CN102756764A - 一种全方向移动履带 - Google Patents
一种全方向移动履带 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102756764A CN102756764A CN2012102302327A CN201210230232A CN102756764A CN 102756764 A CN102756764 A CN 102756764A CN 2012102302327 A CN2012102302327 A CN 2012102302327A CN 201210230232 A CN201210230232 A CN 201210230232A CN 102756764 A CN102756764 A CN 102756764A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- track
- crawler belt
- caterpillar block
- road wheel
- omni
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
一种全方向移动履带,包括履带本体,所述履带本体由电机驱动的主动轮带动运转,所述履带本体由多块履带板前后相互铰接构成,所述履带板的左右两侧安装有可以绕轴自由转动的行走轮,本发明由于行走轮可以自由转动与地面的摩擦小,因此履带运动功率消耗也小,提高了行走的稳定性。并且可以通过控制左右履带的速度差,结合毂轮的转动实现履带的横向移动,转向灵活。
Description
技术领域
本发明涉及一种履带行走装置,特别是一种全方向移动履带。
背景技术
行走***可分为轮式和履带式两大类。轮式行走装置的特点是功耗低,较机动,但是通过性能比履带式差;履带式的特点则是与地面接触面积大,通过能力强,且履带式行走装置可利用履带的差速实现转弯,转弯半径小,甚至是原地转弯。但目前履带行走装置在使用的过程中存在两个较严重的缺点:一是转向时由于与地面接触面积大摩擦力大,所以功率消耗大,零件易磨损;二是在改变运动方向时需要调整履带的朝向,增加了操作的复杂性。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足而提供一种结构简单,功率消耗小、零件不易磨损、降低了操作的复杂度,提高了行走的稳定性的全方向移动履带。
一种全方向移动履带,包括履带本体,所述履带本体由电机驱动的主动轮带动运转,所述履带本体由多块履带板前后相互铰接构成,所述履带板的左右两侧安装有行走轮。
本发明中,所述履带板两侧的轮毂的中心轴线相互平行,并且所述行走轮的中心轴线与所述履带本体中心轴线所成夹角为0~90度。
本发明中,所述行走轮通过轴和轴承安装在履带板上
采用上述结构,电机驱动主动轮运转带动履带链环运动,在两侧履带链环出现转速差时会产生转向运动,由于本装置的履带板上安装有可以自由转动的行走轮,可以无需改变履带的朝向实现履带的转向,而且由于行走轮与地面的摩擦小,因此功率消耗也小,提高了行走的稳定性,并且可以通过控制左右履带的速度差,结合毂轮的转动实现履带的横向移动,转向灵活。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明履带板的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图,详细说明一种全方向移动履带的具体实施方式。
如图1、2所示,一种全方向移动履带,包括履带主体,履带主体由履带板1和履带销组成,履带销将履带板1连接起来构成履带链环;履带板1中间有孔,与主动轮啮合,每块履带板1两侧各安装一个行走轮2,行走轮2通过轴和轴承安装在履带板1上,可以灵活的转动。所述履带板1两侧的行走轮2的中心轴线相互平行,并且所述行走轮2的中心轴线与所述履带本体中心轴线所成夹角可为0~90度。所述行走轮为橡胶轮。
工作时,电机驱动主动轮运转带动履带链环运动,在两侧履带链环出现转速差时会产生转向运动,由于本发明的履带板上安装有行走轮,所以此刻履带的转向无需改变朝向。
Claims (3)
1.一种全方向移动履带,包括履带本体,所述履带本体由电机驱动的主动轮带动运转,其特征在于:所述履带本体由多块履带板前后相互铰接构成,所述每块履带板上安装有可以绕轴自由转动的行走轮。
2.根据权利要求1所述的全方向移动履带,其特征在于:所述履带板的两侧安装有的中心轴线相互平行的行走轮,所述行走轮的中心轴线与所述履带本体中心轴线所成夹角为0度~90度。
3.根据权利要求2所述的全方向移动履带,其特征在于:所述行走轮通过轴和轴承安装在履带板上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012102302327A CN102756764A (zh) | 2012-07-04 | 2012-07-04 | 一种全方向移动履带 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2012102302327A CN102756764A (zh) | 2012-07-04 | 2012-07-04 | 一种全方向移动履带 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102756764A true CN102756764A (zh) | 2012-10-31 |
Family
ID=47051472
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2012102302327A Pending CN102756764A (zh) | 2012-07-04 | 2012-07-04 | 一种全方向移动履带 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102756764A (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104228991A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-12-24 | 马鸿绪 | 带横移辊的履带 |
CN104859737A (zh) * | 2015-05-20 | 2015-08-26 | 潘江如 | 一种万向履带底盘 |
CN109178240A (zh) * | 2018-08-21 | 2019-01-11 | 中国船舶重工集团公司第七〇九研究所 | 一种水下机械式清污装置 |
CN113264125A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-08-17 | 重庆科技学院 | 一种轮履复合全向行走装置 |
CN113357486A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-09-07 | 贵州省质安交通工程监控检测中心有限责任公司 | 一种狭长廊带内两侧支撑行走机械装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3138016A1 (de) * | 1981-09-24 | 1983-04-14 | Hauhinco Maschinenfabrik G. Hausherr, Jochums Gmbh & Co Kg, 4300 Essen | Allseitig richtungsstabil verfahrbares kraftfahrzeug |
CN2382622Y (zh) * | 1999-06-17 | 2000-06-14 | 谷云祥 | 轮式履带 |
US6179073B1 (en) * | 1998-05-28 | 2001-01-30 | University Of South Florida | Hybrid track for a vehicle |
CN2574952Y (zh) * | 2002-09-25 | 2003-09-24 | 长安汽车(集团)有限责任公司 | 一种气垫车 |
CN202716956U (zh) * | 2012-07-04 | 2013-02-06 | 湖南农业大学 | 一种全方向移动履带 |
-
2012
- 2012-07-04 CN CN2012102302327A patent/CN102756764A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3138016A1 (de) * | 1981-09-24 | 1983-04-14 | Hauhinco Maschinenfabrik G. Hausherr, Jochums Gmbh & Co Kg, 4300 Essen | Allseitig richtungsstabil verfahrbares kraftfahrzeug |
US6179073B1 (en) * | 1998-05-28 | 2001-01-30 | University Of South Florida | Hybrid track for a vehicle |
CN2382622Y (zh) * | 1999-06-17 | 2000-06-14 | 谷云祥 | 轮式履带 |
CN2574952Y (zh) * | 2002-09-25 | 2003-09-24 | 长安汽车(集团)有限责任公司 | 一种气垫车 |
CN202716956U (zh) * | 2012-07-04 | 2013-02-06 | 湖南农业大学 | 一种全方向移动履带 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104228991A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-12-24 | 马鸿绪 | 带横移辊的履带 |
CN104859737A (zh) * | 2015-05-20 | 2015-08-26 | 潘江如 | 一种万向履带底盘 |
CN109178240A (zh) * | 2018-08-21 | 2019-01-11 | 中国船舶重工集团公司第七〇九研究所 | 一种水下机械式清污装置 |
CN113357486A (zh) * | 2021-04-06 | 2021-09-07 | 贵州省质安交通工程监控检测中心有限责任公司 | 一种狭长廊带内两侧支撑行走机械装置 |
CN113357486B (zh) * | 2021-04-06 | 2022-09-23 | 贵州省质安交通工程监控检测中心有限责任公司 | 一种狭长廊带内两侧支撑行走机械装置 |
CN113264125A (zh) * | 2021-05-18 | 2021-08-17 | 重庆科技学院 | 一种轮履复合全向行走装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101472784B (zh) | 用于车辆的雪地牵引单元 | |
CN102530113B (zh) | 具有可变几何形状的履带式*** | |
CN203332264U (zh) | 移动式机器人驱动轮支撑机构 | |
CN102756764A (zh) | 一种全方向移动履带 | |
CN106553712A (zh) | 一种可变形履带行走装置 | |
CN103192899A (zh) | 一种可重构的轮螺行驶*** | |
CN202716956U (zh) | 一种全方向移动履带 | |
CN202491863U (zh) | 水稻联合收割机的履带行走装置 | |
CN103879466B (zh) | 一种履带式变刚度独立悬架动力底盘 | |
CN109334793B (zh) | 一种轮履交替式全地形车 | |
CN203331766U (zh) | 轮式移动机器人车轮支撑机构 | |
CN204150107U (zh) | 一种改进型单兵坦克车 | |
CN102887181A (zh) | 一种履带机器人摆臂驱动装置 | |
CN202279172U (zh) | 一种铰接式无障碍履带装置 | |
CN101722845B (zh) | 单螺栓铰链摆腰转向四轮驱动机构 | |
CN209126845U (zh) | 一种轮履交替式全地形车 | |
CN202896714U (zh) | 驱动高置式履带行走*** | |
CN103723039B (zh) | 一种履带驱动装置 | |
CN202323701U (zh) | 一种用于钢箱梁悬挂式桥检车的履带行走机构 | |
CN104309687A (zh) | 一种改进型单兵坦克车 | |
CN109436127B (zh) | 一种适应复杂地形的移动机器人底盘 | |
CN104386154B (zh) | 一种高效转向履带及其平台 | |
CN202966429U (zh) | 拖拉机底盘结构 | |
CN201419737Y (zh) | 一种轮式装置 | |
CN202046361U (zh) | 车辆转向装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20121031 |