CN102218988A - 在车辆中分配驱动力的***及方法 - Google Patents

在车辆中分配驱动力的***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102218988A
CN102218988A CN2011100839234A CN201110083923A CN102218988A CN 102218988 A CN102218988 A CN 102218988A CN 2011100839234 A CN2011100839234 A CN 2011100839234A CN 201110083923 A CN201110083923 A CN 201110083923A CN 102218988 A CN102218988 A CN 102218988A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
propons
vehicle
back axle
electric energy
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011100839234A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102218988B (zh
Inventor
于海
梁伟
邝明朗
瑞安·亚伯拉罕·麦吉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN102218988A publication Critical patent/CN102218988A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102218988B publication Critical patent/CN102218988B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B60K6/448—Electrical distribution type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/24—Energy storage means
    • B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
    • B60W2510/244—Charge state
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明提供一种在车辆中分配驱动力的***及方法，所述***包括：连接至车辆的前桥和后桥；连接至前桥的前桥马达；连接至后桥的后桥马达；电连接至前桥马达和后桥马达的电子控制单元(ECU)，ECU指令后桥马达以在转向不足情况下增加提供至后桥的扭矩。本发明还提供一种分配驱动力至车辆的前桥和后桥的方法，该方法包括：估算实际横摆率；估算所需横摆率；及在过度转向期间向前桥提供电能，在转向不足期间向后桥提供电能。此外，在过度转向期间可以从后桥马达汲取电能，在转向不足期间，可以从前桥马达汲取电能。本发明的优点在于在转向不足和过度转向的拐角情况下实施精确的扭矩分配增强车辆稳定性和性能。

