CN102077705A - 部件安装相关工作装置 - Google Patents
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Abstract
提供一种部件安装相关工作装置，其能够防止由于工作头和工作设备组合中的错误引起的操作缺陷以及整个设备由于错误而停机的发生。存储单元(24c)储存对应在板(PB)上执行的工作内容的工作头(H)的类型和工作设备(E)的类型的组合。确定单元(24d)确定由头类型检测器检测的工作头的类型和由设备类型检测器检测的工作设备的类型的组合是否与存储在存储单元(24c)中的组合匹配。当确定单元(24d)确定安装在移动台(11)的工作头(H)的类型和安装在基部(3)中的工作设备的类型的组合不与存储在存储单元(24c)中的组合匹配时，动作限制部件(24e)通过操作控制部件(24a)调节移动台(11)的移动动作。
Description
技术领域
本发明涉及部件安装相关工作装置，其中附着到移动台的工作头和安装在基部平台上的工作设备能够自由替换，以使得可以在板上完成多种类型的工作。
背景技术
作为部件安装相关工作装置，已知例如用于施加胶粘剂到板的施加装置和用于检查板的表面的检查装置。尽管这些部件安装相关工作装置一般制造为单独的装置，但是在这些部件安装装置中，存在一种部件安装装置，其设计为通过使得能够替换各种类型的安装头(不同类型安装头)而自身执行各种类型的部件的安装工作(专利文献1)。
相关现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利No.3960054
发明内容
技术问题
在此，认为多个类型的工作可以通过使得附着到移动台的工作头和必要的工作设备能够自由替换以匹配待在板上完成的工作通过单一的部件安装相关工作装置(在此及后，简单称作工作装置)在板上完成。在该情形中，当该工作装置用作部件安装装置时，安装头用作工作头，部件供应单元和喷嘴改变器(用于改变将附着到安装头的喷嘴的单元)，它们用作安装在基部平台上的工作设备。当工作装置用作施加装置时，施加头用作工作头，用于实施胶粘剂等的试验施加的试验施加单元用作工作设备。当工作装置用作检查装置时，包括检查照相机的检查头用作工作头，检查单元例如个人电脑用作工作设备。
但是，在像这样的部件安装相关工作装置中，如果通过工作头和工作设备的不正确的组合来执行工作，将导致发生意外的操作失效的问题，由此导致整个***错误地停止的可怕后果。
因此，本发明的目的是提供一种部件安装相关工作装置，其可以防止归因于工作头和工作设备的组合的错误引起的意外操作失效和整个***的错误停止的发生。
在权利要求1中描述的部件安装相关工作装置包括：基部平台，其包括定位一板的板定位部分；移动台，其可移动地相对于由所述板定位部分定位的所述板设置；工作头，其可移除地附着到所述移动台，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；动作控制器，用于执行所述移动台的移动动作控制；工作设备，其可移除地安装在所述基部平台上，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；存储器，其存储对应在板上完成的工作内容的工作头类型和工作设备类型的组合；头类型检测器，用于检测当前附着到所述移动台的工作头的类型；设备类型检测器，用于检测当前安装在所述基部平台上的工作设备的类型；确定单元，用于确定由所述工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由所述工作设备类型检测器检测的当前工作设备的类型的组合是否与存储在所述存储器中的任何组合重合；动作限制装置，用于在所述确定单元确定由工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由工作设备类型检测器检测的当前工作设备的类型的组合与所述存储器中存储的任何组合都不重合的情形下限制所述移动台的移动动作
有益技术效果
尽管本发明的部件安装相关工作装置可以通过替换附着到移动台的工作头和替换安装在基部平台上的工作设备而在板上执行多种类型的工作，但是在由头类型检测器检测的当前工作头(其当前附着到移动台)的类型和由工作设备类型检测器检测的当前工作设备(其当前安装在基部平台上)的类型的组合与存储在存储器中的任何组合都不重合的情形下，移动台的移动动作设计为受到限制。由此，作为用于操作部件安装相关工作装置的状态，有必要在其上使用正确的工作头和工作设备的组合，这样，因为在使用错误的工作头和工作设备组合的状态下并不执行任何工作，因此可以防止归因于工作头和工作设备的组合的错误的意外的操作失效和整个***的错误停止的发生。
附图说明
图1是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的平面图。
图2是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的侧视图。
图3是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制***的方框图。
图4是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。
图5是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。
图6是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。
图7是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。
图8是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制***的方框图。
图9是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。
图10是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图。
图11是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制***的方框图。
图12是示出存储在根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的存储部件中的数据的例子的图表。
具体实施方式
在此及后，将参照附图描述本发明的实施例。图1是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的平面图，图2是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的侧视图，图3是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制***的方框图，图4、5、6和7是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图，图8是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制***的方框图，图9和10是根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的局部放大侧视图，图11是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的控制***的方框图，以及图12是示出根据本发明的实施例的部件安装相关工作装置的存储部件中存储的数据的例子的图表。
在图1和2中，部件安装相关工作装置1具有：基部平台3，其由基部平台罩2覆盖；和由一对带传送器组成的板传送路径4(板定位部分)，该对带传送器在水平方向(X轴方向)被同时移动，并设置在基部平台3上。板传送路径4在X轴方向(图1所示的箭头A)传送提供给板入口5的板PB并在预定位置定位板PB。
Y轴台7设置在板传送路径4上方以在与X轴直角地横向相交的方向(Y轴方向)延伸。两个平行的滑动导引器8设置在Y轴台7的侧表面上以在Y轴方向延伸，并且两个Y轴滑动器9设置在两个导轨8上以沿着导轨8(也就是，在Y轴方向)自由移动。X轴台10的一个末端部分，其在X轴方向延伸，附着到每一个Y轴滑动器9，沿着X轴台10(也就是，在X轴方向)自由移动的移动台11设置在每个X轴台10上。
如图1、2、3和4所示，当这个部件安装相关工作装置1用作部件安装装置时，安装头12附着到每个移动台11作为工作头H。如图2所示，多个中空喷嘴轴13设置在每个安装头12上以向下延伸，吸嘴14可移除地附着到每个喷嘴轴13的下端部分。
用于供应部件P(图2)的多个部件供应单元15设置在板传送路径4的Y轴方向的侧面区域中以在X轴方向对齐。图像捕捉平面朝下指向的板照相机16设置在每个移动台11上，图像捕捉平面向上指向的部件照相机17设置在基部平台3上。
在图3中，设置在基部平台3上的是用于驱动板传送路径4的板传送路径驱动机构18、用于沿着Y轴台7移动Y轴滑动器9的Y轴滑动器移动机构19和用于沿着X轴台10移动所述移动台的移动台移动机构20。设置在每个安装头12中的是用于绕竖直轴(Z轴)上下提升和转动喷嘴轴13(也就是，吸嘴14)的喷嘴驱动机构21以及用于使得吸嘴14执行部件P的吸引动作的喷嘴吸引机构22。部件供应机构23结合在每个部件供应单元15中(同样参照图2)，部件P通过驱动该部件供应机构23而被提供到部件供应端口15a(图1)。
