CN104760903B - 一种液压提升装置的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种液压提升装置的控制方法，包括：在构件上设置至少一个吊点，每个吊点由多台与所述构件连接的液压提升器进行提升；对同一吊点，在将所述构件提升离开地面后，执行以下操作：设定每个吊点的一台液压提升器为主令点液压提升器，同一吊点的其他液压提升器为从令点液压提升器；实时获取所述从令点连接点与所述主令点连接点的位移差值作为与所述从令点连接点对应的从令点位移差值，根据所述从令点位移差值调整所述从令点连接点对应的从令点液压提升器的油压，使得所述从令点位移差值小于或等于预设阈值。本发明使得多个液压提升器能够协同工作。

Description

一种液压提升装置的控制方法

技术领域

本发明涉及液压提升装置相关技术领域，特别是一种液压提升装置的控制方法。

背景技术

液压提升设备主要用于提升构件，即将液压提升设备与构件连接，增加液压提升设备的载荷，至构件提升离开地面，然后继续提升并移至行走机构上方，将构件下降放置在行走机构上后减少液压提升设备的载荷，将构件卸载到行走机构上。

对于大型构件(超过1000t)的液压提升设备主要是靠履带起重机和汽车吊装两种方式；

然而，采用履带吊装的缺点是拆装麻烦，起重臂不能自由伸缩，局限性太强；而采用汽车吊装方式，则受地形限制，单一起重机不能完成吊装，而采用多台液压提升设备提升构件时，其并不能很好的协同工作，需要大量的人力进行监控调整。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术在采用液压提升设备提升大型构件时存在限制的技术问题，提供一种液压提升装置的控制方法。

一种液压提升装置的控制方法，包括：

在构件上设置至少一个吊点，每个吊点由多台与所述构件连接的液压提升器进行提升；

对同一吊点，在将所述构件提升离开地面后，执行以下操作：

设定每个吊点的一台液压提升器为主令点液压提升器，同一吊点的其他液压提升器为从令点液压提升器，所述主令点液压提升器与所述构件的连接点为主令点连接点，所述从令点液压提升器与所述构件的连接点为从令点连接点；

实时获取所述从令点连接点与所述主令点连接点的位移差值作为与所述从令点连接点对应的从令点位移差值，根据所述从令点位移差值调整所述从令点连接点对应的从令点液压提升器的油压，使得所述从令点位移差值小于或等于预设阈值。

本发明对同一个吊点采用多个液压提升器，并将多个液压提升器分为主令点以及跟随主令点的从令点，使得多个液压提升器能够协同工作，操作人员可在中央控制室通过液压同步计算机控制***人机界面进行液压提升过程及相关数据的观察和控制指令的发布，而无需现场进行协调同步工作。

附图说明

图1为本发明一种液压提升装置的控制方法的工作流程图；

图2为本发明最佳实施例的工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

一种液压提升装置的控制方法，包括：

步骤S101，在构件上设置至少一个吊点，每个吊点由多台与所述构件连接的液压提升器进行提升；

对同一吊点，在将所述构件提升离开地面后，执行以下操作：

步骤S102，设定每个吊点的一台液压提升器为主令点液压提升器，同一吊点的其他液压提升器为从令点液压提升器，所述主令点液压提升器与所述构件的连接点为主令点连接点，所述从令点液压提升器与所述构件的连接点为从令点连接点；

步骤S103，实时获取所述从令点连接点与所述主令点连接点的位移差值作为与所述从令点连接点对应的从令点位移差值，根据所述从令点位移差值调整所述从令点连接点对应的从令点液压提升器的油压，使得所述从令点位移差值小于或等于预设阈值。

液压提升同步控制应满足以下要求：尽量保证各台液压提升器均匀受载；保证各个吊点在提升过程中保持一定的同步性(±10mm)。根据以上要求，通过优化，本发明采取了如下控制创新策略：将每个吊点处的多台液压提升器分别设定为主令点A和从令点B；将主令点A处液压提升器的位移设定为标准值，作为同步控制策略中的基准；在计算机的控制下从令点B以位移量来动态跟踪比对主令点A，确保了各提升吊点在塔体整体液压提升过程中始终保持同步。

在其中一个实施例中，还包括载荷加载操作，在将所述构件提升离开地面前，每隔预设时间，对同一吊点的液压提升器增加分级载荷，直至将所述构件提升离开地面。

优选地，分级载荷以构件的理论载荷为依据，各吊点处的液压提升设备进行分级加载，依次为构件的理论载荷的20％、30％、40％、50％、60％、70％、80％，在确认各部分无异常的情况下，可继续加载到90％，95％，100％，直至构件全部离地(支撑架)。

在其中一个实施例中，所述吊点为多个，所述方法还包括：

以其中一个吊点的主令点液压提升器为主吊点主令点液压提升器，其他吊点的主令点液压提升器为从吊点主令点液压提升器，所述主吊点主令点液压提升器与所述构件的连接点为主吊点连接点，所述从吊点主令点液压提升器与所述构件的连接点为从吊点连接点；

初始化与所述主吊点连接点关联的主起始位置为所述构件提升离开地面前所述主吊点连接点的离地位置，初始化与所述从吊点连接点关联的从起始位置为所述构件提升离开地面前所述从吊点连接点的离地位置；

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取所述与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

实时监控主位移与从位移的差值，使得从吊点连接点跟随主吊点连接点，控制整个提升过程的同步性。

在其中一个实施例中，还包括：

当将所述构件提升离开地面至预设第一高度后，暂停每个吊点的液压提升器；

使用测量仪器测出各吊点的离地距离，计算出各吊点的相对高差实际值，并与预先计算的相对高差理论值进行比较，启动每个吊点的液压提升器，以调整各吊点的高度至各吊点的相对高差实际值与所述相对高差理论值的差值小于或等于预设阈值后暂停每个吊点的液压提升器；

启动每个吊点的液压提升器，在保持所述构件的姿态下将所述构件提升至预设第二高度。

提升至第一高度后，将进行上述的姿态检测调整，进行姿态检测调整后，继续提升至第二高度。其中第一高度和第二高度均可以采用某一吊点的离地距离进行计算。

优选地，所述启动每个吊点的液压提升器，在保持所述构件的姿态下将所述构件提升至预设第二高度，具体包括：

将主起始位置更新为此时所述主吊点连接点的离地位置，将每个从起始位置更新为此时对应的所述从吊点连接点的离地位置；

启动每个吊点的液压提升器，将所述构件提升至预设第二高度，在此期间：

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取所述与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

更新主起始位置和从起始位置后，使得在进行姿态检测调整后从吊点连接点同步跟随主吊点连接点。

在其中一个实施例中，还包括：

将主起始位置更新为下降前所述主吊点连接点的离地位置，将每个从起始位置更新为下降前对应的所述从吊点连接点的离地位置；

启动每个吊点的液压提升器，将所述构件下降至与地面接触，在此期间：

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取所述与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

本实施例保证下降时主吊点连接点与从吊点连接点的同步。

在其中一个实施例中，所述构件下降至与地面接触后，执行如下载荷卸载操作：

卸载前载荷获取步骤，获取卸载前的每个吊点的载荷作为与每个吊点关联的卸载前载荷；

载荷减少步骤，获取每个吊点的实时载荷，如果存在未达到预设阈值的实时载荷，则将对应吊点的液压提升器的载荷同时减少预设分级载荷，执行载荷监测步骤，否则结束；

载荷监测步骤，获取每个吊点的实时载荷，如果其中存在实时载荷与卸载前载荷比较未能达到减少预设分级载荷的要求，则该实时载荷对应的吊点为待调整吊点，执行载荷调整步骤，否则执行载荷减少步骤；

载荷调整步骤，减少所述待调整吊点对应的液压提升器的载荷至所述待调整吊点的实时载荷与卸载前载荷比较达到减少预设分级载荷的要求，执行载荷减少步骤。

本实施例中的分级载荷可以为卸载前载荷的百分比，例如10％。

在其中一个实施例中，向同一吊点的从令点液压提升器所施加的油压相同。

施加相同的油压，使得从令点液压提升器实施恒定的载荷力。

前述的预设阈值，优选为0或一个较小的正值，具体根据实际所允许的公差设计。

作为本发明的最佳实施例，如图2所示，工作流程包括：

步骤S201，同步吊点设置：共设置2个同步提升吊点。每个吊点处各设置一套位移同步传感器。

步骤S202，提升分级加载：以主体结构理论载荷为依据，各提升吊点处的提升设备进行分级加载，依次为20％，30％，40％，50％，60％，70％，80％，在确认各部分无异常的情况下，可继续加载到90％，95％，100％，直至构件(塔)全部离地(支撑架)。

步骤S203，同步提升：计算机控制***根据这步骤S201所设置的两套传感器的位移检测信号及其差值，构成“传感器－计算机－泵源比例阀－液压提升器－塔结构”闭环***，控制整个提升过程的同步性。对于每个吊点，供有8台液压提升器，将其设置为一个主令点和七个从令点进行提升，主令点和从令点的逻辑如步骤S121和S122所述。其中，每一吊点处的液压提升器并联，对每个提升吊点的各液压提升器施以均恒的油压，这些吊点以恒定的载荷力向上提升。

步骤S204，姿态检测调整:在构件(塔)离地200米后进行姿态检测调整，使用测量仪器测出各吊点的离地距离，计算出各吊点相对高差，并与理论值进行比较，提升设备调整各吊点高度使之接近理论值，调整后进行整体同步提升。

步骤S205，整体同步提升:以调整后的各吊点高度为新的起始位置，复位同步传感器。在构件(塔)整体同步提升过程中，保持该姿态直至提升到预定高度。

步骤S206，整体同步下降:将下降前的各吊点高度设为新的起始位置，复位同步传感器。在构件(塔)整体同步下降过程中保持该姿态直至接近下部结构。

步骤S207，分级卸载就位:以卸载前的吊点载荷为基准，所有吊点同时下降卸载10％。在此过程中可能会出现载荷转移现象，即卸载速度较快的点将载荷转移到卸载速度较慢的点上，以至个别点超载甚至可能会造成局部构件失稳。计算机控制***监控并阻止上述情况的发生，调整各吊点卸载速度，使快的减慢，慢的加快。万一某些吊点载荷超过卸载前载荷的10％，则立即停止其它点卸载，而单独卸载这些点。如此往复，直至钢绞线彻底放松，待构件(塔)自重载荷完全转移到行走机构上，液压提升作业完毕。

上述提升过程的微调：塔在提升及下降过程中，因为空中姿态检测调整需要进行高度微调。在微调开始前，将计算机同步控制***由自动模式切换成手动模式。根据需要，对整个提升***的8台液压提升器进行同步微动(上升或下降)，或者对单台液压提升器进行微动调整。微动即点动调整精度可以达到毫米级，完全可以满足塔结构安装的精度需要。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种液压提升装置的控制方法，其特征在于，包括：

在构件上设置至少一个吊点，每个吊点由多台与所述构件连接的液压提升器进行提升；

对同一吊点，在将所述构件提升离开地面后，执行以下操作：

设定每个吊点的一台液压提升器为主令点液压提升器，同一吊点的其他液压提升器为从令点液压提升器，所述主令点液压提升器与所述构件的连接点为主令点连接点，所述从令点液压提升器与所述构件的连接点为从令点连接点；

实时获取所述从令点连接点与所述主令点连接点的位移差值作为与所述从令点连接点对应的从令点位移差值，根据所述从令点位移差值调整所述从令点连接点对应的从令点液压提升器的油压，使得所述从令点位移差值小于或等于预设阈值；

还包括：

启动每个吊点的液压提升器，将所述构件下降至与地面接触；

所述构件下降至与地面接触后，执行如下载荷卸载操作：

卸载前载荷获取步骤，获取卸载前的每个吊点的载荷作为与每个吊点关联的卸载前载荷；

载荷减少步骤，获取每个吊点的实时载荷，如果存在未达到预设阈值的实时载荷，则将对应吊点的液压提升器的载荷同时减少预设分级载荷，执行载荷监测步骤，否则结束；

载荷监测步骤，获取每个吊点的实时载荷，如果其中存在实时载荷与卸载前载荷比较未能达到减少预设分级载荷的要求，则该实时载荷对应的吊点为待调整吊点，执行载荷调整步骤，否则执行载荷减少步骤；

载荷调整步骤，减少所述待调整吊点对应的液压提升器的载荷至所述待调整吊点的实时载荷与卸载前载荷比较达到减少预设分级载荷的要求，执行载荷减少步骤。

2.根据权利要求1所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，还包括载荷加载操作，在将所述构件提升离开地面前，每隔预设时间，对同一吊点的液压提升器增加分级载荷，直至将所述构件提升离开地面。

3.根据权利要求1所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，所述吊点为多个，所述方法还包括：

以其中一个吊点的主令点液压提升器为主吊点主令点液压提升器，其他吊点的主令点液压提升器为从吊点主令点液压提升器，所述主吊点主令点液压提升器与所述构件的连接点为主吊点连接点，所述从吊点主令点液压提升器与所述构件的连接点为从吊点连接点；

初始化与所述主吊点连接点关联的主起始位置为所述构件提升离开地面前所述主吊点连接点的离地位置，初始化与所述从吊点连接点关联的从起始位置为所述构件提升离开地面前所述从吊点连接点的离地位置；

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

4.根据权利要求3所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，还包括：

当将所述构件提升离开地面至预设第一高度后，暂停每个吊点的液压提升器；

使用测量仪器测出各吊点的离地距离，计算出各吊点的相对高差实际值，并与预先计算的相对高差理论值进行比较，启动每个吊点的液压提升器，以调整各吊点的高度至各吊点的相对高差实际值与所述相对高差理论值的差值小于或等于预设阈值后暂停每个吊点的液压提升器；

启动每个吊点的液压提升器，在保持所述构件的姿态下将所述构件提升至预设第二高度。

5.根据权利要求4所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，所述启动每个吊点的液压提升器，在保持所述构件的姿态下将所述构件提升至预设第二高度，具体包括：

将主起始位置更新为此时所述主吊点连接点的离地位置，将每个从起始位置更新为此时对应的所述从吊点连接点的离地位置；

启动每个吊点的液压提升器，将所述构件提升至预设第二高度，在此期间：

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

6.根据权利要求3所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，还包括：

将主起始位置更新为下降前所述主吊点连接点的离地位置，将每个从起始位置更新为下降前对应的所述从吊点连接点的离地位置；

启动每个吊点的液压提升器，将所述构件下降至与地面接触，在此期间：

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

7.根据权利要求1所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，向同一吊点的从令点液压提升器所施加的油压相同。