JP7131990B2 - 交通状況判定システム及び交通状況判定装置 - Google Patents
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また、本発明に係る第2の交通状況判定システムは、道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、道路の車線数に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記渋滞判定手段により渋滞状況が判定された道路の車線数が前記地図情報における同道路の車線数と一致しない場合に、前記地図情報における同道路の車線数と一致するように前記渋滞判定手段の判定結果を補正する判定結果補正手段と、を有する。
また、本発明に係る第3の交通状況判定システムは、道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、前記渋滞判定手段は、前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両が複数ある場合には撮像車両単位で、該撮像車両により撮像された撮像画像に関する前記周辺画像情報に基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定し、同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、判定対象となる車線に対してより近い車線を走行する撮像車両に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる。
また、本発明に係る第4の交通状況判定システムは、道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、前記渋滞判定手段は、前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両が複数ある場合には撮像車両単位で、該撮像車両により撮像された撮像画像に関する前記周辺画像情報に基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定し、同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、判定対象となる車線を含むリンクにより遅く進入した撮像車両に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる。
また、本発明に係る第5の交通状況判定システムは、道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、前記渋滞判定手段は、前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両が複数ある場合には撮像車両単位で、該撮像車両により撮像された撮像画像に関する前記周辺画像情報に基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定し、同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能であって、2種類以上の異なる判定結果を含む場合には、判定した撮像車両の数がより多い判定結果を渋滞判定の判定結果に優先して用いる。
尚、「車両の走行車線を特定する情報」とは、走行車線そのものを識別する情報であっても良いし、走行車線を特定する為の情報(例えば車両の位置座標)であっても良い。
また、「撮像画像に関する情報」とは、撮像画像そのものであっても良いし、撮像画像に対する画像処理によって導出されたデータであっても良い。
また、本発明に係る第2の交通状況判定装置は、道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、道路の車線数に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記渋滞判定手段により渋滞状況が判定された道路の車線数が前記地図情報における同道路の車線数と一致しない場合に、前記地図情報における同道路の車線数と一致するように前記渋滞判定手段の判定結果を補正する判定結果補正手段と、を有する。
また、本発明に係る第2の交通状況判定システム及び第2の交通状況判定装置によれば、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、情報としての信頼度は高いが判定可能な範囲の狭い車両の走行情報と、情報としての信頼度は低いが判定可能な範囲が広い車両の撮像画像に基づく情報とを併用することによって、車線毎の道路の渋滞状況をより広い範囲で正確に判定することが可能となる。また、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、渋滞状況が判定された道路の車線数と実際の車線数が一致しない場合であっても、判定結果を補正することによって実際の車線に適合させることが可能となる。
現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置5が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置5が備える構成としても良い。
先ず、プローブ情報を収集した車両(以下、撮像車両という)毎にデータ数(撮像画像のフレーム数に相当)をカウントし、データ数が小さい順に撮像車両をソートする。そして、奇数番目の撮像車両から収集したプローブ情報と偶数番目の撮像車両から収集したプローブ情報とで前記S1で取得したプローブ情報を分割する。そして、以降は分割したプローブ情報を対象として処理を行う。但し、前記S4の処理は省略しても良い。
Va=(D(f+1)―D(f))/Δt・・・・・(1)
v(f+1)=V(f+1)+Va・・・・・(2)
例えば、本実施形態では各車両4から収集するプローブ情報として各車両4が撮像した撮像画像を収集しているが、撮像画像に対する画像処理は各車両4で行い、撮像画像に対する画像処理によって導出されたデータ(例えば他車両までの距離、他車両の速度等)をプローブ情報として収集しても良い。
道路上を走行する各車両(4)の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段(21)と、道路上を走行する各車両が備える撮像装置(7)によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段(21)と、前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段(21)と、を有する。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、情報としての信頼度は高いが判定可能な範囲の狭い車両の走行情報と、情報としての信頼度は低いが判定可能な範囲が広い車両の撮像画像に基づく情報とを併用することによって、車線毎の道路の渋滞状況をより広い範囲で正確に判定することが可能となる。
前記渋滞判定手段(21)は、前記画像情報収集手段(21)により収集された前記周辺画像情報に基づいて、前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両の周辺にある車線について該車線の交通流を特定し、前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と特定された前記車線の交通流とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、車両の周辺を撮像した撮像画像を用いることによって車両が走行する車線以外の車線における交通流を特定することができるので、車両が走行する車線以外の車線についても比較的高い信頼度で、道路の渋滞状況を判定することが可能となる。
前記渋滞判定手段(21)は、車線の交通流として該車線を走行する車両の走行速度と車両の密度を特定する。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、車両の周辺を撮像した撮像画像を用いることによって車両が走行する車線以外の車線における車両の走行速度と車両の密度を特定することができるので、車両が走行する車線以外の車線についても比較的高い信頼度で、道路の渋滞状況を判定することが可能となる。
前記渋滞判定手段(21)は、同一車線について前記走行情報に基づく渋滞判定と前記周辺画像情報に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、前記走行情報に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、同一の車線に対して異なる渋滞判定結果が重複した場合であっても、情報としての信頼度が高い渋滞判定の結果について優先的に用いることができるので、車線毎の道路の渋滞状況をより正確に判定することが可能となる。
道路の車線数に関する情報を含む地図情報(12)を取得する地図情報取得手段(21)と、前記渋滞判定手段により渋滞状況が判定された道路の車線数が前記地図情報における同道路の車線数と一致しない場合に、前記地図情報における同道路の車線数と一致するように前記渋滞判定手段の判定結果を補正する判定結果補正手段(21)と、を有する。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、渋滞状況が判定された道路の車線数と実際の車線数が一致しない場合であっても、判定結果を補正することによって実際の車線に適合させることが可能となる。
