CN102205845A

CN102205845A - 车辆的驾驶辅助装置

Info

Publication number: CN102205845A
Application number: CN2011100793160A
Authority: CN
Inventors: 丸山匡
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2010-03-30
Filing date: 2011-03-30
Publication date: 2011-10-05
Anticipated expiration: 2031-03-30
Also published as: US20110246043A1; US8615352B2; DE102011001533A1; CN102205845B; DE102011001533B4

Abstract

本发明提供一种车辆的驾驶辅助装置。行驶控制单元在停止中在从驾驶员的操作输入后直至经过设定时间为止的期间，与前行车辆的车间距超过判定阈值时，许可进行起动，在该行驶控制单元中，对第1阈值和第2阈值进行运算，基于它们中的较大值，对所述判定阈值进行可变设定，该第1阈值在与停止中的所述前行车辆的车间距向大值侧变化时，随着该车间距的变化，向大值侧更新，该第2阈值是所述前行车辆的车速越高，越向大值侧变更。另外，在判定为操作输入后的经过时间与对驾驶员的操作输入刚刚完成进行判定的取消判定时间相比较长，且判定为前行车辆处于小于设定车速的停止或者大致停止状态时，取消起动许可。

Description

车辆的驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种车辆的驾驶辅助装置，其对于在本车辆的前方识别出的前行车辆，进行追随行驶控制等。

背景技术

当前，提出各种驾驶辅助装置，其利用车载的毫米波雷达和红外线激光雷达等雷达单元、立体照相机和单眼相机等拍摄单元、或者结合使用上述雷达单元和拍摄单元，识别车辆前方的车外信息，基于识别得到的车外信息，进行车辆的各种控制等。作为如上所述的驾驶辅助装置的功能之一，公知以下功能，即，在本车辆的前方检测出(捕捉到)前行车辆时，进行相对于检测出的前行车辆的追随行驶控制。

该追随行驶控制作为带有车间距控制的巡航控制(ACC：Adaptive Cruise Control)的一个环节而被广泛地实用化，在该ACC中，通常地，在本车速大于或等于设定车速的高速区域(例如，大于或等于40Km/h的区域)中，在检测出前行车辆的情况下进行追随行驶控制，在没有检测出前行车辆(消失)的情况下，以驾驶员设定的设置车速进行定速行驶控制。

另一方面，近年来，该追随行驶控制的适用范围具有扩展至极低速的倾向，并且，提出了以下技术，即，在前行车辆停止时保持规定的车间距并使本车辆停止(追随停止控制)的技术，和在追随停止后的停止保持状态下检测出前行车辆起动时，追随该前行车辆进行起动的技术等。

在该情况下，在这种驾驶辅助装置中，从确保安全性等观点出发，从停止状态开始的起动一般是以驾驶员具有明确的意图并进行了规定的操作输入为条件而许可执行的。例如，在专利文献1中公开了以下技术，即，在追随停止后的停止保持中，在从驾驶员按下起动·停止开关至经过设定时间(例如2秒)为止的期间，本车辆和前行车辆的车间距大于或等于预先设定的最小停止目标距离并且前行车辆已起动时，许可向追随行驶控制转移。并且，在专利文献1中公开了以下技术，即，在驾驶员按下起动·停止开关时，即使在前行车辆没有起动的情况下，在本车辆和前行车辆的车间距大于或等于最小停止目标距离的情况下，也使车辆前进预先设定的距离(例如0.5m)。

专利文献1：日本特开2005-247197号公报

发明内容

但是，由于在上述专利文献1中公开的技术，原则上是基于前行车辆的车速来判定可否从停止状态开始起动的，所以例如在行人等横穿处于停止保持中的本车辆和前行车辆之间的情况等下，可能存在在驾驶员意料外的定时下本车辆起动的情况。即，例如，在行人等横穿处于停止保持中的本车辆和前行车辆之间的情况下，有时会将本车辆至行人的距离暂时误认为车间距，在上述情况下，由驾驶辅助装置检测的车间距，在表观上暂时缩短，随后马上恢复至原来的距离。并且，如上所述，如果表观上的车间距剧烈变化，则在控制上误认为是前行车辆已急速起动，尽管前行车辆是停止的，仍会进行意料外的本车辆的起动，然后立刻开始追随停止控制等，可能使驾驶员产生不舒适感。

