CN207997321U - 一种排列关节结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种排列关节结构，涉及机械手领域，其包括上轴、中轴以及下轴，所述上轴外圆周固设有同轴心的上底盘，所述中轴外圆周固设有同轴心的中间盘，所述中间盘与上底盘之间设有可使上底盘向各个方向倾斜的摆动装置，所述下轴上设有带动所述中轴360°旋转的旋转装置，所述中轴与上轴联动连接。本实用新型具有传动简单，工作稳定性高，使用寿命长的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种排列关节结构。
背景技术
随着现代科学技术的发展，机器人技术越来越受到广泛关注，在工业生产日益现代化的今天，机器人的使用变得越来越普及。因此对于机器人技术的研究也变得越来越迫切。传统的机械手腕关节由复杂的转动副和齿轮传动构成，并且都采用刚性驱动，导致结构笨重、体积大、控制累积误差大、输出柔顺性差，不利于人机交互的安全性。
实用新型内容
为了克服背景技术的不足，本实用新型提供一种传动简单，工作稳定性高，使用寿命长的排列关节结构。
本实用新型所采用的技术方案：一种排列关节结构，其包括上轴、中轴以及下轴，所述上轴外圆周固设有同轴心的上底盘，所述中轴外圆周固设有同轴心的中间盘，所述中间盘与上底盘之间设有可使上底盘向各个方向倾斜的摆动装置，所述下轴上设有带动所述中轴360°旋转的旋转装置，所述中轴与上轴联动连接。
所述上轴下端与所述中轴上端采用万向连接的方式。
所述摆动装置采用若干个绕轴心等分均布设置的升降件，所述升降件两端分别固定安装在上底盘和中间盘上。
所述升降件采用气缸。
所述旋转装置包括固定安装在所述下轴上端的下底盘、太阳轮、行星轮、内齿圈、摆杆以及动力元件，所述下底盘固设有供所述太阳轮和行星轮可转动安装的支架，所述中轴与所述太阳轮固定连接，所述内齿圈可转动的安装在所述下底盘上，所述摆杆可转动的安装在所述下底盘上且转动中心与所述太阳轮圆心对应，所述摆杆一端与所述内齿圈啮合配合，且另一端与所述动力元件相连。
所述动力元件采用水平放置在所述下底盘上的气缸。
本实用新型的有益效果是：本结构通过伸缩件的伸缩来控制关节往各个方向摆动，利用旋转装置的齿轮传动实现360度旋转，当实现这个转动之后，可以更加灵活，趋近于我们人手的动作，更加好控制，完成各种精细操作，具有传动简单，维护方便，使用寿命长，有足够的强度和刚度，变形小，保证各运动零件位置正确，运转正常，振动噪声小的优点。
附图说明
图1为本实用新型实施例排列关节结构的结构示意图。
图2为旋转装置的结构示意图。
图3为旋转装置去除太阳轮和行星轮的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型实施例作进一步说明：
如图所示，一种排列关节结构，其包括上轴1、中轴2以及下轴3，所述上轴1外圆周固设有同轴心的上底盘4，所述中轴2外圆周固设有同轴心的中间盘5，所述中间盘5与上底盘4之间设有可使上底盘4向各个方向倾斜的摆动装置，所述下轴3上设有带动所述中轴2360°旋转的旋转装置8，所述中轴2与上轴1联动连接，本结构通过伸缩件的伸缩来控制关节往各个方向摆动，利用旋转装置的齿轮传动实现360度旋转，当实现这个转动之后，可以更加灵活，趋近于我们人手的动作，更加好控制，完成各种精细操作，具有传动简单，维护方便，使用寿命长，有足够的强度和刚度，变形小，保证各运动零件位置正确，运转正常，振动噪声小的优点。
所述上轴1下端与所述中轴2上端采用万向连接的方式，在中轴带动上轴旋转的基础上实现上轴可全方位倾斜的效果。
所述摆动装置采用若干个绕轴心等分均布设置的升降件6，所述升降件6两端分别固定安装在上底盘4和中间盘5上，所述升降件6采用气缸，通过电控制各个气缸的升降，实现上底盘的倾斜摆动。
所述旋转装置8包括固定安装在所述下轴3上端的下底盘7、太阳轮81、行星轮82、内齿圈83、摆杆84以及动力元件85，所述下底盘7固设有供所述太阳轮81和行星轮82可转动安装的支架86，所述中轴2与所述太阳轮81固定连接，所述内齿圈83可转动的安装在所述下底盘7上，所述摆杆84可转动的安装在所述下底盘7上且转动中心与所述太阳轮81圆心对应，所述摆杆84一端与所述内齿圈83啮合配合，且另一端与所述动力元件85相连，所述动力元件85采用水平放置在所述下底盘7上的气缸，整个旋转装置为一个四杆机构，通过气缸提供的动力使摆杆带动内齿圈旋转，内齿圈带动行星轮转动，行星轮只发生转动，不发生移动，所以带动太阳轮转动，太阳轮再带动中轴转动。
被实施例中的动力元件和升降件不局限于采用气缸，也可以采用其他功能与气缸相类似的元件，比如丝杆副等。
实施例不应视为对实用新型的限制，但任何基于本实用新型的精神所作的改进，都应在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种排列关节结构，其特征在于：其包括上轴（1）、中轴（2）以及下轴（3），所述上轴（1）外圆周固设有同轴心的上底盘（4），所述中轴（2）外圆周固设有同轴心的中间盘（5），所述中间盘（5）与上底盘（4）之间设有可使上底盘（4）向各个方向倾斜的摆动装置，所述下轴（3）上设有带动所述中轴（2）360°旋转的旋转装置（8），所述中轴（2）与上轴（1）联动连接。
2.根据权利要求1所述的排列关节结构，其特征在于：所述上轴（1）下端与所述中轴（2）上端采用万向连接的方式。
3.根据权利要求1所述的排列关节结构，其特征在于：所述摆动装置采用若干个绕轴心等分均布设置的升降件（6），所述升降件（6）两端分别固定安装在上底盘（4）和中间盘（5）上。
4.根据权利要求3所述的排列关节结构，其特征在于：所述升降件（6）采用气缸。
5.根据权利要求1所述的排列关节结构，其特征在于：所述旋转装置（8）包括固定安装在所述下轴（3）上端的下底盘（7）、太阳轮（81）、行星轮（82）、内齿圈（83）、摆杆（84）以及动力元件（85），所述下底盘（7）固设有供所述太阳轮（81）和行星轮（82）可转动安装的支架（86），所述中轴（2）与所述太阳轮（81）固定连接，所述内齿圈（83）可转动的安装在所述下底盘（7）上，所述摆杆（84）可转动的安装在所述下底盘（7）上且转动中心与所述太阳轮（81）圆心对应，所述摆杆（84）一端与所述内齿圈（83）啮合配合，且另一端与所述动力元件（85）相连。
6.根据权利要求5所述的排列关节结构，其特征在于：所述动力元件（85）采用水平放置在所述下底盘（7）上的气缸。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112536793A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-03-23 | 黑龙江职业学院(黑龙江省经济管理干部学院) | 一种多自由度模块化工业机器人 |
| CN114871035A (zh) * | 2022-05-20 | 2022-08-09 | 如皋市通城冲压机械制造有限公司 | 一种用于冲压件加工的喷涂装置 |
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2018
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Cited By (3)
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| CN112536793B (zh) * | 2020-12-16 | 2021-10-22 | 黑龙江职业学院(黑龙江省经济管理干部学院) | 一种多自由度模块化工业机器人 |
| CN114871035A (zh) * | 2022-05-20 | 2022-08-09 | 如皋市通城冲压机械制造有限公司 | 一种用于冲压件加工的喷涂装置 |
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