前記走行情報収集手段(21)は、道路上を走行する車両(4)の現在位置を示す座標の履歴を、走行車線を特定する情報として収集する。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、車両の走行情報を用いることによって車両が走行した車線の交通流を特定することができるので、車両が走行する車線について、高い信頼度で道路の渋滞状況を判定することが可能となる。
前記渋滞判定手段(21)は、前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両単位で、該撮像車両により撮像された撮像画像に関する前記周辺画像情報に基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、道路上を走行する複数の車両毎に該車両から収集した情報を用いて車線毎の道路の渋滞状況を判定することが可能となる。従って、各車両から収集した情報に基づいて、車線毎の道路の渋滞状況をより広い範囲で判定することが可能となる。
前記渋滞判定手段(21)は、同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、判定対象となる車線に対してより近い車線を走行する撮像車両に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、同一の車線に対して異なる渋滞判定結果が重複した場合であっても、情報としての信頼度が高い渋滞判定の結果について優先的に用いることができるので、車線毎の道路の渋滞状況をより正確に判定することが可能となる。
前記渋滞判定手段(21)は、同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、判定対象となる車線を含むリンクにより遅く進入した撮像車両に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、同一の車線に対して異なる渋滞判定結果が重複した場合であっても、情報としての信頼度が高い渋滞判定の結果について優先的に用いることができるので、車線毎の道路の渋滞状況をより正確に判定することが可能となる。
前記渋滞判定手段(21)は、同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能であって、2種類以上の異なる判定結果を含む場合には、判定した撮像車両の数がより多い判定結果を渋滞判定の判定結果に優先して用いる。
上記構成を有する交通状況判定システムによれば、道路上を走行する各車両から収集した情報に基づいて車線毎の道路の渋滞状況を判定する場合において、同一の車線に対して異なる渋滞判定結果が重複した場合であっても、情報としての信頼度が高い渋滞判定の結果について優先的に用いることができるので、車線毎の道路の渋滞状況をより正確に判定することが可能となる。
2 プローブセンタ
3 サーバ装置
4 車両
5 ナビゲーション装置
7 車載カメラ
11 サーバ制御ECU
12 地図情報DB
12 プローブ情報DB
13 渋滞情報DB
21 CPU
22 RAM
23 ROM
24 フラッシュメモリ
65、66、67 撮像車両
Claims (10)
- 道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、
道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、
前記渋滞判定手段は、同一車線について前記走行情報に基づく渋滞判定と前記周辺画像情報に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、前記走行情報に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる交通状況判定システム。 - 道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、
道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、
道路の車線数に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記渋滞判定手段により渋滞状況が判定された道路の車線数が前記地図情報における同道路の車線数と一致しない場合に、前記地図情報における同道路の車線数と一致するように前記渋滞判定手段の判定結果を補正する判定結果補正手段と、を有する交通状況判定システム。 - 道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、
道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、
前記渋滞判定手段は、
前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両が複数ある場合には撮像車両単位で、該撮像車両により撮像された撮像画像に関する前記周辺画像情報に基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定し、
同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、判定対象となる車線に対してより近い車線を走行する撮像車両に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる交通状況判定システム。 - 道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、
道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、
前記渋滞判定手段は、
前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両が複数ある場合には撮像車両単位で、該撮像車両により撮像された撮像画像に関する前記周辺画像情報に基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定し、
同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、判定対象となる車線を含むリンクにより遅く進入した撮像車両に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる交通状況判定システム。 - 道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、
道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、
前記渋滞判定手段は、
前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両が複数ある場合には撮像車両単位で、該撮像車両により撮像された撮像画像に関する前記周辺画像情報に基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定し、
同一車線について複数の撮像車両に基づく渋滞判定が夫々可能であって、2種類以上の異なる判定結果を含む場合には、判定した撮像車両の数がより多い判定結果を渋滞判定の判定結果に優先して用いる交通状況判定システム。 - 前記渋滞判定手段は、
前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報に基づいて、前記撮像画像を撮像した車両である撮像車両の周辺にある車線について該車線の交通流を特定し、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と特定された前記車線の交通流とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の交通状況判定システム。 - 前記渋滞判定手段は、車線の交通流として該車線を走行する車両の走行速度と車両の密度を特定する請求項6に記載の交通状況判定システム。
- 前記走行情報収集手段は、道路上を走行する車両の現在位置を示す座標の履歴を、走行車線を特定する情報として収集する請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の交通状況判定システム。
- 道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、
道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、を有し、
前記渋滞判定手段は、同一車線について前記走行情報に基づく渋滞判定と前記周辺画像情報に基づく渋滞判定が夫々可能である場合には、前記走行情報に基づく渋滞判定の判定結果を優先して用いる交通状況判定装置。 - 道路上を走行する各車両の走行車線と車速を特定する情報を走行情報として収集する走行情報収集手段と、
道路上を走行する各車両が備える撮像装置によって前記各車両の周辺を撮像した撮像画像に関する情報を周辺画像情報として収集する画像情報収集手段と、
前記走行情報収集手段により収集された前記走行情報と前記画像情報収集手段により収集された前記周辺画像情報とに基づいて、車線毎に道路の渋滞状況を判定する渋滞判定手段と、
道路の車線数に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記渋滞判定手段により渋滞状況が判定された道路の車線数が前記地図情報における同道路の車線数と一致しない場合に、前記地図情報における同道路の車線数と一致するように前記渋滞判定手段の判定結果を補正する判定結果補正手段と、を有する交通状況判定装置。
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