另外，在这种驾驶辅助装置中，由于各种外部原因等，利用雷达单元和拍摄单元等检测的本车辆和前行车辆的车间距，存在在规定的误差范围内变动的情况。

由此，在上述专利文献1中公开的技术中，例如，如果在与前行车辆的车间距略低于最小停止目标距离并保持停止的状况下，驾驶员按下起动·停止开关，则可能在驾驶员意料外的定时下本车辆前进等。即，如果在车间距略低于最小停止目标距离并保持停止的状况下，在驾驶员按下起动·停止开关后，经过了规定时间的时刻(例如，按下后经过近接2秒的时刻)，由于车间距的检测误差等，暂时检测出与最小停止车间距相比较长的车间距，则即使前行车辆是停止的，本车辆也会开始前进等，从而使驾驶员产生不舒适感。

本发明是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种车辆的驾驶辅助装置，其可以实现本车辆从停止状态开始的起动而不会导致不舒适感。

本发明的目的在于提供一种车辆的驾驶辅助装置，其能够可靠地防止在停止时在意料外的定时下的本车辆的前进，实现不会导致不舒适感的驾驶辅助。

本发明的特征在于，具有：前行车辆检测单元，其对本车辆行驶路径前方的前行车辆进行检测；自动追随控制单元，其在检测出所述前行车辆时，作为自动追随控制可以选择性地执行包括追随行驶控制、追随停止控制、停止保持控制在内的控制中的任一种，其中，追随行驶控制是指使本车辆相对于行驶中的所述前行车辆进行追随行驶，追随停止控制是指伴随着所述追随行驶控制中的所述前行车辆的停止而使本车辆追随停止，停止保持控制是指保持通过所述追随停止控制而停止的本车辆的停止状态；起动许可判定单元，其在所述停止保持控制中由驾驶员进行了预先设定的操作输入，且在从该操作输入后经过设定时间为止的期间，与所述前行车辆的车间距超过判定阈值时，许可本车辆从停止状态起动；以及阈值设定单元，其对第1阈值和第2阈值进行运算，基于它们中的较大值，可变地设定所述判定阈值，该第1阈值在与停止中的所述前行车辆的车间距向大值侧变化时，随着该车间距的变化而向大值侧更新，该第2阈值则是所述前行车辆的车速越高，越向大值侧变更。

本发明的特征在于，具有：前行车辆检测单元，其对本车辆行驶路径前方的前行车辆进行检测；自动追随控制单元，其在检测出所述前行车辆时，作为自动追随控制可以选择性地执行包括追随行驶控制、追随停止控制、停止保持控制在内的控制中的任一种，其中，追随行驶控制是指使本车辆相对于行驶中的所述前行车辆进行追随行驶，追随停止控制是指伴随着所述追随行驶控制中的所述前行车辆的停止而使本车辆追随停止，停止保持控制是指保持通过所述追随停止控制而停止的本车辆的停止状态；起动许可判定单元，其在所述停止保持控制中由驾驶员进行了预先设定的操作输入，且在从该操作输入后经过设定时间为止的期间，与所述前行车辆的车间距超过判定阈值时，判定并作出本车辆从停止状态开始的起动许可；以及取消单元，其在判定为所述操作输入后的经过时间比所述设定时间短而比用于对驾驶员的操作输入刚刚完成进行判定的取消判定时间长，且判定为所述前行车辆处于小于设定车速的停止或者大致停止状态时，取消所述起动许可。

