CN102494910B - 一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，该装置包括有运动传递组件(2)、旋转支撑组件(3)、基板(4)、支撑架(6)和图像采集器(5)；图像采集器(5)安装在支撑架(6)上，支撑架(6)安装在基板(4)的左端板面上，旋转支撑组件(3)安装在基板(4)的右端板面上；运动传递组件(2)的空心连接杆(21)的右端与旋转支撑组件(3)的T形架(35)的连杆(35G)通过销钉与销孔的配合实现连接；运动传递组件(2)的法兰(23)与柔性腿式机器人(1)的机器人机体(12)连接。本发明设计的性能测试装置应用三个运动副实现机构的解耦，有利于柔性腿式机器人(1)在奔跑运动时的性能测量。

Description

一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置

技术领域

本发明涉及一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置。该性能测试装置是将柔性腿式机器人的运动限制在平面上，通过三个被动的转动副和高速摄像头间接测得机器人的跳跃高度、奔跑速度、能量效率等性能指标。

背景技术

柔性腿式机器人的性能测试装置对于改进奔跑(或跳跃)机器人结构、提高其能量效率和速度具有重要意义。

柔性腿式机器人是指将柔性机构(或单元)引入机器人腿部结构中，利用柔性腿末端与地面或基板接触过程中，柔性腿所产生的弹性变形储存应变能，在离地瞬间释放的特性，实现快速奔跑或跳跃。因此，这种机器人具备一定的越障能力和较高的能量效率。从而被广泛地应用于星际探测、灾后营救和军事侦察等领域。因此，对柔性腿式机器人的奔跑速度、跳跃高度、能量效率等性能指标进行评估具有重要的工程意义，有必要设计一种测试装置来定量测量这些指标。基于此，本发明提出了一种用于测试柔性腿机器人上述性能指标的装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，该装置是基于柔性腿机器人动力学分析模型所得到的各种参数，设计了一种用于验证该动力学分析模型准确性和测试机器人性能的机械结构，对于柔性腿机器人的设计提供直观参考。本发明性能测试装置仅通过对柔性腿式机器人的单个柔性腿进行奔跑(或跳跃)测试，通过采集的运动副参数(α，β，γ)与图像采集信息进行融合得到将要设计的柔性腿式机器人的形状、截面参数、材料等结构参数对性能的影响，避免了传统采用设计好的样机进行性能测试。

本发明是一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，该装置包括有运动传递组件2、旋转支撑组件3、基板4、支撑架6和图像采集器5；图像采集器5安装在支撑架6上，支撑架6安装在基板4的左端板面上，旋转支撑组件3安装在基板4的右端板面上；运动传递组件2的空心连接杆21的右端与旋转支撑组件3的T形架35的连杆35G通过销钉与销孔的配合实现连接；运动传递组件2的法兰23与柔性腿式机器人1的机器人机体12连接。为了使图像采集器5能够充分的记录下柔性腿式机器人1的奔跑(或跳跃)过程，图像采集器5与运动传递组件2在安装时保证在同一连杆中心线上。

当实验人员将柔性腿式机器人1抬升至测试高度，然后释放柔性腿式机器人1；实验人员在释放时，打开柔性腿式机器人1电源开关使舵机11进入工作状态，舵机11的运动带动了柔性腿13摆动；此时，柔性腿式机器人1在重力的作用下柔性腿末端14与基板4(或者地面)相碰撞，在碰撞过程中，柔性腿13被压缩产生弹性变形，且随着变形量的逐渐增大所储存的应变能量也随之增加；由于柔性腿13的自动恢复特性，柔性腿13所储存的弹性势能被瞬间释放，柔性腿式机器人1将产生奔跑(或者跳跃)运动，从而带动空心连接杆21、俯仰轴38和旋转轴31运动，上述三个零件的运动被三个编码器所以记录。本发明设计的性能测试装置应用三个运动副实现机构的解耦，有利于柔性腿式机器人1在奔跑(或者跳跃)运动时的性能测量；柔性腿式机器人1在弹性势能被瞬间释放条件下，将产生奔跑(或者跳跃)运动，该运动分别被第一角度编码器22、第二角度编码器33和第三角度编码器36采集，所述第一角度编码器22采集的是第一运动副1A转动的角度，所述第二角度编码器33采集的是第三运动副1C转动的角度，所述第三角度编码器36采集的是第二运动副1B转动的角度；柔性腿式机器人1的运动将以角位移的形式反映在本发明性能测试装置的三个角度编码器上。

本发明一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置具有如下优点：(1)用三个旋转中心相互垂直的转动副代替球铰，可以方便地获得彼此解耦的运动参数，即机器人的俯仰、跳跃高度、前进速度等数据；(2)直接将三个编码器与对应的转轴共线布置，保证了运动角度的精确采集；(3)空心连接杆(即约束杆)选用空心玻璃纤维管材，有效地降低了实验装置自身对机器人动力学性能的影响；结构简单、成本低；(4)引入了高速摄像头来测量机器人与地面碰撞过程中柔性腿的变形，方便研究柔性腿的刚度及储能特性。由于该实验装置中，机器人与测试装置之间通过法兰相连接，易于更换。因此，可应用于该类型的其它机器人的性能测试，具有一定的通用性。

附图说明

图1是本发明柔性腿式机器人性能测试装置的结构图。

图1A是本发明柔性腿式机器人性能测试装置的俯视图。

图2是本发明运动传递组件的结构图。

图2A是本发明运动传递组件中法兰的剖视图。

图2B是本发明运动传递组件中转接轴与轴承的装配示意图。

图3是本发明旋转支撑组件的结构图。

图3A是本发明旋转支撑组件的分解图。

图4是本发明柔性腿式机器人性能测试装置的运动关系示意图。

图中编号：1.柔性腿机器人；11.舵机；12.机器人机体；13.柔性腿；14.柔性腿末端；1A.第一运动副；1B.第二运动副；1C.第三运动副；2.运动传递组件；21.空心连接杆；21A.中心通孔；21B.A销孔；21C.B销孔；21D.C销孔；21E.D销孔；21F.C销钉；21G.D销钉；22.第一角度编码器；23.法兰；23A.右凸台；23B.左凸台；23C.法兰通孔；23D.右轴承腔；23E.左轴承腔；24.转接轴；24A.轴肩；24B.E销孔；24C.F销孔；24D.螺纹段；25.第三角接触球轴承；26.第四角接触球轴承；27.锁紧螺母；3.旋转支撑组件；31.旋转轴；31A.第一角接触球轴承；31B.第二角接触球轴承；31C.E通孔；32.套筒；32A.第三轴承端盖；32B.基座；33.第二角度编码器；34.U形架；34A.A支臂；34B.B支臂；34C.B通孔；34D.C通孔；34E.D通孔；34F.底板；35.T形架；35A.A销钉；35B.B销钉；35C.A通孔；35D.G销孔；35E.H销孔；35F.J销孔；35G.连杆；35H.T形架座；36.第三角度编码器；37A.第一轴承端盖；37B.第二轴承端盖；38.俯仰轴；38A.A深沟球轴承；38B.B深沟球轴承；38C.E销钉；39.开槽螺母；39A.开口销；4.基板；5.图像采集器；6.支撑架。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。

参见图1、图1A所示，本发明是一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，该装置包括有运动传递组件2、旋转支撑组件3、基板4、支撑架6和图像采集器5；图像采集器5安装在支撑架6上，支撑架6安装在基板4的左端板面上，旋转支撑组件3安装在基板4的右端板面上；运动传递组件2的空心连接杆21的右端与旋转支撑组件3的T形架35的连杆35G通过销钉与销孔的配合实现连接；运动传递组件2的法兰23与柔性腿式机器人1的机器人机体12连接。为了使图像采集器5能够充分的记录下柔性腿式机器人1的奔跑(或跳跃)过程，图像采集器5与运动传递组件2在安装时保证在同一连杆中心线上。

在本发明中，所述图像采集器5用于采集柔性腿式机器人1在基板4上奔跑(或跳跃)过程中与基板4碰撞时柔性腿13的弹形变形；柔性腿式机器人1的柔性腿末端14与基板4接触。图像采集器5可以是高速摄像机(如Vision Research公司的Phantom V9.1或SVSI公司的GIGAVIEW或PHOTRON公司的FASTCAM-X 1280PCI高速摄像机)。支撑架6可以是manfrotto公司的055CXPRO3碳纤维三脚架或金钟三角架Sherpa 888R。

(一)运动传递组件2

参见图2、图2A、图2B所示，运动传递组件2包括有空心连接杆21、编码器22、法兰23、转接轴24、A角接触球轴承25、B角接触球轴承26和锁紧螺母27；所述编码器22用于记录空心连接杆21在进行柔性腿式机器人1的奔跑(或跳跃)性能测试时，舵机11转动带动空心连接杆21转过的角度。

空心连接杆21为空心长杆结构，其中心为中心通孔21A，其杆体的右端设有A销孔21B、B销孔21C，其杆体的左端设有C销孔21D、D销孔21E；空心连接杆21的右端安装在旋转支撑件3的T形架35的连杆35G上，即连杆35G置于中心通孔21A内，空心连接杆21右端上的A销孔21B内放置有A销钉35A、B销孔21C内放置有B销钉35B；空心连接杆21的右端通过销钉与销孔的配合实现了与旋转支撑件3的T形架35的连接，由于T形架35是绕俯仰轴38运动的，故当柔性腿式机器人1的柔性腿13在基板4上奔跑(或跳跃)过程中，空心连接杆21实现了上、下运动和绕T形架35的摆动。空心连接杆21的左端安装在转接轴24的右端上，且通过在C销孔21D内安装C销钉21F，在D销孔21E内安装D销钉21G，实现空心连接杆21的左端与转接轴24的右端的固定连接。

法兰23的一端为右凸台23A，法兰23的另一端为左凸台23B，法兰23的中心为法兰通孔23C；所述法兰通孔23C内设有用于放置A角接触球轴承25的右轴承腔23D、用于放置B角接触球轴承26的左轴承腔23E；法兰23的左凸台23B与柔性腿式机器人1的机器人机体12固定安装。

转接轴24上设有轴肩24A、螺纹段24D、E销孔24B、F销孔24C，轴肩24A将转接轴24分为左右两端，即转接轴24的右端上设有E销孔24B、F销孔24C，转接轴24的左端端部设有螺纹段24D；所述轴肩24A用于转接轴24的右端与空心连接杆21的径向定位；所述螺纹段24D上螺纹套接有锁紧螺母27；所述轴肩24A的左端上套接有A角接触球轴承25、B角接触球轴承26；所述E销孔24B内放置C销钉21F；所述F销孔24C内放置D销钉21G。

运动传递组件2的装配关系为：先将A角接触球轴承25、B角接触球轴承26安装在法兰23的法兰通孔23C内；然后在法兰23的右端盖23A上安装编码器22；然后将转接轴24的螺纹端顺次穿过编码器22、A角接触球轴承25、B角接触球轴承26后安装上锁紧螺母27；最后转接轴24的右端通过销钉与销孔的配合实现空心连接杆21左端的连接。

(二)旋转支撑组件3

参见图3、图3A所示，旋转支撑组件3包括有第二角度编码器33、第三角度编码器36、旋转轴31、套筒32、基座32B、U形架34、T形架35、俯仰轴38、开槽螺母39；T形架35安装在U形架34上，T形架35的运动带动俯仰轴38运动，俯仰轴38运动的角度通过第三角度编码器36记录，U形架34的转动带动了旋转轴31作圆周方向上的转动，旋转轴31转过的角度通过第二角度编码器33记录。

U形架34上设有底板34F、A支臂34A、B支臂34B；所述底板34F上设有D通孔34E，该D通孔34E用于旋转轴31的螺纹端穿过，且螺纹端上连接开槽螺母39，开槽螺母39与旋转轴31上端的E通孔31C通过开口销39A实现固定安装；所述A支臂34A上设有B通孔34C，B通孔34C用于放置A深沟球轴承38A；所述A支臂34A的外侧安装第一轴承端盖37A；所述B支臂34B上设有C通孔34D，C通孔34D用于放置B深沟球轴承38B；所述B支臂34B的外侧安装第二轴承端盖37B；第二轴承端盖37B另一侧安装第三角度编码器36。

俯仰轴38上设有轴座，轴座上开有通孔，所述通孔用于E销钉38C穿过，所述轴座的一端上套接有A深沟球轴承38A，所述轴座的另一端上套接有B深沟球轴承38B。俯仰轴38安装在U形架34的A支臂34A与B支臂34B之间。

T形架35的一端为T形架座35H，另一端为连杆35G；所述T形架座35H上设有A通孔35C、J销孔35F，A通孔35C用于俯仰轴38穿过，且用E销钉38A穿过J销孔35F实现将俯仰轴38与T形架座35H固定；所述连杆35G上设有G销孔35D、H销孔35E，G销孔35D用于A销钉35A穿过，H销孔35E用于B销钉35B穿过。连杆35G与空心连接杆21的右端通过销钉与销孔的配合实现固定。

旋转轴31的上端端部为螺纹端，所述螺纹端上设有E通孔31C，所述E通孔31C用于开口销39A穿过，实现旋转轴31上端与开槽螺母39的固定连接；旋转轴31上套接有第一角接触球轴承31A、第二角接触球轴承31B，套接有轴承有旋转轴31置于套筒32内，套筒32的上端安装有第三轴承端盖32A，套筒32的下端安装在基座32B上，基座32B固定在基板4的右端板面上。第三轴承端盖32A的上方安装有第二角度编码器33，第二角度编码器33用于记录旋转轴31转过的角度。

参见图1、图1A、图4所示，本发明设计的一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，在初始状态时，图像采集器5和运动传递组件2保持在连杆中心线上；实验人员将柔性腿式机器人1抬升至测试高度H_T(H_T＝H+Lsinβ)，然后释放柔性腿式机器人1；实验人员在释放时，打开柔性腿式机器人1电源开关使舵机11进入工作状态，舵机11的运动带动了柔性腿13摆动；此时，柔性腿式机器人1在重力的作用下柔性腿末端14与基板4(或者地面)相碰撞，在碰撞过程中，柔性腿13被压缩产生弹性变形，且随着变形量的逐渐增大所储存的应变能量也随之增加；由于柔性腿13的自动恢复特性，柔性腿13所储存的弹性势能被瞬间释放，柔性腿式机器人1将产生奔跑(或者跳跃)运动，从而带动空心连接杆21、俯仰轴38和旋转轴31运动，空心连接杆21一端与法兰23(柔性腿式机器人1通过法兰23安装在本发明设计的性能测试装置上)的相对运动形成第一运动副1A，空心连接杆21另一端与俯仰轴38的相对运动形成第二运动副1B，俯仰轴38与旋转轴31的相对运动形成第三运动副1C；本发明设计的性能测试装置应用三个运动副实现机构的解耦，有利于柔性腿式机器人1在奔跑(或者跳跃)运动时的性能测量；柔性腿式机器人1在弹性势能被瞬间释放条件下，将产生奔跑(或者跳跃)运动，该运动分别被第一角度编码器22、第二角度编码器33和第三角度编码器36采集，所述第一角度编码器22采集的是第一运动副1A转动的角度α(第一转角α也是柔性腿式机器人1绕空心连接杆21被动转过的角度，α＝0～360°)，所述第二角度编码器33采集的是第三运动副1C转动的角度γ(第三转角γ也是柔性腿式机器人1奔跑(或者跳跃)运动时旋转轴31被动摆动转过的角度)，所述第三角度编码器36采集的是第二运动副1B转动的角度β(第二转角β也是柔性腿式机器人1奔跑(或者跳跃)运动时，空心连接杆21抬起、下降带动俯仰轴38被动转过的角度，β＝0～180°)；柔性腿式机器人1的运动将以角位移的形式反映在本发明性能测试装置的三个角度编码器上。

参见图1、图4所示，本发明设计的一种适用于柔性腿式机器人性能测试装置具有三个转动自由度：即第一转动自由度是指旋转轴31绕Z轴转动，且转动的角度也是第三运动副1C转动的角度γ(γ为圆周角)；第二转动自由度是指俯仰轴38绕X轴转动，且转动的角度也是第二运动副1B转动的角度β(β＝0～180°)；第三转动自由度是指空心连接杆21绕Y轴转动，且转动的角度也是第一运动副1A转动的角度α(α＝0～360°)。为了使柔性腿机器人尽可能近似地实现平面运动以便于与理论分析模型的奔跑速度、跳跃高度等参数相对应，则空心连接杆21的长度L与旋转轴31的高度H满足L≥5H。

本发明性能测试装置仅通过对柔性腿式机器人的单个柔性腿进行奔跑(或跳跃)测试，通过采集的运动副参数(α，β，γ)与图像采集信息进行融合得到将要设计的柔性腿式机器人的形状、截面参数、材料等结构参数对性能的影响，避免了传统采用设计好的样机进行性能测试。

Claims (7)

1.一种适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，其特征在于：该装置包括有运动传递组件(2)、旋转支撑组件(3)、基板(4)、支撑架(6)和图像采集器(5)；

运动传递组件(2)包括有空心连接杆(21)、编码器(22)、法兰(23)、转接轴(24)、A角接触球轴承(25)、B角接触球轴承(26)和锁紧螺母(27)；

空心连接杆(21)为空心长杆结构，其中心为中心通孔(21A)，其杆体的右端设有A销孔(21B)、B销孔(21C)，其杆体的左端设有C销孔(21D)、D销孔(21E)；空心连接杆(21)的右端安装在旋转支撑件(3)的T形架(35)的连杆(35G)上，空心连接杆(21)右端上的A销孔(21B)内放置有A销钉(35A)、B销孔(21C)内放置有B销钉(35B)；空心连接杆(21)的左端安装在转接轴(24)的右端上，且通过在C销孔(21D)内安装C销钉(21F)，在D销孔(21E)内安装D销钉(21G)，实现空心连接杆(21)的左端与转接轴(24)的右端的固定连接；

法兰(23)的一端为右凸台(23A)，法兰(23)的另一端为左凸台(23B)，法兰(23)的中心为法兰通孔(23C)；所述法兰通孔(23C)内设有用于放置A角接触球轴承(25)的右轴承腔(23D)、所述法兰通孔(23C)内设有用于放置B角接触球轴承(26)的左轴承腔(23E)；法兰(23)的左凸台(23B)与柔性腿式机器人(1)的机器人机体(12)固定安装；

转接轴(24)上设有轴肩(24A)、螺纹段(24D)、E销孔(24B)、F销孔(24C)，轴肩(24A)将转接轴(24)分为左右两端，即转接轴(24)的右端上设有E销孔(24B)、F销孔(24C)，转接轴(24)的左端端部设有螺纹段(24D)；所述轴肩(24A)用于转接轴(24)的右端与空心连接杆(21)的径向定位；所述螺纹段(24D)上螺纹套接有锁紧螺母(27)；所述轴肩(24A)的左端上套接有A角接触球轴承(25)、B角接触球轴承(26)；所述E销孔(24B)内放置C销钉(21F)；所述F销孔(24C)内放置D销钉(21G)；

旋转支撑组件(3)包括有第二角度编码器(33)、第三角度编码器(36)、旋转轴(31)、套筒(32)、基座(32B)、U形架(34)、T形架(35)、俯仰轴(38)、开槽螺母(39)；T形架(35)安装在U形架(34)上，T形架(35)的运动带动俯仰轴(38)运动，俯仰轴(38)运动的角度通过第三角度编码器(36)记录，U形架(34)的转动带动了旋转轴(31)作圆周方向上的转动，旋转轴(31)转过的角度通过第二角度编码器(33)记录；

U形架(34)上设有底板(34F)、A支臂(34A)、B支臂(34B)；所述底板(34F)上设有D通孔(34E)，该D通孔(34E)用于旋转轴(31)的螺纹端穿过，且螺纹端上连接开槽螺母(39)，开槽螺母(39)与旋转轴(31)上端的E通孔(31C)通过开口销(39A)实现固定安装；所述A支臂(34A)上设有B通孔(34C)，B通孔(34C)用于放置A深沟球轴承(38A)；所述A支臂(34A)的外侧安装第一轴承端盖(37A)；所述B支臂(34B)上设有C通孔(34D)，C通孔(34D)用于放置B深沟球轴承(38B)；所述B支臂(34B)的外侧安装第二轴承端盖(37B)；第二轴承端盖(37B)另一侧安装第三角度编码器(36)；

俯仰轴(38)上设有轴座，轴座上开有通孔，所述通孔用于E销钉(38C)穿过，所述轴座的一端上套接有A深沟球轴承(38A)，所述轴座的另一端上套接有B深沟球轴承(38B)；俯仰轴(38)安装在U形架(34)的A支臂(34A)与B支臂(34B)之间；

T形架(35)的一端为T形架座(35H)，另一端为连杆(35G)；所述T形架座(35H)上设有A通孔(35C)、J销孔(35F)，A通孔(35C)用于俯仰轴(38)穿过，且用E销钉(38A)穿过J销孔(35F)实现将俯仰轴(38)与T形架座(35H)固定；所述连杆(35G)上设有G销孔(35D)、H销孔(35E)，G销孔(35D)用于A销钉(35A)穿过，H销孔(35E)用于B销钉(35B)穿过；连杆(35G)与空心连接杆(21)的右端通过销钉与销孔的配合实现固定；

旋转轴31的上端端部为螺纹端，所述螺纹端上设有E通孔(31C)，所述E通孔(31C)用于开口销(39A)穿过，实现旋转轴(31)上端与开槽螺母(39)的固定连接；旋转轴(31)上套接有第一角接触球轴承(31A)、第二角接触球轴承(31B)，套接有轴承有旋转轴(31)置于套筒(32)内，套筒(32)的上端安装有第三轴承端盖(32A)，套筒(32)的下端安装在基座(32B)上，基座(32B)固定在基板(4)的右端板面上；第三轴承端盖(32A)的上方安装有第二角度编码器(33)，第二角度编码器(33)用于记录旋转轴(31)转过的角度；

图像采集器(5)安装在支撑架(6)上，支撑架(6)安装在基板(4)的左端板面上，旋转支撑组件(3)安装在基板(4)的右端板面上；运动传递组件(2)的空心连接杆(21)的右端与旋转支撑组件(3)的T形架(35)的连杆(35G)通过销钉与销孔的配合实现连接；运动传递组件(2)的法兰(23)与柔性腿式机器人(1)的机器人机体(12)连接；为了使图像采集器(5)能够充分的记录下柔性腿式机器人(1)的奔跑过程，图像采集器(5)与运动传递组件(2)在安装时保证在同一连杆中心线上。

2.根据权利要求1所述的适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，其特征在于：所述图像采集器(5)用于采集柔性腿式机器人(1)在基板(4)上奔跑过程中与基板(4)碰撞时柔性腿(13)的弹形变形；柔性腿式机器人(1)的柔性腿末端(14)与基板(4)接触。

3.根据权利要求1所述的适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，其特征在于：实验人员将柔性腿式机器人(1)抬升至测试高度H_T，然后释放柔性腿式机器人(1)；实验人员在释放时，打开柔性腿式机器人(1)电源开关使舵机(11)进入工作状态，舵机(11)的运动带动了柔性腿(13)摆动；此时，柔性腿式机器人(1)在重力的作用下柔性腿末端(14)与基板(4)（或者地面）相碰撞，在碰撞过程中，柔性腿(13)被压缩产生弹性变形，且随着变形量的逐渐增大所储存的应变能量也随之增加；由于柔性腿(13)的自动恢复特性，柔性腿(13)所储存的弹性势能被瞬间释放，柔性腿式机器人(1)将产生奔跑运动，从而带动空心连接杆(21)、俯仰轴(38)和旋转轴(31)运动。

4.根据权利要求1所述的适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，其特征在于：空心连接杆(21)一端与法兰(23)的相对运动形成第一运动副(1A)，空心连接杆(21)另一端与俯仰轴(38)的相对运动形成第二运动副(1B)，俯仰轴(38)与旋转轴(31)的相对运动形成第三运动副(1C)。

5.根据权利要求1或者4所述的适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，其特征在于：所述第一角度编码器(22)采集的是第一运动副(1A)转动的角度α，所述第二角度编码器(33)采集的是第三运动副1C转动的角度γ，所述第三角度编码器(36)采集的是第二运动副1B转动的角度β。

6.根据权利要求1所述的适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，其特征在于：空心连接杆（21）的长度L与旋转轴（31）的高度H满足L≥5H。

7.根据权利要求1所述的适用于柔性腿式机器人的性能测试装置，其特征在于：柔性腿式机器人（1）被抬升的测试高度H_T与俯仰轴（38）转过的角度β满足H_T＝H+Lsinβ。

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