CN101750069A - 导航装置及导航装置的限制信息提示方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种导航装置及其限制信息提示方法，当行驶在根据车道数量及车辆类型对每条车道设定了不同行驶限制的道路上时，能够提示驾驶员全面、详细、准确的限制信息。本发明的导航装置，具备：地图信息存储部，存储包括道路信息的地图信息；本车位置检测部，检测本车的位置；显示部，将本车位置检测部检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；引导信息输出部，通过图像或声音输出引导信息；车道数识别部，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；行驶车道判别部，判断本车行驶的车道；车辆类型获得部，获得本车的类型；存储部，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息，根据车道数识别部识别的车道数量和车辆类型获得部获得的车辆类型，从存储部抽出关于上述行驶车道判别部检测出的本车行驶车道的限制信息，并将抽出的限制信息在引导信息输出部输出。

Description

导航装置及导航装置的限制信息提示方法

技术领域

本发明涉及一种对道路的各个车道的限制信息进行提示和引导的导航装置及该导航装置的限制信息提示方法。

背景技术

现在，通过车载导航装置或将便携式导航装置搭载在车辆上，可以实现探索当前位置到所设目的地之间的引导线路，并沿着该引导线路将驾驶者引导至目的地的，在实现此过程的同时，还在显示装置上显示本车位置基本车所在位置周边的地图画面。

并且，近年来，为了适应交通和道路建设的发展，开始对各道路设定了各种各样的行驶限制。例如，对于同一条道路的每个车道都分别设定了限制速度(最高速度或最低速度)。又，还存在根据车道数量及车辆类型的不同对每条车道分别设定不同的限制速度的情况。具体来说，根据中国道路交通安全法实施条例关于高速公路的特别规定，高速公路应当标明车道的行驶速度，最高车速不得超过每小时120公里，最低车速不得低于每小时60公里。该条例还具体规定：在高速公路上行驶的小型载客汽车最高车速不得超过每小时120公里，其他机动车不得超过每小时100公里，摩托车不得超过每小时80公里。并且，同方向有2条车道的，左侧车道的最低车速为每小时100公里；同方向有3条以上车道的，最左侧车道的最低车速为每小时110公里，中间车道的最低车速为每小时90公里。道路限速标志标明的车速与上述车道行驶车速的规定不一致的，按照道路限速标志标明的车速行驶。

这样，当车辆在高速公路上行驶时，不仅各个车道的限制速度不同，而且根据车的类型及车道的数量的不同，每条车道的限制速度也不同。

因此，如果时速60公里的车辆行驶在限速为最低时速110公里的左侧车道，则会妨碍其它车辆的行驶，造成高速公路的堵塞，而且，会增加发生交通事故的危险系数。

但是，驾驶者很难全面、详细、准确的记住上述根据车道数量及车辆类型不同而设定的复杂的行驶限制信息，很可能在驾驶过程中无意识地超出了规定的速度范围。

发明内容

本发明就是为了解决上述课题而做出的，目的在于提供一种导航装置及其限制信息提示方法，当驾驶者在根据车道及车辆类型的不同而设定了不同的驾驶限制的道路上行驶时，能够自动识别车辆类型、车道数量、行驶车道，从而引导驾驶者并向驾驶者提示与之相对应的限制信息。

本发明的导航装置，具备：地图信息存储部，存储包括道路信息的地图信息；本车位置检测部，检测本车的位置；显示部，将上述本车位置检测部检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；还具有：引导信息输出部，通过图像或声音输出引导信息；车道数识别部，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；行驶车道判别部，判断本车行驶的车道；车辆类型获得部，获得本车的类型；存储部，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；根据上述车道数识别部识别的车道数量和上述车辆类型获得部获得的车辆类型，从上述存储部抽出关于上述行驶车道判别部检测出的本车行驶车道的限制信息，并将抽出的限制信息由上述引导信息输出部输出。

该导航装置还具有：车速检测部，检测本车的行驶速度；比较部，比较本车的行驶速度和本车行驶的车道所设定的限制速度；在上述比较部比较的结果为本车的行驶速度超出了上述行驶车道所设定的最高速度或最低速度时，上述引导信息输出部发出车道变更、加速或减速的警告信息。

