JP4357040B2

JP4357040B2 - ナビゲーション装置

Info

Publication number: JP4357040B2
Application number: JP25145199A
Authority: JP
Inventors: 順一山本
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1999-09-06
Filing date: 1999-09-06
Publication date: 2009-11-04
Anticipated expiration: 2019-09-06
Also published as: JP2001074478A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はナビゲーション装置に関し、より詳細には、走行方向を変更する必要のある交差点等、特に詳細に案内を行うべき地点における案内を、ユーザーにとって分かりやすく行うためのデータを有した地図データ記憶媒体が装填されるナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８は、従来のナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。走行距離を取得するための車速センサ２と、進行方向を取得するためのジャイロセンサ３とがマイコン１に接続されており、マイコン１は、取得した走行距離、及び進行方向に基づいて車両位置を割り出すようになっている（自律航法）。
【０００３】
ＧＰＳ受信機４は、アンテナ５を介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するものであり、マイコン１に接続されており、マイコン１は、ＧＰＳ信号に基づいて車両位置を割り出すようになっている（ＧＰＳ航法）。
【０００４】
また、道路データ等が記憶されたＣＤ−ＲＯＭ７（ＤＶＤも可能）から道路データ等を取り込むことのできるＣＤドライブ６がマイコン１に接続されており、マイコン１は、割り出した車両位置と道路データとを合わせる（いわゆる、マップマッチング処理を行う）ことによって、車両位置が正確に示された地図を表示画面９ｂへ表示するようになっている。
【０００５】
また、リモコン８に設けられたボタンスイッチ８ａから出力されたスイッチ信号や、表示装置９に設けられたボタンスイッチ９ａから出力されたスイッチ信号がマイコン１に入力され、これらスイッチ信号に応じた処理がマイコン１で行われるようになっている。
【０００６】
例えば、マイコン１は、これらスイッチから移動目的地の情報を取り込むと、車両位置から目的地までの最適経路を探索し、これを誘導経路として地図と共に表示画面９ｂ上に表示するようになっている。
【０００７】
このようにナビゲーション装置では、表示画面９ｂに地図が表示され、その地図上にユーザーにより入力された目的地、該目的地までの経路、現在の車両位置に対応する車両位置マーク、及びそれまでの車両の走行軌跡等が重ねて表示されるようになっており、ユーザーはこの表示画面９ｂを逐次参照することで、進路情報を得ることができ、その進路情報に従うことで目的地に到達することができるようになっている。
【０００８】
前記道路データは、図９に示すように、ネットワークのかたちで交差点等（ノード）とそれらをつなぐ線（リンク）で構成されている。ノードｎ₁ 〜ｎ₁₆には、他のどのノードと接続されているかの接続情報や、種別情報や、右左折禁止等の交通規制情報等が付加されており、リンクにはリンクコストと呼ばれる重み係数がつけられている。
【０００９】
リンクコストはノード間の距離や、道路の広さ等によって決定され、誘導経路は、このような道路データに対し、全経路についてリンクコストを計算し、それが最小となる経路を求めることによって得られる。
しかしながら、日本全国の道路を対象として、誘導経路を求めるとなると、計算時間がかかりすぎ、またメモリ量も非常に多く必要となってしまう。
【００１０】
そこで、図１０に示すように、道路データを２階層に分け、長距離の計算時には大きな交差点（交差点Ａ〜Ｄ）のみの道路データを用いて、少ないデータで計算したりすることによって、計算時間の短縮を図っている。これは、細かい道路を通らず、例えば、高速道路や、国道や、主要地方道の大きな道路しか通らないことに相当する。なお、ここでは上位／下位の２階層にしか分けていないが、レベル１、２、３等と３階層以上に分けているものもある。
【００１１】
図１１は、図１０のネットワーク図例に基づいた、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されるノード情報の記憶フォーマットの一例を示したものであり、例えば、ノードＡの情報として、ノード種別が“交差点”であり、ノードＥ、Ｆ、Ｊと接続するといった情報が付加されている。
