CN101523158A - 导航***、便携终端装置及路径向导方法 - Google Patents

导航***、便携终端装置及路径向导方法 Download PDF

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CN101523158A CN200680056082A CN200680056082A CN101523158A CN 101523158 A CN101523158 A CN 101523158A CN 200680056082 A CN200680056082 A CN 200680056082A CN 200680056082 A CN200680056082 A CN 200680056082A CN 101523158 A CN101523158 A CN 101523158A
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Abstract

导航***(10)由路径检索服务器(30)和便携终端装置(20)构成。便携终端装置(20)具备检测由摄影机构(22)拍摄周边图像时的便携终端装置(20)的姿势的姿势检测机构(23)和根据姿势检测机构(23)检测的便携终端装置(20)的姿势、决定向导路径或行进方向向导图像的显示位置的图像设计机构(24)。便携终端装置(20)存储路径检索服务器(30)分发的向导路径，当图像设计机构(24)判别到显示机构(28)上显示的周边图像上未包含向导路径时，描绘控制机构(25)将向导摄影机构(22)应拍摄的方向的摄影方向向导图像显示在周边图像上。

Description

导航***、便携终端装置及路径向导方法
技术领域
本发明涉及检测从出发地到目的地的向导路径、利用在显示机构上显示的图像信息、向导该向导路径的通信型步行者导航***，特别涉及拍摄交差点等的周边风景作为周边图像显示在显示机构上，当在被显示的周边图像上显示路径向导图像时、在路径图像不能显示在周边图像上的情况下，向导能够显示路径图像的摄影方向的步行者导航***。
背景技术
以往，在不熟悉的地方寻找目的地场所时，使用地图册等、一边确认描绘于地图上的交通工具、道路、地界标及住所，并到达该地。另外，在承载了车辆导航***(以下称为车导)的汽车上，通过起动该车辆导航***、输入目的地后，一边从导航***上得到显示在监测器画面上的向导或语音输出向导(导航信息)，一边到达目的地。
上述车辆导航是利用了GPS(Global Positioning System：全球定位***)的***，通过GPS天线接收飞行于地球上的多个GPS卫星发送的GPS信号，解析包含在该GPS信号上的卫星位置或时钟信息等，从而进行位置的特定化。该多个GPS卫星的个数必需至少为4个以上。GPS单独定位精度一般稍大于10m，但通过采用DGPS(Differential GPS：差分GPS)，可提高到5m以下。特别是目前只装载于一部手机上的GPS接收机，在被称为第三代的手机中能够被装载在全部的机型上已成为趋势。
作为具有上述定位功能的便携式终端的利用技术，各个领域的技术已被公开，例如公开了发展汽车用的导航装置(车导)，还有以手机作为终端，从信息分发服务器(路径检索服务器)分发地图·路径信息的步行者用的通信型导航***。
近年来，手机、PHS等便携式通信终端机器的性能飞速提高，另外正向着多功能化发展，特别是除通话功能之外的数据通信功能也正在被强化，能够通过因特网提供给用户各种数据通信服务，导航服务也是其中之一，不只对汽车驾驶者，对手机用户提供从当前位置到目的地的路径向导的、通信导航***正在被实用化。
被使用于一般的导航装置、通信导航***的路径检索装置、路径检索方法，在下述的专利文献1(2001—165681号公报)中公开。此导航***的构成为从便携式导航终端向信息分发服务器发送出发地和目的地的信息，通过信息分发服务器，从道路网或交通网的数据中检索符合检索条件的路径，进行向导。作为检索条件，有从出发地到目的地的移动方式，例如徒步、汽车、铁路和徒步并用等等，以这些作为检索条件之一进行路径检索。
信息分发服务器，以地图数据的道路(路径)为其交接点、转弯点的位置为节点、连接各节点的路径为链路、将所有链路的成本信息(距离或所需时间)作为数据库进行存储。而且，信息分发服务器参照数据库，通过顺次检索从出发地的节点到目的地的节点的链路，找寻链路成本信息最小的节点、链路为向导路径，向便携式导航终端进行最短路径的向导。这样的路径检索的方法采用的是称为标记确定法或迪科斯彻法(Dijkstra′s Algorithm)的手法。在专利文献1(2001—165681号公报)中也公开了利用此迪科斯彻法的路径检索方法。
在一般的通信型导航***中，终端装置显示的地图信息或向导路径信息，从通过网络连接的路径检索服务器等的服务器装置上下载。从路径检索服务器等的信息分发服务器接受到地图信息或向导路径的分发的终端装置，具备液晶显示装置等的显示机构，在显示机构上显示地图及向导路径的同时，将步行者或汽车的当前位置(终端装置的当前位置)显示在向导路径上，向导步行者或汽车到达目的地。
一般来说，在显示机构上显示的地图为平面图，即2维图形的显示，为了易于识别显示图像上具有远近感的平面鸟瞰图、地界标、建筑物的样子，还公开了模拟的3维表现建筑物的显示鸟瞰图的方法、通过Z缓冲法将道路、建筑物显示为3维多边形图像的方法。
例如，在下述的专利文献2(特开2001—27535号公报)中，公开了立体的显示建筑物或道路的地图显示装置。在此专利文献2公开的地图显示装置中，进行3维的地图显示时，以对道路、路径向导线上附加影子、进行立体的显示的方式构成。另外，当处于路径向导线被建筑物遮蔽的位置关系时，对其路径向导线的重复部分，将改变不重复部分的颜色而进行显示。特别是在VRAM(视频RAM)上，用像素单位设定为相互不同的半透过的方法描绘路径向导线的显示色和建筑物的显示色，使路径向导线和建筑物的相对的位置关系明确，提高路径向导线的可视性。
为了进行上述那样的显示，在专利文献2公开的地图显示装置中，地图数据上被存储着建筑物的形状数据和高度信息，另外被存储着立体交差等的道路的形状数据。根据此地图数据，在描绘部上3维的描绘建筑物或道路的立体交差部，当车辆行进、来到应路径向导的位置时，在描绘部上描绘期望的图像，使语音输出部发出既定的语音，向导使用者到目的地那样构成。
一般利用了多边形数据的地图的3维显示，按照如下方式进行。也就是说，用多边形数据准备构成地图上显示的各个建筑物的各面，将建筑物的多边形数据与地图数据一起发送给地图显示装置中。地图显示装置显示地图的同时，使用多边形数据、3维的显示位于其地图上的各建筑物。此时，为了更真实地显示建筑物，在建筑物的各面上还贴上网纹进行显示。网纹是表示建筑物面的图案的数据，为建筑物的窗户的形状、壁面的图案等。
例如，在下述的专利文献3(特开2000—259861号公报)中公开了在多边形数据上贴上网纹进行描绘的网纹映像装置的发明。此专利文献3公开的发明，在多边形上正确且高效地贴上网纹，使之后的编辑很容易进行。此网纹映像装置指定配列在网架上的M行N列的四角形多边形P1～P4和贴在其上的网纹。根据被指定的多个多边形P1～P4的边的长度Lp1～Lp12的比，分割粘贴对象的网纹。在对应的多边形上考虑多边形的方向、粘贴被分割的网纹那样构成。
这样，利用多边形数据和网纹数据对建筑物进行3维显示时，表示建筑物的各面的多边形数据是，和应粘贴在此面上的网纹数据为1对1对应的数据，网纹数据与多边形数据一起预先存储在服务器的数据库中，其地图上应显示的建筑物的多边形数据、网纹数据与规定范围的地图数据一起被发送给地图显示装置。
这样，通过使地图立体的显示的方法，终端装置的使用者能够在移动中看到与实际观察的风景相近的显示图像，所以在右转、左转时具有很容易把握其行进方向的优点。然而，正因如此，为了立体的显示地图，与平面的地图数据不同，需要用于3维显示的地图数据。3维的地图数据和平面地图数据相比，数据量多，作为存储地图数据的存储装置，需要大容量的存储装置。另外，在通信型的导航***中，终端装置和路径检索服务器间的通信负载变大，通信时间也变长。因此，对于向多数终端装置提供服务的路径检索服务器，产生了被要求充分高的处理能力等的种种问题。
为了解决这样的问题，在车载用导航装置中利用CCD照相机等的摄影机构拍摄行进方向的风景，在显示画面上显示拍摄的此周边图像，在此周边图像上边重叠显示右转、左转的行进方向向导图像、边显示向导路径的方式构成的导航装置在下述的专利文献4(特开2004—257979号公报)、专利文献5(2006—162442号公报)中被公开。
也就是说，专利文献4公开的导航装置，具备拍摄行进方向的风景的摄影机构和显示通过该摄影机构拍摄的图像的显示机构，其构成为当路径检测机构检测的路径上的分支点和当前位置检测机构检测的当前位置变为规定距离以下时，在摄影机构拍摄的图像上重叠对在分支点的应前进方向进行向导的图像，显示在显示机构上。
另外，专利文献5公开的导航装置，具备向导信息特定部，其特定提示向导信息的地图上的位置和提示的向导信息的种类；障碍物检测部，其通过图像识别等检测自车周边存在的障碍物(步行者、车辆等)的位置和种类；显示位置决定部，其求得与作为向导信息的显示位置而检测的障碍物不重叠的位置；图像输出部，其向车辆的前窗玻璃内的被决定位置或显示前方图像的显示器内的被决定位置上输出向导图像。从车辆看得到的实际风景上叠加路径行进方向进行显示。
另外，即使在以步行为对象的导航***中，在下述的专利文献6(特开2005—241385号公报)中公开了在通过照相机拍摄的实际的周边图像上叠加路径方向而进行显示的便携终端装置导航装置。此便携终端装置，其构成为以使用者(目的地向导位置)的当前位置作为基准，划定数字照相机的屏幕，对此屏幕规定对应目的地的目的地方向座标，以规定的基准点(屏幕下边中心)为基准，在屏幕上，于照相机的摄影图像上叠加，进行对于目的地方向座标的指示显示。
专利文献1：特开2001—165681号公报(图1、图2)
专利文献2：特开2001—27535号公报(图1、图4、段落[0054])
专利文献3：特开2000—259861号公报(图2、图8)
专利文献4：特开2004—257979号公报(图4)
专利文献5：特开2006—162442号公报(图4、图5)
专利文献6：特开2005—241385号公报(图9)
发明内容
然而，对利用照相机等的摄影机构拍摄的周边图像进行显示、在此周边图像上显示行进方向或向导路径的技术，在车载用的导航装置上使用时，作为由汽车组成的移动的特征，拍摄实际风景的照相机的方向被固定在车辆的行进方向(前方)上，所以如果沿着路径进行驾驶，具有路径经常被引向前方的特性。另外，即使弄错道路而从向导路径脱离，也可通过路径检索中的再定路线功能(再检索功能)、在车辆的行进方向上再次设定向导路径，所以向导路径总是出现在车辆的正面即用于摄影的照相机的正面上。
与此相对，步行者用的导航装置与车载用的导航装置不同点在于，导航装置不像车载用那样行进方向被固定，具有根据使用者的方向或持有方朝向任意方向的可能性。例如，为了导航，进行地图图像、向导路径的显示时的终端装置的方向全部任意，没有在此时的显示画面上包含向导路径的保障。照相机的水平视度(angle of view)与360度相比十分小，所以画面显示上包含向导路径的概率有些小。因此，不能直接适用上述专利文献4、专利文献5公开的车载用导航装置的技术。
因此，在步行者用的导航***中，当通过照相机等的摄影机构拍摄的周边图像上未包含向导路径时，对于使用者来说需要进行某些考虑。在上述专利文献6步行者用的便携终端上，用数字照相机拍摄行进方向的风景，在屏幕上，于照相机的摄影图像上叠加进行对于目的地方向的指示显示，但是，此便携终端装置基本上与车载用导航装置相同，以照相机朝向的向导路径的方向为前提。
也就是说，此便携终端，其构成为利用照相机拍摄行进方向的风景，在其图像上显示向导路径(行进方向)，存在未进行照相机不朝向行进方向时的问题点。利用这样的便携终端，使用者在交差点等对向导路径来说、正确地朝向行进方向时，能够在显示用照相机拍摄的图像的画面上，进行向导路径、右转、左转的向导显示，而当照相机的方向即便携终端的方向不朝向行进方向时，产生在显示用照相机拍摄的图像的画面上、向导路径未进入、不能在用照相机拍摄的图像上指示使用者向导路径或行进方向的问题点。
本申请的发明者对上述问题进行种种研究的结果想到：如果在通信型步行者用导航***的便携终端装置上设置CCD照相机等的摄影机构和由电磁方位传感器、倾斜传感器等构成的姿势检测机构，通过姿势检测机构检测该便携终端装置朝向的方向、对于水平的角度，当摄影机构拍摄的周边图像上未包含向导路径时，显示将摄影机构即便携终端装置的方向修正到哪个方向为较好，由此，本发明能够解决上述问题点，达到完成本发明。
也就是说，本发明以解决上述问题为课题，其目的在于，提供一种在用摄影机构拍摄的周边图像上显示路径向导图像时，当路径图像不能显示在周边图像上时、向导可显示路径图像的摄影方向的步行者导航***。
解决课题的方法
为了解决上述课题，本申请的第1发明，一种导航***，由路径检索服务器和便携终端装置构成，该路径检索服务器，具备参照路径检索用的网络数据、检索从出发地到目的地的向导路径的路径检索机构，该便携终端装置具备存储包含向导路径数据的向导信息的向导信息存储机构，定位当前位置的GPS接收机构，摄影机构，显示摄影机构拍摄的周边图像的显示机构，在显示机构显示的周边图像上显示向导路径图像或行进方向向导图像的描绘控制机构，其特征在于，
上述便携终端装置还具备姿势检测机构，其检测上述摄影机构拍摄周边图像时的便携终端装置的姿势；图像设计机构，其根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置，
当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导上述摄影机构应拍摄方向的摄影方向向导图像显示在上述周边图像上。
在上述第1发明中，上述姿势检测机构，包含检测上述摄影机构拍摄周边图像时的该摄影机构的方向的方位检测机构和检测上述摄影机构相对水平方向的倾斜角的倾斜角检测机构的构成优选。
另外，在上述第1发明中，上述图像设计机构，当显示机构上显示的上述周边图像上包含向导路径时，根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定上述周边图像上显示的向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置的构成优选。
另外，在上述第1发明中，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导向导路径的存在方向的摄影方向向导图像作为上述摄影机构应拍摄的方向，显示在上述周边图像上的构成优选。
还有，在上述第1发明中，上述描绘控制机构显示的上述摄影方向向导图像，采用与上述行进方向向导图像不同的图像进行显示的构成为优选。
本申请的第2发明，一种便携终端装置，通过网络与具备路径检索机构的路径检索服务器连接，该路径检索机构参照路径检索用的网络数据、检索从出发地到目的地的向导路径，该便携终端装置具备，存储包含向导路径数据的向导信息的向导信息存储机构、测定当前位置的GPS接收机构、摄影机构、显示摄影机构拍摄的周边图像的显示机构、在显示机构显示的周边图像上显示向导路径图像和行进方向向导图像的描绘控制机构，其特征在于，
上述便携终端装置还具备姿势检测机构，其检测上述摄影机构拍摄周边图像时的便携终端装置的姿势；图像设计机构，其根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置。
当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导上述摄影机构应拍摄的方向的摄影方向向导图像显示在上述周边图像上。
在上述第2发明中，上述姿势检测机构的优选构成为，其包含检测上述摄影机构拍摄周边图像时的该摄影机构的方向的方位检测机构和检测上述摄影机构相对水平方向的倾斜角的倾斜角检测机构。
在上述第2发明中，上述图像设计机构的优选构成为，当显示机构上显示的上述周边图像上包含向导路径时，根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定上述周边图像上显示的向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置。
另外，上述第2发明的优选构成为，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导向导路径的存在方向的摄影方向向导图像作为上述摄影机构应拍摄的方向，显示在上述周边图像上。
还有，上述第2发明的优选构成为，上述描绘控制机构显示的上述摄影方向向导图像，采用与上述行进方向向导图像不同的图像进行显示。
还有，另外本申请的第3发明，一种便携终端装置的向导显示方法，便携终端装置通过网络，与具备路径检索机构的路径检索服务器连接，该路径检索机构参照路径检索用的网络数据、检索从出发地到目的地的向导路径，该便携终端装置具备，存储包含向导路径数据的向导信息的向导信息存储机构、测定当前位置的GPS接收机构、摄影机构、显示摄影机构拍摄的周边图像的显示机构、在显示机构显示的周边图像上显示向导路径图像和行进方向向导图像的描绘控制机构，其特征在于，
上述便携终端装置还具备姿势检测机构，其检测上述摄影机构拍摄周边图像时的便携终端装置的姿势；图像设计机构，其根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置，
具有，上述图像设计机构判别上述显示机构上显示的该周边图像上是否包含向导路径的步骤，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上被显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导上述摄影机构应拍摄的方向的摄影方向向导图像显示在上述周边图像上的步骤。
在上述第3发明中，上述姿势检测机构的优选构成为，包含检测上述摄影机构拍摄周边图像时的该摄影机构的方向的方位检测机构和检测上述摄影机构相对水平方向的倾斜角的倾斜角检测机构，
具有，根据上述方位检测机构和倾斜角检测机构的检测输出，图像设计机构判别显示在上述显示机构上的该周边图像上是否包含向导路径的步骤；当上述图像设计机构判别到显示在上述显示机构上的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导上述摄影机构应摄影方向的摄影方向向导图像显示在上述周边图像上的步骤优选。
另外，在上述第3发明中，在上述图像设计机构判别上述显示机构上显示的该周边图像上是否包含向导路径的步骤中，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上包含向导路径时，还具有根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定上述周边图像上显示的向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置的步骤的构成优选。
还有，在上述第3发明中，在上述图像设计机构判别上述显示机构上显示的该周边图像上是否包含向导路径的步骤中，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构，还具有将向导向导路径的存在方向的摄影方向向导图像作为上述摄影机构应拍摄的方向，显示在上述周边图像上的步骤的构成优选。
还有，另外在上述第3发明中，将上述摄影方向向导图像显示在上述周边图像上的步骤是，上述描绘控制机构显示的上述摄影方向向导图像，包含采用与上述行进方向向导图像不同的图像进行显示处理的构成优选。
发明效果
在本申请的第1发明中，便携终端装置具备检测摄影机构拍摄周边图像时的便携终端装置姿势的姿势检测机构和根据姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势、决定向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置的图像设计机构，当图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，描绘控制机构将向导摄影机构应拍摄的方向的摄影方向向导图像显示在周边图像上。
通过这样的构成，即使在作为摄影机构的照相机的方向、即便携终端装置的方向不朝向向导路径的方法、即不朝向行进方向时，由于向导摄影机构应摄影方向的摄影方向向导图像显示在周边图像上，因此，使用者能够按照摄影方向向导图像改变摄影方向，以周边图像上显示向导路径和行进方向的方式修正便携终端装置的方向。
在上述第1发明中，上述姿势检测机构，构成上包含检测上述摄影机构拍摄周边图像时的该摄影机构的方向的方位检测机构和检测上述摄影机构相对水平方向的倾斜角的倾斜角检测机构的构成优选。通过这样的构成，能够算出摄影机构正在拍摄的光轴的方向(方位)和倾斜角，因此可以决定相对周边图像显示的向导路径和显示行进方向向导图像的显示位置。
另外，在上述第1发明中，上述图像设计机构当显示机构上显示的上述周边图像上包含向导路径时，根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定上述周边图像上显示的向导路径图像或行进方向向导图像的显示位置的构成优选。如果这样构成，能够根据便携终端装置的姿势，对周边图像决定显示向导路径和行进方向向导图像的显示位置。
另外，在上述第1发明中，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导向导路径的存在方向的摄影方向向导图像作为上述摄影机构应拍摄的方向，显示在上述周边图像上的构成优选。如果这样构成，当显示机构上显示的周边图像上不包含向导路径时，由于将表示向导路径的存在方向的摄影方向向导图像显示为摄影机构应拍摄的方向，所以使用者按照摄影方向向导图像改变摄影方向，就能够在周边图像上以显示向导路径或行进方向的方式，很容易修正便携终端装置的方向。
还有，另外在上述第1发明中，上述描绘控制机构显示的上述摄影方向向导图像，采用与上述行进方向向导图像不同的图像进行显示的构成优选。如果这样构成，使用者能够很容易区别行进方向向导图像和摄影方向向导图像。
通过本申请的第2发明，能够提供一种上述第1发明的便携终端装置，另外，通过本申请的第2发明，能够提供一种用于实现上述第2发明的便携终端装置的路径向导显示方法。
附图说明
图1是表示有关本发明的实施例的导航***的构成的模块图。
图2是表示便携终端装置的姿势和摄影机构的光轴及摄影角度的模式图。
图3是表示在图像向导模式中，将通过摄影机构拍摄的周边图像显示在显示机构上时的显示图像的例子的图。
图4是表示摄影机构的光轴和向导路径的行进方向相同，在显示机构显示的周边图像的范围内存在向导路径时的显示图像的例子的图。
图5是表示说明在被显示的周边图像上包含向导路径时和不包含时的向导图像显示的显示图像的例子的图，图5B表示在被显示的周边图像上包含向导路径时的显示例的图，图5A是表示在被显示的周边图像上不包含向导路径、面向画面在右侧存在向导路径时的显示例的图，图5C是表示在被显示的周边图像上不包含向导路径、面向画面在左侧存在向导路径时的显示例的图。
图6是表示摄影机构的光轴和向导路径的几何学关系的一例的平面图。
图7是表示有关本发明的实施例的导航***中的动作顺序的流程图。
图8是用于说明为了路径检索的道路网络数据的概念的模式图。
图9是用于说明利用了交通工具的为了路径检索的交通网络数据的概念的模式图。
图10是表示地图数据的构成的图。
附图标记说明
10：导航***               12：网络
20：便携终端装置           201：控制机构
21：GPS接收机构            22：摄影机构
23：姿势检测机构           24：图像设计机构
25：描绘控制机构           26：通信机构
27：向导信息存储机构       28：显示机构
29：操作输入机构         30：路径检索服务器
301：控制机构            31：通信机构
32：向导信息编辑机构     33：路径检索机构
34：地图数据库           35：路径检索用网络数据
具体实施方式
以下，利用实施例及附图，详细地说明本发明的具体例。但以下所示的实施例，只是例示用于具体化本发明的技术思想的导航***，并不是意图将本发明特定于此导航***，包含在权利要求范围内的其他实施方式的导航***也可同样适用。
实施例1
图1是表示有关本发明的实施例的导航***构成的模块图。导航***10如图1所示，构成上具备通过因特网等的网络12连接的便携终端装置20和路径检索服务器30。路径检索服务器30具备路径检索机构33、存储了地图数据的地图数据库34、存储了路径检索用的道路网络数据及公共交通工具的网络数据的交通网络数据的路径检索用网络数据库35。
路径检索服务器30还具备，控制机构301、通信机构31、向导信息编辑机构32。控制机构301未图示，是具有RAM、ROM、处理器的微处理器，通过保存在ROM上的控制程序，控制各部的动作。通信机构31是通过网络12与便携终端装置20进行通信的接口。
