CN102163057B - 一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法 - Google Patents
一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102163057B CN102163057B CN 201110094086 CN201110094086A CN102163057B CN 102163057 B CN102163057 B CN 102163057B CN 201110094086 CN201110094086 CN 201110094086 CN 201110094086 A CN201110094086 A CN 201110094086A CN 102163057 B CN102163057 B CN 102163057B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lon
- lat
- error
- expectation
- eta
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 23
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 3
- 230000008030 elimination Effects 0.000 claims description 2
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 claims description 2
- 101100182247 Caenorhabditis elegans lat-1 gene Proteins 0.000 claims 2
- 101100511466 Caenorhabditis elegans lon-1 gene Proteins 0.000 claims 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法,步骤如下:(一)给定期望跟踪值:给定期望平面路径;给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc;给定期望速度;(二)导航计算:计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψc;(三)姿态运动学控制计算:计算消除期望姿态与实际姿态之间的误差所需的期望角速度ωc;(四)动力学纵横向分解:将动力学方程和期望速度值按照纵横向进行分解;(五)纵向动力学控制计算:计算消除期望纵向速度与实际纵向速度之间的误差所需的控制量μlon;(六)横向动力学控制计算:计算消除期望横向速度与实际横向速度之间的误差所需的控制量μlat。该方法能跟踪任意参数化平面路径,保证闭环***渐近稳定性能,简化了控制计算。
Description
技术领域
本发明提供一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法,它为全驱动自治飞艇提供一种跟踪任意参数化平面路径的新控制方法,属于自动控制技术领域。
背景技术
自治飞艇是一类非线性力学***,其典型飞行状态包括起飞、巡航飞行、降落等。对于自治飞艇的巡航飞行,目前的飞行控制方法均基于动力学线性化模型进行设计,只能在平衡点附近有效。当存在模型不准确、外界干扰等因素时不能保证***的稳定性。此外,目前的路径跟踪控制方法均存在控制奇异点,即当对象处于某些特定位置时会引起控制失效。
为解决这些问题,本发明“一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法”,提出了基于动力学非线性模型的平面路径跟踪控制方法。该方法综合了基于导航的路径跟踪算法和轨迹线性化理论。由该方法控制的闭环***是渐近稳定的,并且不存在控制奇异点,这就为自治飞艇的巡航飞行工程实现提供了有效的设计手段。
发明内容
(1)目的:本发明的目的在于提供一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法,控制工程师可以按照该方法并结合实际参数实现自治飞艇的巡航飞行。
(2)技术方案:本发明“一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法”,其主要内容及程序是:先由给定期望跟踪值进行导航计算,生成期望角度;然后进行姿态运动学控制计算得到期望角速度;将动力学方程按照纵横向分解,并分别对纵向动力学和横向动力学进行控制计算,最终得到控制量。实际应用中,飞艇的位置、姿态、速度等状态量由组合惯导等传感器测量得到,将由该方法计算得到的控制量传输至舵机和推进螺旋桨等执行装置即可实现自治飞艇平面路径跟踪功能。
本发明“一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法”,其具体步骤如下:
步骤一 给定期望跟踪值:给定期望平面路径;给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc;给定期望速度。
步骤二 导航计算:计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψc。
步骤三 姿态运动学控制计算:计算消除期望姿态与实际姿态之间的误差所需的期望角速度ωc。
步骤四 动力学纵横向分解:将动力学方程和期望速度值按照纵横向进行分解。
步骤五 纵向动力学控制计算:计算消除期望纵向速度与实际纵向速度之间的误差所需的控制量μlon。
步骤六 横向动力学控制计算:计算消除期望横向速度与实际横向速度之间的误差所需的控制量μlat。
其中,在步骤一中所述的给定期望平面路径为 为路径参数,xp,yp为飞艇期望平面位置;所述的给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc均为零;所述的给定期望速度为υc=[uc,vc,wc]T=[C,0,0]T,C>0为常数,uc,vc,wc为期望速度沿艇体坐标系的分解量。
其中,在步骤二中所述的计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψc,其计算方法如下:
2)计算飞艇当前位置与期望路径参考点的误差
p=[x,y]T为自治飞艇的当前位置。
3)计算期望偏航角ψc=ψp+arctan2(-e,Δ),见图3所示,Δ>0为控制参数。
其中,在步骤三中所述的计算消除期望姿态与实际姿态之间的误差所需的期望角速度ωc=[pc,qc,rc]T,其计算方法如下:
1)伪逆计算
利用姿态运动学方程:
计算姿态运动学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
3)由(1)和(2)所得结果计算期望角速度:
ωc=ωn+ωe
其中,在步骤四中所述的将动力学方程和期望速度值按照纵横向进行分解,其分解方法如下:
1)动力学模型纵横向分解
记自治飞艇动力学模型方程为:
其中M=[mik]∈R6×6(i,k=1,2,…,6)为质量矩阵;η=[υT,ωT]T,其中υ=[u,v,w]T为自治飞艇速度沿艇体坐标系的分解量;F(η)=[f1,f2,…,f6]T为科里奥利力和惯性力项;A(η)=[a1,a2,…,a6]T为气动力项;G(η)=[g1,g2,…,g6]T为重力和浮力项;μ=[μ1,μ2,…,μ6]T为控制量。动力学模型方程(3)中各项的具体值随不同飞艇结构和参数而不同,在实际应用中根据实际情况确定。
将方程(3)按照纵横向运动分解为纵向动力学方程:
和横向动力学方程:
其中纵向状态ηlon=[u,w,q]T,横向状态ηlat=[v,p,r]T,下标为lon和lat的各项分别表示纵向运动项和横向运动项。
2)期望速度纵横向分解
将期望速度υc,ωc按照纵横向分解为纵向期望速度ηlon,c=[uc,wc,qc]T和横向期望速度ηlat,c=[vc,pc,rc]T。
其中,在步骤五中所述的计算消除期望纵向速度与实际纵向速度之间的误差所需的控制量μlon,其计算方法如下:
1)伪逆计算
利用(4)式计算纵向动力学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
μlon,e=-Klon,I∫ηlon,edt-Klon,Pηlon,e (7)
3)由(6)和(7)所得结果计算纵向动力学控制量:
μlon=μlon,n+μlon,e
其中,在步骤六中所述的计算消除期望横向速度与实际横向速度之间的误差所需的控制量μlat。其计算方法如下:
1)伪逆计算
利用(5)式计算横向动力学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
μlat,e=-Klat,I∫ηlat,edt-Klat,Pηlat,e (9)
3)由(8)和(9)所得结果计算横向动力学控制量:
μlat=μlat,n+μlat,e
(3)优点及效果:
本发明“一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法”,与现有技术比,其优点是:
1)该方法能够跟踪任意参数化平面路径,且能保证路径跟踪方向。
2)该方法能够保证闭环***的渐近稳定性能,且不存在控制奇异点。
3)该方法直接基于自治飞艇的非线性模型设计,且利用轨迹线性化理论保证跟踪性能,对模型不确定、干扰等有足够的鲁棒性。
4)该方法采用级联结构,将复杂的***降阶后分别设计,避免了全***整体求逆困难,简化了控制计算。
控制工程师在应用过程中可以根据实际飞艇给定任意期望巡航路径,并将由该方法计算得到的控制量直接传输至执行机构实现路径跟踪功能。
附图说明
图1为本发明所述控制方法流程框图;
图2a为本发明自治飞艇示意图;
图2b为本发明自治飞艇的惯性坐标系;
图3为本发明导航计算几何关系图;
图中符号说明如下:
p p=[x,y]T为飞艇的当前位置,x,y为当前惯性系位置;
υc υc=[uc,vc,wc]T=[C,0,0]T为期望速度,C>0为常数,uc,vc,wc为期望速度沿艇体坐标系的分解量;
γc γc=[φc,θc,ψc]T为飞艇的期望姿态角,φc,θc,ψc分别为期望滚转角、期望俯仰角、期望偏航角;
γ γ=[φ,θ,ψ]T为飞艇的实际姿态角,φ,θ,ψ分别为滚转角、俯仰角、偏航角;
ωn 姿态运动学伪逆控制量;
ωe 姿态运动学误差稳定控制量;
ωc ωc=[pc,qc,rc]T为期望角速度,pc,qc,rc为期望角速度沿艇体坐标系的分解量;
ηlon,c ηlon,c=[uc,wc,qc]T为纵向期望速度;
ηlon ηlon=[u,w,q]T为飞艇的实际纵向状态;
μlon,n 纵向动力学伪逆控制量;
μlon,e 纵向动力学误差稳定控制量;
μlon 纵向动力学实际控制量;
ηlat,c ηlat,c=[vc,pc,rc]T为横向期望速度;
ηlat ηlat=[v,p,r]T为飞艇的实际横向状态;
μlat,n 横向动力学伪逆控制量;
μlat,e 横向动力学误差稳定控制量;
μlat 横向动力学实际控制量;
Ogxgygzg 惯性坐标系;
Oxyz 艇体坐标系;
[s,e] 飞艇当前位置与期望路径参考点之间的距离差;
Δ 导航控制参数。
图2a和图2b中标号说明如下:
1:艇体坐标系;2:惯性坐标系;
具体实施方式
下面结合附图,对本发明中的各部分设计方法作进一步的说明:
本发明“一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法”,见图1所示,其具体步骤如下:
步骤一:给定期望跟踪值
1)如图2a和图2b所示,以自治飞艇浮心为原点建立艇体坐标系Oxyz;以地面上任一点为原点建立惯性坐标系Ogxgygzg,其中原点Og为地面任意一点,Ogxg指向北,Ogyg指向东,Ogzg指向地心。
3)给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc均为零。
4)给定期望速度υc=[uc,vc,wc]T=[C,0,0]T(C>0),uc,vc,wc为期望速度沿艇体坐标系的分解量。
步骤二:导航计算
3)计算期望偏航角ψc=ψp+arctan2(-e,Δ),见图3所示,其中Δ>0为控制参数。
5)综合得期望姿态γc=[φc,θc,ψc]T。
步骤三:姿态运动学控制计算
1)伪逆计算
利用姿态运动学方程:
计算姿态运动学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
ωe=-Kγ,I∫γedt-Kγ,Pγe (11)
3)由(10)和(11)所得结果计算期望角速度:
ωc=ωn+ωe
步骤四:动力学纵横向分解
1)动力学模型纵横向分解
记自治飞艇动力学模型方程为:
其中M=[mik]∈R6×6(i,k=1,2,…,6)为质量矩阵;η=[υT,ωT]T,其中υ=[u,v,w]T为自治飞艇速度沿艇体坐标系的分解量;F(η)=[f1,f2,…,f6]T为科里奥利力和惯性力项;A(η)=[a1,a2,…,a6]T为气动力项;G(η)=[g1,g2,…,g6]T为重力和浮力项;μ=[μ1,μ2,…,μ6]T为控制量。动力学模型方程(12)中各项的具体值随不同飞艇结构和参数而不同,在实际应用中根据实际情况确定。
将方程(12)按照纵横向运动分解为纵向动力学方程:
和横向动力学方程:
其中纵向状态ηlon=[u,w,q]T,横向状态ηlat=[v,p,r]T,下标为lon和lat的各项分别表示纵向运动项和横向运动项。
2)期望速度纵横向分解
将期望速度υc,ωc按照纵横向分解为纵向期望速度ηlon,c=[uc,wc,qc]T和横向期望速度ηlat,c=[vc,pc,rc]T。
步骤五:纵向动力学控制计算
1)伪逆计算
利用(13)式计算纵向动力学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
μlon,e=-Klon,I∫ηlon,edt-Klon,Pηlon,e (16)
3)由(15)和(16)所得结果计算纵向动力学控制量:
μlon=μlon,n+μlon,e
步骤六:横向动力学控制计算
1)伪逆计算
利用(14)式计算横向动力学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
μlat,e=-Klat,I∫ηlat,edt-Klat,Pηlat,e (18)
3)由(17)和(18)所得结果计算横向动力学控制量:
μlat=μlat,n+μlat,e
Claims (5)
1.一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法,其特征在于:其具体步骤如下:
步骤一给定期望跟踪值:给定期望平面路径;给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc;给定期望速度;
步骤二导航计算:计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望偏航角ψc;
步骤三姿态运动学控制计算:计算消除期望姿态与实际姿态之间的误差所需的期望角速度ωc;
步骤四动力学纵横向分解:将动力学方程和期望速度值按照纵横向进行分解;
步骤五纵向动力学控制计算:计算消除期望纵向速度与实际纵向速度之间的误差所需的控制量μlon;
步骤六横向动力学控制计算:计算消除期望横向速度与实际横向速度之间的误差所需的控制量μlat;
在步骤四所述的将动力学方程和期望速度值按照纵横向进行分解,其分解方法如下:
1)动力学模型纵横向分解
记自治飞艇动力学模型方程为:
其中Μ=[mik]∈R6×6(i,k=1,2,...,6)为质量矩阵;η=[υT,ωT-]T,ω=[p,q,r]T为自治飞艇的角速度;υ=[u,v,w]T为自治飞艇速度沿艇体坐标系的分解量;F(η)=[f1,f2,...,f6]T为科里奥利力和惯性力项;A(η)=[a1,a2,...,a6]T为气动力项;G(η)=[g1,g2,...,g6]T为重力和浮力项;μ=[μ1,μ2,...,μ6]T为控制量;方程为(3)中各项的具体值随不同飞艇结构和参数而不同,在实际应用中根据实际情况确定;
将方程(3)按照纵横向运动分解为纵向动力学方程:
和横向动力学方程:
其中纵向状态ηlon=[u,w,q]T,横向状态ηlat=[v,p,r]T,下标为lon和lat的各项分别表示纵向运动项和横向运动项;
2)期望速度纵横向分解
将期望速度υc,ωc按照纵横向分解为纵向期望速度ηlon,c=[uc,wc,qc]T和横向期望速度ηlat,c=[vc,pc,rc]T。
4.根据权利要求1所述的一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法,其特征在于:在步骤三中所述的计算消除期望姿态与实际姿态之间的误差所需的期望角速度ωc=[pc,qc,rc]T,其计算方法如下:
1)伪逆计算
利用姿态运动学方程:
计算姿态运动学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
ωe=-Kγ,I∫γedt-Kγ,Pγe(2)
3)由方程(1)和(2)所得结果计算期望角速度:
ωc=ωn+ωe。
5.根据权利要求1所述的一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法,其特征在于:在步骤五中所述的计算消除期望纵向速度与实际纵向速度之间的误差所需的控制量μlon,其计算方法如下:
1)伪逆计算
方程(4)式计算纵向动力学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
μlon,e=-Klon,I∫ηlon,edt-Klon,Pηlon,e(7)
3)由方程(6)和(7)所得结果计算纵向动力学控制量:
μlon=μlon,n+μlon,e
其中,在步骤六中所述的计算消除期望横向速度与实际横向速度之间的误差所需的控制量μlat;其计算方法如下:
1)伪逆计算
利用方程(5)式计算横向动力学的伪逆:
2)误差稳定控制计算
μlat,e=-Klat,I∫ηlat,edt-Klat,Pηlat,e(9)
3)由方程(8)和(9)所得结果计算横向动力学控制量:
μlat=μlat,n+μlat,e。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201110094086 CN102163057B (zh) | 2011-04-14 | 2011-04-14 | 一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201110094086 CN102163057B (zh) | 2011-04-14 | 2011-04-14 | 一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102163057A CN102163057A (zh) | 2011-08-24 |
CN102163057B true CN102163057B (zh) | 2013-05-29 |
Family
ID=44464327
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201110094086 Expired - Fee Related CN102163057B (zh) | 2011-04-14 | 2011-04-14 | 一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102163057B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106406095A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-15 | 北京航空航天大学 | 输入输出非对称受限的全驱动水面舰船轨迹跟踪控制方法 |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103529842B (zh) * | 2013-10-17 | 2016-06-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于渐近导引的船舶定位控制方法 |
CN104199303B (zh) * | 2014-09-18 | 2017-02-01 | 北京航空航天大学 | 一种基于矢量场制导的平流层卫星平面路径跟踪控制方法 |
CN104199457B (zh) * | 2014-09-19 | 2017-05-24 | 北京航空航天大学 | 一种基于h∞和模型修复抗饱和的平流层飞艇姿态控制方法 |
CN104317300B (zh) * | 2014-09-22 | 2017-04-05 | 北京航空航天大学 | 一种基于模型预测控制的平流层飞艇平面路径跟踪控制方法 |
CN105159307B (zh) * | 2015-08-27 | 2018-01-09 | 北京天航华创科技股份有限公司 | 一种带有执行器饱和问题的运动体姿态事件触发控制方法 |
CN105116914B (zh) * | 2015-09-01 | 2018-08-28 | 北京天航华创科技股份有限公司 | 一种平流层飞艇解析模型预测路径跟踪控制方法 |
CN105094144B (zh) * | 2015-09-02 | 2018-01-09 | 北京天航华创科技股份有限公司 | 一种无人飞艇自适应抗风路径跟踪控制方法 |
CN105045284B (zh) * | 2015-09-21 | 2019-03-19 | 北京天航华创科技股份有限公司 | 一种抗干扰无人飞行器路径跟踪控制方法 |
CN105700542B (zh) * | 2016-03-30 | 2019-03-01 | 北京航空航天大学 | 一种基于矢量场制导和最小二乘法的平流层飞艇控制分配方法 |
CN107678442B (zh) * | 2016-08-01 | 2022-03-04 | 北京航空航天大学 | 一种基于双模型下的四旋翼自主着船控制方法 |
CN106625665B (zh) * | 2016-12-15 | 2019-03-12 | 北京卫星制造厂 | 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人*** |
CN106774370B (zh) * | 2017-01-05 | 2019-05-10 | 烟台南山学院 | 实现飞艇按照给定速度稳定飞行的速度跟踪控制方法 |
CN107092266B (zh) * | 2017-06-26 | 2019-05-03 | 东北大学 | 一种移动车轨迹跟踪控制方法 |
CN109708639B (zh) * | 2018-12-07 | 2022-11-22 | 湖北航天飞行器研究所 | 飞行器平飞跟踪直线和圆弧路径的侧向制导指令生成方法 |
EP3805893B1 (en) * | 2019-10-09 | 2023-06-21 | Volocopter GmbH | Method of controlling an actuator system and aircraft using same |
CN115826416B (zh) * | 2023-02-20 | 2023-05-23 | 北京航空航天大学 | 一种网络拒止环境下多飞艇协同控制方法及其*** |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1174982A (zh) * | 1996-01-12 | 1998-03-04 | 环球星有限合伙人公司 | 用于轨道偏航控制的动态偏置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2847033B1 (fr) * | 2002-11-08 | 2004-12-17 | Giat Ind Sa | Procede d'elaboration d'un ordre de commande pour un organe permettant le pilotage d'un projectile girant |
-
2011
- 2011-04-14 CN CN 201110094086 patent/CN102163057B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1174982A (zh) * | 1996-01-12 | 1998-03-04 | 环球星有限合伙人公司 | 用于轨道偏航控制的动态偏置 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
《Robotic Airship Trajectory Tracking Control Using a Backstepping Methodology》;Filoktimon Repoulias etc.;《2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation Pasadena》;20080523;全文 * |
Filoktimon Repoulias etc..《Robotic Airship Trajectory Tracking Control Using a Backstepping Methodology》.《2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation Pasadena》.2008, |
孙珺.《小型无人飞艇的建模与飞行控制***的设计》.《中国优秀硕士学位论文全文数据库(电子期刊)》.2010,(第1期), * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106406095A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-15 | 北京航空航天大学 | 输入输出非对称受限的全驱动水面舰船轨迹跟踪控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102163057A (zh) | 2011-08-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102163057B (zh) | 一种自治飞艇平面路径跟踪控制方法 | |
CN105700536B (zh) | 基于绳系拖曳***的主动星姿态和系绳摆振联合控制方法 | |
Wang et al. | Robust H∞ attitude tracking control of a quadrotor UAV on SO (3) via variation-based linearization and interval matrix approach | |
CN104317300A (zh) | 一种基于模型预测控制的平流层飞艇平面路径跟踪控制方法 | |
CN102768539B (zh) | 基于迭代的自主水下航行器三维曲线路径跟踪控制方法 | |
Jehle et al. | Applied tracking control for kite power systems | |
CN103955218A (zh) | 一种基于非线性控制理论的无人艇轨迹跟踪控制装置及方法 | |
CN107479566A (zh) | 基于三段式路径规划的挠性卫星姿态控制方法 | |
CN103991559B (zh) | 一种洛伦兹航天器悬停控制方法 | |
CN104960674B (zh) | 一种运动目标的指向跟踪控制方法 | |
CN103955224B (zh) | 一种用于相对运动视线跟踪的姿态控制方法 | |
CN105116910A (zh) | 一种对地面点凝视成像的卫星姿态控制方法 | |
CN104281155B (zh) | 一种无人飞艇三维航迹跟踪方法 | |
CN103941742A (zh) | 一种无人机滑跑纠偏控制装置及方法 | |
CN105116914B (zh) | 一种平流层飞艇解析模型预测路径跟踪控制方法 | |
CN103955223A (zh) | 一种深空探测软着陆过程的姿轨耦合控制方法 | |
CN104199303B (zh) | 一种基于矢量场制导的平流层卫星平面路径跟踪控制方法 | |
CN112198885B (zh) | 一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制方法 | |
CN102759358A (zh) | 基于失效卫星表面参考点的相对位姿动力学建模方法 | |
CN105425812A (zh) | 一种基于双模型下的无人机自动着舰轨迹控制方法 | |
CN102331785A (zh) | 一种航天器指向约束姿态机动控制方法 | |
CN103268067A (zh) | 一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法 | |
Xie et al. | Accurate and stable control of Shenzhou spacecraft in rendezvous and docking | |
Zhang et al. | Line-of-sight path following control on UAV with sideslip estimation and compensation | |
CN103412485A (zh) | 基于滚动优化策略的刚体航天器姿态机动路径规划方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Application publication date: 20110824 Assignee: Beijing Nanjiang aerospace Polytron Technologies Inc. Assignor: Beihang University Contract record no.: 2015990000806 Denomination of invention: Tracking control method of plane paths of self-managing airship Granted publication date: 20130529 License type: Common License Record date: 20150917 |
|
LICC | Enforcement, change and cancellation of record of contracts on the licence for exploitation of a patent or utility model | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130529 |