碰头检测单元由如下单元构成：

第一比较单元，检测出所述转向扭矩超过转向扭矩规定值，输出检测信号1；

第二比较单元，检测出所述微分转向扭矩超过微分转向扭矩规定值，输出检测信号2；

符号判断单元，判断所述转向扭矩及所述微分转向扭矩的符号相同，输出判断信号；

输出单元，在所述检测信号1及2、所述判断信号被输出时输出所述碰头检测信号。

9.如权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述碰头检测单元由如下单元构成：

第一比较单元，检测出所述转向扭矩超过转向扭矩规定值，输出检测信号1；

第二比较单元，检测出所述微分转向扭矩超过微分转向扭矩规定值，输出检测信号2；

符号判断单元，判断所述转向扭矩及所述微分转向扭矩的符号相同，输出判断信号；

输出单元，当所述检测信号1及2、所述判断信号被输出时输出所述碰头检测信号。

10.如权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述碰头检测单元由如下单元构成：

第一比较单元，检测所述转向扭矩超过转向扭矩规定值，输出检测信号1；

第二比较单元，检测所述微分转向扭矩超过微分转向扭矩规定值，输出检测信号2；

符号判断单元，判断所述转向扭矩及所述微分转向扭矩的符号相同，输出判断信号；

输出单元，在所述检测信号1及2、所述判断信号被输出时输出所述碰头检测信号。

11.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，所述存储单元为非易失性存储器。