路径检索服务器30是，当从便携终端装置20有包含当前位置、目的地、移动工具(汽车、徒步、交通工具或徒步和交通工具并用等)等的路径检索条件的路径检索要求时，参照路径检索用网络数据库35，检索与路径检索条件一致的向导路径。路径检索的结果得到的向导路径的数据是，与从地图数据库34选择的包含便携终端装置20的当前位置的规定范围的单位地图数据(用纬度·经度被划分为规定大小的区域的地图数据)一起，用向导信息编辑机构32编辑成用于发送给便携终端装置20的向导信息(数据)。被编辑的向导信息被分发给便携终端装置20。
另一方面，便携终端装置20，构成上具备控制机构201、GPS接收机构21、摄影机构22、姿势检测机构23、图像设计机构24、描绘控制机构25、通信机构26、向导信息存储机构27、显示机构28、操作输入机构29等。控制机构201未图示，是具有RAM、ROM、处理器的微处理器，通过保存在ROM上的控制程序，控制各部的动作。通信机构26是用于通过网络12与路径检索服务器30进行通信的接口。
操作输入机构29，是由数字键、字母键、其他功能键、选择键、移动键等组成的操作·输入机构，从作为输出机构的显示机构28上被显示的菜单画面中选择所需的菜单，或操作按键进行各种输入操作。因此，显示机构28作为操作输入机构29的一部分发挥作用。
使用者向路径检索服务器30请求路径检索时，在便携终端装置20中对操作输入机构29进行操作，从显示机构28显示的服务菜单中选择路径检索，输入当前位置、目的地、移动工具(汽车、徒步、交通工具或徒步与交通工具并用等)等的路径检索条件。被输入的路径检索条件被编辑成向路径检索服务器30的分发要求，通过通信机构26作为路径检索要求被发送给路径检索服务器30。
便携终端装置20，当从路径检索服务器30接收作为路径检索结果的向导信息时，将其向导信息暂时存储在向导信息存储机构27中。通常根据此向导信息，以便携终端装置20的当前位置为中心，在显示机构28中显示地图图像、向导路径的图像。此时，当前位置标记被显示在地图图像上的相应位置上。当当前位置接近向导路径上的交差点节点等时，指示在该交差点节点处的右转、左转、直进等的行进方向的行进方向向导图像被显示。另外，当便携终端装置20具备扬声器等的输出机构时，可以提供通过语音向导到达交差点节点的距离、行进方向的语音向导。
上述那样的地图显示是通常的向导模式。在本实施例中，通过摄影机构22拍摄周边图像，将其周边图像显示在显示机构28上的同时，具备显示向导路径图像、行进方向向导图像而进行向导的图像向导模式。以下将此图像向导模式称为实写模式。向实写模式的切换如后所述，姿势检测机构23检测便携终端装置20的姿势，在规定状态时进行自动切换的方式优选。当然也可通过操作输入机构29，由使用者进行切换。
便携终端装置20的摄影机构22(例如CCD照相机)的焦点距离(ZOOM)、显示机构28的画面尺寸被固定为规定的设定值。GPS接收机构21在规定的时间间隔对便携终端装置20的当前位置进行定位，所以操作摄影机构22，从而特定拍摄了周边图像的位置。由GPS接收机构22构成的定位间隔可以设置为，当以便携电话作为便携终端装置20时，例如为每隔1秒～每隔5秒。
如果使用者向前方举起便携终端装置20的话，当摄影机构22的光轴从水平变为规定的角度以内时，姿势检测机构23对此进行检测，摄影机构22的快门(shutter)进行自动操作，光轴方向的周边图像(静止图像)被摄影。姿势检测机构23由方位传感器、倾斜传感器构成，光轴的方向(方位)可从方位传感器输出得到，光轴和水平方向所成的角度可通过倾斜传感器输出得到。光轴的方向和倾斜角、通过摄影机构拍摄的周边图像一起被存储。一般来说，摄影机构22的摄影角度具有某种程度的角度，因此被拍摄的周边动图像中显示范围外的部分也会被宽范围地拍摄到。
这样，可将拍摄的周边图像如实地显示在显示机构28上，但在本实施例中加以如下的修正。(1)光轴周围的转动修正，即图像上方位修正为垂直。(2)光轴的垂直方向的倾斜修正。只对相当于光轴变成水平的角度的部分，移动图像，使图像中心变为水平方向。另外，距光轴的地表的高度(距离)为一般身高的人的眼睛的高度。
图2是表示摄影机构22的姿势和光轴及摄影角度的模式图。使用者U在某地点P处、为了周边图像的摄影，当把便携终端装置20向前方举起时，姿势检测机构23检测摄影机构22的光轴AX和水平方向所成的角度，处于规定角度范围内时、快门进行自动操作，前方的图像被拍摄。对于此时的光轴AX的垂直方向的摄影角度为α。
由于摄影机构22在规定的焦点距离内拍摄周边图像，所以距摄影地点P前方的各地点P1、P2、P3能够分别从与光轴AX所成的角度Θ1、Θ2、Θ3算出，显示图像的哪个位置位于距摄影位置向前几m的地点，可以从上述角度进行几何学的计算。也就是说，在图2中，地点P1在距摄影地点P前方3m，与光轴所成的角度为Θ1。地点P2在距摄影地点P前方10m，与光轴所成的角度为Θ2。另外，地点P3(未图示)在距摄影地点P前方30m，与光轴所成的角度为Θ3。
图3是表示将这样用摄影机构22拍摄的周边图像显示在显示机构28时的显示图像的一例的图。显示画面的中心(图3的线X、Y的交点)与光轴AX一致且以水平方向的方式显示周边图像。如图2的说明所示，距摄影地点P前方的地点P1(前方3m)的图像与光轴所成的角度Θ1，位于显示图像的最下部。地点P2(前方10m)的图像与光轴所成的角度Θ2，位于显示图像所示的线L1的位置上。同样，前方20m的地点位于线L2的位置上，前方30的地点位于线L3的位置上。
如果这样，通过向导路径位于距摄影地点的前方几m，能够决定在显示图像的哪个位置上显示向导路径图像或决定其显示位置，能够用通常稳定的图像向导路径，显示位置决定的运算处理也变得简单。也就是说，根据周边图像的摄影即静止画取得时的位置信息(摄影时的当前位置)，求得向导路径的位置、方向，与光轴AX的方向相对，将向导路径描绘在显示图像上的规定位置上。图4是表示光轴AX和向导路径的行进方向相同，在画面上被显示的周边图像的范围内存在向导路径，将距摄影地点30m前方右转的向导路径图像GRI叠加在周边图像上描绘的显示图像例的图。图像设计机构24根据姿势检测机构23的检测输出进行以上的运算，决定向导路径图像GRI的显示位置。
然而，路径行进方向朝向未进入画面的方向时，对于这样的显示，如上述那样以往未付出充分的考虑。步行者在交差点等、未必朝向向导的行进方向。因此，将通过摄影机构22拍摄的周边图像显示在显示画面上时，如图4所示，未必向导路径图像GRI包含在显示区域内，并与周边图像一起被显示。
图5是表示说明被显示的周边图像上包含向导路径时和不包含时的向导图像显示的显示图像的例子的图。图5B是表示向导路径包含在被显示的周边图像上时(图4)的显示例的图，图5A是表示向导路径不包含在被显示的周边图像上，面向画面的右侧存在向导路径时的显示例的图，图5C是表示向导路径不包含在被显示的周边图像上、面向画面的左侧存在向导路径时的显示例的图。
步行者不朝向向导路径的方向、向导路径的行进方向，将摄影机构22拍摄的周边图像显示在显示机构28上时，当被显示的周边图像上不包含向导路径时，如以往那样，即使想要显示向导路径图像GRI、表示右转、左转的箭头形状的行进方向向导图像51(参照图5B)，由于显示范围内不存在向导路径，也不能显示。图5A表示对于向导路径、朝向左侧时的显示图像，向导路径完全不被包含。因此，现有的技术是显示消失，使用者不知所措。
在本发明中，从摄影机构22拍摄周边图像的位置及光轴的角度和作为向导路径的路径节点的位置、链路的角度，通过几何学的运算判别在显示画面上被显示的周边图像的哪一侧上存在向导路径及其行进方向。因此，对能够显示向导路径、其行进方向的摄影方向进行向导的摄影方向向导图像(例如三角标记)进行显示，促使使用者变更摄影方向。如果使用者按照摄影方向向导图像变更摄影方向，就能够在显示机构28的显示画面上被显示的周边图像上显示向导路径图像、行进方向向导图像。
例如，当显示画面显示的周边图像的右侧上存在向导路径时，如图5A所示，以改变摄影方向向右的方式进行向导、显示摄影方向向导图像52。另外，当显示画面显示的周边图像的左侧上存在向导路径时，如图5C所示，以改变摄影方向向左的方式进行向导、显示摄影方向向导图像53。也就是说，图5C对于向导路径GRI朝向右侧时、远方能看见向导路径，但由于距当前地P的向导路径的行进方向存在于左侧，所以显示指示为朝向左侧进行拍摄的摄影方向向导图像(三角标记)53。
按照被显示的摄影方向向导图像(三角标记)52或53，使用者改变摄影方向时，如图5B所示，显示画面上被显示的周边图像上变得包含向导路径，变得能够显示向导路径图像GRI、行进方向向导图像51。还有，此摄影方向向导图像(三角标记)优选被处理成，与表示交差点等的导向点处的右左转方向的行进方向向导图像(图5B的箭头标记)不同的图像(标记)，即可马上清楚其意义的不同。
图6是说明从光轴的方向和向导路径的位置关系算出摄影方向的概念的模式图，使摄影机构22的光轴AX(摄影方向)和向导路径GR的几何学的关系表示为平面图。摄影机构22在地点P朝向光轴AX的方向拍摄了周边图像时，在显示机构28的显示画面上被显示的周边图像是以光轴AX为中心、角度Θ(称为摄影角度)范围的图像。
当当前位置即距摄影方向P的向导路径GR的行进方向处于摄影角度Θ的范围内时，显示向导路径图像GRI(图5B)。当摄影位置P为交差点等的导向点时，显示行进方向向导图像51。
距摄影位置P的向导路径GR的行进方向，不被摄影角度Θ包含，从光轴AX看位于左侧时，显示使摄影方向向左侧变更的指示(图5C的摄影方向向导图像53)。也就是说，图5C是当便携终端装置20(摄影机构22)对向导路径GR1朝向右侧时，远方能看见路径，但距当前地的向导路径的行进方向存在于左侧，所以显示朝向左侧为要旨的摄影方向指示图像。此点与在显示画面上表示目的地方向的显示方法不同，是本发明的特征点。
距摄影位置P的向导路径GR的行进方向不被摄影角度Θ包含，从光轴AX看位于右侧时，显示使摄影方向向右侧变更的指示(图5A的摄影方向向导图像52)。也就是说，图5A是，当便携终端装置20(摄影机构22)对于向导路径GR1朝向左时，由于距当前地的向导路径的行进方向存在于右侧，所以显示以朝向右侧为要旨的摄影方向指示图像。图像设计机构24根据姿势检测机构23的检测输出进行以上的运算，判别在显示机构28的显示画面上被显示的周边图像上是否包含向导路径GR。
图7是表示有关以上说明的本发明的实施例的导航***中的路径向导的动作顺序的流程图。便携终端装置20向路径检索服务器30进行路径检索要求，从路径检索服务器30接收包含向导路径数据、导向点等的数据的向导信息而进行暂时的存储。在此状态下，显示机构28上被显示的地图图像为采用平面地图图像的一般的显示模式。
首先，在步骤S101的处理中，根据姿势检测机构23检测的倾斜角，检测便携终端装置20(摄影机构22的光轴)对于水平方向是否处于规定的角度范围内。规定的范围角度可设定为一般人为了摄影、摆好照相机时的平均角度。
当便携终端装置20的倾斜角对水平来说、未在规定角度范围内(NO)时，进入步骤S109的处理中，进行通常模式即利用平面地图的显示，返回到步骤S101的处理中。倾斜角对水平来说、在规定的角度范围内(YES)时，在步骤S102的处理中，摄影机构22的快门自动动作，拍摄光轴方向的周边图像。接着，在步骤S103的处理中，描绘控制机构25切换为写实模式的显示控制。
在步骤S102的处理中，用摄影机构22拍摄的图像数据，在步骤S104的处理中，将摄影时的当前位置、姿势检测机构23检测的倾斜角度、光轴朝向的方位(便携终端装置20的方向)等的数据一起，暂时存储在适当的存储机构中。接着，进入步骤S105的处理中，图像设计机构24，如参照图6所说明的，根据对光轴的摄影角度Θ，参照在向导信息存储机构27中存储的向导路径数据，判别摄影地点(当前位置)的向导路径的行进方向。
在步骤S105的判别处理中，从当前位置即摄影位置看，向导路径的行进方向处于摄影角度Θ的范围内时，进入步骤S106的处理中，图像设计机构24，如参照图2、图3所说明的那样，算出向导路径图像、行进方向向导图像的显示位置，描绘控制机构25根据其算出结果，在通过摄影机构22拍摄的周边图像的规定的显示位置上，显示向导路径图像、行进方向向导图像(参照图5B)。
在步骤S105的判别处理中，当从摄影位置看的向导路径的行进方向不被摄影角度Θ包含，从光轴AX看位于左侧时，进入步骤S108的处理中，描绘控制机构25显示使摄影方向变更为朝向左侧的指示(图5C的摄影方向向导图像53)。当距摄影位置P的向导路径的行进方向不被摄影角度Θ包含，从光轴AX看位于右侧时，进入步骤S107的处理中，描绘控制机构25，显示使摄影方向变更为朝向右侧的指示(图5A的摄影方向向导图像52)。步骤106～步骤108的显示处理后，返回处理，回到步骤S101的倾斜角判别处理中。
下面，对路径检索服务器30的路径检索进行说明。路径检索用网络数据库35具备道路网络数据和交通网络数据。这些网络数据构成如下。例如，当道路如图8所示，由道路A、B、C组成时，以道路A、B、C的端点、交差点、转弯点等为节点，用有向性的链路表示连接各节点间的道路，由用节点数据(节点的纬度·经度)、链路数据(链路编号)和以各链路的链路成本(行走链路距离或链路所需的时间)作为数据的链路成本数据构成。
也就是说，在图8中，Nn(○符号)、Nm(◎符号)表示节点，Nm(◎符号)表示道路的交差点。连接各节点间的有向性的链路用箭头线(实线、虚线、双点划线)表示。链路上存在道路的上行、下行、朝向各个方向的链路，而图8中为了简略化图示，只图示了箭头方向的链路。
以这样的道路网络数据作为路径检索用的数据库，进行路径检索时，沿着从出发地节点到目的地节点的被连接的链路，累积其链路成本，检索出累积链路成本最小的路径进行向导。也就是说，在图8中，当出发地为节点AX、目的地为节点CY，进行路径检索时，顺次沿着从节点AX、行走道路A、在第2个交差点右转、进入道路C到达节点CY的链路，累积链路成本，检索出链路成本的累积值最少的路径进行向导。
在图8中从节点AX到节点CY的其他的路径未图示，但实际上由于也存在其他那样的路径，所以对从节点AX到节点CY的可能的多个路径进行相同检索，再决定那些路径中链路成本最少的路径作为最佳路径。这种方法例如通过称为迪科斯彻法的公知方法进行。
与此相对，用于交通工具的路径检索的交通网络数据，如以下那样构成。例如，如图9所示，当由交通路线A、B、C组成时，将各交通路线A、B、C上设置的各站(在飞机路线上指各机场)作为节点，用有向性的链路表示连接各节点间的区间，将节点数据(纬度·经度)、链路数据(链路编号)作为网络数据。在图9中，Nn(○符号)、Nm(◎符号)表示节点，Nm(◎符号)表示交通路线的换乘点(换乘站等)，用箭头线(实线、虚线、2点划线)表示连接各节点间的有向性的链路。链路存在朝向交通路线的上行、下行各个方向的链路，但是图9中为了简略化图示，只图示了箭头方向的链路。
然而，交通网络与道路网络相比，链路成本根本不同。也就是说，在道路网络中、链路成本是固定的、静态的，而在交通网络中，如图9所示，有多个在交通路线上运行的列车、飞机(以下将各个列车、飞机等的各路径称为交通机构)。规定每次从各交通机构的节点出发的时刻和到达下一个节点的时刻(用时刻表数据、运行数据规定)，而且，存在各个路径未必链接邻接的节点的情况。例如，急行和各站停车的列车那样的情况。在这样的情况下，变成了在相同交通路线上存在不同的多个链路，另外存在节点间的所需时间根据交通机构而不同的情况。
在图9例示的交通网络中，交通路线A的相同链路上存在多个交通机构(路径)Aa～Ac…、交通路线C上存在多个交通机构(路径)Ca～Cc。因此，交通工具的运行网络与单纯的道路网络不同，节点、链路、链路成本的各数据变成与交通机构(各个飞机、列车等的路径)的总数成比例的数据量。由此，交通网络的数据与道路网络的数据量相比，变成庞大的数据量。因此，据此路径检索所需的时间，也变得需要很多的时间。
要想利用这样的交通网络数据、检索从某出发地到目的地的路径时，需要检索从出发地到达目的地时能够使用(乘车)的全部的交通机构，确定符合检索条件的交通机构。
例如，在图9中，指定以出发地作为交通路线A的节点AX的某特定出发时刻、进行以交通路线C的节点CY为目的地的路径检索时，在交通路线A上运行的交通机构Aa～Ac…中，顺次选择出发时刻以后的全部的交通机构作为出发时的路径。而且，根据到交通路线C的换乘节点的到达时刻，在交通路线C上运行的各交通机构Ca～Cc…中、换乘节点上，检索可乘车的时刻以后的交通机构的全部组合，累积各路径的所需时间、换乘次数等进行向导。
参照这样的网络数据被检索的向导路径，与矢量地图数据一起分发给便携终端装置20。存储在地图数据库34中的地图数据如图10所示，由在规定的纬度·经度范围内被分区的单位地图数据构成。地图数据如图10所示，用规定的纬度·经度单位划分地图区域，构成像网格状的单位地图数据M11～M33。被分发给便携终端装置20时，以包含便携终端装置20的当前位置PP的单位地图数据M22为中心，邻接其上下方向、左右方向、倾斜方向的单位地图数据M21、M23、M12、M32、M11、M13、M31、M33的合计9个单位地图被分发。
便携终端装置20移动而造成地图数据不足时，判别便携终端装置20的移动方向，路径检索服务器30分发不足部分的单位地图数据。便携终端装置20指定特定的地点、POI(兴趣对象场所：Point of Interest)位置，进行地图数据的分发要求时也同样。向导路径的数据与此矢量地图数据一起被分发给便携终端装置20。便携终端装置20从路径检索服务器30这样接收地图数据及向导路径的数据，在显示机构28上显示地图及向导路径。
还有，本发明是，步行者稍微从路径脱离，向导路径从显示画面上消失时，可作为指示能看见向导路径的方向的方法加以利用。
另外，在本实施例中，说明了用摄影机构22拍摄的周边图像为静止画的情况，如果便携终端装置20的图像处理能力充分高，也可采用动画。
另外，在本实施例中，摄影机构22的光轴从水平变为规定角度以内时，姿势检测机构23对此检测，摄影机构22的快门自动动作那样构成，所以自动的进行向写实模式的切换，当不满足此条件时，返回到通常的地图显示模式中。因此，在步行中不变为由摄影机构22拍摄的周边图像显示组成的写实模式，确保了步行的安全性。

Claims (15)

1、一种导航***，由路径检索服务器和便携终端装置构成，该路径检索服务器具备，参照路径检索用的网络数据、检索从出发地到目的地的向导路径的路径检索机构，该便携终端装置具备存储包含向导路径数据的向导信息的向导信息存储机构，测定当前位置的GPS接收机构，摄影机构，显示摄影机构拍摄的周边图像的显示机构，在显示机构显示的周边图像上显示向导路径图像或行进方向向导图像的描绘控制机构，其特征在于，
上述便携终端装置还具备姿势检测机构，其检测上述摄影机构拍摄周边图像时的便携终端装置的姿势；图像设计机构，其根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置，
当上述图像设计机构判别到上述显示机构显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将摄影方向向导图像显示在上述周边图像上，该摄影方向向导图像向导上述摄影机构应拍摄的方向。
2、根据权利要求1所述的导航***，其特征在于，
上述姿势检测机构，其构成上包含检测上述摄影机构拍摄周边图像时的该摄影机构的方向的方位检测机构和检测上述摄影机构的相对水平方向的倾斜角的倾斜角检测机构。
3、根据权利要求1或2所述的导航***，其特征在于，
上述图像设计机构，当显示机构显示的上述周边图像上包含向导路径时，根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定上述周边图像上显示的向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置。
4、根据权利要求1所述的导航***，其特征在于，
当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导向导路径的存在方向的摄影方向向导图像作为上述摄影机构应拍摄的方向，显示在上述周边图像上。
5、根据权利要求1所述的导航***，其特征在于，
上述描绘控制机构显示的上述摄影方向向导图像，采用与上述行进方向向导图像不同的图像进行显示。
6、一种便携终端装置，通过网络，与具备路径检索机构的路径检索服务器连接，该路径检索机构参照路径检索用的网络数据、检索从出发地到目的地的向导路径，该便携终端装置具备，存储包含向导路径数据的向导信息的向导信息存储机构、测定当前位置的GPS接收机构、摄影机构、显示摄影机构拍摄的周边图像的显示机构、在显示机构显示的周边图像上显示向导路径图像和行进方向向导图像的描绘控制机构，该便携终端装置特征在于，
上述便携终端装置还具备姿势检测机构，其检测上述摄影机构拍摄周边图像时的便携终端装置的姿势；图像设计机构，其根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置，
当上述图像设计机构判别到上述显示机构显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导上述摄影机构应拍摄的方向的摄影方向向导图像显示在上述周边图像上。
7、根据权利要求6所述的便携终端装置，其特征在于，
上述姿势检测机构，构成上包含检测上述摄影机构拍摄周边图像时的该摄影机构的方向的方位检测机构和检测上述摄影机构相对水平方向的倾斜角的倾斜角检测机构。
8、根据权利要求6或7所述的便携终端装置，其特征在于，
上述图像设计机构，当显示机构显示的上述周边图像上包含向导路径时，根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定上述周边图像上显示的向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置。
9、根据权利要求6所述的便携终端装置，其特征在于，
当上述图像设计机构判别到上述显示机构显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导向导路径的存在方向的摄影方向向导图像作为上述摄影机构应拍摄的方向，显示在上述周边图像上。
10、根据权利要求6所述的便携终端装置，其特征在于，
上述描绘控制机构显示的上述摄影方向向导图像，采用与上述行进方向向导图像不同的图像进行显示。
11、一种路径向导显示方法，是便携终端装置的向导显示方法，便携终端装置通过网络，与具备路径检索机构的路径检索服务器连接，该路径检索机构参照路径检索用的网络数据、检索从出发地到目的地的向导路径，该便携终端装置具备，存储包含向导路径数据的向导信息的向导信息存储机构、测定当前位置的GPS接收机构、摄影机构、显示摄影机构拍摄的周边图像的显示机构、在显示机构显示的周边图像上显示向导路径图像和行进方向向导图像的描绘控制机构，其特征在于，
上述便携终端装置还具备姿势检测机构，其检测上述摄影机构拍摄周边图像时的便携终端装置的姿势；图像设计机构，其根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置，
路径向导显示方法包括，上述图像设计机构判别上述显示机构上显示的该周边图像上是否包含向导路径的步骤，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上被显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导上述摄影机构应拍摄的方向的摄影方向向导图像显示在上述周边图像上的步骤。
12、根据权利要求11所述的路径向导显示方法，其特征在于，
上述姿势检测机构，构成上包含检测上述摄影机构拍摄周边图像时的该摄影机构的方向的方位检测机构和检测上述摄影机构相对水平方向的倾斜角的倾斜角检测机构，
上述路径向导显示方法包括，根据上述方位检测机构和倾斜角检测机构的检测输出，图像设计机构判别显示在上述显示机构上的该周边图像上是否包含向导路径的步骤、当上述图像设计机构判别到显示在上述显示机构上的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构将向导上述摄影机构应摄影方向的摄影方向向导图像显示在上述周边图像上的步骤。
13、根据权利要求11或12所述的路径向导显示方法，其特征在于，
在上述图像设计机构判别上述显示机构上显示的该周边图像上是否包含向导路径的步骤中，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上包含向导路径时，还具有根据上述姿势检测机构检测的便携终端装置的姿势，决定上述周边图像上显示的向导路径图像和行进方向向导图像的显示位置的步骤。
14、根据权利要求11所述的路径向导显示方法，其特征在于，
在上述图像设计机构判别上述显示机构上显示的该周边图像上是否包含向导路径的步骤中，当上述图像设计机构判别到上述显示机构上显示的该周边图像上不包含向导路径时，上述描绘控制机构，还具有将向导向导路径的存在方向的摄影方向向导图像作为上述摄影机构应拍摄的方向，显示在上述周边图像上的步骤。
15、根据权利要求11所述的路径向导显示方法，其特征在于，
将上述摄影方向向导图像显示在上述周边图像上的步骤包含，上述描绘控制机构显示的上述摄影方向向导图像采用与上述行进方向向导图像不同的图像进行显示的处理。
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