在图3中，板传送路径驱动机构18、Y轴滑动器移动机构19、移动台移动机构20、喷嘴驱动机构21、喷嘴吸引机构22、板照相机16和部件照相机17通过设置在部件安装相关工作装置1中的控制单元24的动作控制部件24a关于其操作进行控制。
控制单元24的动作控制部件24a控制板传送路径驱动机构18的操作从而通过板传送路径4实现板PB的定位和传送并且借助于通过Y轴滑动器移动机构19引起的Y轴滑动器9在Y轴方向的运动与通过移动台移动机构20引起的移动台11在X轴方向的运动的组合而在水平方向移动所述移动台11。也就是，控制单元24的动作控制部件24a构成用于控制移动台11的移动动作的动作控制装置。
控制单元24的动作控制部件24a控制喷嘴驱动机构21的操作和喷嘴吸引机构22的操作以通过吸嘴14实施部件P的吸引和转动并通过板照相机16实施设置在板PB上的板标记(未示出)的图像的捕捉以及通过部件照相机17实施被吸引到吸嘴14的部件P的图像的捕捉。由板照相机16捕捉其图像的板标记的图像数据和由部件照相机17捕捉其图像的部件P的图像数据发送到控制单元24(Fig3)。
在图4中，安装头12可移除地附着到移动台11。当安装头12附着到移动台11时，设置在移动台11上的移动台侧面连接器25和设置在安装头12上的安装头侧面连接器26耦合在一起(同样参照图3)，用于促动设置在安装头12中的喷嘴驱动机构21和喷嘴吸引机构22的信号电缆和动力电缆以及用于向吸嘴14供应空气和从吸嘴14排出空气的线路连接在一起。控制单元24通过即插即用(plug-and-play)功能经由第一连接器配线27检测移动台侧面连接器25和安装头侧面连接器26的耦合，并抓获其中安装头12附着到移动台11的状态。
在图4中，每个部件供应单元15保持在能够在底部F上移动的手推车30的上部上。手推车30在基部部分31的底面具有多个轮32，并且操作者操作推拉的把手33设置在基部部分30上。操作者操作把手33以推拉从而在底部F上移动手推车30以使得手推车30接近基部平台3并将手推车30***到形成在基部平台3的下部分中的手推车***空间SP中，用于基于预定程序附着到基部平台3。该附着产生其中每个部件供应单元15相对于基部平台3固定的状态。
在图4中，基部平台侧面连接器35设置在基部平台3中，其朝着***到手推车***空间SP中的手推车30打开；并且，手推车侧面连接器36设置在手推车30中，其在手推车30***在位于基部平台3的下部中的手推车***空间SP中的状态中朝着基部平台侧面连接器35打开。
在图4中，当手推车30***到在基部平台3的下部中的手推车***空间SP中并且手推车30附着到基部平台3时，基部平台侧面连接器35和手推车侧面连接器36耦合(同样参照图3)，并且用于促动设置在每个部件供应单元15中的部件供应机构23的信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单元24检测基部平台侧面连接器35和手推车侧面连接器36通过即插即用功能经由第二连接器配线37已经耦合在一起，并抓获其中手推车30附着到基部平台3的状态(也就是，手推车30***到在基部平台3的下部中的手推车***空间SP中)。
在此，基部平台侧面连接器35和手推车侧面连接器36可以仅必须配置为仅在手推车30附着到基部平台3的状态中才耦合在一起。连接器35、36二者可以通过附着手推车30到基部平台3的动作耦合在一起，或者连接器35、36之一或二者可以连接到绳索以使得连接器35、36二者手动地耦合在一起，独立于在手推车30附着到基部平台3后的附着。
在图1和4中，提供在板传送路径4和部件供应单元15之间的区域中保持直立姿势的替换吸嘴14以及改变喷嘴轴13上的吸引喷嘴14的喷嘴改变器40。
该喷嘴改变器40移除附着到安装头12的喷嘴轴13的吸引喷嘴14并附着替换吸引喷嘴14到喷嘴轴13，这是通过借助滑动器驱动机构42(图3)使得设置在上部中的可移动滑动器41在水平方向滑动以定位在其中保持在直立姿势的吸引喷管14能够在向上方向被拾取的拾取可用位置或者其中吸引喷管14不被允许那样被拾取的拾取禁用位置中。
在图4中，喷嘴改变器40(E)可移除地附着到结合在基部平台3中的基部部分43的上表面侧面。当喷嘴改变器40附着到基部部分43时，设置在基部部分43中的基部部分侧面连接器45和设置在喷嘴改变器40中的喷嘴改变器侧面连接器46耦合在一起(同样参照图3)，由此用于促动滑动器驱动机构42的信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单元检测基部部分侧面连接器45和喷嘴改变器侧面连接器46已经通过即插即用功能经由第三连接器配线47耦合在一起，并抓获其中喷嘴改变器40附着到基部部分43的状态。