【００１２】
また、従来から、ナビゲーション装置においては、走行方向を変更する必要のある交差点等、特に詳細に案内を行うべき地点について、運転者に分かりやすく案内することができるように各種工夫が施されている。
一般的には、詳細に案内を行うべき地点（例えば、交差点）を中心に拡大した２次元の地図、もしくは３次元の俯瞰図を表示する方法が採用されている。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、２次元の地図を拡大しただけの案内画像では、実際の景観との差が大きく、走行方向を変更すべき交差点がどの交差点なのか判断することが難しい場合があるといった問題がある。
【００１４】
また、従来からの３次元の地図はアングルが固定されており、その固定されたアングルによる地図では、上記２次元の拡大地図の場合と同様に、走行方向を変更すべき交差点がどの交差点なのかを判断することが難しい場合があるといった問題がある。
【００１５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、走行方向を変更する必要のある交差点等、特に詳細に案内を行うべき地点における案内を、ユーザーにとって分かり易く行うためのデータを有した地図データ記憶媒体が装填されるナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【００１６】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係るナビゲーション装置（１）は、交差点等、特に詳細に案内を行うべき案内地点に対するデータに、俯角情報が付加され、該俯角情報には、前記案内地点へ進入する場合に利用される俯角情報と、前記案内地点から脱出する場合に利用される俯角情報とが含まれている地図データ記憶媒体が装填されるナビゲーション装置であって、前記地図データ記憶媒体に記憶された俯角情報を利用して、前記案内地点について、詳細な案内画像を描画する案内画像描画手段を備えていることを特徴としている。
【００２０】
上記ナビゲーション装置（１）によれば、交差点等、特に詳細に案内を行うべき案内地点に対するデータに、前記俯角情報が付加された前記地図データ記憶媒体が装填され、前記俯角情報を利用することによって、各案内地点への進入時、及び前記案内地点からの脱出時それぞれに対応した、３次元俯瞰図をユーザーに提供することができる。
【００２１】
従って、各案内地点（交差点等）に対する進入時／脱出時それぞれに対して、ユーザーが認識し易いであろう俯角の情報が前記地図データ記憶媒体に記憶されているので、例えば、走行方向を変更すべき交差点がどの交差点なのかを素早く正確に判断することができ、さらには走行方向変更後の状況も素早く正確に判断することができるようになる。
【００２２】
また、上記ナビゲーション装置（１）において、前記地図データ記憶媒体に記憶された前記俯角情報が、前記案内地点への進入方向、及び／又は前記案内地点からの脱出方向に応じて、決定されるものであっても良い。
【００２３】
さらに、前記俯角情報が、前記案内地点への各進入方向と、前記案内地点からの各脱出方向との組み合わせに対応させて記憶されている構成としても良い。
【００２４】
係る構成にすれば、前記俯角情報が、前記案内地点への進入方向、及び／又は前記案内地点からの脱出方向に応じて決定されるので、ユーザーが認識するのに、より一層適した俯角の情報を前記地図データ記憶媒体に記憶させておくことができる。
【００２５】
従って、前記地図データ記憶媒体をナビゲーション装置に装填し、該ナビゲーション装置で前記俯角情報を利用することによって、各案内地点それぞれに対応した、３次元俯瞰図をより一層適切なかたちでユーザーに提供することができる。
【００２６】
さらに、前記地図データ記憶媒体に、前記案内地点への進入方向、及び／又は前記案内地点からの脱出方向に応じて決定された俯角情報が、前記案内地点への各進入方向と、前記案内地点からの各脱出方向との組み合わせに対応させて記憶されているので、所望の俯角情報を読み出しやすくすることができる。
【００２７】
また、上記ナビゲーション装置（１）において、前記脱出方向に関係なく、前記進入方向だけで前記俯角情報が決定される場合には、前記俯角情報が、前記進入方向だけに対応させて記憶されている構成としても良い。
【００２８】
係る構成によれば、前記脱出方向に関係なく、前記進入方向だけで前記俯角情報が決定される場合には、前記俯角情報が、前記進入方向だけに対応させて記憶されるので、データサイズの低減を図ることができる。
【００２９】
また、上記ナビゲーション装置（１）において、前記進入方向に関係なく、前記脱出方向だけで前記俯角情報が決定される場合には、前記俯角情報が、前記脱出方向だけに対応させて記憶されている構成としても良い。
【００３０】
係る構成によれば、前記進入方向に関係なく、前記脱出方向だけで前記俯角情報が決定される場合には、前記俯角情報が、前記脱出方向だけに対応させて記憶されるので、データサイズの低減を図ることができる。
【００３１】
また、上記ナビゲーション装置（１）において、前記案内地点が経路探索に使用されるレベルに応じて階層分けされ、所定階層以上の案内地点に対するデータについてのみ、前記俯角情報が付加されている構成としても良い。
【００３２】
交差点等、特に詳細に案内を行うべき案内地点それぞれに対応した、３次元俯瞰図をユーザーに提供するのは、通常、ナビゲーション機能による経路誘導が行われている時である。
【００３３】
すなわち、前記俯角情報が利用されるのは、主に経路誘導が行われている時であるので、経路探索に使用される案内地点に対するデータについてのみ、前記俯角情報を付加していれば通常十分である。
【００３４】
係る構成によれば、所定階層以上の案内地点（すなわち、経路探索に使用される案内地点）に対するデータについてのみ、前記俯角情報を付加しておくので、データサイズの低減を図ることができる。
【００３７】
また、本発明に係るナビゲーション装置（２）は、上記ナビゲーション装置（１）において、前記案内画像描画手段が、前記案内画像に、前記案内地点に付随する建物等の目印情報を併せて描画するように構成されていることを特徴としている。
【００３８】
上記ナビゲーション装置（２）によれば、前記案内画像に、前記案内地点に付随する建物等の目印情報（例えば、コンビニエンスストアのランドマーク）を併せて描画することによって、ユーザーにとってより一層分かりやすい前記案内地点の３次元俯瞰図を提供することができる。
【００３９】
また、本発明に係るナビゲーション装置（３）は、上記ナビゲーション装置（１）又は（２）において、経路誘導時でない通常走行時であっても、前記案内画像描画手段が稼働するように構成されていることを特徴している。
【００４０】
交差点等、特に詳細に案内を行うべき案内地点それぞれに対応した、３次元俯瞰図をユーザーに提供するのは、通常、ナビゲーション機能による経路誘導が行われている時であるが、経路誘導時でない通常走行時であっても、前記案内画像をユーザーに提供しても良い。
【００４１】
そこで、上記ナビゲーション装置（３）によれば、経路誘導時でない通常走行時であっても、前記案内画像描画手段が稼働するので、例えば、ナビゲーション機能による経路誘導が行われているのではなく、単にディスプレイ等に表示された道路地図上を車両が走行しているときに、前記俯角情報を有した案内地点に前記車両が接近した場合であっても、前記俯角情報を利用した３次元俯瞰図をユーザーに提供することができる。
【００４２】
また、本発明に係るナビゲーション装置（４）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（３）のいずれかにおいて、前記俯角情報を利用するか否かをユーザーが選択するための選択手段と、該選択手段からの選択に応じて、前記案内画像描画手段の稼働制御を行う制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００４３】
上記ナビゲーション装置（４）によれば、前記俯角情報を利用した３次元俯瞰図を表示するか否かをユーザーが自由に選択することができ、ユーザーにとって使い勝手の良いものとすることができる。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００４５】
図１は、実施の形態（１）に係る地図データ記憶媒体に記憶されるノード情報の記憶フォーマットを示した図である。なお、ここでのノード情報は、図１０に示したネットワーク図例に基づいたものである。
また、ナビゲーション装置に使用される地図データ記憶媒体としては、「従来の技術」の項目で説明したように、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等が挙げられる。
【００４６】
図１から明らかなように、上位階層の道路データとなる交差点（ノード）に対するデータに、俯角情報が付加されており、ノードＡ〜Ｄそれぞれに対するデータに付加される前記俯角情報は、３０°、６０°、４５°、９０°となっている。
【００４７】
すなわち、ノードＡ〜Ｄに対するデータに、前記俯角情報が付加された上記実施の形態（１）に係る地図データ記憶媒体をナビゲーション装置に装填し、該ナビゲーション装置で前記俯角情報を利用することによって、各交差点それぞれに対応した、３次元俯瞰図をユーザーに提供することができる。但し、ノードＤのように、俯角情報が９０°の場合には３次元ではなく２次元拡大図となる。
【００４８】
図２（ａ）は、俯角情報（３０°）を利用した場合の交差点Ａの３次元俯瞰図であり、（ｂ）は、俯角情報（９０°）を利用した場合の交差点Ｄの３次元俯瞰図（実質的には平面図となる）である。
【００４９】
従って、各交差点に対して、ユーザーが認識し易いであろう俯角の情報を上記地図データ記憶媒体に記憶させておくことによって、例えば、走行方向を変更すべき交差点がどの交差点なのかを素早く正確に判断することができるようになる。
【００５０】
また、上記実施の形態（１）に係る地図データ記憶媒体によれば、下位階層のノードＥ〜Ｌを除いた、上位階層のノードＡ〜Ｄに対するデータについてのみ、前記俯角情報が付加されるので、データサイズの低減を図ることができる。
【００５１】
図３は、実施の形態（２）に係る地図データ記憶媒体に記憶されるノード情報の記憶フォーマットを示した図である。なお、ここでのノード情報は、図１０に示したネットワーク図例に基づいたものである。
【００５２】
図３から明らかなように、上位階層の道路データとなる交差点（ノード）に対するデータに、各交差点（ノード）への進入方向、及び／又は各交差点からの脱出方向に応じて決定された俯角情報が付加されている。
【００５３】
例えば、ノードＡに対するデータに付加される俯角情報１は、進入方向が▲１▼であり、脱出方向が▲２▼である場合には、３０°となり、進入方向が▲１▼であり、脱出方向が▲４▼である場合には、４５°となり、進入方向が▲５▼であり、脱出方向が▲２▼である場合には、３０°となり、進入方向が▲５▼であり、脱出方向が▲６▼である場合には、４５°となっている。
【００５４】
上記実施の形態（２）に係る地図データ記憶媒体によれば、ノードへの進入方向、及び／又はノードからの脱出方向に応じて決定された俯角情報、すなわち、ユーザーが認識するのに、より一層適した俯角情報を記憶させておくことができる。
【００５５】
従って、上記実施の形態（２）に係る地図データ記憶媒体をナビゲーション装置に用い、該ナビゲーション装置で前記俯角情報を利用することによって、各ノードそれぞれに対応した、３次元俯瞰図をより一層適切なかたちでユーザーに提供することができる。
【００５６】
また、上記実施の形態（２）に係る地図データ記憶媒体と関連する、別の実施の形態として、前記俯角情報が、ノードからの脱出方向に関係なく、ノードへの進入方向だけで決定される場合には、図４に示したように、脱出方向を示すコードとして特定のコード（例えば、脱出方向ｆ）を使用しても良い。また、前記俯角情報が、ノードへの進入方向に関係なく、ノードからの脱出方向だけで決定される場合には、図５に示したように、進入方向を示すコードとして特定のコード（例えば、進入方向ｆ）を使用しても良い。
【００５７】
また、上記実施の形態（１）又は（２）に係る地図データ記憶媒体と関連する、別の実施の形態として、ノードへ進入する場合に利用する俯角情報と、ノードから脱出する場合に利用する俯角情報とを記憶させておくことによって、各交差点への進入時、及び各交差点からの脱出時それぞれに対応した、３次元俯瞰図をユーザーに提供することができる。
【００５８】
従って、各交差点に対して、そして進入時／脱出時それぞれに対して、ユーザーが認識し易いであろう俯角の情報を上記実施の形態（１）又は（２）に係る地図データ記憶媒体に記憶させておくことによって、例えば、走行方向を変更すべき交差点がどの交差点なのかを素早く正確に判断することができ、さらには走行方向変更後の状況も素早く正確に判断することができるようになる。
【００５９】
次に、実施の形態（１）に係るナビゲーション装置について説明する。但し、実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の構成図は、図８に示したナビゲーション装置と同様の構成であるので、ここではその説明を省略する。
【００６０】
また、実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるＣＤ−ＲＯＭ７としては、上記実施の形態（１）又は（２）に係る地図データ記憶媒体が採用されているものとする。
【００６１】
上記実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１は、ＣＤ−ＲＯＭ７に記憶された前記俯角情報を利用することによって、各交差点の３次元俯瞰図（図２参照）を形成し、表示画面９ｂに表示するようになっている（案内画像描画手段の動作に相当）。
【００６２】
上記実施の形態（１）に係るナビゲーション装置によれば、交差点等に対するデータに、前記俯角情報が付加された上記実施の形態（１）又は（２）に係る地図データ記憶媒体を備え、前記俯角情報を利用することによって、各交差点それぞれに対応した、３次元俯瞰図をユーザーに提供することができる。
【００６３】
また、ＣＤ−ＲＯＭ７に、目印となる建物等の３次元情報を記憶させておき、それら情報についても、前記俯角情報に基づいて、道路に併せて表示するようにしても良い。図６に、目印となる建物やランドマークを表示した例を示す。
【００６４】
また、交差点等、特に詳細に案内を行うべき案内地点それぞれに対応した、３次元俯瞰図をユーザーに提供するのは、通常、ナビゲーション機能による経路誘導が行われている時であるが、経路誘導時でない通常走行時であっても、前記３次元俯瞰図をユーザーに提供しても良い。
【００６５】
そこで、ナビゲーション機能による経路誘導されているのではなく、単に表示画面９ｂに表示された道路地図上を車両が走行しているときに、前記俯角情報を有した交差点等に接近した場合であっても、前記俯角情報を利用した３次元俯瞰図をユーザーに提供することができる。図７に、交差点Ｃ（俯角４５°）に接近した場合の表示例を示す。
【００６６】
また、リモコン８に設けられたボタンスイッチ８ａ等に、前記俯角情報を利用するか否かをユーザーが選択することのできる機能を設けておき、ボタンスイッチ８ａから出力された信号に応じて、マイコン１が前記俯角情報を利用した３次元俯瞰図を描画するか否かを決定するようにしても良い。
【００６７】
上記実施の形態（１）に係るナビゲーション装置では、例えば、交差点Ａに対するデータに付加された俯角情報を、交差点Ａを視線ターゲットとして交差点Ａの３次元俯瞰図を描画するときに利用する場合についてのみ説明しているが、前記俯角情報の利用は、このような場合に限定されるものではない。
例えば、交差点Ａを前記視線ターゲットとするのではなく、逆に視点位置に設定するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る地図データ記憶媒体に記憶されるノード情報の記憶フォーマットを示した図である。
【図２】俯角情報を利用した場合の交差点の３次元俯瞰図である。
【図３】実施の形態（２）に係る地図データ記憶媒体に記憶されるノード情報の記憶フォーマットを示した図である。
【図４】実施の形態（２）に係る地図データ記憶媒体に記憶されるノード情報の記憶フォーマットを示した図である。
【図５】実施の形態（２）に係る地図データ記憶媒体に記憶されるノード情報の記憶フォーマットを示した図である。
【図６】目印となる建物やランドマークを併せて表示した３次元俯瞰図である。
【図７】車両が交差点に接近した場合の３次元俯瞰図である。
【図８】従来のナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図９】道路データのネットワーク図を示した一例である。
【図１０】２階層に分けられた道路データのネットワーク図を示した一例である。
【図１１】従来の地図データ記憶媒体に記憶されるノード情報の記憶フォーマットを示した図である。
【符号の説明】
１マイコン
６ＣＤドライブ
７ＣＤ−ＲＯＭ
８リモコン
９表示装置

Claims

交差点等、特に詳細に案内を行うべき案内地点に対するデータに、俯角情報が付加され、該俯角情報には、前記案内地点へ進入する場合に利用される俯角情報と、前記案内地点から脱出する場合に利用される俯角情報とが含まれている地図データ記憶媒体が装填されるナビゲーション装置であって、
前記地図データ記憶媒体に記憶された俯角情報を利用して、前記案内地点について、詳細な案内画像を描画する案内画像描画手段を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
前記案内画像描画手段が、前記案内画像に、前記案内地点に付随する建物等の目印情報を併せて描画するように構成されていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
経路誘導時でない通常走行時であっても、前記案内画像描画手段が稼働するように構成されていることを特徴する請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
前記俯角情報を利用するか否かをユーザーが選択するための選択手段と、
該選択手段からの選択に応じて、前記案内画像描画手段の稼働制御を行う制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載のナビゲーション装置。