上述引导信息输出部根据从上述车辆类型获得部获得的本车类型和上述本车行驶的车道所设定的限制信息，在本车在禁止行驶的车道上行驶时，发出车道变更的警告信息。

该导航装置还具有：限制对象道路识别部，识别本车行进方向的前方是否存在每个车道都根据车道数量及车辆类型分别被设定了限制信息的限制对象道路；距离计算部，计算从本车位置到上述限制对象道路的距离；当上述距离计算部算出的距离达到预定的值时，上述引导信息输出部输出根据上述限制对象道路的车道数量及车辆类型按每个车道被设定的限制信息。

本发明的另一种导航装置具备：地图信息存储部，存储包括道路信息的地图信息；本车位置检测部，检测本车的位置；显示部，将上述本车位置检测部检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；还具有：车速检测部，检测本车的行驶速度；引导信息输出部，通过图像或声音输出引导信息；车道数识别部，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；行驶车道判别部，判断本车行驶的车道；车辆类型获得部，获得本车的类型；存储部，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；行驶违规判断部，根据上述车速检测部检测的本车行驶的速度、上述行驶车道判别部判断的本车的行驶车道和上述存储部中存储的限制信息，判断本车的行驶是否违反交通法规。

该另一种导航装置还具有比较部，比较本车的行驶速度和本车行驶的车道所设定的限制速度；由所述行驶违规判断部判断本车行驶违反了交通法规时，由所述引导信息输出部发出警告信息。

优选的，所述车辆类型获得部获得的车辆类型是小型载客车、大型载客车、小型载货车、大型载货车、摩托车中的一种。

优选的，所述车辆类型获得部获得的本车的类型由用户预先设定。

本发明的导航装置的限制信息提示方法，包括：本车位置检测步骤，检测本车的位置，显示步骤，将上述本车位置检测步骤检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；还包括以下步骤：车道数识别步骤，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；行驶车道判别步骤，判断本车行驶的车道；车辆类型获得步骤，获得本车的类型；存储步骤，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；限制信息抽出步骤，根据上述车道数识别步骤识别的车道数量和上述车辆类型获得步骤获得的车辆类型，从上述存储步骤存储的限制信息抽出关于上述行驶车道判别步骤检测的本车行驶的车道的限制信息，并将确定的限制信息输出。

该导航装置的限制信息提示方法还具有：车速检测步骤，检测本车行驶速度；比较步骤，比较上述本车行驶速度和上述本车行驶的车道所设定的限制速度；警告步骤，在上述比较部比较的结果为本车的行驶速度超出了上述行驶车道所设定的最高速度或最低速度时，发出车道变更、加速或减速的警告信息。

根据从上述车辆类型获得部获得的本车类型和上述本车行驶的车道所设定的限制信息，在本车在禁止行驶的车道上行驶时，发出车道变更的警告信息。

该导航装置的限制信息提示方法还具有：限制对象道路识别步骤，识别本车行进方向的前方是否存在每个车道都根据车道数量及车辆类型分别被设定了限制信息的限制对象道路；距离计算步骤，计算从本车位置到上述限制对象道路的距离；当上述距离计算步骤算出的距离达到预定的值时，输出根据上述限制对象道路的车道数量及车辆类型，每个车道被设定的限制信息。

本发明的另一种导航装置的限制信息提示方法包括：本车位置检测步骤，检测本车的位置，显示步骤，将上述本车位置检测步骤检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；还包括以下步骤：车速检测步骤，检测本车的行驶速度；车道数识别步骤，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；行驶车道判别步骤，判断本车行驶的车道；车辆类型获得步骤，获得本车的类型；存储步骤，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；行驶违规判断步骤，根据上述车速检测部检测的本车行驶的速度、上述行驶车道判别部判断的本车的行驶车道和上述存储部中存储的限制信息，判断本车的行驶是否违反交通法规。

该另一种导航装置的限制信息提示方法还具有：比较步骤，比较上述本车行驶速度和上述本车行驶的车道所设定的限制速度；警告步骤，由所述行驶违规判断部判断本车行驶违反了交通法规时，发出警告信息。

附图说明

图1是适用于本发明的车载导航装置的结构框图

图2是适用于本发明的车载导航装置的功能框图

图3是本发明第1实施例的车载导航装置的工作流程图

图4是本发明第2实施例的车载导航装置的工作流程图

图5是本发明第3实施例的车载导航装置的工作流程图

图6是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图7是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图8是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图9是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图10是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图11是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图12是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图13是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

图14是适用于本发明的车载导航装置的显示示意图

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式进行说明。图1是适用于本发明的车载导航装置的结构框图。导航装置10主要有以下部分构成：GPS接收装置11，从GPS卫星接收电波并测定车辆自身的现在位置、现在方位；显示器12，显示根据地图数据而生成的地图；输出控制装置13，接收来自微处理器的控制信号，输出给显示器；传感器14，检测车辆的速度；存储装置15，具有大容量硬盘，存储地图数据；输入装置16，由键盘、鼠标、操纵杆、显示触摸屏、遥控器等输入单元构成；音频处理装置17，对来自微处理器20的声音信号进行处理，放大。音频输出装置18，将上述经过处理的声音信号输出。摄像装置19，对车辆的外部情况进行摄像；微处理器20，对上述的各个装置进行控制。

此外，导航装置10还可以具有可与道路上的设施或外部服务器进行无线通信的通信控制装置及、接收收音机及电视信号的接收器。还可以具有蓝牙功能(Blue Tooth)，通过无线或有线的方式同用户所持的移动电话等移动终端进行通信。

图2是适用于本发明的车载导航装置的功能框图。

如图2所示，导航装置的功能框图主要包括存储部21、声音输出部22、显示部23、图像获取部24、车速检测部25、输入部26及控制部27。这里存储部21是与图1中存储装置15相对应的构成，同样的，声音输出部22与图1的音频处理装置17及音频输出装置18相对应，显示部23与图1的显示器12相对应，图像获取部24与图1的摄像装置19相对应，车速检出部25与图1的传感器14相对应，输入部26与图1的输入装置16相对应，控制部27与图1的微处理器20相对应而构成的。

图2中的存储部21除了具备存储用于实现线路引导等功能所必需的程序的程序存储器21a、还包括数据存储器21b。

程序存储器21a存储例如根据从上述GPS接收机得到的位置信息检测本车位置的本车位置检测程序、检测从出发地点到目的地的引导线路的线路检索程序、在行驶的下一个道路例如为速度限制道路时，在显示部23上显示或通过声音输出部22提示的程序。还可以存储有用于实现后述的控制部27的各个功能的功能程序。

数据存储器21b中，存储有下列信息：道路地图数据、道路的交叉点信息、道路种类信息(高速公路、国道、一般道路等)、道路限制信息(单行道等通行限制信息、及速度/行驶限制信息(表1))。

速度/行驶限制信息表(表1)是根据中国道路交通安全法实施条例中对高速公路的相关规定而做成的限制信息表。在该表1中包含了具有多条车道的情况下，对应于车道数量、车辆类型以及当前行驶的车道，每条车道的限制速度/行驶限制信息。例如，车辆类型为小型载客的车在具有3条车道的高速公路上行驶的情况下，则有下述规定：如果在最左边的车道上行驶，最高速度为120公里/小时，最低速度为110公里/小时；如果在中间的车道上行驶，最高速度为120公里/小时，最低速度为90公里/小时；如果在最右边的车道上行驶，最高速度为120公里/小时，最低速度为60公里/小时。表1中的“×”代表禁止在对应的车道上行驶的意思。例如：小型载货车不允许在2条车道道路的左侧车道上行驶。

表1

但是，在很多情况下，高速公路的速度限制/行驶限制信息根据具体的道路情况会有所变化。例如，在道路急转弯处、桥梁处、及车道数量由2车道变为3车道等车道数量变化时，会对各个车道的车速进行与通常情况不同的特别规定，并用数字或其它符号将限制速度标记在道路上。例如在道路急转弯处，在2车道的情况下，小型载客车的在左车道上行驶时的最高时速会从条例规定的120公里变为80公里，最低时速从100公里变为60公里，在右车道上行驶时的最高时速从120公里变为60公里，最低时速从60公里变为40公里。该速度限制变化的情况可以通过相关的道路管理数据库专业机构获得。另外，也可以通过图1的摄像装置19(图2的图像获取部24)，将道路上标记的速度限制的数字或者标记拍摄下来，再将获取的图像进行处理从而抽出限制速度的信息，该信息可以存储在数据存储器21b中。

图像获取部24是通过拍摄车外的景象而获取行驶中道路的图像数据的摄像装置(车载摄像)19。车速检测部25是通过轮胎的回转数来检测车辆的速度的传感器14。但是，代替该传感器14，车辆的行驶速度也可以通过由GPS接收装置11获得的本车当前位置在单位时间的变化量来得到。

控制部27包括：本车位置检测部27a，通过GPS接收装置11接收的数据来检测本车位置；车道数量识别部27b，通过将上述图像获取部24(摄像装置19)获得的图像进行处理来识别在本车行进方向上存在道路的车道数量，同样通过将上述图像获取部24获得的图像进行处理来检测车辆行驶的车道的行驶车道判别部27h，限制对象道路识别部27g，根据数据存储器21b存储的信息，来判断当前行驶的道路是否是根据车道数量、车辆类型及行驶车道来规定每条车道的限制信息的限制对象道路(例如高速公路)，或者判断车辆行进方向上的一定距离内是否存在上述限制对象道路；车辆类型获得部27c，根据由输入部26输入的数据来获取本车类型；比较部27d，将由车速检出部25取得的行驶速度与从上述数据存储器21b中存储的限制信息中根据当前行驶时状况(车道数量、行驶车道、车辆类型)而抽出的限制速度相比较。另外，车道数量及行驶车道除了可以由车道数判别部27b、行驶车道判别部27h对图像获取部24(摄像装置19)获取的图像进行图像处理来判别之外，还可以用后面所述其他方法判别。

控制部27还包括：行驶违规判断部27e，根据上述比较部27d的判断结果来判断车辆的行驶速度是否违反了该车道的限制速度的同时，还判断车辆行驶的车道是否是该车辆禁止行驶的车道；警告部27f，上述行驶违规判断部27e判断结果为违反交通法规时，由显示部23或者声音输出部22发出警告信息，同时进行车道变更、加速或者减速的引导。

另外，控制部27还可以包括距离计算部(图中未示出)。当该距离计算部算出的距离到达预定值时，上述显示部23或上述声音输出部22将上述限制对象道路的由车道数量及车辆类型决定的各车道的限制信息提示给驾驶者。

在控制部27中进行的各种信息处理都能够通过执行程序存储器21a中存储的各程序来实现。

[实施例1]

下面通过图3～图14对本发明的实施例进行说明。图3是适用于本发明的第1实施例的导航装置的工作流程图，图7～图9是该第1实施例的显示示意图。

首先，对照图3对该第1实施例的导航装置的工作流程进行说明。先由上述本车位置检测部27a检测本车位置(步骤S31)。然后由上述限制对象道路识别部27g根据检测出的本车位置判断本车所在的道路是否是限制对象道路(步骤S32)。当判断为本车在上述限制对象道路上行驶时(步骤S32：是)，上述车辆类型获取部27c获取本车的车辆类型(步骤S33)，并且，由上述车道数识别部27b识别当前行驶道路的车道数量，同时由上述行驶车道判别部27h判断本车当前在哪条车道上行驶(步骤S34)。上述由车辆类型获取部27c获取的车辆类型由用户事先设定。例如本实施例中的导航装置的情况下，如图6所示，有小型载客、大型载客、小型载货、大型载货、摩托车5种车辆类型可供用户选择，当用户选择了显示画面上的选择按钮时，就设定了相应的车辆类型。设定的车辆类型信息被保存在数据存储器21b中，而后由车辆类型获取部27c从该数据存储器21b中读出该车辆类型信息。另外，在汽车制造商事先将车辆类型信息存储在车辆的存储部中的情况下，车辆类型获取部27c也可以通过与该存储部进行通信从而获取车辆类型信息。

另外，由上述车道数量识别部27b识别当前行驶道路的车道数的方法至少有以下3种。第1种如日本公开特许2006-172225号公报中所记载的，通过对图像获取部24(车载摄像)采集的图像进行处理从而识别车道数量的方法；第2种如日本公开特许2008-276642号公报中所记载的方法，即通过存储各道路的车道数量的地图数据存储手段来识别当前行驶道路的车道数量；第3种如日本公开特许2008-224404号公报中所记载的方法，即利用路车间通信***来识别车道数量。

由上述行驶车道判别部27h判断当前本车行驶的车道的方法至少有以下2种。一种如日本公开特许2005-4442号公报中所记载的方法，即通过对图像获取部24(车载摄像)采集的图像进行处理从而判断车辆当前行驶的车道；另一种如日本公开特许2008-224404号公报中所记载的方法，即利用路车间通信***来判断行驶车道。

然后，本实施例的导航装置，根据上述判断出的车辆类型、车道数量、行驶车道从存储部21的数据存储器21b中存储的速度限制/行驶限制信息(表1)中抽出限制信息(步骤S35)。再将抽出的限制信息以文字的形式由上述显示部23显示，或者以声音的形式通过上述声音输出部22输出，从而提示用户(步骤S36)。

将限制信息通过显示部23输出的显示例如图7～图9所示。图7～图9是车辆类型为小型载客的本车在3车道的限制对象道路上行驶时的显示例。通过上述步骤S33，车辆类型获取部27c获取了本车的车辆类型为小型载客，通过上述步骤S34，上述车道数识别部27b识别出当前行驶道路的车道数量(3条)的同时，上述行驶车道判别部27h判别出本车当前行驶在上述限制对象道路的最左边的车道上。而后，导航装置10通过步骤S35从速度限制/行驶限制信息(表1)中抽出与行驶车道相对应的限制信息后，如图7所示将该限制信息(最高速度120公里/小时、最低速度110公里/小时)以文字的形式显示在现实画面上，同时还以文字的形式显示车辆类型及行驶车道。图8和图9分别是在上述限制对象道路的中间车道和最右边车道上行驶时的显示例。由于除了具体显示的限制信息内容(行驶车道及限制速度)不同之外显示形式均与图7相同，故省略对图8和图9的详细说明。

另外，图中的箭形符号表示行驶车道及行驶方向。

[实施例2]

图4是适用于本发明的第2实施例的导航装置的工作流程图，图10和图11是该第2实施例的显示示意图。

首先，对照图4对该第2实施例的导航装置的工作流程进行说明。由于图4的步骤S41～步骤S45的处理与图3的步骤S31～步骤S35相同，在此不再赘述。本实施例的导航装置，根据车辆类型、车道数量、行驶车道从存储部21的数据存储器21b中存储的速度限制/行驶限制信息(表1)中抽出限制信息(步骤S45)后，由上述车速检测部25检测出本车的速度(步骤S46)。然后，通过上述比较部27d及行驶违规判断部27e，将由步骤S44判别的行驶车道及由步骤S46检测出的本车速度同由步骤S45抽出的限制信息进行比较后，判断当前行驶是否违反上述限制信息，也就是判断是否违反了交通法规(步骤S47)。判断为违反了限制信息时(步骤S47：是)，上述警告部27f以文字或者声音的形式向用户发出警告(步骤S48)。判断为没有违反限制信息时(步骤S47：否)，返回步骤S41。

下面参照图10及图11进一步详细说明本实施例。图10是大型载货车辆在3车道的限制对象道路的最左侧车道上行驶时(违反行驶车道的情况)的显示例。通过上述步骤S43，车辆类型获取部27c获取了本车的车辆类型为大型载货，通过上述步骤S44，上述车道数量识别部27b识别出当前行驶道路的车道数量(3条)的同时，上述行驶车道判别部27h判别出本车当前行驶在上述限制对象道路的最左边的车道上以后，导航装置10通过步骤S45从速度限制/行驶限制信息(表1)中抽出与行驶车道相对应的限制信息后。表1中规定了大型载货车辆在3车道的限制对象道路上行驶时，禁止在最左侧的车道上行驶。因此，根据以上抽出的限制信息，通过步骤S47，能够由行驶违规判断部27e判断出违反了限制信息，也就是判断出违反了交通法规，从而如图10所示，显示画面上显示出警告/引导信息：“您的车辆类型：大型货车。根据交通法，您不能行驶在最左侧车道。请迅速转向中间或右侧车道。”另外，图中深色箭形符号表示禁止行驶车道，浅色箭形符号表示可以行驶车道。

图11是小型载客车辆在3车道的限制对象道路的中间车道上行驶(违反速度规定的情况)时的显示例。通过上述步骤S43，车辆类型获取部27c获取了本车的车辆类型为小型载客，通过上述步骤S44，上述车道数量识别部27b识别出当前行驶道路的车道数量(3条)的同时，上述行驶车道判别部27h判别出本车当前行驶在上述限制对象道路的中间车道上后，导航装置10通过步骤S45从速度限制/行驶限制信息(表1)中抽出与行驶车道相对应的限制信息后。表1中规定了小型载客车辆在3车道的限制对象道路的中间车道上行驶时，最高时速为120公里，最低时速为90公里。再通过步骤S46，由上述车速检测部25检测出本车当前的时速(本实施例中假设为140公里)。因此，根据以上抽出的限制信息及检出的当前车速，通过步骤S47，能够由比较部27d判断出违反了限制信息(超出了限制速度)，也就是判断出其行驶违反了交通法规。而后，如图11所示，显示画面上显示出警告/引导信息：“您现在的速度是140公里/小时，已违反交通规则。请控制车速在90公里/小时～120公里/小时行驶。”

[实施例3]

图5是适用于本发明的第3实施例的导航装置的工作流程图，图12和是该第3实施例的显示示意图。

首先，对照图5对该第3实施例的导航装置的工作流程进行说明。先由上述微处理器20(控制部27)判断当前是否处于沿引导线路进行导航的过程之中(步骤S51)。如果判断为在引导过程中(步骤S51：是)，上述本车位置检测部27a检测出本车位置(步骤S52)。然后，由上述限制对象道路识别部27g判断本车位置的前方引导路线上是否存在限制对象道路(步骤S53)，如果本车位置的前方引导路线上存在限制对象道路(步骤S53：是)，由上述车辆类型获取部27c获取本车的车辆类型(步骤S54)，并且由上述车道数识别部27b识别前方限制对象道路的车道数量(步骤S55)。然后，根据由上述步骤S55得到的上述限制对象道路的车道数量及由上述步骤S54得到的车辆类型，从上述速度限制/行驶限制信息(表1)中抽取各车道相应的限制信息(步骤S56)。然后，由上述图中未示出的距离计算部算出从本车当前位置到上述前方的限制对象道路之间的距离(步骤S57)。然后，由上述微处理器20(控制部27)判断上述算出的距离是否达到所定值(步骤S58)。判断为上述算出的距离达到所定值时(步骤S58：是)，就以文字或者声音的形式将由步骤S56得到的限制信息提示给用户(步骤S59)。若判断为上述算出的距离未达到所定值时(步骤S58：否)，上述距离计算部继续计算本车位置到上述限制对象道路之间的距离(返回步骤S57)。

下面参照图12对本发明的第3实施例进行进一步详细的说明。图12是大型载货车辆行驶的前方引导线路中存在限制对象道路时的显示例。在前往目的地的引导过程中，通过上述步骤S53，判断为前方引导路线上存在限制对象道路时，通过上述步骤S54，获取本车的车辆类型(大型载货)，再通过上述步骤S55判别上述限制对象道路的车道数量，然后通过上述步骤S56抽出前方的限制对象道路的各车道的限制信息，根据表1，在本实施例中该限制信息包括：大型载货车辆在3车道的限制对象道路上行驶时，只能在中间车道及最右侧车道行驶，禁止在最左侧车道行驶；大型载货车辆在3车道的限制对象道路的中间车道行驶时，最高速度为100公里/小时，最低速度为90公里/小时，在最右侧车道上行驶时，最高速度为100公里/小时，最低速度为60公里/小时。然后，通过上述步骤S57计算出本车位置到前方限制对象道路的距离，当该距离达到所定值时(例如小于1公里时)，便如图12所示，在显示部23的显示画面上显示上述抽出的限制信息(可以行驶的车线)。图中虽未示出，但也可以将上述每条车道的速度限制信息也同时显示在显示画面上。除此之外，还可以像图12所时那样，以距离显示条(符号A)显示当前本车位置到前方限制对象道路之间的距离的变化，还可以将禁止行驶的车道明确显示出来，如可以在该禁止行驶车道上以“×”符号表示。并且还可以显示前方限制对象道路的名称，如图12中的显示信息：“前方是京钱高速大星方向”。

图13是关于上述第1实施例的导航装置，车辆类型是摩托车的车辆在3车道的限制对象道路上行驶情况下的显示例。显示画面上显示了“您正行驶在京钱高速公路上，根据您的车辆型号，您只能行驶在最右侧车道。”的限制信息。

图14是关于上述第1实施例的导航装置，车辆类型是大型载货，以声音的形式提示用户限制对象道路的每条车道的限制信息时的显示画面得显示例。此种情况下，将大型载货相关的限制信息由声音输出部22(音频输出装置18)以声音的形式输出。其输出内容可以是例如：在最左侧车道行驶时，语音提示“禁止在最左侧车道行驶，请变更车道。”在中间的车道行驶时，语音提示“请将速度控制在90公里/小时～100公里/小时之间。”在最右侧车线上行驶时，语音提示“请将速度控制在60公里/小时～100公里/小时之间。”如图14所示还可以在显示画面上以深色(如深红色)箭形符号标记出行驶禁止的车道，用浅色(如浅绿色)标记出可以行驶的车道。除此之外，还可以如图14所示显示出前方道路的名称。

另外，在上述的各个实施例中，根据实际的道路状况和天气状况，限制信息相对于表1中显示的速度限制/行驶限制信息发生变化的情况下，将该变化后的信息优先提示给用户。例如：由于下大雨时最高速度变为时速60公里，提示给用户的最高速度信息就变成60公里/小时。变化后的信息可以如前所述从道路管理数据库的专门组织处获取，或者，也可以通过图1的摄像装置19(图2的图像获得部24)，对道路上明示的速度限制的数字或者标识摄像，通过对获得的图像进行图像处理并抽出速度限制信息，存储在数据存储器21b中。

综上，对本发明的实施例进行了说明。但本发明并不限于上述实施例所记述的范围，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种导航装置，具备：

地图信息存储部，存储包括道路信息的地图信息；

本车位置检测部，检测本车的位置；

显示部，将上述本车位置检测部检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；

其特征在于，还具有：

引导信息输出部，通过图像或声音输出引导信息；

车道数识别部，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；

行驶车道判别部，判断本车行驶的车道；

车辆类型获得部，获得本车的类型；

存储部，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；

根据上述车道数识别部识别的车道数量和上述车辆类型获得部获得的车辆类型，从上述存储部抽出关于上述行驶车道判别部检测出的本车行驶车道的限制信息，并将抽出的限制信息由上述引导信息输出部输出。

2.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，具有：

车速检测部，检测本车的行驶速度；

比较部，比较本车的行驶速度和本车行驶的车道所设定的限制速度；

在上述比较部比较的结果为本车的行驶速度超出了上述行驶车道所设定的最高速度或最低速度时，上述引导信息输出部发出车道变更、加速或减速的警告信息。

3.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，上述引导信息输出部根据从上述车辆类型获得部获得的本车类型和上述本车行驶的车道所设定的限制信息，当本车在禁止行驶的车道上行驶时，发出车道变更的警告信息。

4.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，具有：

限制对象道路识别部，识别本车行进方向的前方是否存在每个车道都根据车道数量及车辆类型分别被设定了限制信息的限制对象道路；

距离计算部，计算从本车位置到上述限制对象道路的距离；

当上述距离计算部算出的距离达到预定的值时，上述引导信息输出部输出根据上述限制对象道路的车道数量及车辆类型按每个车道被设定的限制信息。

5.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

所述车辆类型获得部获得的车辆类型是小型载客车、大型载客车、小型载货车、大型载货车、摩托车中的一种。

6.根据权利要求1所述的导航装置，其特征在于，

所述车辆类型获得部获得的本车的类型由用户预先设定。

7.一种导航装置，具备：

地图信息存储部，存储包括道路信息的地图信息；

本车位置检测部，检测本车的位置；

显示部，将上述本车位置检测部检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；

其特征在于，还具有：

车速检测部，检测本车的行驶速度；

引导信息输出部，通过图像或声音输出引导信息；

车道数识别部，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；

行驶车道判别部，判断本车行驶的车道；

车辆类型获得部，获得本车的类型；

存储部，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；

行驶违规判断部，根据上述车速检测部检测的本车行驶的速度、上述行驶车道判别部判断的本车的行驶车道和上述存储部中存储的限制信息，判断本车的行驶是否违反交通法规。

8.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，具有比较部，比较本车的行驶速度和本车行驶的车道所设定的限制速度；

当所述行驶违规判断部判断本车行驶违反了交通法规时，由所述引导信息输出部发出警告信息。

9.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，

所述车辆类型获得部获得的车辆类型是小型载客车、大型载客车、小型载货车、大型载货车、摩托车中的一种。

10.根据权利要求7所述的导航装置，其特征在于，

所述车辆类型获得部获得的本车的类型由用户预先设定。

11.一种导航装置的限制信息提示方法，包括：

本车位置检测步骤，检测本车的位置，

显示步骤，将上述本车位置检测步骤检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；

其特征在于，还包括以下步骤：

车道数识别步骤，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；

行驶车道判别步骤，判断本车行驶的车道；

车辆类型获得步骤，获得本车的类型；

存储步骤，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；

限制信息抽出步骤，根据上述车道数识别步骤识别的车道数量和上述车辆类型获得步骤获得的车辆类型，从上述存储步骤存储的限制信息抽出关于上述行驶车道判别步骤检测的本车行驶的车道的限制信息。

输出步骤，将上述抽出的限制信息输出。

12.根据权利要求11所述的导航装置的限制信息提示方法，其特征在于，具有：

车速检测步骤，检测本车行驶速度；

比较步骤，比较上述本车行驶速度和上述本车行驶的车道所设定的限制速度；

警告步骤，在上述比较部比较的结果为本车的行驶速度超出了上述行驶车道所设定的最高速度或最低速度时，发出车道变更、加速或减速的警告信息。

13.根据权利要求11所述的导航装置的限制信息提示方法，其特征在于，根据从上述车辆类型获得部获得的本车类型和上述本车行驶的车道所设定的限制信息，当本车在禁止行驶的车道上行驶时，发出车道变更的警告信息。

14.根据权利要求11所述的导航装置的限制信息提示方法，具有：

限制对象道路识别步骤，识别本车行进方向的前方是否存在每个车道都根据车道数量及车辆类型分别被设定了限制信息的限制对象道路；

距离计算步骤，计算从本车位置到上述限制对象道路的距离；

当上述距离计算步骤算出的距离达到预定的值时，输出根据上述限制对象道路的车道数量及车辆类型，每个车道被设定的限制信息。

15.一种导航装置的限制信息提示方法，包括：

本车位置检测步骤，检测本车的位置，

显示步骤，将上述本车位置检测步骤检测的本车位置在该本车位置周边的地图上重叠显示；

其特征在于，还包括以下步骤：

车速检测步骤，检测本车的行驶速度；

车道数识别步骤，识别本车的行进方向存在的道路的车道数量；

行驶车道判别步骤，判断本车行驶的车道；

车辆类型获得步骤，获得本车的类型；

存储步骤，存储限制信息，该限制信息包括基于车道数量和车辆类型的每个车道的最高速度、最低速度、禁止行驶中的至少一个信息；

行驶违规判断步骤，根据上述车速检测部检测的本车行驶的速度、上述行驶车道判别部判断的本车的行驶车道和上述存储部中存储的限制信息，判断本车的行驶是否违反交通法规。

16.根据权利要求15所述的导航装置的限制信息提示方法，具有：

比较步骤，比较上述本车行驶速度和上述本车行驶的车道所设定的限制速度；

警告步骤，由所述行驶违规判断部判断本车行驶违反了交通法规时，发出警告信息。

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