发明的效果

根据本发明的车辆的驾驶辅助装置，可以实现本车辆从停止状态开始的起动而不会导致不舒适感。

根据本发明的车辆的驾驶辅助装置，能够可靠地防止在停止时在意料外的定时下本车辆的前进，实现不会导致不舒适感的驾驶辅助。

附图说明

图1是搭载在车辆上的驾驶辅助装置的概略构成图。

图2是追随起动许可判定程序(routine)的流程图。

图3是判定阈值设定子程序的流程图。

图4是表示道路斜度以及前行车速与第2阈值之间的关系的对应图。

图5是第1阈值的说明图。

图6是表示判定阈值和前行车辆位置的关系的说明图。

图7是追随起动的取消判定的说明图。

图8是表示得到追随起动的许可的状况的图表。

图9是表示前行车速和目标车间距的关系的特性图。

图10是追随停止控制时设定的区域的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图，说明本发明的实施方式。附图为本发明的一个实施方式，图1是搭载在车辆上的驾驶辅助装置的概略构成图，图2是追随起动许可判定程序的流程图，图3是判定阈值设定子程序的流程图，图4是表示道路斜度以及前行车速与第2阈值之间的关系的对应图，图5是第1阈值的说明图，图6是表示判定阈值和前行车辆位置的关系的说明图，图7是追随起动的取消判定的说明图，图8是表示得到追随起动的许可的状况的图表，图9是表示前行车速和目标车间距的关系的特性图，图10是追随停止控制时设定的区域的说明图。

在图1中，标号1为汽车等车辆(本车辆)，在该本车辆1中，作为驾驶辅助装置的一个例子，搭载有带有车间距控制功能的巡航控制***(ACC(Adaptive Cruise Control)***)2。

该ACC***2具有立体照相机3、立体图像识别装置4、以及行驶控制单元5等而构成主要部分，在该ACC***2中，原则上，在不存在前行车辆时，进行保持驾驶员设定的车速的定速行驶控制，在存在前行车辆的情况下，相对于该前行车辆进行自动追随控制。

立体照相机3作为立体光学***，例如由利用电荷耦合器件(CCD)等固体摄像元件形成的1组CCD照相机构成。上述左右CCD照相机彼此隔着一定间隔安装在车内的顶棚前方，从不同的视点，对车外的对象进行立体拍摄。另外，在以下的说明中，将立体拍摄到的图像中的一侧图像(例如右侧图像)称为基准图像，将另一侧图像(例如左侧图像)称为对比图像。

在立体图像识别装置4中，输入由立体照相机3拍摄到的立体图像数据、以及由车速传感器11检测出的本车速Vo。

并且，立体图像识别装置4首先将基准图像分割为例如4×4像素的小区域，将各个小区域的亮度或者颜色的模式(pattern)与对比图像进行比较，找出对应的区域，求出基准图像整体的距离分布。另外，立体图像识别装置4对于基准图像上的各像素，调查与相邻像素之间的亮度差，将上述亮度差超过阈值的像素作为边缘(edge)而提取，并且通过向提取出的像素(边缘)附加距离信息，而生成具有距离信息的边缘分布图像(距离图像)。并且，立体图像识别装置4基于生成的距离图像，识别本车辆前方的白线、侧壁、立体物体等，向识别出的各数据分配彼此不同的ID，针对它们按ID在帧之间连续地进行监视。基于此，立体图像识别装置4推定本车辆1前方的行驶路径(本车行驶路径)，并且检测本车行驶路径前方的前行车辆，在存在前行车辆的情况下，对前行车辆距离(车间距)L、前行车速((车间距L的变化率)+本车速Vo))Vf、前行车减速度(前行车速Vf的微分值)af等各种前行车辆信息进行识别。如上所述，在本实施方式中，立体图像识别装置4与立体照相机3等一起，实现作为前行车辆检测单元的功能。

向行驶控制单元5中输入来自立体图像识别装置4的识别信息、由车速传感器11检测出的本车速Vo、由前后加速度传感器12检测出的前后加速度ao、以及驾驶员向定速行驶开关13输入的操作输入信号等。在这里，定速行驶开关13例如由与设置在转向柱的侧部等处的定速行驶操作杆连结的多个开关类部件构成，具体地说，具有设定定速行驶时的目标车速的车速设置开关、主要用于将目标车速向下降侧变更设定的滑行开关、以及主要用于将目标车速向上升侧变更设定的恢复开关等而构成。并且，在该定速行驶操作杆的附近设有进行定速行驶控制以及自动追随控制的打开/关闭的主开关(未图示)。

并且，如果通过驾驶员对定速行驶开关13的输入操作而使主开关接通，设定了期望的车速，则行驶控制单元5以使由车速传感器11检测出的车速Vo收敛于由驾驶员设置的设定车速的方式，向节流阀控制装置15输出信号，对节流阀16的开度进行反馈控制，或者向自动制动控制装置17输出减速信号，执行自动制动。

另外，行驶控制单元5在进行定速行驶控制时，在由立体图像识别装置4识别出前行车辆的情况下，将行驶控制切换为相对于前行车辆的自动追随控制。在这里，在本实施方式的自动追随控制中，主要设定以下控制：追随行驶控制(车间距控制)，其使本车辆1相对于行驶中的前行车辆进行追随行驶；追随停止控制，其伴随着追随行驶控制中的前行车辆的停止，使本车辆1追随停止；以及停止保持控制，其保持由于追随停止控制而停止的本车辆1的停止状态，行驶控制单元5选择性地利用上述控制而进行自动追随控制。

具体地进行说明，在没有推定出前行车辆为大致停止状态而是判定为行驶状态的情况下，行驶控制单元5执行追随行驶控制。即，行驶控制单元5设定与前行车速Vf相对应的目标车间距Lt，设定用于实现该目标车间距Lt的目标减速度at。并且，行驶控制单元5通过向节流阀控制装置15以及自动制动控制装置17适当地输出与目标减速度at相对应的控制信号，而使车间距L收敛于目标车间距Lt。在这里，例如，如图9所示，在行驶控制单元5中预先设定并储存对应图，其用于与前行车速Vf相对应，按“长”、“中”或者“短”中的任一种特性对目标车间距Lt进行设定，行驶控制单元5基于通过驾驶员对定速行驶开关13的输入操作等而选择的某一种特性，设定目标车间距Lt。

另一方面，在追随行驶控制中，在前行车速Vf减速至推定为大致停止状态的车速的情况下，行驶控制单元5执行追随停止控制。即，如果开始该追随停止控制，则行驶控制单元5例如图10所示，在紧靠前行车辆的后方设定第1区域Ar1(前行车辆后方例如3m的区域)，并且在该第1区域Ar1的后方设定第2区域Ar2(第1区域Ar1后方例如2m的区域)。并且，在本车辆1在第2区域Ar2的更后方的区域Ar3中行驶的情况下，计算用于使本车辆1停止在前行车辆后方的Dstop(例如3m)位置处的减速度G3，并向自动制动控制装置17输出与该减速度G3相对应的控制信号。另外，如果本车辆1在第2区域Ar2中行驶，则仅限于在车速低于本车辆1在蠕变现象下行驶的蠕变车速Vc(例如7km/h)的情况下，设置固定的减速度KG2，并向自动制动控制装置17输出与该减速度KG2相对应的控制信号。另外，如果本车辆1在第1区域Ar1中行驶，则仅限于在车速低于蠕变车速Vc的情况下，设置与上述减速度KG2相比较大的固定的减速度KG1，并向自动制动控制装置17输出与该减速度KG1相对应的控制信号。

另外，如果利用追随停止控制将本车辆1停止，则行驶控制单元5执行停止保持控制。如果开始该停止保持控制，则为了保持本车辆1的停止状态，行驶控制单元5向自动制动控制装置17输出用于产生所需的制动力的控制信号。

在这里，在停止保持控制中，行驶控制单元5原则上是以驾驶员进行了预先设定的操作输入为条件，将自动行驶控制变更为追随行驶控制，利用该追随行驶控制维持本车辆1的停止状态。并且，行驶控制单元5在从该操作输入后经过设定时间Tth0(例如，Tth0＝3秒)为止的期间，判断出与前行车辆的车间距L超过判定阈值Dth时，许可从停止状态起动(即，许可本车辆1起动，追随前行车辆)。

但是，行驶控制单元5在驾驶员进行操作输入后的经过时间t落在设定时间Tth0内，但大于或等于用于对操作输入刚刚完成进行判定的取消判定时间Tth1(例如，Tth1＝0.7秒)的情况下，仅限于前行车速Vf大于或等于规定车速Vth时，维持起动许可，在前行车速Vf小于车速Vth时，取消起动许可。

另外，在即使从操作员的操作输入后经过了设定时间Tth0，但本车辆1没有起动的情况(即，没有得到起动许可的情况、或者虽然得到过起动许可但该起动许可已被取消的情况)下，行驶控制单元5自动地将自动行驶控制从追随行驶控制变更为停止保持控制。

在这里，行驶控制单元5基于与停止中的前行车辆的关系等，对判定阈值Dth进行可变设定。具体地说，行驶控制单元5在与停止中的前行车辆的车间距L向大值侧变化时，对伴随着该车间距L的变化而更新的第1阈值Dth1、和前行车辆的车速越高则越向大值侧变更的第2阈值Dth2进行运算，基于上述第1、第2阈值Dth1、Dth2中的较大值，设定判定阈值Dth。

如上所述，在本实施方式中，行驶控制单元5实现作为自动追随控制单元、起动许可判定单元、阈值设定单元、取消单元的各功能。

下面，按照图2所示的追随起动许可判定程序的流程图，说明行驶控制单元5在停止保持控制中执行的追随起动许可判定。

该程序在自动行驶控制变更为停止保持控制后，在至本车辆1起动为止的期间中每隔设定时间而反复执行，如果开始该程序，则行驶控制单元5首先在步骤S101中调查是否检测出表示容许追随起动这一意图的驾驶员的操作输入。在这里，在本实施方式中，作为表示驾驶员的意图的操作输入，例如设定有针对定速行驶开关13进行规定的操作，或者以规定的踏入量踏入未图示的加速器踏板等。

并且，在步骤S101中，在判定为检测出驾驶员的操作输入的情况下，行驶控制单元5进入步骤S102，维持本车辆1的停止状态，同时将自动行驶控制从停止保持控制变更为追随行驶控制，在将容许追随起动的标记Fst设置为“1”后，前进至步骤S103。

另一方面，在步骤S101中，在判定为没有检测出驾驶员的操作输入的情况下，行驶控制单元15前进至步骤S103。

如果从步骤S101或者步骤S102前进至步骤S103，则行驶控制单元5基于与前行车辆的车间距L，进行判定阈值Dth的设定，该判定阈值Dth用于判定可否追随起动。

该判定阈值Dth的设定，例如按照图3所示的判定阈值设定子程序的流程执行，行驶控制单元5首先利用步骤S201至步骤S207的处理，进行第1阈值Dth1的运算。即，如果开始该子程序，则行驶控制单元5首先在步骤S201中对当前本车辆1是否刚刚通过追随停止控制而停止进行调查。

并且，如果在步骤S201中判定为当前本车辆1刚刚通过追随停止控制而停止，则行驶控制单元5前进至步骤S202，作为基于与停止中的前行车辆的车间距L而可变设定的第1阈值Dth1的初始值，运算向当前(追随停止刚刚完成后)的车间距L中加上预先设定的距离K后的值。

另一方面，如果在步骤S201中，判定为当前本车辆并没有刚刚通过追随停止控制而停止，则行驶控制单元5前进至步骤S203。

如果从步骤S201或者步骤S202前进至步骤S203，则行驶控制单元5例如基于前行车速Vf等，调查当前前行车辆是否处于停止中。

并且，在步骤S203中判定为前行车辆没有处于停止中的情况(即，判定为前行车辆处于行驶中的情况)下，行驶控制单元5前进至步骤S208。

另一方面，在步骤S203中判定为前行车辆处于停止中的情况下，行驶控制单元5前进至步骤S204，调查当前的车间距L是否与作为当前运算的第1阈值Dth1的基础的车间距相比向远侧变化。

并且，在步骤S204中，行驶控制单元5在判定为当前的车间距L向远侧变化的情况下，前进至步骤S205，在判定为没有向远方变化的情况下，前进至步骤S208。另外，所谓车间距L向远侧变化的情况，例如可以设想出在由于拥堵等而引起的停止保持控制中，前行车辆向前方移动微小距离并再次停止的情况等。

如果从步骤S204前进至步骤S205，则行驶控制单元5基于当前的车间距L对第1阈值Dth1进行更新后，前进至步骤S206。即，在步骤S205中，行驶控制单元5在将向当前车间距L加上设定距离K后的距离设置为新的第1阈值Dth1后，前进至步骤S206。

并且，在步骤S206中，行驶控制单元5对在步骤S205中更新的第1阈值Dth1是否大于预先设定的上限值Dmax(例如，Dmax＝7m)进行调查。

并且，在步骤S206中判定为第1阈值Dth1小于或等于上限值Dmax的情况下，行驶控制单元5维持此次更新的第1阈值Dth1并前进至步骤S208。

另一方面，在步骤S206中判定为第1阈值Dth1与上限值Dmax相比较大的情况下，行驶控制单元5将第1阈值Dth1变更(限制)为上限值Dmax后，前进至步骤S208。

如果从步骤S203、步骤S204、步骤S206、或者步骤S207前进至步骤S208，则行驶控制单元5利用步骤S208以及步骤S209的处理，进行第2阈值Dth2的运算。即，在步骤S208中，行驶控制单元5例如基于由前后加速度传感器12检测出的前后加速度ao，推定当前本车辆1停止的道路的斜度，基于该道路斜度，推定在解除本车辆1的停止保持控制的情况下，由蠕变扭矩产生的本车辆1的加速度ac 。

并且，在步骤S209中，行驶控制单元5基于前行车速Vf和加速度ac，运算第2阈值Dth2。该第2阈值Dth2原则上例如是在以7m为限的范围内可变地运算的，前行车速Vf越高，越向大值侧变更。并且，第2阈值Dth2以平坦路为基准，道路斜度(无论是上坡斜度，还是下坡斜度)越大，越向大值侧变更。由此，对于上坡斜度，可以将第2阈值Dth2校正为与前行车辆的后退等相对应的距离，对于下坡斜度，伴随着本车辆1的加速度ac的增加，向安全侧校正第2阈值Dth2。另外，具体地说，在行驶控制单元5中，例如图4所示，预先设定并储存三维对应图，参照该对应图来运算第2阈值Dth2，该对应图中以前行车速Vf、和由蠕变扭矩产生的加速度ac(道路斜度)作为参数。

并且，如果从步骤S209前进至步骤S210，则行驶控制单元5在将第1阈值Dth1和第2阈值Dth2中的较大值设定为判定阈值Dth后，跳出子程序。

在图2的主程序中，如果从步骤S103前进至步骤S104，则行驶控制单元5对容许追随起动的标记Fst是否已设置为“1”进行调查。

并且，在步骤S104中判定为标记Fst已设置为“0”的情况下，行驶控制单元5直接跳出程序。

另一方面，在步骤S104中判定为标记Fst已设置为“1”的情况下，行驶控制单元5前进至步骤S105，对检测到驾驶员的操作输入后的经过时间(即，将标记Fst设置为“1”后的经过时间)t是否小于或等于设定时间Tth0(例如，Tth0＝3秒)进行调查。

并且，在步骤S105中判定为经过时间t与设定时间Tth相比较大的情况下，行驶控制单元5前进至步骤S106，将自动行驶控制从追随行驶控制变更至停止保持控制，在将标记Fst设置为“0”后，跳出程序。

另一方面，在步骤S105中，在判定为经过时间t小于或等于设定时间Tth0的情况下，行驶控制单元5前进至步骤S107，对当前的车间距L是否大于或等于判定阈值Dth进行调查。

并且，在步骤S107中判定为与前行车辆的车间距L小于判定阈值Dth的情况下，行驶控制单元5直接跳出程序。

另一方面，在步骤S107中判定为与前行车辆的车间距L大于或等于判定阈值Dth的情况下，行驶控制单元5前进至步骤S108，判定并作出本车辆1的起动许可后，前进至步骤S109。

并且，如果前进至步骤S109，则行驶控制单元5利用该步骤S109以及步骤S110的处理，进行相对于步骤S108的起动许可的取消判定。具体地说，行驶控制单元5首先在步骤S109中，对检测出驾驶员的操作输入后的经过时间t是否小于或等于取消判定时间Tth1进行调查。在这里，取消判定时间Tth1为与Tth0相比较短的时间，且设定为可以识别驾驶员刚刚完成了操作输入这一情况的充分短的时间，具体地说，例如设定为Tth1＝0.7秒。

并且，在步骤S109中判定为操作输入后的经过时间t小于或等于取消判定时间Tth1，起动许可的判定是在驾驶员刚刚完成操作输入之后作出的情况下，行驶控制单元5维持起动许可的判定，前进至步骤S112。

另一方面，在步骤S109中判定为操作输入后的经过时间t与取消判定时间Tth1相比较长的情况下，行驶控制单元5前进至步骤S110，对前行车速Vf是否大于或等于设定车速Vth进行调查。在这里，设定车速Vth设定为可以判定为前行车辆正在行驶(不是停止状态或者大致停止状态)的车速，具体地说，例如设定为Vth＝1km/h。

并且，在步骤S110中判定为前行车速Vf小于设定车速Vth，前行车辆为停止状态的情况下，行驶控制单元5前进至步骤S111，在取消在步骤S108中设定的起动许可的判定后，跳出程序。

另一方面，如果从步骤S109、或者步骤S110前进至S112，则行驶控制单元5将标记Fst设置为“0”，在之后的步骤S113中，在使本车辆1从停止状态起动后，结束本程序。

下面，说明在如上所述的本实施方式中设定的第1阈值D1的变化。例如，如图5(a)所示，在本车辆1与前行车辆具有车间距L并停止的情况下，第1阈值D1基于该车间距L而设定。

在上述本车辆1和前行车辆的关系中，例如图5(b)所示，在行人等横穿本车辆1和前行车辆之间的情况下，存在由于该行人而使表观上的车间距L暂时缩短的情况，但在如上所述的情况下，没有基于当前的车间距L进行第1阈值D1的更新，而是维持此前的第1阈值D1。另外，在如上所述的情况下，在行人横穿前后，伴随着车间距L表观上急剧变化，表观上的前行车速Vf变大，但由于此时的第2阈值D2设定为极短的距离，所以原则上判定阈值Dth是基于第1阈值D1设定的。由此，即使在行人等横穿的情况下，也可以防止判定阈值Dth极端变短等现象，可靠地防止在驾驶员意料外的定时下从停止保持控制向追随行驶控制的转移。

另一方面，例如图5(c)所示，如果前行车辆行驶微小距离并再次停止等，车间距L向大值侧变化，则第1阈值D1以上限值Dmax为限度，向大值侧更新。由此，针对第1阈值D1，在达到上限值Dmax之前的期间，以确保在与停止的前行车辆的车间距L上加上作为余量的设定距离K的方式进行更新。

下面，以判定阈值Dth＝Dmax的情况为例，说明在本实施方式中进行的起动许可的判定。在驾驶员进行操作输入后的经过时间t落在设定时间Tth0内的情况下，例如，如图6(a)所示，在车间距L与判定阈值Dth相比充分短的情况下，不管前行车辆是行驶中还是停止中，均不作出起动许可的判定，持续本车辆1的停止状态。

在这里，在驾驶员进行操作输入后的经过时间t落在设定阈值Tth0内的情况下，例如，如图6(b)所示，在以车间距L稍短于判定阈值Dth的状态前行车辆停止的情况下，原则上不作出起动许可的判定，持续本车辆1的停止状态，但例如有时会由于车间距L的检测误差等而使车间距L暂时大于或等于判定阈值Dth。在上述情况下，仅限于该现象是在操作输入后经过取消判定时间Tth1之前发生时(例如，参照图7(a))，维持起动许可，在经过了取消判定时间Tth1后发生的情况(例如参照图7(b))下，取消起动许可。由此，在由于车间距L的检测误差等而作出起动许可的判定的情况下，仅维持在不会使驾驶员产生不舒适感的定时下判定出的起动许可。即，在车间距L原本稍短于判定阈值Dth的情况下，假设以缩短与停止中的前行车辆的车间距L为目的，驾驶员进行操作输入的情景，在如上所述的情况下，在操作输入刚刚完成后与该操作输入大致连动而使本车辆1从停止状态起动这一动作，是符合驾驶员的意图的，没有特别的问题。另一方面，虽然以缩短与停止中的前行车辆的车间距L为目的，驾驶员进行了操作输入，但在该操作输入之后没有进行起动，而是经过规定时间后进行起动的情况下，特别是在前行车辆停止的本情况下，驾驶员无法将自己的操作输入和本车辆1的起动联系在一起，可能感到不舒适感。由此，仅限于在上述情况下，通过取消起动许可的判定，防止在意料外的定时下本车辆1前进，可以减轻驾驶员的不舒适感。

另外，在驾驶员进行操作输入后的经过时间t落在设定时间Tth0内的情况下，例如，如图6(b)所示，如果车间距L与判定阈值Dth0相比较大，则不管前行车辆是行驶中还是停止中，均作出起动许可的判定，本车辆1从停止状态起动。

另外，如果对以上关系进行总结，则例如图8所示。

在这里，在上述实施方式中，说明了利用立体照相机3对前行车辆进行检测的情况的一个例子，但本发明不限于此，例如，当然也可以利用毫米波雷达和红外线激光雷达等进行前行车辆的检测。

Claims

1.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

前行车辆检测单元，其对本车辆行驶路径前方的前行车辆进行检测；

自动追随控制单元，其在检测出所述前行车辆时，作为自动追随控制可以选择性地执行包括追随行驶控制、追随停止控制、停止保持控制在内的控制中的任一种，其中，追随行驶控制是指使本车辆相对于行驶中的所述前行车辆进行追随行驶，追随停止控制是指伴随着所述追随行驶控制中的所述前行车辆的停止而使本车辆追随停止，停止保持控制是指保持通过所述追随停止控制而停止的本车辆的停止状态；

起动许可判定单元，其在所述停止保持控制中由驾驶员进行了预先设定的操作输入，且在从该操作输入后经过设定时间为止的期间，与所述前行车辆的车间距超过判定阈值时，许可本车辆从停止状态起动；以及

阈值设定单元，其对第1阈值和第2阈值进行运算，基于它们中的较大值，可变地设定所述判定阈值，该第1阈值在与停止中的所述前行车辆的车间距向大值侧变化时，随着该车间距的变化而向大值侧更新，该第2阈值则是所述前行车辆的车速越高，越向大值侧变更。

2.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述阈值设定单元将所述第1阈值的向大值侧的更新，限制为小于或等于预先设定的上限值。

3.根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，

道路斜度越大，所述阈值设定单元越将所述第2阈值向大值侧变更。

4.一种车辆的驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

起动许可判定单元，其在所述停止保持控制中由驾驶员进行了预先设定的操作输入，且在从该操作输入后经过设定时间为止的期间，与所述前行车辆的车间距超过判定阈值时，判定并作出本车辆从停止状态开始的起动许可；以及

取消单元，其在判定为所述操作输入后的经过时间比所述设定时间短而比用于对驾驶员的操作输入刚刚完成进行判定的取消判定时间长，且判定为所述前行车辆处于小于设定车速的停止或者大致停止状态时，取消所述起动许可。