Description

在车辆中分配驱动力的***及方法
技术领域
本发明涉及增强车辆稳定性和性能的车辆控制***及方法，尤其涉及在车辆中分配驱动力的***及方法。
背景技术
机动车辆中越来越多地使用稳定性控制***。在一些现有的双驱动桥***中，车辆前桥和后桥之间设有机械联轴器。在与主驱动桥相关的一个或两个车轮失去牵引力的情况下，指令通常断开的联轴器装置连接两个车桥使得在主车桥和副车桥之间重新分配扭矩。尽管这种机械***相对于纯制动方法(例如防抱死制动***)提供了改进的性能，然而机械***具有一些缺点。探测到牵引力损失和机械联轴器从主车桥的滑动车轮向副车桥的车轮实际重新分配扭矩的时间之间存在延迟。在遇到冰面的情况(其中道路表面状况会迅速改变)下，机械***无法足够快地引起扭矩分配的改变。另外，由于穿过机械联轴器的摩擦损失和扭矩传递能力，供应给两个车桥的扭矩之和略少于动力系供应给主车桥的扭矩。因此，当使用机械联轴器时，车辆的纵向性能有所下降，其在加速期间尤其显著。机械***重新分配扭矩的能力可能在扭矩方面有所限制，且还受到环境影响(例如温度)的制约。
扭矩分配的转换在转向不足和过度转向的转弯情况下是有利的。机械联轴器能够用于连接主车桥和副车桥以便在车桥之间重新分配扭矩以使得不期望的车辆转向不足或过度转向得到补偿。然而，由于需要为遇到的转向不足或过度转向的前向行驶车辆重新分配扭矩，机械联轴器响应得比所需的慢并且联轴器中对扭矩重新分配控制得较为不精确，使得车辆操作者注意到车辆转向性能上的不舒适的改变。
发明内容
为了克服背景技术中至少一个问题，本发明公开了一种分配驱动力至车辆的前桥和后桥的方法，其包括估算实际横摆率；估算所需横摆率；及在过度转向期间提供电能至前桥马达。过度转向为实际横摆率超过所需横摆率多于第一阈值横摆率。此外，在过度转向期间可从连接至后桥的马达汲取电能。或者，在后桥马达正提供扭矩至后桥的情况下，减少供应至后桥马达的电能。在一个实施例中，从后桥马达汲取的电能被直接提供给前桥马达。
在转向不足期间，向后桥马达提供电能。同样，在转向不足期间从前桥马达汲取电能。从前桥马达汲取的电能被直接提供给后桥马达。以车辆的纵向速度不受较大影响或者车辆驾驶员需要的方式提供从与前桥连接的马达汲取的电能以及直接提供给与后桥连接的马达的电能。转向不足为所需横摆率超过实际横摆率多于第二阈值横摆率。基于连接至车辆的传感器估算实际横摆率。或者，取决于传感器组，直接测量实际横摆率。基于连接至车辆的方向盘的传感器估算所需横摆率。
根据本发明另一方面，提供一种在车辆中分配驱动力的***，该***包括连接至车辆的第一车桥、连接至第一车桥的内燃发动机、连接至第一车桥的第一车桥马达、连接至车辆的第二车桥、连接至第二车桥的第二车桥马达和电连接至发动机和车桥马达的电子控制单元(ECU)。当车辆正在沿第一车桥引导的方向上行驶并且车辆处于转向不足情况下时，ECU指令第二车桥马达增加提供给第二车桥的扭矩。当车辆正在沿第一车桥引导的方向上行驶并且车辆处于转向不足情况下时，ECU指令第一车桥马达减小提供给第一车桥的扭矩。减小的扭矩为制动扭矩以便通过第一车桥马达产生电能。在一个实施例中，由第一车桥马达产生的电能被供应至第二车桥马达。
该***可包括连接至方向盘的转向传感器、车辆速度传感器和连接至车辆并电连接至ECU的横摆率传感器。其中ECU(其电连接至传感器)基于来自转向传感器和车辆速度传感器的信号确定车辆的所需横摆率。ECU还基于来自横摆率传感器的信号确定车辆的实际横摆率。或者，取决于传感器组，ECU可基于其它传感器估算实际横摆率。转向不足状况基于所需横摆率超过实际横摆率多于第一阈值，并且过度转向状况基于实际横摆率超过所需横摆率多于第二阈值。
在车辆处于过度转向情况下，ECU指令前桥马达增加施加至前桥的扭矩并且指令后桥马达减少施加至后桥的扭矩。在车辆处于转向不足状况下，ECU指令后桥马达增加施加至后桥的扭矩并且指令前桥马达减小施加至前桥的扭矩。如果马达正向连接至其上的车桥施加正向扭矩，根据需要扭矩可减小至零，在该点通过将马达运转为发电机提供进一步的扭矩减小。
附图说明
图1显示了混合动力电动车辆(HEV)的示意图。
图2A显示了HEV在所期望的转向路径和过度转向路径以及转向不足路径上。
图2B显示了在过度转向情况下如何增加扭矩至HEV的前桥以影响横摆率。
图2C显示了在转向不足情况下如何增加扭矩至HEV的后桥以影响横摆率。
图2D显示了车辆指示在重心和车桥之间的距离。
图3为摩擦圆或轮胎牵引力场的图表。
图4为根据本发明的实施例在车桥之间重新分配扭矩的方法的流程图。
具体实施方式
如本领域技术人员已知，参考任一附图所说明并描述的实施例的多个特征可与一个或多个其它附图中所说明的特征相结合来得到未明确说明并描述的替代实施例。所说明的特征的组合为典型应用提供了代表性实施例。然而，对于特定应用或实施方案，可能需要对与本发明教导相一致的特征进行多种组合和修改。本领域技术人员可了解到与本发明相一致的类似应用或实施方案，例如其中以与附图中实施例所示略微不同的顺序设置组件。本领域技术人员可认识到本发明的教导可用在其它应用或实施方案中。
在图1中，示意性显示了混合动力电动车辆(HEV)10的一个实施例。后轮12通过后桥16与后桥马达18连接。后桥16具有差速器19。前轮14连接至前桥20。差速器及主减速齿轮组22连接至前桥20。车辆动力***通过变速器24连接至差速器22。变速器24通过离合器26连接至前桥马达28。前桥马达28通过离合器32连接至内燃发动机34。图1中所示装置中的前桥马达28可称为集成起动机发电机(ISG)，因为其可用于旋转发动机34用于起动。取决于准确的配置，所有动力系组件可能无法在HEV 10的宽度内首尾相连。在图1所示的实施例中，链条传动30设置在发动机34和前桥马达28之间使得发动机34沿第一轴线旋转而前桥马达28和变速器24沿基本上与第一轴线平行的第二轴线旋转。图1中的配置简单说明了一个HEV配置。有许多不脱离本发明的范围的配置HEV的替代方式。HEV 10显示了内燃发动机34连接至前轮的设置。在另一实施例中，发动机34连接至后桥。前桥马达28和后桥马达18可作为马达向相关的车桥提供扭矩，或者作为发电机从相关的车桥吸收扭矩(即，在与车桥相关的车轮上提供制动力)。
继续参考图1，车轮12和14设置有牵引力传感器36，其连接至电子控制单元(ECU)38。在一个实施例中，牵引力传感器36为防抱死制动***(ABS)。ABS比较车速与车轮转速。当二者相差超过预定量时，确定车轮在滑动。ABS只是一个简单的示例，可使用任何合适的牵引力传感器。
取决于其运转模式，电池40连接至后桥马达18和前桥马达28以提供电能或吸收电能。电池40也可通过传感器电连接至ECU38以检测电池的荷电状态、电池状况等。在一个实施例中，电池40为高压电池以有助于从电池汲取较大能量或存储在电池中。
在一个实施例中，ECU38连接至横摆率传感器42、与方向盘连接的传感器44、以及多个其它传感器46(例如车速传感器、温度传感器、变速器传感器、压力传感器、及加速传感器)。在不带有横摆率传感器42的实施例中，可基于来自其它传感器46的信号估算横摆率。
图1中显示了HEV。在替代实施例中，车辆为具有前桥马达和后桥马达的电动车辆(EV)。在这种实施例中，不再包括下列组件：离合器26、链条传动30、离合器32、及发动机34。在一些实施例中，还不包括变速器24。
在图2A中，车辆50(HEV或EV)显示为处于转向操纵期间。经由驾驶员施加至方向盘(未显示)的转向输入使得连接至前桥52的车轮转向。通过驾驶员已经转动方向盘的量，能够确定车辆50的所需路径。图2中显示了过度转向路径58和转向不足路径60的一个示例。为了使得车辆50沿所需路径而非过度转向路径58行驶，增加提供至前桥52的扭矩。这种扭矩增加能够通过发动机34或前桥马达28提供的增加的扭矩实现，如图2B所示。来自前桥马达28的扭矩增加比来自发动机34的扭矩增加快得多。发动机34经历进气歧管充气延迟，这会损害发动机快速增加发动机扭矩的能力。为了快速地响应确定车辆50正处于过度转向路径58上，增加由前桥马达28产生的扭矩。在一个示例中，当接收到增加扭矩指令时，前桥马达28正运转为马达，或者根本没有运转。在这种情况下，指令前桥马达28提供正向扭矩。在另一示例中，当接收到增加扭矩的指令时，前桥马达28正运转为发电机。在这种情况下，指令前桥马达28减少电能产生。如果所需的扭矩增加大于通过减少电能所能实现的，则指令前桥马达28从运转为发电机改变为运转为马达。扭矩增加(通过指令前桥马达28施加扭矩至前桥)导致车辆50的纵向驱动力超过操作者的请求。因此，在一个实施例中，后桥马达18向后桥16施加制动扭矩。确定前桥20的扭矩增加和后桥16的扭矩减小以便为车辆50提供所需的路径和纵向驱动力。
为了响应车辆50正处于转向不足路径60上的确定，通过后桥马达18向后桥16施加扭矩，如图2C中所示。为了维持车辆50的纵向驱动力，指令前桥马达28减小施加至前桥20的扭矩。
在图3中，轮胎力极限特性绘制为牵引力场的正象限区。这有时称为摩擦圆70。因为轮胎可优化用于横向或纵向牵引力，曲线组72(根据偏离角的函数)不是圆，而是椭圆。轮胎的摩擦极限由摩擦系数乘以负荷确定。可用摩擦可用于横向力、纵向力或两者的组合。因此，图3中的曲线显示了摩擦极限，其中如果纵向力和横向力的组合使得落到相应于偏离角(slipangle)的曲线之外则轮胎滑动。正纵向力为加速力而负纵向力为制动力。通过遵循一组极限曲线中的一个，能够看出当轮胎纵向力增加时，可用的横向力减小并且反之亦然。
为了增加与一个车桥相关的轮胎的可用摩擦力，如果车辆上有合适的硬件，能够在前桥和后桥之间重新分配扭矩或动力。例如，当将驱动力从后桥重新分配至前桥时，前桥横向力将减小ΔFyf并且后桥横向力将增加ΔFyr。这样，车辆的横摆率状态将会改变并且横摆运动(yaw moment)的变量如下计算：
Fyf_new＝Fyf+ΔFyf
Fyr_new＝Fyr+ΔFyr
ΔMyaw＝ΔFyflf-ΔFyrlr
其中Fyf_new和Ffr_new为牵引力重新分配之后的相应的前桥横向力和后桥横向力。在图2D中，lf显示为车辆50的重心80和前桥52之间的距离；并且lr显示为车辆的重心80和后桥54之间的距离。通过利用先进的控制方法，这种辅助横摆运动ΔMyaw能够用于增强转向能力或限制过度的横向车辆动力而不会有损车辆纵向性能。在左转向操纵中，正ΔMyaw可用于校正过度的车辆的过度转向，例如图2B中所示。负ΔMyaw可用于补偿过度的车辆转向不足，例如图2C中所示。
然而，由于希望避免引起车轮空转(即，轮胎和地面之间的不足的牵引力)，并且由于电池的荷电状态不足或由于电池的温度过高限制电池以提供所需电流水平至牵引马达，可限制能够重新分配的车轮扭矩。
取决于当前扭矩请求水平和地面的牵引力状况重新分配总可用车轮扭矩。为了避免引起车轮空转的控制，车轮滑动控制器/调节器在每个车桥上实施为牵引力控制器以监视车辆滑动并且调节车辆滑动至指令的最佳滑动设定点。在单电动驱动车桥的情况下，可通过车辆瞬时功率极限、电池放电极限(荷电状态(SOC)和温度的函数)、电动车辆控制模式和马达扭矩极限进一步限制总扭矩重新分配水平的量。所有的这些因素将最终确定可用于车辆动态控制的最大ΔMyaw。
在图4中，通过流程图显示了控制方案的一个实施例。控制方案开始于框100中的转向请求。在框102处，基于驾驶员输入、传感器数据和车辆动态状态(例如车辆速度、横摆率、横向加速度和纵向加速度)确定所需和实际车辆横摆率γdes和γact以及所需和实际车辆偏离角(或侧偏角)βdes和βact。需要最小化横摆率误差γdes-γact和车身偏离角误差βdes-βact。然而，提供横摆率调节不会同时最小化两个误差。在框104处，通过最小化成本权重函数能够发现优化的方案，例如：
J = ∫ 0 ∞ ( ( Z act - Z des ) T Q ( Z act - Z des ) + Δ M des 2 R ) dt .
在上述等式中Zact＝[βact，ract]T并且Zdes＝[βdes，rdes]T。Q和R为正定成本权重矩阵(positive definite cost weighting matrix)。确定所需横摆运动ΔMdes。在框108处，基于驾驶员输入(如输入至框108)通过总车轮扭矩请求106确定所需车轮扭矩分割请求。
在框114处，确定扭矩分割至两个车桥是否受到限制。例如，如果电池没有充电，那么马达能够不向车桥提供扭矩。因此，荷电状态112输入至框114。否则，如果确定通过指令框104内计算的扭矩至两个车桥中的一个会导致连接至该车桥的车轮滑动，则在框106处确定的扭矩为可避免这样滑坡状况的扭矩。因此，车轮滑动状况110输入至框114。如果未应用限制，则在框114处没有对所需车轮扭矩(框108)进行调节。在框116处指令框114的扭矩分给车桥。控制到达框118处，其中确定驾驶员是否仍然指令车辆转向。如果否，控制方案在框120处结束。如果是，控制返回至框102处用于在整个转向期间在车桥之间再次分割扭矩。
尽管已经详细描述了最佳模式，本领域技术人员将认识到本发明权利要求范围内的多种替代设计和实施例。已经描述了一个或多个实施例在一个或多个所需特性方面相对于其它实施例和/或背景技术具有优势或更为优选，本领域技术人员将认识到在多个特征中可有所折衷以取决于具体应用或实施方案实现所需的***特性。这些特性包括但不限于：成本、强度、耐久度、寿命成本、市场性、外观、封装、尺寸、适用性、重量、制造性、组装便利性等。例如，可能需要具有更多组的传感器以提供对车辆移动的准确评估。然而，为了维持所需的成本结构，可能通过根据较少组的传感器数据进行推断来确定一些车辆数据的满意估算。描述为相对于其它实施例在一个或多个特性上没有那么需要的实施例并未超出本发明所要求保护的范围。

Claims (20)

1.一种在车辆中分配驱动力的***，所述***包括：
连接至所述车辆的前桥和后桥；
连接至所述前桥的前桥马达；
连接至所述后桥的后桥马达；
电连接至所述前桥马达和所述后桥马达的电子控制单元(ECU)，所述ECU指令所述后桥马达以在转向不足情况下增加提供至所述后桥的扭矩。
2.如权利要求1所述的***，其特征在于，还包括：
连接至所述车辆的方向盘；
连接至所述方向盘并且电连接至所述ECU的转向传感器；
车辆速度传感器；
连接至所述车辆和电连接至所述ECU的横摆率传感器和横向加速度传感器，其中所述ECU基于来自所述转向传感器和所述车辆速度传感器的信号确定所述车辆的所需横摆率和所需偏离角并且基于来自所述横摆率传感器和所述横向加速度传感器的信号确定所述车辆的实际横摆率和实际偏离角，其中转向不足包括所述所需横摆率的大小在转向方向上超过所述实际横摆率的大小第一阈值，并且过度转向包括所述实际横摆率的大小在转向方向上超过所述所需横摆率的大小第二阈值。
3.如权利要求1所述的***，其特征在于，在转向不足状况下，所述ECU指令所述前桥马达减小施加至所述前桥的扭矩。
4.如权利要求3所述的***，其特征在于，如下减小所述施加至所述前桥的扭矩：
当所述前桥马达作为马达时减小至所述前桥马达的电能；及
当由所述前桥马达提供的所述扭矩基本上为零时，所述前桥马达作为发电机工作。
5.如权利要求4所述的***，其特征在于，由所述前桥马达产生的所述电能被提供至所述后桥马达。
6.如权利要求1所述的***，其特征在于，在过度转向情况下，所述ECU指令所述前桥马达增加施加至所述前桥的扭矩。
7.如权利要求1所述的***，其特征在于，在过度转向情况下，所述ECU指令所述后桥马达减小施加至所述后桥的扭矩。
8.如权利要求1所述的***，其特征在于，
在转向不足状况下，所述ECU指令所述前桥马达减小施加至所述前桥的扭矩；及
基于提供驾驶员所需的所述车辆纵向驱动力，增加施加至所述后桥的扭矩的大小和减小施加至所述前桥的扭矩的大小。
9.如权利要求1所述的***，其特征在于，在过度转向情况下，所述ECU指令所述前桥马达增加施加至所述后桥的扭矩。
10.如权利要求1所述的***，其特征在于，
在过度转向情况下，所述ECU指令所述后桥马达减小施加至所述后桥的扭矩；
基于提供驾驶员所需的所述车辆纵向驱动力，减小施加至所述后桥的扭矩的大小和增加施加至所述前桥的扭矩的大小。
11.一种分配驱动力至车辆的前桥和后桥的方法，所述方法包括：
估算所需横摆率和所需车辆偏离角；
估算实际横摆率和实际车辆偏离角；及
在过度转向期间增加施加至连接至所述前桥的电动马达的电能以最小化基于横摆率误差和车辆偏离角误差的成本权重函数。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述横摆率误差基于所述实际横摆率和所述所需横摆率之间的差，并且所述车辆偏离角误差基于所述所需车辆偏离角和所述实际偏离角之间的差，所述方法还包括：
在转向不足期间增加施加至连接至所述后桥的电动马达的电能以最小化所述横摆率误差和所述车辆偏离角误差的成本权重函数。
13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
从连接至所述后桥马达的电动马达汲取电能与向前桥马达提供电能相协调。
14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
基于最小化的所述成本权重函数确定所需辅助横摆运动；及
确定可用辅助横摆运动，所述可用辅助横摆运动受到下面至少一个限制：车轮的牵引力状况、连接至所述前桥马达的电池的荷电状态和所述电池的电池放电极限，其中确定提供至所述前桥马达的所述电能和从所述后桥马达汲取的所述电能以便提供所述所需辅助横摆运动大小和所述可用辅助横摆运动大小中的较小者。
15.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：在转向不足期间增加提供至连接至所述后桥的电动马达电能以最小化所述成本权重函数。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
基于最小化的所述成本权重函数确定所需辅助横摆运动；及
确定可用辅助横摆运动，所述可用辅助横摆运动受到下面至少一个限制：车轮的牵引力状况、连接至所述前桥马达的电池的荷电状态和所述电池的电池放电极限，其中确定提供至所述前桥马达的所述电能和从所述后桥马达汲取的所述电能以便提供所述所需辅助横摆运动大小和所述可用辅助横摆运动大小中的较小者；及
在转向不足期间减小从连接至所述前桥的所述电动马达汲取电能，其中当所述马达正运转为马达时所述电能的大小减小并且当所述马达正运转为发电机时所述电能的大小增加。
17.一种分配驱动力至车辆的前桥和后桥的方法，所述方法包括：
估算实际横摆率；
估算所需横摆率；及
当所述所需横摆率的大小超过所述实际横摆率的大小时，向连接至所述后桥的后桥马达提供电能。
18.如权利要求17所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述所需横摆率的大小超过所述实际横摆率的大小时从连接至所述前桥的马达汲取电能；
基于使得所述实际横摆率基本上等于所述所需横摆率确定所需辅助横摆运动；及
确定可用辅助横摆运动，所述可用辅助横摆运动受到下面至少一个限制：车轮的牵引力状况、连接至所述前桥马达的电池的荷电状态和所述电池的电池放电极限，其中确定提供至所述前桥马达的所述电能和从所述后桥马达汲取的所述电能以便提供所述所需辅助横摆运动的大小和所述可用辅助横摆运动的大小中的较小者。
19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，基于连接至所述车辆的传感器估算所述实际横摆率并且基于转向传感器估算所述所需横摆率。
20.如权利要求18所述的方法，其特征在于，以所述车辆的纵向速度不受较大影响的方式提供从连接至所述前桥的所述马达汲取的所述电能以及直接地提供至与所述后桥连接的所述马达的所述电能。
CN201110083923.4A 2010-04-16 2011-03-31 在车辆中分配驱动力的***及方法 Active CN102218988B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/761,913 2010-04-16
US12/761,913 US8504238B2 (en) 2010-04-16 2010-04-16 Vehicle stability and steerability control via electronic torque distribution

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102218988A true CN102218988A (zh) 2011-10-19
CN102218988B CN102218988B (zh) 2016-05-25

Family

ID=44775770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110083923.4A Active CN102218988B (zh) 2010-04-16 2011-03-31 在车辆中分配驱动力的***及方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8504238B2 (zh)
CN (1) CN102218988B (zh)
DE (1) DE102011006813A1 (zh)

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103204160A (zh) * 2012-01-11 2013-07-17 福特全球技术公司 用于电力驱动车辆的电子稳定性控制***
CN103661388A (zh) * 2012-09-21 2014-03-26 富士重工业株式会社 四轮驱动车的控制装置
CN105189171A (zh) * 2013-04-30 2015-12-23 标致·雪铁龙汽车公司 转弯时混合动力车辆的电机与后车轮连接的方法
CN105644563A (zh) * 2015-12-22 2016-06-08 广州汽车集团股份有限公司 一种油门瞬变工况驾驶性评价方法及***
CN105939882A (zh) * 2014-01-24 2016-09-14 捷豹路虎有限公司 车辆速度控制***和方法
CN106347361A (zh) * 2016-10-19 2017-01-25 长春工业大学 一种冗余驱动车辆动力学控制分配方法
CN106502091A (zh) * 2016-10-19 2017-03-15 长春工业大学 一种车辆动力学控制的优化分配方法
CN104417603B (zh) * 2013-08-30 2017-04-12 株式会社万都 转向控制设备和方法
CN107521487A (zh) * 2016-06-21 2017-12-29 福特全球技术公司 用于减轻车辆摇摆的***
CN107921964A (zh) * 2015-08-14 2018-04-17 克朗设备公司 确定牵引***是否处于故障状况的诊断监督程序
CN108116403A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 长城汽车股份有限公司 车辆的控制方法、***及车辆
CN108602497A (zh) * 2016-01-28 2018-09-28 株式会社爱德克斯 车辆的驾驶支援装置
CN109624981A (zh) * 2018-12-11 2019-04-16 芜湖伯特利汽车安全***股份有限公司 一种后驱及四驱车辆转向不足的改善***及方法
CN110023127A (zh) * 2016-12-13 2019-07-16 本田技研工业株式会社 扭矩分配装置的控制装置
CN110126831A (zh) * 2019-03-21 2019-08-16 纳恩博（北京）科技有限公司 一种车辆漂移的控制方法、控制***和车辆
US10723382B2 (en) 2017-01-13 2020-07-28 Crown Equipment Corporation High speed straight ahead tiller desensitization
CN112092612A (zh) * 2020-09-18 2020-12-18 中国第一汽车股份有限公司 一种四驱纯电动汽车动力***
CN112441113A (zh) * 2019-09-04 2021-03-05 迪尔公司 斜坡上的自动折腰式转向
US11008037B2 (en) 2015-08-14 2021-05-18 Crown Equipment Corporation Model based diagnostics based on steering model
CN114206659A (zh) * 2020-06-08 2022-03-18 日产自动车株式会社 车辆的驱动力控制方法及车辆的驱动力控制装置

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011089264A1 (en) * 2010-01-25 2011-07-28 Haldex Traction Ab A method for controlling the yaw moment of a vehicle
US9950703B2 (en) * 2010-11-02 2018-04-24 Hanwha Land Systems Co., Ltd. Vehicle with independently driven multiple axes, and controller which independently drives multiple axles
DE102010061479A1 (de) * 2010-12-22 2012-06-28 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Antriebsverfahren und Antriebsvorrichtung für ein Hybridfahrzeug
US9751529B2 (en) * 2011-06-09 2017-09-05 GM Global Technology Operations LLC Lane sensing through lane marker identification for lane centering/keeping
GB2512287B (en) 2013-03-22 2015-06-03 Jaguar Land Rover Ltd Improvements in vehicle steering
JP2014237374A (ja) * 2013-06-07 2014-12-18 マツダ株式会社 ハイブリッド車
US9096226B2 (en) 2013-10-31 2015-08-04 Ford Global Technologies, Llc Vehicle dynamic controls coordination system for dual-axle driven electric vehicles
CA2934916C (en) 2013-12-27 2019-04-16 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle drive system
DE102014222359A1 (de) * 2014-11-03 2016-05-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Hybridantriebssystem
WO2017044679A1 (en) * 2015-09-12 2017-03-16 Gm Global Technology Operations, Llc Traction management control system for vehicle having independently driven axles
US10029669B2 (en) * 2015-11-16 2018-07-24 GM Global Technology Operations LLC Powertrain and method of coordinating chassis and propulsion system torque limits
DE102015015696A1 (de) 2015-12-04 2017-06-08 Audi Ag Antriebseinrichtung für ein Kraftfahrzeug, entsprechendes Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben einer Antriebseinrichtung
JP6477533B2 (ja) 2016-02-15 2019-03-06 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
FR3065920B1 (fr) * 2017-05-04 2019-11-22 Valeo Equipements Electriques Moteur Architecture de traction pour vehicule automobile comprenant deux machines electriques tournantes reversibles
JP6718427B2 (ja) * 2017-12-01 2020-07-08 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法
GB2571328B (en) * 2018-02-26 2021-03-10 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle control method and apparatus
DE102018220576A1 (de) * 2018-11-29 2020-06-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Bestimmen eines Reibwertpotentials eines Fahrbahnbelags
US11173891B2 (en) 2019-05-20 2021-11-16 Fca Us Llc Torque distribution control to improve steering performance in through-the-road electrified vehicles
DE102020204991A1 (de) 2020-04-21 2021-10-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Regelung zur Verteilung der Antriebsleistung
CN113561791A (zh) * 2020-04-29 2021-10-29 罗伯特·博世有限公司 扭矩再分配调整方法以及相应的控制单元和电动车辆
JP7440377B2 (ja) 2020-08-24 2024-02-28 株式会社Subaru 車両制御システム
US20220072954A1 (en) * 2020-09-09 2022-03-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Animation to visualize wheel slip
KR20220046726A (ko) * 2020-10-07 2022-04-15 현대자동차주식회사 차량의 핸들링 제어 방법
US11318924B1 (en) * 2021-01-11 2022-05-03 GM Global Technology Operations LLC Torque distribution system for redistributing torque between axles of a vehicle
WO2022177550A1 (en) * 2021-02-17 2022-08-25 Cummins Inc. Methods and systems for controlling multiple electric axles
CN113547928B (zh) * 2021-07-14 2022-11-25 重庆大学 一种考虑轮胎滑移的双电机四驱电动汽车转矩分配方法
US11731655B2 (en) * 2021-10-15 2023-08-22 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling motion of a vehicle technical field
DE102022213241A1 (de) 2022-12-08 2024-06-13 Zf Friedrichshafen Ag Variable Verteilung des Antriebsmoments auf mehrere Nutzfahrzeugachsen

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1572626A (zh) * 2003-05-28 2005-02-02 丰田自动车株式会社 用于控制转向辅助扭矩的车辆转向控制装置
US20050228564A1 (en) * 2004-04-09 2005-10-13 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Vehicle steering apparatus
CN101298256A (zh) * 2008-06-25 2008-11-05 河北工业大学 电动助力转向装置及其控制方法
CN101400541A (zh) * 2006-02-15 2009-04-01 伊顿公司 具有电子控制中心耦合器的稳定性增强牵引控制
US20090255746A1 (en) * 2008-04-09 2009-10-15 Ford Global Technologies, Llc Traction and Stability Control System and Method for a Vehicle with Mechanically Independent Front and Rear Traction Wheels

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10333654B4 (de) 2003-07-24 2005-09-29 Bayerische Motoren Werke Ag Steuervorrichtung für ein zumindest zeitweise vierradgetriebenes Kraftfahrzeug
DE102004049324A1 (de) 2004-10-09 2006-04-20 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Steuerung und Regelung der Fahrdynamik bei Kraftfahrzeugen mit Hybridantrieb
ATE485188T1 (de) 2005-12-02 2010-11-15 Haldex Traction Ab Verfahren und system zur fahrdynamikregelung
US7491145B2 (en) 2006-06-19 2009-02-17 Magna Powertrain Usa, Inc. Dynamic traction control system
JP4197013B2 (ja) 2006-06-28 2008-12-17 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
JP4321569B2 (ja) 2006-09-05 2009-08-26 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び制御方法
US8112207B2 (en) 2007-11-05 2012-02-07 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus to determine a preferred output torque for operating a hybrid transmission in a continuously variable mode

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1572626A (zh) * 2003-05-28 2005-02-02 丰田自动车株式会社 用于控制转向辅助扭矩的车辆转向控制装置
US20050228564A1 (en) * 2004-04-09 2005-10-13 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Vehicle steering apparatus
CN101400541A (zh) * 2006-02-15 2009-04-01 伊顿公司 具有电子控制中心耦合器的稳定性增强牵引控制
US20090255746A1 (en) * 2008-04-09 2009-10-15 Ford Global Technologies, Llc Traction and Stability Control System and Method for a Vehicle with Mechanically Independent Front and Rear Traction Wheels
CN101298256A (zh) * 2008-06-25 2008-11-05 河北工业大学 电动助力转向装置及其控制方法

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103204160A (zh) * 2012-01-11 2013-07-17 福特全球技术公司 用于电力驱动车辆的电子稳定性控制***
US10518765B2 (en) 2012-01-11 2019-12-31 Ford Global Technologies, Llc Electronic stability control system for electric drive vehicle
CN103661388A (zh) * 2012-09-21 2014-03-26 富士重工业株式会社 四轮驱动车的控制装置
CN103661388B (zh) * 2012-09-21 2016-08-17 富士重工业株式会社 四轮驱动车的控制装置
CN105189171A (zh) * 2013-04-30 2015-12-23 标致·雪铁龙汽车公司 转弯时混合动力车辆的电机与后车轮连接的方法
CN105189171B (zh) * 2013-04-30 2017-12-12 标致·雪铁龙汽车公司 转弯时混合动力车辆的电机与后车轮连接的方法
CN104417603B (zh) * 2013-08-30 2017-04-12 株式会社万都 转向控制设备和方法
CN105939882A (zh) * 2014-01-24 2016-09-14 捷豹路虎有限公司 车辆速度控制***和方法
US10259460B2 (en) 2014-01-24 2019-04-16 Jaguar Land Rover Limited Vehicle speed control system and method
US11008037B2 (en) 2015-08-14 2021-05-18 Crown Equipment Corporation Model based diagnostics based on steering model
CN107921964A (zh) * 2015-08-14 2018-04-17 克朗设备公司 确定牵引***是否处于故障状况的诊断监督程序
CN107921964B (zh) * 2015-08-14 2020-09-08 克朗设备公司 确定牵引***是否处于故障状况的诊断监督程序
CN105644563A (zh) * 2015-12-22 2016-06-08 广州汽车集团股份有限公司 一种油门瞬变工况驾驶性评价方法及***
CN105644563B (zh) * 2015-12-22 2018-03-16 广州汽车集团股份有限公司 一种油门瞬变工况驾驶性评价方法及***
CN108602497A (zh) * 2016-01-28 2018-09-28 株式会社爱德克斯 车辆的驾驶支援装置
CN107521487A (zh) * 2016-06-21 2017-12-29 福特全球技术公司 用于减轻车辆摇摆的***
CN106502091A (zh) * 2016-10-19 2017-03-15 长春工业大学 一种车辆动力学控制的优化分配方法
CN106347361A (zh) * 2016-10-19 2017-01-25 长春工业大学 一种冗余驱动车辆动力学控制分配方法
CN106502091B (zh) * 2016-10-19 2019-06-07 长春工业大学 一种车辆动力学控制的优化分配方法
CN108116403A (zh) * 2016-11-29 2018-06-05 长城汽车股份有限公司 车辆的控制方法、***及车辆
CN110023127A (zh) * 2016-12-13 2019-07-16 本田技研工业株式会社 扭矩分配装置的控制装置
CN110023127B (zh) * 2016-12-13 2022-06-21 本田技研工业株式会社 扭矩分配装置的控制装置
US11400975B2 (en) 2017-01-13 2022-08-02 Crown Equipment Corporation High speed straight ahead tiller desensitization
US10723382B2 (en) 2017-01-13 2020-07-28 Crown Equipment Corporation High speed straight ahead tiller desensitization
CN109624981A (zh) * 2018-12-11 2019-04-16 芜湖伯特利汽车安全***股份有限公司 一种后驱及四驱车辆转向不足的改善***及方法
CN110126831A (zh) * 2019-03-21 2019-08-16 纳恩博（北京）科技有限公司 一种车辆漂移的控制方法、控制***和车辆
CN112441113B (zh) * 2019-09-04 2024-05-07 迪尔公司 斜坡上的自动折腰式转向
CN112441113A (zh) * 2019-09-04 2021-03-05 迪尔公司 斜坡上的自动折腰式转向
CN114206659A (zh) * 2020-06-08 2022-03-18 日产自动车株式会社 车辆的驱动力控制方法及车辆的驱动力控制装置
CN112092612A (zh) * 2020-09-18 2020-12-18 中国第一汽车股份有限公司 一种四驱纯电动汽车动力***

Also Published As

Publication number Publication date
US8504238B2 (en) 2013-08-06
DE102011006813A1 (de) 2011-12-15
CN102218988B (zh) 2016-05-25
US20110257826A1 (en) 2011-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102218988A (zh) 在车辆中分配驱动力的***及方法
CN108216240B (zh) 用于控制四轮驱动车辆的前轮和后轮扭矩分配的方法和装置
KR102417515B1 (ko) 전기자동차의 제동 제어 장치 및 방법
CN102219018B (zh) 在车辆中分配驱动力的***
CN102248936B (zh) 控制车辆的方法及车辆
US6691013B1 (en) Braking and controllability control method and system for a vehicle with regenerative braking
US7104617B2 (en) Independent braking and controllability control method and system for a vehicle with regenerative braking
KR101655663B1 (ko) E-4wd 하이브리드 자동차의 전/후륜 토크 분배 제어 방법
CN100475596C (zh) 车辆再生制动控制设备及方法
US10086838B2 (en) Method for actuating electric motors in serial hybrid vehicles or fully electric vehicles having at least two separately driven axles
CN102275580B (zh) 机动车辆及其控制方法
JP4223205B2 (ja) ハイブリッド車両の駆動力分配装置
US11584225B2 (en) One-pedal speed control for off-road driving
CN102267459B (zh) 一种电机驱动车辆的驱动防滑调节控制方法
CN104175902A (zh) 电动轮汽车轮毂电机转矩分配***的转矩分配控制方法
CN104943682B (zh) 控制车辆牵引马达的扭矩
CN111002974A (zh) 电动车双电机控制***扭矩分配方法
US20200172109A1 (en) Vehicle having electric motor and driving control method for the same
CN103476656A (zh) 混合动力电动车辆以及控制混合动力电动车辆的方法
US11541876B2 (en) Electronic stability control method for vehicle
US10343530B2 (en) Method for braking a vehicle, and vehicle
US20030132044A1 (en) Control device for hybrid vehicle
CN102463986A (zh) 四轮驱动混合动力车辆前后轮力矩分配控制方法
CN116157287A (zh) 车辆驱动***
WO2023182209A1 (ja) 車両の走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant