CN208005661U - 底盘组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种底盘组件及机器人。底盘组件包括：底板；主动轮组，两组主动轮组对称设置在底板的第一侧和第二侧；从动轮组，两组从动轮组对称设置在底板的第三侧和第四侧；悬挂减震装置，两个悬挂减震装置对称设置在底板的第一侧和第二侧；驱动装置，两个驱动装置一一对应安装在两个悬挂减震装置上，且两个驱动装置与两个主动轮组一一对应地驱动连接。本实用新型可以使得整个底盘组件实现原地转向，底板的旋转半径可以从0到无限大，旋转中心与底板的中心保持一致，有效提高了本实用新型中的底盘组件的稳定性。

Description

底盘组件及机器人

技术领域

本实用新型涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种底盘组件及机器人。

背景技术

目前，移动底盘组件通常采用轮式、履带式和步行式，其中针对规则地面，一般选择速度高、结构紧凑、使用寿命长的轮式移动底盘。而现有的轮式移动底盘，起步停止时底盘晃动较大，旋转半径较小，旋转中心与底盘中心不一致，导致运动稳定性差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种底盘组件及机器人，以解决现有技术中的底盘组件的稳定性差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种底盘组件，包括：底板；主动轮组，两组主动轮组对称设置在底板的第一侧和第二侧；从动轮组，两组从动轮组对称设置在底板的第三侧和第四侧；悬挂减震装置，两个悬挂减震装置对称设置在底板的第一侧和第二侧；驱动装置，两个驱动装置一一对应安装在两个悬挂减震装置上，且两个驱动装置与两个主动轮组一一对应地驱动连接。

进一步地，悬挂减震装置包括：安装架，安装架固定安装在底板上，驱动装置安装在安装架上；减震机构，至少一个减震机构安装在底板和安装架之间。

进一步地，安装架包括：上连接件和下连接件，上连接件平行设置在下连接件的上方；安装法兰，安装法兰的顶端与上连接件的第一端通过第一旋转光轴连接在一起，安装法兰的底端与下连接件的第一端通过第二旋转光轴连接在一起；中间连接件，上连接件第二端和下连接件第二端通过中间连接件连接在一起，且中间连接件与上连接件和下连接件之间均通过第三旋转光轴连接。

进一步地，底板上设置让位通孔，安装架通过中间连接件悬挂在让位通孔内。

进一步地，中间连接件穿设在底板上，并通过紧固件固定在底板上。

进一步地，底板上设置有导向孔，减震机构包括：导向杆，导向杆竖直安装在下连接件上，且导向杆穿设在导向孔内；弹性元件，弹性元件套设在导向杆上，且弹性元件的两端分别抵顶在底板和下连接件上。

进一步地，弹性元件的两端均设置有挡片。

进一步地，弹性元件为弹簧。

进一步地，主动轮组包括至少一个主动轮，从动轮组包括至少一个从动轮。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括底盘组件，底盘组件为上述的底盘组件。

应用本实用新型的技术方案，由于本实用新型中的两个主动轮组和两个从动轮组均是对称设置在底板上的，且用于驱动主动轮组的驱动装置与底板之间连接有悬挂减震装置，当驱动装置驱动主动轮组工作的过程中，可以使得整个底盘组件实现原地转向，底板的旋转半径可以从0到无限大，旋转中心与底板的中心保持一致，有效提高了本实用新型中的底盘组件的稳定性。此外，由于本实用新型中的驱动装置是通过悬挂减震装置连接在底板上的，通过该悬挂减震装置的作用，可以有效提高整个底盘组件的减震效果和运动稳定性，结构紧凑，安装简单。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本实用新型的底盘组件的立体图；以及

图2示意性示出了本实用新型的悬挂减震装置的立体图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、底板；11、让位通孔；12、导向孔；20、主动轮；30、从动轮；40、悬挂减震装置；41、安装架；411、上连接件；412、下连接件；413、安装法兰；414、中间连接件；415、第一旋转光轴；416、第二旋转光轴；417、第三旋转光轴；418、紧固件；42、减震机构；421、导向杆；422、弹性元件；423、挡片；50、驱动装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

参见图1和图2所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种底盘组件，本实施例中的底盘组件包括底板10、主动轮组、从动轮组、悬挂减震装置40以及驱动装置50。

其中，两组主动轮组对称设置在底板10的第一侧和第二侧；两组从动轮组对称设置在底板10的第三侧和第四侧；两个悬挂减震装置40对称设置在底板10的第一侧和第二侧；两个驱动装置50一一对应安装在两个悬挂减震装置40上，且两个驱动装置50与两个主动轮组一一对应地驱动连接。

由于本实施例中的两个主动轮组和两个从动轮组均是对称设置在底板10上的，且用于驱动主动轮组的驱动装置50与底板10之间连接有悬挂减震装置40，当驱动装置50驱动主动轮组工作的过程中，可以使得整个底盘组件实现原地转向，底板10的旋转半径可以从0到无限大，旋转中心与底板10的中心保持一致，有效提高了本实施例中的底盘组件的稳定性。此外，由于本实施例中的驱动装置50是通过悬挂减震装置40连接在底板10上的，通过该悬挂减震装置40的作用，可以有效提高整个底盘组件的减震效果和运动稳定性，结构紧凑，安装简单。

本实施例中的悬挂减震装置40包括安装架41和至少一个减震机构42。其中，安装架41固定安装在底板10上，驱动装置50安装在安装架41上，便于驱动主动轮20转动；减震机构42安装在底板10和安装架41之间，便于提高整个底盘组件的减震效果和运动稳定性。

具体来说，本实施例中的安装架41包括上连接件411、下连接件412、安装法兰413以及中间连接件414，其中，上连接件411平行设置在下连接件412的上方；安装法兰413的顶端与上连接件411的第一端通过第一旋转光轴415连接在一起，安装法兰413的底端与下连接件412的第一端通过第二旋转光轴416连接在一起；上连接件411的第二端和下连接件412的第二端通过中间连接件414连接在一起，且中间连接件414与上连接件411和下连接件412之间均通过第三旋转光轴417连接。

通过本实施例中的安装架41的结构，能够形成一个安装空间，进而将驱动装置50稳定地固定在安装腔内，安装时，驱动装置50与安装法兰413固定连接在一起，并与主动轮20驱动连接。优选地，本实施例中的驱动装置50为驱动电机，结构简单，便于实现。

本实施例中的底板10上设置让位通孔11，安装架41通过中间连接件414悬挂在让位通孔11内，便于提高本实施例中的底盘组件的结构紧凑性。

实际安装时，本实施例中的中间连接件414穿设在底板10上，并通过紧固件418固定在底板10上，优选地，本实施例中的紧固件418是螺钉，当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以将紧固件418设置为螺栓、铆钉等结构，只要是在本实用新型的构思下的其他变形方式，均在本实用新型的保护范围之内。

为了便于安装减震机构42，本实施例中的底板10上设置有导向孔12，而减震机构42包括导向杆421和弹性元件422，安装时，将导向杆421竖直安装在下连接件412上，且导向杆421穿设在导向孔12内；弹性元件422套设在导向杆421上，且弹性元件422的两端分别抵顶在底板10和下连接件412上，便于提高本实施例中的底盘组件的减震效果。

优选地，本实施例中的弹性元件422的两端均设置有挡片423，便于防止弹性元件422卡在下连接件412和底板10上。

优选地，本实施例中的弹性元件422为弹簧，当然，在本实用新型的其他实施例中，还可以将弹性元件422设置为弹性橡胶圈等结构，只要是在本实用新型的构思下的其他变形方式，均在本实用新型的保护范围之内。

再次结合图1和图2所示，本实施例中的主动轮组包括至少一个主动轮20，例如一个，从动轮组包括至少一个从动轮30，例如两个。

优选地，本实施例中的从动轮30为万向轮。

根据上述的实施例可以知道，本实用新型底盘组件采用两个主动轮20独立驱动，前后左右对称分布四个万向轮作为从动轮30，增加了轮式移动底板10与地面的接触面积，使底板10运动更平稳，同时，底板10原地转向时，保证了底板10旋转半径可以从0到无限大，底板10的旋转中心与底盘的几何中心保持了一致。

悬挂减震装置40采用相互对称的减震机构42，通过中间连接件414固定在移动底板10上，作为固定端，另一端通过第一旋转光轴415、第二旋转光轴416、导向杆421和弹簧将驱动装置50悬挂式的安装在底板10上，保持一定的活动空间，既有效固定了驱动装置50和主动轮20，又通过空间减震机构42提高了底盘的减震效果。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括底盘组件，底盘组件为上述的底盘组件。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型提高了底盘组件的减震效果，降低了底盘组件起步停止时的晃动量；底盘组件旋转半径可从0到无限大，旋转中心与底板的中心保持一致，有效提高了底板的稳定性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种底盘组件，其特征在于，包括：

底板(10)；

主动轮组，两组所述主动轮组对称设置在所述底板(10)的第一侧和第二侧；

从动轮组，两组所述从动轮组对称设置在所述底板(10)的第三侧和第四侧；

悬挂减震装置(40)，两个所述悬挂减震装置(40)对称设置在所述底板(10)的第一侧和第二侧；

驱动装置(50)，两个所述驱动装置(50)一一对应安装在两个所述悬挂减震装置(40)上，且两个所述驱动装置(50)与两个所述主动轮组一一对应地驱动连接。

2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述悬挂减震装置(40)包括：

安装架(41)，所述安装架(41)固定安装在所述底板(10)上，所述驱动装置(50)安装在所述安装架(41)上；

减震机构(42)，至少一个所述减震机构(42)安装在所述底板(10)和所述安装架(41)之间。

3.根据权利要求2所述的底盘组件，其特征在于，所述安装架(41)包括：

上连接件(411)和下连接件(412)，所述上连接件(411)平行设置在所述下连接件(412)的上方；

安装法兰(413)，所述安装法兰(413)的顶端与所述上连接件(411)的第一端通过第一旋转光轴(415)连接在一起，所述安装法兰(413)的底端与所述下连接件(412)的第一端通过第二旋转光轴(416)连接在一起；

中间连接件(414)，所述上连接件(411)第二端和所述下连接件(412)第二端通过中间连接件(414)连接在一起，且所述中间连接件(414)与所述上连接件(411)和所述下连接件(412)之间均通过第三旋转光轴(417)连接。

4.根据权利要求3所述的底盘组件，其特征在于，所述底板(10)上设置让位通孔(11)，所述安装架(41)通过所述中间连接件(414)悬挂在所述让位通孔(11)内。

5.根据权利要求4所述的底盘组件，其特征在于，所述中间连接件(414)穿设在所述底板(10)上，并通过紧固件(418)固定在所述底板(10)上。

6.根据权利要求3所述的底盘组件，其特征在于，所述底板(10)上设置有导向孔(12)，所述减震机构(42)包括：

导向杆(421)，所述导向杆(421)竖直安装在所述下连接件(412)上，且所述导向杆(421)穿设在所述导向孔(12)内；

弹性元件(422)，所述弹性元件(422)套设在所述导向杆(421)上，且所述弹性元件(422)的两端分别抵顶在所述底板(10)和所述下连接件(412)上。

7.根据权利要求6所述的底盘组件，其特征在于，所述弹性元件(422)的两端均设置有挡片(423)。

8.根据权利要求7所述的底盘组件，其特征在于，所述弹性元件(422)为弹簧。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的底盘组件，其特征在于，所述主动轮组包括至少一个主动轮(20)，所述从动轮组包括至少一个从动轮(30)。

10.一种机器人，包括底盘组件，其特征在于，所述底盘组件为权利要求1至9中任一项所述的底盘组件。