在通过部件安装相关工作装置1的部件安装工作中，首先，控制单元24的动作控制部件24a促动板传送路径4以使得从上游侧单元(布置在部件安装相关工作装置1的上游侧上的另一单元)传送的板PB从板入口5传送到部件安装相关工作装置1中，然后定位在预定工作位置。然后，使得移动台11在水平平面中移动以定位在板PB上方，使得板照相机16对板标记拍照以获得板PB与其基准位置的位置偏差。
已经获得板PB的位置偏差，控制单元24的动作控制部件24a移动移动台11到位于部件供应单元15的部件供应端口15a的上方的位置，降低喷嘴轴13，并使得吸嘴14拾取(吸引)提供给部件供应单元15的部件供应端口15a的部件P。
已经使得吸嘴14拾取部件P，控制单元24的动作控制部件24a移动移动台11以使得部件P直接定位在部件照相机17上方并使得部件照相机17对部件P拍照以获得部件P关于吸嘴14的位置偏差。
已经获得部件P关于吸嘴14的位置偏差，控制单元24的动作控制部件24a移动移动台11以定位在板PB上方，降低喷嘴轴13并安装部件P在板PB上的目标安装位置。当安装部件P在板PB上时，控制单元24的动作控制部件24a执行吸引喷嘴14关于板PB的相对位置的修正动作以使得在板PB定位时确定的板PB与基准位置的位置偏差以及在部件P被识别时获得的部件P关于吸嘴14的位置偏差得以修正。
已经执行从部件P的拾取到部件P在待安装在板PB上的所有部件P上的板PB上的安装的一系列步骤，控制单元24的动作控制部件24a驱动板传送路径4以将板PB从板出口6排出到部件安装相关工作装置1的外面。
在根据实施例的部件安装相关工作装置1中，不同于部件安装工作的其它工作可以通过由执行不同于在板PB上的安装头12的工作内容的工作内容的另一工作头H替换附着到移动台11的工作头H而得以完成。例如，部件安装相关工作装置1可以通过由施加头50(图5、6、7和8)替换附着到移动头11的安装头12而用作施加装置，从而使得可以执行施加胶粘剂等到板PB的施加工作。
当施加工作通过部件安装相关工作装置1执行时，除了通过施加头50替换在移动台11上的安装头12之外，在基部部分43中的喷嘴改变器40通过试验施加单元60(图5、6和7)替换。然后，在手推车30从手推车***空间SP移除以从基部平台3移除部件供应单元15之后，覆盖从手推车***空间SP与基部平台3的内部连通的部分的至少一部分的安全罩70位于基部平台3上。当手推车30不用时安全罩70位于基部平台3上的理由在于，需要防止操作者错误地将他的或她的手从手推车***空间SP放在了基部平台3内部的可怕后果的发生，因为在手推车从手推车***空间SP移除之后手推车***空间SP是向外打开着的。
在图6和7中，作为工作头H的施加头50包括设置为向下延伸的针管51和用于供应胶粘剂到针管51的胶粘剂容纳部分52。当从控制单元24的动作控制部件24a驱动针管驱动机构53(图8)时，使得针管51向下排出从胶粘剂容纳部分52供应的胶粘剂。
在图6和7中，试验施加单元60使得执行试验施加以检查适当量的胶粘剂是否在实际施加工作通过施加头50在板PB上完成之前从针管51排出，并包括片构件61和片拾取机构62，对片构件61进行胶粘剂的试验施加，片拾取机构62用于拾取片构件61以使得片构件61的新的施加表面总是向上取向。
在图6和7中，安全罩70包括水平部分71和竖直部分72，水平部分71覆盖从手推车***空间SP与基部平台罩2的内部连通的部分以从其下方放置一盖在所述部分上，竖直部分72设置为从水平部分71向下延伸以覆盖从手推车***空间SP与基部平台3的内部连通的部分(在此，例如围绕在基部平台侧面连接器35的下方的部分)以从基部平台3的侧面放置一盖在所述部分上，而安全罩70放置在基部平台3上。
因为当安装头12从移动台11移除时移动台侧面连接器25和安装侧面连接器26的耦合断开，所以控制单元24识别到安装头12从移动台11移除。此外，因为当喷嘴改变器40从基部部分43移除时基部平台侧面连接器45和喷嘴改变器侧面连接器46的耦合断开，所以控制单元24识别到喷嘴改变器40从移动台11移除。如图5和6所示，在基部平台罩2中，在Y轴方向在末端部分上的门部分2a可以绕作为枢轴的铰链2b向上打开或向下闭合，操作者可以通过保持向上打开(图5所示的箭头B)的门部分2a取出分离的安装头12和移除的喷嘴改变器40到基部平台罩2的外部。
因为当附着于基部平台3的手推车30从基部平台3分离时(图5)基部平台侧面连接器35和手推车侧面连接器36的耦合断开，所以控制单元24识别到手推车30从基部平台3分离。
当施加头50附着到移动台11时(图6和7)，设置在移动台11中的移动台侧面连接器25和设置在施加头50中的施加头侧面连接器54耦合在一起(同样参照图8)，用于促动设置在施加头50中的针管驱动机构53的信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单元24检测移动台侧面连接器25和施加头侧面连接器54通过即插即用功能经由第一连接器配线27耦合在一起，并抓获其中施加头50附着于移动台11的阶段。
当试验施加单元60安装在基部部分43中时(图6和7)，设置在基部部分43中的基部部分侧面连接器45和设置在试验施加单元60中的试验施加单元侧面连接器63耦合在一起(同样参照图)，用于促动试验施加片拾取机构62的信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单元24检测基部部分侧面连接器45和试验施加侧面连接器63通过即插即用功能经由第三连接器配线47耦合在一起，并抓获其中试验施加单元60安装在基部部分43中的状态。
在图6和7中，当安全罩70布置在基部平台3上时，基部平台侧面连接器35和设置在安全罩70的竖直部分72上的安全罩侧面连接器73耦合在一起(同样参照图8)。控制单元24检测基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73通过即插即用功能经由第二连接器配线37耦合在一起，并抓获其中安全罩70布置在基部平台3上的状态。
在此，基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73可以仅必须配置为仅在其中安全罩70布置在基部平台3上的状态下才耦合在一起。连接器35、73二者可以通过布置安全罩70在基部平台3上的动作耦合在一起，或者连接器35、73之一或二者可以连接到绳索以使得连接器35、73二者手动地耦合在一起，独立于在安全罩70布置在基部平台3上之后的附着。
在通过部件安装相关工作装置1的施加工作中，首先，控制单元24的动作控制部件24a促动板传送路径4，传送已经从板入口5从上游单元传送到部件安装相关工作装置1的内部的板PB并定位板PB在预定位置。然后，让板照相机16捕捉板标记的图像以获得板PB与其基准位置的位置偏差。
已经获得板PB的位置偏差，控制单元24的动作控制部件24a移动移动台11到位于板PB上方的位置，使得针管51向下排出从胶粘剂容纳部分52供应的胶粘剂并施加胶粘剂到板PB上的目标施加位置。当施加胶粘剂到板PB上时，控制单元24的动作控制部件24a执行针管51关于板PB的相对位置的修正动作以使得当板PB定位时获得的板PB与其基准位置的位置偏差得以修正。
当到板PB上的胶粘剂的施加工作结束时，控制单元24的动作控制部件24a驱动板传送路径4以从板出口6排出板PB到部件安装相关工作装置的外面。
在根据实施例的部件安装相关工作装置1中，通过改变移动台11的工作头H从安装头12到检查头80，部件安装相关工作装置1能够用作检查装置以执行在板PB的表面上的检查工作。
当板PB的表面的检查工作通过部件安装相关工作装置1执行时，除改变附着于移动台11的安装头12到检查头80之外，在基部部分43中的喷嘴改变器40由校准器90替代(图5、9和10)，手推车30从手推车***空间SP移除以从基部平台移除部件供应单元15，检查单元(例如，个人电脑)100被***手推车***空间SP中以基于预定程序在安全罩70布置在基部平台3上之后安装在基部平台3中(图5、9和10)。在此，即使检查单元100安装在基部平台3的下部分中(手推车***空间SP中)安全罩70也布置在基部平台3上的原因在于，会发生在检查单元100从手推车***空间SP移除以在板PB的表面的检查工作过程中移动的情形，并且操作者错误地将他的或她的手从手推车***空间SP放置在基部平台3的内部的担心的发生需要被防止，这是因为手推车***空间SP在检查单元100从手推车***空间SP移除之后保持向外开口而没有安全罩70。
在图9和10中，作为工作头H的检查头80包括检查照相机81，其图像捕捉平面向下取向，并且图像捕捉控制通过控制单元24的动作控制部件24a进行。
在图9和10中，校准器90在其能够被检查头80的检查照相机81看到的上表面上包括刻度标记(未示出)。
在图9和10中，如前面已经描述的，通过布置在基部平台3上的安全罩70，安全罩70具有覆盖从手推车***空间SP与基部平台罩2内部连通的部分以从下方布置一盖在所述部分上的水平部分71和设置为从水平部分71向下延伸以覆盖从手推车***空间SP与基部平台3内部连通以从基部平台3的侧面布置盖在所述部分上的竖直部分72。此外，检查单元100在结合检查单元主体101的壳体部分102的底面上具有多个轮103，并且操作者操作以推或拉的把手104设置在壳体部分102上。操作者推或拉操作把手104以在底部F上移动壳体部分102以使得壳体部分102接近基部平台3，并将壳体部分102***手推车***空间SP中，用于基于预定程序的壳体部分102到基部平台3的附着。
当在安装头12已经从移动台11分离后(图5)检查头80附着到移动台11时(图9和10)，设置在移动台11中的移动台侧面连接器25和设置在检查头80中的检查头侧面连接器82耦合在一起(同样参照图11)，用于促动设置在检查头80上的检查照相机81的信号电缆和动力电缆连接在一起。控制单元24检测移动台侧面连接器25和检查头侧面连接器82通过即插即用功能经由第一连接器配线27耦合在一起，并抓获其中检查头80附着到移动台11的状态。
在喷嘴改变器43已经从基部部分43移除后(图5)当校准器90安装在基部部分43上时(图9和10)，设置在基部部分43中的基部部分侧面连接器45和设置在校准器90中的校准器侧面连接器91耦合在一起(同样参照图11)。控制单元24检测基部部分侧面连接器45和校准器侧面连接器91通过即插即用功能经由第三连接器配线47耦合在一起，并抓获其中校准器90安装在基部部分43中的状态。
在手推车30已经从基部平台3分离之后(图5)当安全罩70布置在基部平台3上时(图9和)，基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73耦合在一起。其后，当检查单元100***到手推车***空间SP中从而基于预定程序附着到基部平台3时，设置在检查单元100的壳体部分102中的检查单元连接器105耦合到设置在安全罩70中的继电器连接器74，基部平台侧面连接器35和检查单元侧面连接器105经由继电器连接器74耦合在一起(同样参照11)。因为当执行施加工作时安全罩70中的继电器连接器74不是必需的，所以尽管上面描述的继电器连接器74不必设置在用于施加工作的安全罩70中，但是在提供继电器连接器74的情形下，安全罩70可以期望地由检查装置和施加装置共享。
控制单元24检测通过借助即插即用功能经由第二连接器配线37继电器连接器74和检查单元侧面连接器105的耦合，基部平台侧面连接器35和安全罩侧面连接器73耦合在一起并且基部平台侧面连接器35和检查单元侧面连接器105耦合在一起，并抓获其中安全罩70布置在基部平台3上并且检查单元100经由安全罩70安装在基部平台3中的状态。
在部件安装相关工作装置1中，首先，控制单元24的动作控制部件24a在水平平面移动所述移动台11以定位在校准器90的上方并使得设置在检查头80中的检查照相机81捕捉设置在校准器90的上表面上的刻度标记以校准检查照相机81的视野位置或像素大小。
已经校准检查照相机81的视野的位置，控制单元24的动作控制部件24a促动板传送路径4以将从上游单元传送的板PB从板入口5传送到部件安装相关工作装置1中，并定位板PB在预定工作位置。然后，让移动台11在水平平面内移动以定位在板PB上方，并且使得板照相机16对板标记照相以获得板PB与其基准位置的位置偏差。
已经获得板PB的位置偏差，控制单元24的动作控制部件24a移动移动台11到位于板PB上方的位置以通过检查照相机81检查板PB的表面。当执行板PB的表面的检查工作时，控制单元24的动作控制部件24a执行检查照相机81相对于板PB的相对位置的修正动作以修正板PB与其基准位置的位置偏差。
当板PB的表面的检查工作结束时，控制单元24的动作控制部件24a驱动板传送路径4以从板出口6排出板PB到部件安装相关工作装置1外面。
在此，设置在控制单元24中的检测部分24b(参照图3、8和11)设计为不仅检测通过第一连接器配线27附着到移动台11的工作头H的类型，而且在部件安装工作之前检测安装在基部平台3(基部平台3的基部部分43的下部分)中的工作设备E的类型，板PB表面的胶粘剂施加工作或检查工作开始。
也就是，在实施例中，第一连接器配线27和控制单元24的检测部分24b组成一头类型检测装置，其用于通过检测在移动台11的侧面上的连接器(移动台侧面连接器25)和在工作头H(安装头12、施加头50或检查头80)的侧面上的连接器(安装头侧面连接器26、施加头侧面连接器54或检查侧面连接器82)耦合在一起而检测其中工作头H附着于移动台11的状态以及附着到移动台11的工作头H的类型。
在实施例中，第二连接器配线37和第三连接器配线47以及控制单元24的检测部分24b组成一设备类型检测装置，其用于通过检测在基部平台3的侧面上的连接器(基部平台侧面连接器35)和在工作设备E(手推车30、安全罩70或安全罩70和检查单元100)的侧面上的连接器(基部平台侧面连接器36、安全罩侧面连接器73或安全罩侧面连接器73和检查单元侧面连接器105)耦合在一起而检测其中工作设备E安装在基部平台3中的状态以及工作设备E的类型，以及通过检测在基部部分43侧面上的连接器(基部部分侧面连接器45)和在工作设备E(喷嘴改变器40、试验施加单元60或校准器90)的侧面上的连接器(喷嘴改变器侧面连接器46、试验施加侧面连接器63或校准器侧面连接器91)耦合在一起而检测其中工作设备E安装在基部部分43中的状态和安装在基部平台3中的工作设备E的类型。
在图8中，对应能够在板PB上完成的工作内容的工作头H的类型和工作设备E的类型的组合存储在控制单元的存储部件24c中。特别地，如图12所示，存储在存储部件24c中的是组成对应安装头12的工作设备E的安装头12和手推车30以及喷嘴改变器40的组合、组成对应施加头50的工作设备E的施加头50和安全罩70以及试验施加单元60的组合以及组成对应检查头80的工作设备E的检查头80和安全罩70、检查单元100和校准器90的组合。
控制单元24的确定部件24d确定由头类型检测器(第一连接器配线27和检测部件24b)检出的工作头H的类型和由设备检测器(第二连接器配线37、第三连接器配线47和检测部件24b)检出的工作设备的类型的组合是否与存储在存储部件24c中的任何组合重合。控制单元24的动作限制部件24e设计来在确定部件24d确定由头类型检测器检出的工作头H的类型与由设备检测器检出的工作设备的类型的组合不与存储部件24c中存储的任何组合重合的情形下通过动作控制单元24a限制移动台11的移动动作。
也就是，根据实施例的部件安装相关工作装置1包括可分离地附着于移动台11并根据在板PB上执行的工作内容而变化的工作头H、动作控制装置(控制单元24的动作控制部件24a)、可移除地安装在基部平台3中并根据在板PB上执行的工作内容而变化的工作设备E、存储对应在板PB上执行的工作内容的工作头H的类型和工作设备E的类型的组合的存储部件24c(存储器)、用于检测附着到移动台11的工作头H的类型的头类型检测器(第一连接器配线27和控制单元24的检测部件24b)、用于检测安装在基部平台中的工作设备E的类型的设备类型检测器(第二连接器配线37、第三连接器配线47和控制单元24的检测部件24b)、用于确定由头类型检测器检出的工作头H的类型和由设备类型检测器检出的工作设备E的类型的组合是否与存储在存储部件24c中的任何组合重合的确定部件24d(确定单元)以及用于在由头类型检测器检出的工作头H的类型和由设备类型检测器检出的工作设备E的类型的组合与存储部件24c中存储的任何组合都不重合的情形下通过动作控制单元24a(动作控制装置)限制移动台11的移动动作的动作限制部件24e(动作限制装置)。
这样，在根据实施例的部件安装相关工作装置中，尽管可以通过改变附着到移动台11的工作头H和改变安装在基部平台3中的工作设备E而在板PB上执行多种类型的工作，但是在由头类型检测器(其附着到移动台)检出的工作头H的类型与由设备类型检测器(其安装在基部平台3中)检出的工作设备E的类型的组合不与存储在存储部件24c中的任何组合重合的情形下，移动台11的移动动作被设计成受到限制。因此，作为用于部件安装相关工作装置1的操作的状态，需要使用工作头H和工作设备E的正确组合。这样，因为没有工作通过工作头H和工作设备E的错误组合而完成这样的情形，所以可以防止归因于工作头和工作设备的组合错误的整个***的错误停止和意外的操作失效的发生。
尽管在此以前已经描述了本发明的实施例，但是本发明并不局限于实施例。例如安全罩70可以仅必须覆盖从手推车***空间SP与基部平台3的内部连通的部分的至少一部分，安全罩70的构型以及其中安全罩70安装在基部平台3中的方法并不局限于在实施例中描述的那些。
在实施例中，尽管头类型检测器是这样的以通过检测在移动台11的侧面上的连接器和在工作头H的侧面上的连接器耦合在一起而检测其中工作头H附着到移动台11的状态和工作头H的类型，可是通过头类型检测器检测其中工作头H附着到移动台11的状态和附着的工作头的类型的方法并不局限于在实施例中公开的连接器的耦合，由此，也可以采用其它的方法(例如，通过非接触类型传感器等检测附着于移动台11的工作头H的部分处于关于工作头H的特定位置的方法)。
类似地，尽管设备类型检测器是例如不仅通过检测在基部平台3侧面上的连接器和在工作设备E的侧面上的连接器耦合在一起而检测其中工作设备E安装在基部平台3中的状态和安装的工作设备E的类型，而且还通过检测在基部部分43的侧面上的连接器和在安装在基部部分43中的工作设备E的侧面上的连接器耦合在一起而检测其中工作设备安装E在基部部分43中的状态和安装的工作设备E的类型，通过设备类型检测器检测其中工作设备E安装在基部平台3或基部部分43中的状态的方法并不局限于在实施例中公开的连接器的耦合，由此，可以采用利用非接触类型的传感器的其它方法。
在实施例中，部件安装相关工作装置1是工作装置，其执行与其中部件P安装在板PB上的部件安装相关的工作。结果，本发明的部件安装相关工作装置的工作内容包括除由附着到移动台11的安装头12执行的部件安装工作、由附着到移动台的施加头50执行的胶粘剂施加工作和由附着到移动台11的检查照相机80执行的板PB表面的检查之外的由附着到移动台11的印刷头执行的丝网印刷工作。
尽管已经参照特定实施例详细描述本发明，但是，对于本发明所属领域的技术人员明显的是可以进行各种变化和修改而不超出本发明的精神和范围。
本专利申请是基于在2008年7月1日提交的日本专利申请(No.2008-172039)，其内容在此被引用作为参考。
工业应用性
提供部件安装相关工作装置，其可以防止由于工作头和工作设备组合的错误引起的意外的操作失效以及整个***的错误停止的发生。
附图标记列表
1 部件安装相关工作装置；
3 基部平台；
4 板传送路径(板定位部分)；
11 移动台；
12 安装头(工作头)；
24a 动作控制部件(动作控制装置)；
24b 检测部件(头类型检测器、设备类型检测器)；
24c 存储部件(存储器)；
24d 确定部件(确定部件)；
24e 动作限制部件(动作限制装置)；
27 第一连接器配线(头类型检测器)；
30 手推车(工作设备)；
37 第二连接器配线(设备类型检测器)；
40 喷嘴改变器(工作设备)；
47 第三连接器配线(设备类型检测器)；
PB 板
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.一种部件安装相关工作装置，包括：基部平台，其包括定位一板的板定位部分；移动台，其可移动地相对于由所述板定位部分定位的所述板设置；工作头，其可移除地附着到所述移动台，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；动作控制器，用于执行所述移动台的移动动作控制；工作设备，其可移除地安装在所述基部平台上，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；存储器，其存储对应在板上完成的工作内容的工作头类型和工作设备类型的组合；头类型检测器，用于检测当前附着到所述移动台的工作头的类型；设备类型检测器，用于检测当前安装在所述基部平台上的工作设备的类型；确定单元，用于确定由所述工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由所述工作设备类型检测器检测的当前工作设备的类型的组合是否与存储在所述存储器中的任何组合重合；动作限制装置，用于在所述确定单元确定由工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由工作设备类型检测器检测的当前工作设备的类型的组合与所述存储器中存储的任何组合都不重合的情形下限制所述移动台的移动动作。
2.如权利要求1所述的部件安装相关工作装置，其中，当使得操作者能够接近工作空间的打开状态取决于工作头和工作设备的组合而产生时，包括安全罩来作为用于与所选取的工作头组合的工作设备。
Claims (1)
1.一种部件安装相关工作装置，包括：基部平台，其包括定位一板的板定位部分；移动台，其可移动地相对于由所述板定位部分定位的所述板设置；工作头，其可移除地附着到所述移动台，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；动作控制器，用于执行所述移动台的移动动作控制；工作设备，其可移除地安装在所述基部平台上，用于根据在板上完成的工作内容而进行改变；存储器，其存储对应在板上完成的工作内容的工作头类型和工作设备类型的组合；头类型检测器，用于检测当前附着到所述移动台的工作头的类型；设备类型检测器，用于检测当前安装在所述基部平台上的工作设备的类型；确定单元，用于确定由所述工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由所述工作设备类型检测器检测的当前工作设备的类型的组合是否与存储在所述存储器中的任何组合重合；动作限制装置，用于在所述确定单元确定由工作头类型检测器检测的当前工作头的类型和由工作设备类型检测器检测的当前工作设备的类型的组合与所述存储器中存储的任何组合都不重合的情形下限制所述移动台的移动动作。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |