CN101786577B - 双机负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***及控制方法 - Google Patents
双机负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***及控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101786577B CN101786577B CN 200910113848 CN200910113848A CN101786577B CN 101786577 B CN101786577 B CN 101786577B CN 200910113848 CN200910113848 CN 200910113848 CN 200910113848 A CN200910113848 A CN 200910113848A CN 101786577 B CN101786577 B CN 101786577B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- jack
- control
- walking
- cylinder
- anchor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
Abstract
一种双机负重行走式液压数控跨缆吊机，包括2套负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***，每套负重行走式液压数控跨缆吊机包括横向桁架主梁、安装在横向桁架主梁两端的两套步履式负重行走装置、液压提升设备及吊具扁担四部分；每套步履式负重行走装置由导轨、行走机构钢构架、m台牵引千斤顶、4n台荷载转换千斤顶、支撑拉杆、行走滚轮支架和P台导轨行走千斤顶组成，各部件之间采用销轴连接；其控制***是由1个主控台、Y个现场控制器、Y个泵站、Y个泵站起动箱以及数据采集***、若干数据线及通信线组成的分布式计算机网络控制***；该跨缆吊机起重力大、工作效率高、稳定性好；在跨缆吊机负重行走时，其控制***能对各个千斤顶进行有效同步控制。
Description
技术领域：
本发明涉及一种大跨度悬索桥机械化施工设备，特别是一种能解决悬索桥横向桁架主梁段水平运输的悬索桥主梁架设设备及控制***及其控制方法。
背景技术：
跨缆吊机是“悬索桥主梁专用架设设备”，经过百年来不断的改进和完善已成为最安全、可靠的架梁设备，目前跨缆吊机的单台起重力已达500t，传统的悬索桥主梁架设方法为采用单机单吊液压跨缆吊机，该单机单吊跨缆吊机的功能仅仅是垂直起吊，悬索桥横向桁架主梁段的水平运输主要是通过江河海峡船运，边跨则采用钢丝绳牵引荡移，即首先使跨缆吊机空载行走到适当位置，然后利用船舶运送梁段到其下方，再让跨缆吊机竖直起梁段后架设主梁。
随着悬索桥跨径愈来愈大，使用单机单吊液压跨缆吊机架设悬索桥主梁的施工方法则存在着诸多不便：1、吊装节段长度短、总段数多、工期长；2、采用单台吊机吊梁时工作稳定性差，主梁容易出现扭转和横向偏离，如果吊装过程中遇大风袭击则梁段的安全性将很难保证；3、适应范围窄，不能解决水平运输悬索桥横向桁架主梁段到指定主梁架设位置的架桥施工的需要：随着中国交通事业的不断发展，拟架设桥梁的地形复杂，特别是在浅滩山区等地架设的悬索桥，悬索桥横向桁架主梁段的水平运输(即：将悬索桥横向桁架主梁段运输到拟架设桥的下方)十分困难，严重影响主梁架设。
发明内容：
本发明的目的在于提供一种起重力大、工作效率高、稳定性好、架设悬索桥主梁用双机负重行走式液压数控跨缆吊机，以解决悬索桥横向桁架主梁段水平运输困难的问题；本发明的另一目的是：提供了该双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于吊装悬索桥钢桁梁段架设悬索桥主梁时的控制***以及该控制***对千斤顶的同步控制方法。
解决上述技术问题的技术方案是：一种双机负重行走式液压数控跨缆吊机，包括2套负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***，每套负重行走式液压数控跨缆吊机包括横向桁架主梁、安装在横向桁架主梁两端的两套步履式负重行走装置、液压提升设备及吊具扁担四部分；
所述的横向桁架主梁是由H型钢焊接的桁架两端分别连接双门字形负重梁构成，桁架的空间有用于安放收线盘、液压泵站和主控台及施工人员的工作平台；双门字形负重梁的顶部设有销轴；
每套步履式负重行走装置由导轨、行走机构钢构架、m台牵引千斤顶、4n台荷载转换千斤顶、支撑拉杆、行走滚轮支架和P台导轨行走千斤顶组成，各部件之间采用销轴连接；导轨底面设有用于与主缆配合、骑在主缆上的三个半圆弧支撑脚，行走机构钢构架顶部设有与销轴动配合的轴孔、两端底部各设有一个用于抱紧主缆的支撑索夹；4n台荷载转换千斤顶的缸头分别与行走机构钢构架的四个顶角铰接，4n台荷载转换千斤顶的活塞杆顶端分别与四个行走滚轮支架铰接，各行走滚轮支架与支撑拉杆的一端铰接，支撑拉杆的另一端与行走机构钢构架铰接，行走滚轮支架的下端设有沿导轨滚动的联排滚轮；导轨行走千斤顶的缸头与行走机构钢构架的中部铰接，导轨行走千斤顶的活塞顶端与导轨端头铰接；牵引千斤顶的一端与行走机构钢构架铰接，牵引千斤顶另一端通过牵引钢绞线与固定在主缆的抱箍连接；
安装使用时，横向桁架主梁的双门字形负重梁的水平中心线平行于主缆，构成平行于主缆的通行猫道，液压提升设备的2q台液压提升千斤顶对称主缆横跨猫道安装在双门字形负重梁上；吊具扁担的两端通过提升钢绞线与对称主缆横跨猫道的液压提升千斤顶的活塞杆顶端连接，吊具扁担的中心通过连接销与待吊装的悬索桥钢桁梁段连接，步履式负重行走装置的行走机构钢构架通过销轴与双门字形负重梁铰接，所述步履式负重行走装置的m台牵引千斤顶、4n台荷载转换千斤顶、p台导轨行走千斤顶以及液压提升设备的2q台液压提升千斤顶分别与控制***的电路及液压管路连接并受其控制；上述m、n、p、q的取值范围是：m为1、2或3，n为1、2或3，p为1、2或3，q为1、2、3或4。
所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机的控制***是由1个主控台、Y个现场控制器、Y个泵站、Y个泵站起动箱以及数据采集***、若干数据线及通信线组成的分布式计算机网络控制***；
所述的主控台是带有监控软件以实现***监控和数据管理的主控计算机，包括1台作为主控制器的可编程控制器和一台工业电脑，数据在可编程控制器和工业电脑中通过数据电缆进行交换；
所述的现场控制器由一个写入了逻辑控制主程序和同步调节子程序的可编程控制器组成，每个泵站配置一个现场控制器及一个泵站起动箱，泵站起动箱负责大小电机的起动停止，每个现场控制器可控制2q台提升千斤顶、m台牵引千斤顶、P台导轨行走千斤顶、4n台荷载转换千斤顶；Y个现场控制器分别安装在Y个液压泵站上，并通过实时网络与主控台相连；
所述的数据采集***包括安装在各千斤顶主顶上用于检测活塞位移的位移传感器、检测进油口压力的压力传感器，以及安装在上下锚具上用于检测锚具松紧状态的接近开关组，位移传感器、压力传感器，接近开关组分别通过控制电缆与现场控制器连接，所有检测及控制信号经过通信单元传送到主控计算机；主控计算机根据各种传感器采集到的位置信号、压力信号，按照一定的控制程序和算法，决定油缸的动作程序，完成集群千斤顶的协调工作；同时控制比例阀开口的大小，驱动油缸以规定的速度伸缸或缩缸，从而实现千斤顶的同步控制，上述m、n、p、q和Y的取值范围是：m为1、2或3，n为1、2或3，p为1、2或3，q为1、2、3或4，Y为4、8、12或16。
本发明的另一技术方案是：一项双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于负重行走时，其控制***对千斤顶的控制方法，所述控制***对千斤顶的控制是一种***控制，包含远程控制模式和就地控制模式：
远程控制模式为***的最高级，所有的操作均在上位机即：主控计算机完成，此时所有现场控制器的操作无效，在此方式下可对Y×2q台提升千斤顶、Y×m台台牵引千斤顶、Y×P台导轨行走千斤顶、Y×4n台荷载转换千斤顶，作手动或自动控制，完成对提升千斤顶的提升、下降、紧锚、松锚，牵引千斤顶的前进、后退，导轨行走千斤顶的进即：顶推、退，荷载转换千斤顶的举升或下降的有效控制；可设定各台顶的最高压力，确保***的安全，也可通过改变比例阀开口的大小从而改变千斤顶的伸缸、缩缸速度；
就地控制模式是：在监控计算机授权后，下位机即：现场控制器进行就地控制，现场操作人员可对已授权的顶和泵进行自动及手动操作。
该控制方法的进一步技术方案是：所述的***控制借助于上位机和下位机以及写入上位机和下位机中的***软件完成；
所述上位机软件采用组态软件，包括工艺流程总画面、各千斤顶及泵站实时参数显示画面、参数设定画面、***操作画面、报警画面、历史曲线画面、报表功能、数据库查询功能；组态软件实现了不同级别的***管理权限，***操作员可以选择操作模式，查看趋势曲线及报表等；***工程师可以根据实际情况对上位机软件和下位机软件进行修改，取得权限的操作人员能在中央控制室实现对任何一台千斤顶及泵站的单独操作或联机操作，在自动运行状态下所有的手动操作不起作用，有效防止误操作；
所述下位机软件用梯形图方式编程，包括自动控制、手动控制、调整控制；自动控制为控制***的主要运行方式，正常的提升、牵引、负载转换及导轨行走都由自动控制方式完成；手动控制为***的辅助运行方式，主要用于在施工过程需要对其中某1台或几台千斤顶进行提升、牵引、负载转换及导轨行走操作，或对某一比例阀流量进行调节、某一压力传感器进行压力设定等操作；调整控制用于***的安装和解除；
自动控制程序中又包括逻辑控制主程序、位移控制子程序、压差控制子程序、压力控制子程序和超压保护控制子程序。
本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机以及该吊机用于负重行走时，其控制***对千斤顶的控制方法的有益效果是：
一、本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机起重力大、工作效率高、稳定性好、安全度高。
①起重力大、工作效率高、安全度高：本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机是现代化的、采用数控液压技术的架设悬索桥专用设备，采用双机同步工作远比其他单机工作的安全度高，体现“以人为本”。
②稳定性好、安全度高：对于位于山谷中的悬索桥，在主桁安装过程以及吊杆悬挂状态中，必然要遭遇到山谷中阵风袭击，这是主桁施工安全的要害所在，采用双机负重行走式液压数控跨缆吊机稳定性好，因而安全度高。
③功能齐全，质量有保证：本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机具有能完成垂直、水平运行两种功能；便于操作和管理，容易形成流水作业面，通过重复的工艺提高工人熟练程度，质量有保证。
④经济合理：本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁施工时只采用一套设备(4台跨缆吊机单机)，其附加设备少，这套性能全面和卓越的专用设备，能在各种类型悬索桥中重复使用，成本可以不断回收，十分经济合算。
二、本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法的特点及有益效果是：
1、可控性高，能对双机负重行走式液压数控跨缆吊机的各个千斤顶进行有效控制，包括：提升同步控制、两台跨缆吊机行走的同步性——牵引同步控制、负载转换均衡控制和超压保护控制。
2、***配置合理，具有远程可控性和实时性，操作简便，既能远程控制，也能就地控制。
本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机的控制***对千斤顶的控制是一种***控制，包含远程控制模式和就地控制模式，因而运用该跨缆吊机控制***既可以很方便地让用户远程起动、停止泵站、远程调节泵站的流量、压力以及控制泵站完成各种动作(如主油缸的伸、缩缸；上下夹持器的紧与松等)。在监控计算机授权后，下位机即：现场控制器就能进行就地控制，现场操作人员可对已授权的顶和泵进行自动及手动操作。
3、采用分布式结构，设计功能强大、容错能力强，可靠性高，安全性好。
本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机的控制***由上位机和下位机组成。上位机(主控计算机)使用工控机，完成组态软件的设计和开发，实现整个***的监控和数据检测。
下位机(现场控制器)采用功能强大、可靠性高、维护方便且抗干扰能力强的可编程控制器。现场控制器分散在各液压泵站上，通过实时网络与主控计算机相连。这是一种使用令牌总线通信的网络，网络中的每个节点都可作为主站进行数据的发送和接收。在联机状态下，所有的操作均由主控计算机完成，现场控制器只能进行急停操作；在脱机状态下，每个现场控制器可对2q台提升千斤顶、m台牵引千斤顶、P台导轨行走千斤顶、4n台荷载转换千斤顶中的任何一台或多台进行自动、手动等操作。
通过设置数据链接表可自动完成监控计算机和现场控制器之间的数据链接，这种总线型拓扑结构具有较大的灵活性，易于扩充和维护，满足了***可扩展性要求。
由于采用了分布式控制技术，可确保整个网络不会因某个站点故障而崩溃，提高了***的稳定性。同时远程监控计算机、现场控制器均设有紧急制动键实现紧急停止，确保***安全。
组态软件实现了不同级别的***管理权限，***操作员可以选择操作模式，查看趋势曲线及报表等；***工程师可以根据实际情况对监控软件和下位机软件进行修改。取得权限的操作人员能在中央控制室实现对任何一台千斤顶及泵站的单独操作或联机操作，在自动运行状态下所有的手动操作不起作用，有效防止误操作。
4、扩展性、适应性强：
由于采用了分布式结构，可根据每个工程的具体要求进行硬件配置，同时通过软件可以现场对硬件配置进行“逻辑组合”，极大地提高了控制***的适应性。
5、人机界面友好
***的各种状态如伸缸、缩缸均显示在屏幕上，并实时显示每台顶的位移及每个泵站的压力值。同时通过界面可对比例阀的开口值进行修改，从而调节其比例阀输出的流量大小，还可以通过界面设定每台顶的最高压力，如某一台顶达到其设定压力，***报警并停止工作，以起到对整个***及构件的安全、保护。
下面，结合附图和实施例对本发明之双机负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***及其控制方法的技术特征作进一步的说明。
附图说明：
图1：双机负重行走式液压数控跨缆吊机结构及使用状态示意图；
图2：步履式负重行走装置结构示意图；
图3：行走机构钢构架结构示意图；
图4：导轨结构示意图；
图5：横向桁架主梁结构示意图；
图6：横向桁架主梁与步履式负重行走装置铰接示意图；
图7：横向桁架主梁与步履式负重行走装置组合示意图；
图8：实施例一所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机控制***框图；
图9：实施例一所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机控制***的一个泵站液压原理图；
图10：本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机控制***的***软件组成框图；
图11：写入下位机——每个现场控制器的PLC中的控制***的提升程序的提升过程或者牵引程序的前进过程的程序流程图；
图12：写入下位机——每个现场控制器的PLC中的控制***的提升程序的下降过程或者牵引程序的后退过程的程序流程图；
图13：写入下位机——每个现场控制器的PLC中的控制***的负载转换程序或者导轨行走千斤顶的顶推动作顺序的程序流程图；
图14：提升程序的提升过程或者牵引程序的前进过程中的位移控制子程序A流程图；
图15：提升程序的下降过程或者牵引程序的后退过程中的位移控制子程序B流程图；
图16：牵引程序的压差控制子程序流程图；
图17：负载转换程序或者顶推动作程序中的压力控制子程序流程图；
图18：提升程序、牵引程序、负载转换程序和顶推动作程序中的超压保护子程序流程图。
图中：
1-铰接钢性连接杆，2-步履式负重行走装置，3-索夹，4-吊杆夹具，5-提升钢绞线，6-吊具扁担，7-钢桁梁段，8-液压提升设备，9-横向桁架主梁，10-主缆，11-导轨，12-导轨行走千斤顶，13-荷载转换千斤顶，14-行走机构钢构架，15-销轴，16-牵引千斤顶，17-支撑拉杆，18-行走滚轮支架，19-轴孔，20-支撑索夹，21-导轨的支撑脚，22-桁架，23-双门字形负重梁，24-牵引钢绞线，25-液压提升千斤顶，26-收线盘。
具体实施方式：
实施例一：
一种双机负重行走式液压数控跨缆吊机，包括2套跨缆吊机及控制***，所述的跨缆吊机是负重行走式液压数控跨缆吊机，每套负重行走式液压数控跨缆吊机包括横向桁架主梁9、安装在横向桁架主梁9两端的两套步履式负重行走装置2、液压提升设备8及吊具扁担6四部分(参见图1)；
所述的横向桁架主梁9是由H型钢焊接的桁架22两端分别连接双门字形负重梁23构成，桁架的空间有用于安放收线盘26、液压泵站和主控台及施工人员的工作平台；双门字形负重梁23的顶部设有销轴15(参见图5)；
每套步履式负重行走装置2由导轨11、行走机构钢构架14、1台牵引千斤顶16、4台荷载转换千斤顶13、支撑拉杆17、行走滚轮支架18和1台导轨行走千斤顶12组成，各部件之间采用销轴连接；导轨11底面设有用于与主缆10配合、骑在主缆上的三个半圆弧支撑脚21，行走机构钢构架14顶部设有与销轴15动配合的轴孔19、两端底部各设有一个用于抱紧主缆10的支撑索夹20；4台荷载转换千斤顶13的缸头分别与行走机构钢构架14的四个顶角铰接，4台荷载转换千斤顶13的活塞杆顶端分别与四个行走滚轮支架18铰接，各行走滚轮支架18与支撑拉杆17的一端铰接，支撑拉杆17的另一端与行走机构钢构架14铰接，行走滚轮支架18的下端设有沿导轨滚动的联排滚轮；导轨行走千斤顶12的缸头与行走机构钢构架14的中部铰接，导轨行走千斤顶12的活塞顶端与导轨11端头铰接；牵引千斤顶16的一端与行走机构钢构架14铰接，牵引千斤顶另一端通过牵引钢绞线24与固定在主缆10的抱箍连接(参见图2-图4、图6-图7)；
安装使用时，横向桁架主梁的双门字形负重梁23的水平中心线平行于主缆10，构成平行于主缆10的通行猫道，液压提升设备8的两台液压提升千斤顶25对称主缆10横跨猫道安装在双门字形负重梁23上；吊具扁担6的两端通过提升钢绞线5与对称主缆10横跨猫道的液压提升千斤顶25的活塞杆顶端连接，吊具扁担6的中心通过提升钢绞线5与待吊装的悬索桥钢桁梁段7连接，步履式负重行走装置2的行走机构钢构架14通过销轴15与双门字形负重梁23铰接(参见图2-图4、图6-图7)；所述步履式负重行走装置的牵引千斤顶16、4个荷载转换千斤顶13、导轨行走千斤顶12以及液压提升设备8的两台液压提升千斤顶分别与控制***的电路及液压管路连接并受其控制。
如图8、图9所示：所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机的控制***是由主控台、4个现场控制器、4个泵站、4个泵站起动箱以及数据采集***和数据线组成的分布式计算机网络控制***；每个泵站配置一个现场控制器及一个泵站起动箱，该泵站起动箱负责大小电机的起动停止；
所述的主控台是带有监控软件以实现***监控和数据管理的主控计算机，包括1台作为主控制器的可编程控制器和一台工业电脑，数据在可编程控制器和工业电脑中通过数据电缆进行交换；***的操作均可在监控画面上进行，***各种状态均显示在屏幕上，并实时显示每台顶的位移及每个泵站的压力值；同时通过界面可对比例阀的开口值进行修改，从而调节其比例阀输出的流量大小，还可以通过界面设定每台顶的最高压力，如某一台顶达到其设定压力，***报警并停止工作，以起到对整个***及构件的安全保护。也可以切换到就地控制方式，由泵站上的现场控制箱对该泵站进行现场操作。
所述的现场控制器由一个写入了逻辑控制主程序和同步调节子程序的可编程控制器组成；每个现场控制器均可检测及控制2台提升顶、1台牵引顶、1台导轨行走千斤顶、4台荷载转换顶；同时将所有的数据传送到主控台。面板上安装急停开关、远程/就地选择开关、控制按钮、报警指示灯、状态指示灯等；在远程控制状态下，现场控制箱只能进行停止操作；在就地控制状态下，现场控制箱方可对本泵站上的所有顶进行自动、手动操作。
所述的数据采集***包括安装在各千斤顶主顶上的各种传感器：
①压力传感器：在操作过程中，在每台顶上安装一个压力传感器监视该顶的载荷变化；
②位移传感器：在每台千斤顶上安装1个位移传感器用于检测活塞位移；
③接近开关：安装在提升顶及牵引顶上用于主顶的位置检测及上下夹持器的状态检测；
数据采集***的位移传感器、压力传感器，接近开关组分别通过控制电缆与现场控制器连接，所有检测及控制信号经过通信单元传送到主控计算机；主控计算机根据各种传感器采集到的位置信号、压力信号，按照一定的控制程序和算法，决定油缸的动作顺序，完成集群千斤顶的协调工作；同时控制比例阀开口的大小，驱动油缸以规定的速度伸缸或缩缸，从而实现千斤顶的同步控制，各现场控制器之间采用通信单元通信，所有检测及控制信号经过通信单元传送到主控计算机；主控计算机根据各种传感器采集到的位置信号、压力信号，按照一定的控制程序和算法，决定油缸的动作顺序，完成集群千斤顶的协调工作；同时控制比例阀开口的大小，驱动油缸以规定的速度伸缸或缩缸，从而实现千斤顶的同步控制。
作为本发明实施例的一种变换，所述的写入了逻辑控制主程序和同步调节子程序的可编程控制器的数量Y可以增加，一般为4的倍数、其取值范围是：Y为4、8、12或16；相对应的液压泵站以及泵站起动箱的数量也可以增加或减少，一般是一个液压泵站配置一个现场控制器及一个泵站起动箱；该泵站起动箱负责大小电机的起动停止；
每个现场控制器控制的提升千斤顶、牵引千斤顶、导轨行走千斤顶、荷载转换千斤顶的台数也可以增加或减少，一般每个现场控制器可控制2q台提升千斤顶、m台牵引千斤顶、P台导轨行走千斤顶、4n台荷载转换千斤顶；Y个现场控制器分别安装在Y个液压泵站上，并通过实时网络与主控台相连。
上述m、n、p、q和Y的取值范围是：m为1、2或3，n为1、2或3，p为1、2或3，q为1、2、3或4，Y为4、8、12或16。
作为本发明实施例的一种变换，本发明的主控计算机和现场控制器上均安装有起安全作用的急停开关。
实施例二：
一种双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁进行负重行走时，其控制***对千斤顶的控制方法。
所述控******对千斤顶的控制是一种***控制，包含远程控制模式和就地控制模式：
远程控制模式为***的最高级，所有的操作均在上位机即：主控计算机完成，此时所有现场控制器的操作无效，在此方式下可对Y×2q台提升千斤顶、Y×m台牵引千斤顶、Y×P台导轨行走千斤顶、Y×4n台荷载转换千斤顶，作手动或自动控制，完成对提升千斤顶的提升、下降、紧锚、松锚，牵引千斤顶的前进、后退，导轨行走千斤顶的进即：顶推、退，荷载转换千斤顶的举升或下降的有效控制；可设定各台顶的最高压力，确保***的安全，也可通过改变比例阀开口的大小从而改变千斤顶的伸缸、缩缸速度；
就地控制模式是：在监控计算机授权后，下位机即：现场控制器进行就地控制，现场操作人员可对已授权的顶和泵进行自动及手动操作。
所述的***控制借助于上位机和下位机以及写入上位机和下位机中的***软件完成；
所述上位机软件采用组态软件，包括工艺流程总画面、各千斤顶及泵站实时参数显示画面、参数设定画面、***操作画面、报警画面、历史曲线画面、报表功能、数据库查询功能；组态软件实现了不同级别的***管理权限，***操作员可以选择操作模式，查看趋势曲线及报表等；***工程师可以根据实际情况对上位机软件和下位机软件进行修改，取得权限的操作人员能在中央控制室实现对任何一台千斤顶及泵站的单独操作或联机操作，在自动运行状态下所有的手动操作不起作用，有效防止误操作；
所述下位机软件用梯形图方式编程，包括自动控制、手动控制、调整控制；自动控制为控制***的主要运行方式，正常的提升、牵引、负载转换及导轨行走都由自动控制方式完成；手动控制为***的辅助运行方式，主要用于在施工过程需要对其中某1台或几台千斤顶进行提升、牵引、负载转换及导轨行走操作，或对某一比例阀流量进行调节、某一压力传感器进行压力设定等操作；调整控制用于***的安装和解除；
自动控制程序中又包括逻辑控制主程序、位移控制子程序、压差控制子程序、压力控制子程序和超压保护控制子程序。
所述由下位机现场控制器完成的逻辑控制主程序主要是千斤顶集群动作控制和作业流程控制，包括集群联动、局部联动、单点单动，即按照提升程序、牵引程序、负载转换程序、导轨行走程序正确执行伸缸、缩缸、紧上锚、松上锚、紧下锚、松下锚指令，同时还要控制每个动作时间的长短。
如图11所示：所述由下位机现场控制器完成的控制提升千斤顶的提升动作程序是：
①紧下锚直到下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位：缩缸过程中若活塞到达3#位则边松上锚边缩缸，③松上锚直至上锚松：与步骤2同时进行，④紧上锚直到上锚紧，⑤伸缸直至活塞到达4#位：此步骤为带载伸缸，要求同步调节Y×2q台提升千斤顶的活塞位移，以其中一台提升千斤顶为1#提升千斤顶，若某台提升千斤顶的活塞位移与1#提升千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与提升程序对应的位移控制子程序A；伸缸过程中若活塞到达2#位则边松下锚边伸缸，⑥松下锚直至下锚松：与步骤5同时进行，⑦回到步骤①；
所述与提升程序对应的位移控制子程序A(参见图14)是：在进行步骤⑤过程中，若某台提升千斤顶与1#提升千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述提升过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由下夹持器转换到上夹持器的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由上夹持器转换到下夹持器的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
如图12所示：所述由下位机现场控制器完成的控制提升千斤顶的下降动作程序是：
①紧下锚直至下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位，③松上锚，上锚松后延时直到完成步骤4活塞到达3#位上锚松止，④伸缸至活塞到达3#位，⑤紧上锚直到上锚紧，⑥伸缸至活塞到达4#位，⑦松下锚，下锚松后延时直到完成步骤8活塞到达2#位下锚松止，⑧缩缸至活塞到达2#位：此步骤为带载缩缸，因此要求同步调节Y×2q台提升千斤顶的活塞位移，以其中一台提升千斤顶为1#提升千斤顶，若某台提升千斤顶的活塞位移与1#提升千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与下降程序对应的位移控制子程序B，⑨回到步骤1；
与下降程序对应的位移控制子程序B(参见图15)是：在进行步骤⑧过程中，若某台提升千斤顶与1#提升千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时，则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述下降过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由上夹持器向下夹持器转换的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由下夹持器向上夹持器转换的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
如图11所示，所述由下位机现场控制器完成的控制牵引千斤顶之牵引程序的前进动作程序是：①紧下锚直到下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位：缩缸过程中若活塞到达3#位则边松上锚边缩缸，③松上锚直至上锚松：与步骤2同时进行，④紧上锚直到上锚紧，⑤伸缸直至活塞到达4#位：此步骤为带载伸缸，因此要求进行压力差控制并同步调节Y×m台牵引千斤顶的活塞位移，以其中一台牵引千斤顶为1#牵引千斤顶，若某台牵引千斤顶的活塞位移与1#牵引千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与牵引程序前进动作对应的位移控制子程序A；伸缸过程中若活塞到达2#位则边松下锚边伸缸，⑥松下锚直至下锚松：与步骤5同时进行，⑦回到步骤①；
所述与牵引程序前进动作对应的位移控制子程序A(参见图14)是：在进行步骤⑤过程中，若某台牵引千斤顶与1#牵引千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述牵引千斤顶前进过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由后夹持器转换到前夹持器的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由前夹持器转换到后夹持器的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
如图12所示，所述由下位机现场控制器完成的控制牵引千斤顶的后退动作程序是：
①紧下锚直至下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位，③松上锚，上锚松后延时直到完成步骤4活塞到达3#位上锚松止，④伸缸至活塞到达3#位，⑤紧上锚直到上锚紧，⑥伸缸至活塞到达4#位，⑦松下锚，下锚松后延时直到完成步骤8活塞到达2#位下锚松止，⑧缩缸至活塞到达2#位：此步骤为带载缩缸，因此要求进行压力差控制并同步调节Y×m台牵引千斤顶的活塞位移，以其中一台牵引千斤顶为1#牵引千斤顶，若某台牵引千斤顶的活塞位移与1#牵引千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与后退程序对应的位移控制子程序B，⑨回到步骤1；
与牵引程序的后退程序对应的位移控制子程序B(参见图15)是：在进行步骤⑧过程中，若某台牵引千斤顶与1#牵引千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时，则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述牵引千斤顶后退过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由前夹持器向后夹持器转换的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由后夹持器向前夹持器转换的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
在上述牵引千斤顶之牵引程序的前进动作程序步骤⑤伸缸直至活塞到达4#位之带载伸缸过程中，或是在牵引千斤顶之牵引程序的后退程序步骤⑧缩缸至活塞到达2#位之带载缩缸过程中，由于各种原因，每台牵引千斤顶的压力并不相同，为保证有效避免***偏载，将分别进入压差控制子程序调整；
所述与牵引程序的前进程序步骤⑤或后退程序步骤⑧对应的压差控制子程序(参见图16)是：
将压力最大那台牵引千斤顶的压力Pmax减去压力最小那台牵引千斤顶的压力Pmin即为压差ΔP1，若所有处于工作状态的Y×m台牵引千斤顶的压差ΔP1小于设定值ΔP设定时，***继续运行；当压差ΔP1大于等于设定值ΔP设定时，***停机并显示相关信息。该压差控制子程序C起到压差保护作用，有效避免***偏载。
如图13所示，所述由下位机现场控制器完成的控制Y×4n台荷载转换千斤顶的负载转换的程序的动作程序是：①伸缸至活塞到达上限位，此步骤为带载伸缸，要求同步调节Y×4n台荷载转换千斤顶的压力，以其中一台荷载转换千斤顶为1#荷载转换千斤顶，若某台荷载转换千斤顶的压力与1#荷载转换千斤顶的压力差超过设定范围时则进入与负载转换程序对应的压力控制子程序，②缩缸至下限位，③回到步骤①；
所述的与负载转换程序对应的压力控制子程序(参见图17)是：在控制负载转换过程中，以1#荷载转换千斤顶为主令点，其余Y×4n-1台荷载转换千斤顶的压力与之比较，带载伸缸过程中，若某台荷载转换千斤顶与1#荷载转换千斤顶压力的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变荷载转换千斤顶的压力，直到差值趋于零；同时设定Y×4n台荷载转换千斤顶的压力差，若压力差超出范围，则***自动报警提示。
所述由下位机现场控制器完成的控制Y×P台导轨行走千斤顶进、退的动作程序是：①伸缸至活塞到达上限位，此步骤为带载伸缸，要求同步调节Y×P台导轨行走千斤顶的压力，以其中一台导轨行走千斤顶为1#导轨行走千斤顶，若某台导轨行走千斤顶的压力与1#导轨行走千斤顶压力差超过设定范围时则进入与导轨行走程序相应的压力控制子程序，②缩缸至下限位，③回到步骤①；
所述的与导轨行走程序相应的压力控制子程序(参见图17)是：在控制导轨行走程序过程中，以1#导轨行走千斤顶为主令点，其余Y×P-1台导轨行走千斤顶的压力与之比较，带载伸缸过程中，若某台导轨行走千斤顶与1#导轨行走千斤顶压力的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变导轨行走千斤顶的压力，直到差值趋于零；同时设定Y×P台导轨行走千斤顶的压力差，若压力差超出范围，则***自动报警提示。
所述的超压保护控制子程序如图18所示：在整个双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁或负重行走过程中，在整个工作过程中，将包括提升千斤顶、牵引千斤顶、导轨行走千斤顶和荷载转换千斤顶在内的每台千斤顶的压力与该台千斤顶的最高设定压力比较，若小于设定值则***继续工作，若大于等于设定值则***停机并在屏幕上显示相关信息、报警示意。
本实施例中，所述的现场控制器的数量Y为4，该4个现场控制器分别安装在4个液压泵站上，每个液压泵站还配有一个泵站起动箱；每个现场控制器控制的提升千斤顶的台数为2个、牵引千斤顶的台数为1个、导轨行走千斤顶的台数为1个、荷载转换千斤顶的台数为4个；即上述的m、n、p和q的取值是m为1，n为1，p为1，q为1。
作为本发明实施例的一种变换，所述现场控制器的数量Y以及每个现场控制器可控制的提升千斤顶、牵引千斤顶、导轨行走千斤顶、荷载转换千斤顶的台数还可以增加；一般每个液压泵站配备一个现场控制器，每个现场控制器可控制2q台提升千斤顶、m台牵引千斤顶、P台导轨行走千斤顶、4n台荷载转换千斤顶；Y个现场控制器分别安装在Y个液压泵站上，并通过实时网络与主控台相连。
上述m、n、p、q和Y的取值范围是：m为1、2或3，n为1、2或3，p为1、2或3，q为1、2、3或4，Y为4、8、12或16。
作为本发明实施例的又一种变换，所述的双机负重行走式液压数控跨缆吊机也可以用于吊装其他重物，其控制***也适用于对其负重行走过程中千斤顶的同步控制。
本发明双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制策略(原理)如下(其现场控制器以及控制的各种千斤顶的数据以实施例一、二所述为例)：
1、提升同步控制：
主控台除了控制8台提升千斤顶的统一动作之外，还必须保证8台提升千斤顶每行程的同步。即在千斤顶每行程的伸缩缸过程中，各千斤顶的位移量之差控制在允许范围内；其控制方法为以其中1台顶为主令点，其余顶与之比较，若某台顶伸缸较快，则减小相应的比例阀的流量，反之，则增大相应比例阀的流量。这是一个以位移控制为主的同步控制。
2、两台跨缆吊机行走的同步性——牵引同步控制：
牵引千斤顶是负重行走力的施加者，4台牵引顶分布在两套跨缆吊机上。由于是两套跨缆吊机同步行走，所以要求行走机构具有一定的同步性。而主缆是柔性结构，会随着吊重的变化发生相应的变形，在行走时，两套跨缆吊机的高度差在不断地变化，(特别是靠近主塔部分)会造成钢桁梁与水平位置有一定的角度，因此要求提升千斤顶在一定的时候对钢桁梁的位置进行水平调整。在钢桁梁近似水平的状态下，4台牵引顶中以其中1台为主令点，其余3台与之比较，哪台顶伸缸较快，则减小相应的比例阀的流量，反之，则增大相应比例阀的流量以保证牵引顶的同步；同时将4台牵引顶的压力差控制在设定的范围内，若压力差超出范围，则***自动报警提示。这是一个以位移控制为主，压差控制为辅的同步控制。
3、负载转换均衡控制：
由于每台负载转换顶都装有压力传感器，因此在负载转换过程中，以其中1台负载转换顶为主令点，其余15台负载转换顶的压力与之比较，若哪台顶压力小，则增大相应比例阀的开口量，反之，则减小相应比例阀开口量。同时设定16台顶的压力差，若压力差超出范围，则***自动报警提示。这是一个以压力控制为主同步控制。
4、超压保护控制
为了提高构件的安全性，在所有的每台顶(包括提升千斤顶、牵引千斤顶、导轨行走千斤顶、荷载转换千斤)都布置了油压传感器，实时监测载荷变化情况；在操作过程中，通过设定每台顶的最高压力防止千斤顶的载荷有异常的突变。若某台顶超压，则计算机会自动停机，并报警示意。
Claims (14)
1.一种双机负重行走式液压数控跨缆吊机，其特征在于：它包括2套负重行走式液压数控跨缆吊机及其控制***，每套所述的负重行走式液压数控跨缆吊机包括横向桁架主梁(9)、安装在横向桁架主梁(9)两端的两套步履式负重行走装置(2)、液压提升设备(8)及吊具扁担(6)四部分；
所述的横向桁架主梁(9)是由H型钢焊接的桁架(22)两端分别连接双门字形负重梁(23)构成，桁架的空间有用于安放收线盘(26)、液压泵站和主控台及施工人员的工作平台；双门字形负重梁(23)的顶部设有销轴(15)；
每套步履式负重行走装置(2)由导轨(11)、行走机构钢构架(14)、m台牵引千斤顶(16)、4n台荷载转换千斤顶(13)、支撑拉杆(17)、行走滚轮支架(18)和P台导轨行走千斤顶(12)组成，各部件之间采用销轴连接；导轨(11)底面设有用于与主缆(10)配合、骑在主缆上的三个半圆弧支撑脚(21)，行走机构钢构架(14)顶部设有与销轴(15)动配合的轴孔(19)、两端底部各设有一个用于抱紧主缆(10)的支承索夹(20)；4n台荷载转换千斤顶(13)的缸头分别与行走机构钢构架(14)的四个顶角铰接，4n台荷载转换千斤顶(13)的活塞杆顶端分别与四个行走滚轮支架(18)铰接，各行走滚轮支架(18)与支撑拉杆(17)的一端铰接，支撑拉杆(17)的另一端与行走机构钢构架(14)铰接，行走滚轮支架(18)的下端设有沿导轨滚动的联排滚轮；导轨行走千斤顶(12)的缸头与行走机构钢构架(14)的中部铰接，导轨行走千斤顶(12)的活塞顶端与导轨(11)端头铰接；牵引千斤顶(16)的一端与行走机构钢构架(14)铰接，牵引千斤顶另一端通过牵引钢绞线(24)与固定在主缆(10)的抱箍连接；
安装使用时，横向桁架主梁的双门字形负重梁(23)的水平中心线平行于主缆(10)，构成平行于主缆(10)的通行猫道，液压提升设备(8)的2q台液压提升千斤顶(25)对称主缆(10)横跨猫道安装在双门字形负重梁(23)上；吊具扁担(6)的两端通过提升钢绞线(5)与对称主缆(10)横跨猫道的液压提升千斤顶(25)的活塞杆顶端连接，吊具扁担(6)的中心通过连接销与待吊装的悬索桥钢桁梁段(7)连接，步履式负重行走装置(2)的行走机构钢构架(14)通过销轴(15)与双门字形负重梁(23)铰接，所述步履式负重行走装置的m台牵引千斤顶(16)、4n台荷载转换千斤顶(13)、p台导轨行走千斤顶(12)以及液压提升设备(8)的2q台液压提升千斤顶分别与控制***的电路及液压管路连接并受其控制；上述m、n、p、q的取值范围是：m为1、2或3，n为1、2或3，p为1、2或3，q为1、2、3或4。
2.根据权利要求1所述的双机负重行走式液压数控跨缆吊机，其特征在于：所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机的控制***是由1个主控台、Y个现场控制器、Y个泵站、Y个泵站起动箱以及数据采集***、若干数据线及通信线组成的分布式计算机网络控制***；
所述的主控台是带有监控软件以实现***监控和数据管理的主控计算机，包括1台作为主控制器的可编程控制器和一台工业电脑，数据在可编程控制器和工业电脑中通过数据电缆进行交换；
所述的现场控制器由一个写入了逻辑控制主程序和同步调节子程序的可编程控制器组成，每个泵站配置一个现场控制器及一个泵站起动箱，泵站起动箱负责大小电机的起动停止，每个现场控制器可控制2q台提升千斤顶、m台牵引千斤顶、P台导轨行走千斤顶、4n台荷载转换千斤顶；Y个现场控制器分别安装在Y个液压泵站上，并通过实时网络与主控台相连；
所述的数据采集***包括安装在各千斤顶主顶上用于检测活塞位移的位移传感器、检测进油口压力的压力传感器，以及安装在上下锚具上用于检测锚具松紧状态的接近开关组，位移传感器、压力传感器，接近开关组分别通过控制电缆与现场控制器连接，所有检测及控制信号经过通信单元传送到主控计算机；主控计算机根据各种传感器采集到的位置信号、压力信号，按照一定的控制程序和算法，决定油缸的动作顺序，完成集群千斤顶的协调工作；同时控制比例阀开口的大小，驱动油缸以规定的速度伸缸或缩缸，从而实现千斤顶的同步控制，上述m、n、p、q和Y的取值范围是：m为1、2或3，n为1、2或3，p为1、2或3，q为1、2、3或4，Y为4、8、12或16。
3.根据权利要求2所述的双机负重行走式液压数控跨缆吊机，其特征在于：所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机控制***的主控计算机和现场控制器上均设有能实现紧急停止的紧急制动键。
4.一种如权利要求2至3任意一项双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于负重行走时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：所述控制***对千斤顶的控制是一种***控制，包含远程控制模式和就地控制模式：
远程控制模式为***的最高级，所有的操作均在上位机即：主控计算机完成，此时所有现场控制器的操作无效，在此方式下可对Y×2q台提升千斤顶、Y×m台台牵引千斤顶、Y×P台导轨行走千斤顶、Y×4n台荷载转换千斤顶，作手动或自动控制，完成对提升千斤顶的提升、下降、紧锚、松锚，牵引千斤顶的前进、后退，导轨行走千斤顶的进即：顶推、退，荷载转换千斤顶的举升或下降的有效控制；可设定各台顶的最高压力，确保***的安全，也可通过改变比例阀开口的大小从而改变千斤顶的伸缸、缩缸速度；
就地控制模式是：在监控计算机授权后，下位机即：现场控制器进行就地控制，现场操作人员可对已授权的顶和泵进行自动及手动操作。
5.一种如权利要求4所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于负重行走式时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：所述的***控制借助于上位机和下位机以及写入上位机和下位机中的***软件完成；
上位机软件采用组态软件，包括工艺流程总画面、各千斤顶及泵站实时参数显示画面、参数设定画面、***操作画面、报警画面、历史曲线画面、报表功能、数据库查询功能；组态软件实现了不同级别的***管理权限，***操作员可以选择操作模式，查看趋势曲线及报表等；***工程师可以根据实际情况对上位机软件和下位机软件进行修改，取得权限的操作人员能在中央控制室实现对任何一台千斤顶及泵站的单独操作或联机操作，在自动运行状态下所有的手动操作不起作用，有效防止误操作；
下位机软件用梯形图方式编程，包括自动控制、手动控制、调整控制；自动控制为控制***的主要运行方式，正常的提升、牵引、负载转换及导轨行走都由自动控制方式完成；手动控制为***的辅助运行方式，主要用于在施工过程需要对其中某1台或几台千斤顶进行提升、牵引、负载转换及导轨行走操作，或对某一比例阀流量进行调节、某一压力传感器进行压力设定等操作；调整控制用于***的安装和解除；
自动控制程序中又包括逻辑控制主程序、位移控制子程序、压力控制子程序和超压保护控制子程序。
6.一种如权利要求5所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：由下位机现场控制器完成的逻辑控制主程序主要是千斤顶集群动作控制和作业流程控制，包括集群联动、局部联动、单点单动，即按照提升程序、牵引程序、负载转换程序、导轨行走程序正确执行伸缸、缩缸、紧上锚、松上锚、紧下锚、松下锚指令，同时还要控制每个动作时间的长短。
7.一种如权利要求6所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：由下位机现场控制器完成的控制提升千斤顶的提升动作程序是：①紧下锚直到下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位：缩缸过程中若活塞到达3#位则边松上锚边缩缸，③松上锚直至上锚松：与步骤2同时进行，④紧上锚直到上锚紧，⑤伸缸直至活塞到达4#位：此步骤为带载伸缸，要求位移同步调节Y×2q台提升千斤顶的活塞位移，以其中一台提升千斤顶为1#提升千斤顶，若某台提升千斤顶的活塞位移与1#提升千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与提升程序对应的位移控制子程序A；伸缸过程中若活塞到达2#位则边松下锚边伸缸，⑥松下锚直至下锚松：与步骤5同时进行，⑦回到步骤①；
所述与提升程序对应的位移控制子程序A是：在进行步骤⑤过程中，若某台提升千斤顶与1#提升千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述提升过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由下夹持器转换到上夹持器的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由上夹持器转换到下夹持器的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
8.一种如权利要求6所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：由下位机现场控制器完成的控制提升千斤顶的下降动作程序是：
①紧下锚直至下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位，③松上锚，上锚松后延时直到完成步骤4活塞到达3#位上锚松止，④伸缸至活塞到达3#位，⑤紧上锚直到上锚紧，⑥伸缸至活塞到达4#位，⑦松下锚，下锚松后延时直到完成步骤8活塞到达2#位下锚松止，⑧缩缸至活塞到达2#位：此步骤为带载缩缸，因此要求同步调节Y×2q台提升千斤顶的活塞位移，以其中一台提升千斤顶为1#提升千斤顶，若某台提升千斤顶的活塞位移与1#提升千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与下降程序对应的位移控制子程序B，⑨回到步骤1；
与下降程序对应的位移控制子程序B是：在进行步骤⑧过程中，若某台提升千斤顶与1#提升千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时，则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述下降过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由上夹持器向下夹持器转换的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由下夹持器向上夹持器转换的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
9.一种如权利要求6所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：由下位机现场控制器完成的控制牵引千斤顶之牵引程序的前进动作程序是：①紧下锚直到下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位：缩缸过程中若活塞到达3#位则边松上锚边缩缸，③松上锚直至上锚松：与步骤2同时进行，④紧上锚直到上锚紧，⑤伸缸直至活塞到达4#位：此步骤为带载伸缸，要求进行压力差控制并同步调节Y×m台牵引千斤顶的活塞位移，以其中一台牵引千斤顶为1#牵引千斤顶，若某台牵引千斤顶的活塞位移与1#牵引千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与牵引程序前进动作对应的位移控制子程序A；伸缸过程中若活塞到达2#位则边松下锚边伸缸，⑥松下锚直至下锚松：与步骤5同时进行，⑦回到步骤①；
所述与牵引程序前进动作对应的位移控制子程序A是：在进行步骤⑤过程中，若某台牵引千斤顶与1#牵引千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述牵引千斤顶前进过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由后夹持器转换到前夹持器的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由前夹持器转换到后夹持器的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
10.一种如权利要求6所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：由下位机现场控制器完成的控制牵引千斤顶的后退动作程序是：
①紧下锚直至下锚紧，②缩缸至活塞到达1#位，③松上锚，上锚松后延时直到完成步骤4活塞到达3#位上锚松止，④伸缸至活塞到达3#位，⑤紧上锚直到上锚紧，⑥伸缸至活塞到达4#位，⑦松下锚，下锚松后延时直到完成步骤8活塞到达2#位下锚松止，⑧缩缸至活塞到达2#位：此步骤为带载缩缸，因此要求进行压力差控制并同步调节Y×m台牵引千斤顶的活塞位移，以其中一台牵引千斤顶为1#牵引千斤顶，若某台牵引千斤顶的活塞位移与1#牵引千斤顶活塞位移差超过设定范围时则进入与后退程序对应的位移控制子程序B，⑨回到步骤1；
与牵引程序的与后退程序对应的位移控制子程序B是：在进行步骤⑧过程中，若某台牵引千斤顶与1#牵引千斤顶活塞位移量的差值超过设定值时，则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变千斤顶伸缸速度，直到差值趋于零；
上述牵引千斤顶后退过程中，1#位是指千斤顶主缸下限位，2#位是指千斤顶主缸缩缸过程中负载由前夹持器向后夹持器转换的负载转换位，3#位是指千斤顶主缸伸缸过程中负载由后夹持器向前夹持器转换的负载转换位，4#位是指千斤顶主缸上限位。
11.一种如权利要求9或10所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：牵引程序的前进程序步骤⑤或后退程序步骤⑧中所述进行压力差控制的压差控制子程序是：
在进行牵引程序的前进程序步骤⑤或牵引程序的后退程序步骤⑧过程中，将压力最大那台牵引千斤顶的压力Pmax减去压力最小那台牵引千斤顶的压力Pmin即为压差ΔP1，若所有处于工作状态的Y×m台牵引千斤顶的压差ΔP1小于设定值ΔP设定时，***继续运行；当压差ΔP1大于等于设定值ΔP设定时，***停机并显示相关信息。
12.一种如权利要求6所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：由下位机现场控制器完成的控制Y×4n台荷载转换千斤顶的负载转换程序的动作程序是：①伸缸至活塞到达上限位，此步骤为带载伸缸，要求同步调节Y×4n台荷载转换千斤顶的压力，以其中一台荷载转换千斤顶为1#荷载转换千斤顶，若某台荷载转换千斤顶的压力与1#荷载转换千斤顶的压力差超过设定范围时则进入与负载转换程序对应的压力控制子程序，②缩缸至下限位，③回到步骤①；
所述的与负载转换程序对应的压力控制子程序是：在控制负载转换过程中，以1#荷载转换千斤顶为主令点，其余Y×4n-1台荷载转换千斤顶的压力与之比较，带载伸缸过程中，若某台荷载转换千斤顶与1#荷载转换千斤顶压力的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变荷载转换千斤顶的压力，直到差值趋于零；同时设定Y×4n台荷载转换千斤顶的压力差，若压力差超出范围，则***自动报警提示。
13.一种如权利要求6所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：由下位机现场控制器完成的控制Y×P台导轨行走千斤顶进、退的动作程序是：①伸缸至活塞到达上限位，此步骤为带载伸缸，要求同步调节Y×P台导轨行走千斤顶的压力，以其中一台导轨行走千斤顶为1#导轨行走千斤顶，若某台导轨行走千斤顶的压力与1#导轨行走千斤顶压力差超过设定范围时则进入与导轨行走程序相应的压力控制子程序，②缩缸至下限位，③回到步骤①；
所述的与导轨行走程序相应的压力控制子程序是：在控制导轨行走程序过程中，以1#导轨行走千斤顶为主令点，其余Y×P-1台导轨行走千斤顶的压力与之比较，带载伸缸过程中，若某台导轨行走千斤顶与1#导轨行走千斤顶压力的差值超过设定值时则控制该顶的比例阀进行PID调节，增大或减小比例阀开口大小，从而改变导轨行走千斤顶的压力，直到差值趋于零；同时设定Y×P台导轨行走千斤顶的压力差，若压力差超出范围，则***自动报警提示。
14.一种如权利要求5或6所述双机负重行走式液压数控跨缆吊机用于架设悬索桥主梁时，其控制***对千斤顶的控制方法，其特征在于：所述的超压保护控制子程序是：在整个工作过程中，将包括提升千斤顶、牵引千斤顶、导轨行走千斤顶和荷载转换千斤顶在内的每台千斤顶的压力与该台千斤顶的最高设定压力比较，若小于设定值则***继续工作，若大于等于设定值则***停机并在屏幕上显示相关信息、报警示意。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200910113848 CN101786577B (zh) | 2009-01-23 | 2009-01-23 | 双机负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***及控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200910113848 CN101786577B (zh) | 2009-01-23 | 2009-01-23 | 双机负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***及控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101786577A CN101786577A (zh) | 2010-07-28 |
| CN101786577B true CN101786577B (zh) | 2013-05-15 |
Family
ID=42529985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 200910113848 Active CN101786577B (zh) | 2009-01-23 | 2009-01-23 | 双机负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***及控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101786577B (zh) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103790114B (zh) * | 2014-01-28 | 2015-12-30 | 柳州欧维姆机械股份有限公司 | 液压牵引与滚轮行走结合的缆载吊机及其行走方法 |
| CN104760903B (zh) * | 2015-03-26 | 2017-03-29 | 神华集团有限责任公司 | 一种液压提升装置的控制方法 |
| FR3037681B1 (fr) | 2015-06-18 | 2017-11-24 | Manitowoc Crane Group France | Procede de definition d’une courbe de charges optimisee pour grue, procede et dispositif de controle pour controler la charge suspendue a une grue a partir de la courbe de charges optimisee |
| JP6457467B2 (ja) * | 2016-11-29 | 2019-01-23 | ファナック株式会社 | ラダープログラム管理装置 |
| DE102017102372B3 (de) * | 2017-02-07 | 2018-05-30 | Stahl Cranesystems Gmbh | Vorrichtung mit einem Träger in Segmentbauweise und Verfahren |
| CN106968143B (zh) * | 2017-03-23 | 2018-11-30 | 株洲时代电子技术有限公司 | 一种自动换轨控制*** |
| CN106868961B (zh) * | 2017-03-23 | 2018-11-30 | 株洲时代电子技术有限公司 | 一种自动换轨控制方法 |
| CN110042760B (zh) * | 2019-04-25 | 2021-02-09 | 湖南省中南桥梁安装工程有限公司 | 一种可带载移动缆载吊机 |
| CN110626957B (zh) * | 2019-09-29 | 2020-12-01 | 中铁大桥局集团第六工程有限公司 | 一种缆载吊机安装方法 |
| CN111663450A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-09-15 | 中交第二公路工程局有限公司 | 一种悬索桥的跨缆吊机及其应用和使用方法 |
| CN112456333B (zh) * | 2020-11-05 | 2022-12-13 | 中建三局第二建设工程有限责任公司 | 一种吸热器吊装控制*** |
| CN114922079B (zh) * | 2022-05-24 | 2023-05-23 | 柳州欧维姆机械股份有限公司 | 一种缆载吊机缆上自动跨越索夹的控制方法 |
| CN118125311A (zh) * | 2024-05-06 | 2024-06-04 | 贵州交通建设集团有限公司 | 一种基于悬索桥主缆的移动式起重机的使用方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0464305A1 (de) * | 1990-07-05 | 1992-01-08 | HEILMEIER & WEINLEIN Fabrik für Oel-Hydraulik GmbH & Co. KG | Hydraulische Steuervorrichtung |
| EP0617171A1 (en) * | 1993-03-26 | 1994-09-28 | P.G. Brown Ltd. | Method for erecting a suspension bridge and device therefor |
| CN200967927Y (zh) * | 2006-10-27 | 2007-10-31 | 湖南省交通厅 | 悬索桥多跨索道运梁机 |
| CN200974743Y (zh) * | 2006-10-21 | 2007-11-14 | 江苏永丰机械有限责任公司 | 节能型塔机液压无级变速控制*** |
| CN101225638A (zh) * | 2007-12-20 | 2008-07-23 | 中铁大桥局股份有限公司 | 地锚式悬索桥预应力混凝土加劲箱梁安装方法 |
| CN201351084Y (zh) * | 2009-01-23 | 2009-11-25 | 柳州欧维姆机械股份有限公司 | 双机负重行走式液压数控跨缆吊机 |
-
2009
- 2009-01-23 CN CN 200910113848 patent/CN101786577B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0464305A1 (de) * | 1990-07-05 | 1992-01-08 | HEILMEIER & WEINLEIN Fabrik für Oel-Hydraulik GmbH & Co. KG | Hydraulische Steuervorrichtung |
| EP0617171A1 (en) * | 1993-03-26 | 1994-09-28 | P.G. Brown Ltd. | Method for erecting a suspension bridge and device therefor |
| CN200974743Y (zh) * | 2006-10-21 | 2007-11-14 | 江苏永丰机械有限责任公司 | 节能型塔机液压无级变速控制*** |
| CN200967927Y (zh) * | 2006-10-27 | 2007-10-31 | 湖南省交通厅 | 悬索桥多跨索道运梁机 |
| CN101225638A (zh) * | 2007-12-20 | 2008-07-23 | 中铁大桥局股份有限公司 | 地锚式悬索桥预应力混凝土加劲箱梁安装方法 |
| CN201351084Y (zh) * | 2009-01-23 | 2009-11-25 | 柳州欧维姆机械股份有限公司 | 双机负重行走式液压数控跨缆吊机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101786577A (zh) | 2010-07-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101786577B (zh) | 双机负重行走式液压数控跨缆吊机及控制***及控制方法 | |
| CN201351084Y (zh) | 双机负重行走式液压数控跨缆吊机 | |
| CN103790114B (zh) | 液压牵引与滚轮行走结合的缆载吊机及其行走方法 | |
| CN102139832B (zh) | 具备纵横向行走功能的门式起重装置及吊装方法 | |
| CN101476287B (zh) | 轮胎式门吊搬运大型箱梁的施工方法 | |
| CN106320772B (zh) | 一种智能立体停车库用车辆夹持机构 | |
| CN110055908B (zh) | 一种桥梁施工用上行式移动模架的拆除施工方法 | |
| CN102022123A (zh) | 一种多变径模板台车整体衬砌方法 | |
| CN108147295B (zh) | 一种用于悬索桥施工中的缆索吊机及其起重牵引*** | |
| CN102587293B (zh) | 变宽截面混凝土主梁挂篮悬浇施工***及方法 | |
| CN101787677B (zh) | 应用双机双吊液压数控跨缆吊机架设悬索桥主梁的方法 | |
| CN102030270B (zh) | 一种桥式吊车更换钢丝绳的辅助工具及方法 | |
| CN107720569B (zh) | 一种拆除内爬式塔吊用桅杆式屋面吊 | |
| CN203729212U (zh) | 液压牵引与滚轮行走结合的缆载吊机 | |
| CN103147404A (zh) | 限高斜拉桥塔端斜拉索的挂设***及方法 | |
| CN108277994A (zh) | 上跨高铁营运线安全防护棚快速拆除方法 | |
| CN201817208U (zh) | 一种简易吊装机 | |
| CN211283445U (zh) | 一种缆载吊机安装机构 | |
| CN202989702U (zh) | 道岔吊装运输工作装置 | |
| CN211998489U (zh) | 一种大型水电管线安装吊运装置 | |
| CN111411624B (zh) | 一种限高区域地下连续墙钢筋笼吊装方法 | |
| CN210856930U (zh) | 一种斜拉桥倒y形塔柱的检修*** | |
| CN201990401U (zh) | 具备纵横向行走功能的门式起重装置 | |
| CN203361029U (zh) | 桥面遮板悬臂式外模安装车 | |
| CN107352444B (zh) | 造粒塔劲性梁吊装装置及造粒塔劲性梁吊装方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |