CN101480638A - 机械手式喷嘴 - Google Patents

机械手式喷嘴 Download PDF

Info

Publication number
CN101480638A
CN101480638A CNA2009100246284A CN200910024628A CN101480638A CN 101480638 A CN101480638 A CN 101480638A CN A2009100246284 A CNA2009100246284 A CN A2009100246284A CN 200910024628 A CN200910024628 A CN 200910024628A CN 101480638 A CN101480638 A CN 101480638A
Authority
CN
China
Prior art keywords
nozzle
gear pair
gear
hollow screw
pipe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2009100246284A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101480638B (zh
Inventor
王树生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Susheng Automation Equipment Co., Ltd.
Original Assignee
Jiangsu Susheng Automation Equipment System Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Susheng Automation Equipment System Engineering Co Ltd filed Critical Jiangsu Susheng Automation Equipment System Engineering Co Ltd
Priority to CN2009100246284A priority Critical patent/CN101480638B/zh
Publication of CN101480638A publication Critical patent/CN101480638A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101480638B publication Critical patent/CN101480638B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Nozzles (AREA)

Abstract

本发明是机械手式喷嘴，其特征是管(11)伸入在空心丝杆(10)内，管(11)上接旋转式万向接头(1)，管(11)下接喷嘴(9)及密封关节(8)，喷嘴摆动机构安装在空心丝杆上部，并与空心丝杆(10)固连。旋转运动机构和升降运动机构固连在横向运动小车(5)上。优点：占用空间小，受空间的限制较小，具有四个自由度，易于使用，灵活方便，自动化实现。机械手式喷嘴喷油、喷漆均可以。

Description

机械手式喷嘴
技术领域
本发明涉及的是一种自动化机械手式喷嘴，属于机械手技术领域。
背景技术
现有用于转向架、构架等的清洗工作主要是人工完成，效率较低。目前较为先进的机械手式喷嘴如图4所示，喷嘴12与链轮13联动，水管14在喷嘴的后面，通过链轮及链条的往复运动实现多角度清洗。但是这样的机械手有个缺陷：水管拖在机械手的外面，占用空间较大，遇到位置狭小处，这种机械手就伸不进去了。由于空间狭小，人工清洗也极其不方便。
发明内容
本发明提出一种机械手式喷嘴，其目的旨在克服现有技术所存在的清洗空间狭小处难以清洗等缺陷，本机械手可多方位、多角度完成清洗等任务，且受空间的限制较小。
本发明的技术解决方案：其结构是管伸入在空心丝杆内，管上接旋转式万向接头，下接喷嘴及密封关节，喷嘴摆动机构安装在空心丝杆上部，并与空心丝杆固连。旋转运动机构和升降运动机构固连在横向运动小车上。
本发明的优点：占用空间小，受空间的限制较小，具有四个自由度，易于使用，灵活方便，自动化实现。机械手式喷嘴喷油、喷漆均可以。
附图说明
附图1是机械手式喷嘴工作时的状态图。
附图2是喷嘴摆动的示意图。
附图3是喷嘴摆动机构的原理图。
附图4是现有机械手式喷嘴原理图。
附图5是升降运动机构和旋转运动机构的原理图。
图中1是旋转式万向接头，2是旋转运动伺服电机及带止动的精密变速箱，3是喷嘴摆动运动伺服电机，4是升降运动伺服电机，5是横向运动小车，6是小车运动轨道，7是小车横向运动驱动电机，8是密封关节，9是喷嘴，10是空心丝杆，11是管(容水或气或油或漆)，12是喷嘴，13是链轮及链条，14是水管，15是A齿轮副，16是B齿轮副，17是C齿轮副，18是活灵。
具体实施方式
对照附图，其结构是管11伸入在空心丝杆10内，管上接旋转式万向接头1，管下接喷嘴9及密封关节8，喷嘴摆动机构安装在空心丝杆10上部，并与空心丝杆10固连。旋转运动机构和升降运动机构固连在横向运动小车5上。
所述喷嘴摆动机构包括喷嘴摆动运动伺服电机3、A齿轮副15、法兰、喷嘴9和密封关节8，其中A齿轮副的一个齿轮固连在法兰上，A齿轮副的另一个齿轮与喷嘴摆动运动伺服电机3固连，法兰与管之间用螺纹连接，管底部用密封关节8连接喷嘴9，喷嘴上有腰形孔和销。喷嘴9可以有数个。
所述旋转运动机构包括旋转运动伺服电机及带止动的精密变速箱2和B齿轮副16，B齿轮副的一个齿轮与带止动的精密变速箱连接，B齿轮副的另一个齿轮通过键与空心丝杆10上的长键槽连接。
所述的升降运动机构包括升降运动伺服电机4、C齿轮副17和活灵18，
其中C齿轮副的一个齿轮与升降运动伺服电机4固连，C齿轮副的另一个齿轮与活灵18固连，活灵与空心丝杆10通过螺纹连接。
所述机械手式喷嘴是安装在横向运动小车5上的，小车横向运动驱动电机7驱动小车5在小车运动轨道6上运行。
实施例：
小车横向运动驱动电机7驱动横向运动小车5至需要清洗的位置，升降运动伺服电机4驱动C齿轮副17，活灵18将空心丝杆10整体提升或下降，由于喷嘴摆动运动伺服电机3与空心丝杆固连，所以喷嘴摆动机构也随空心丝杆整体提升或下降。此时，旋转运动伺服电机及带止动的精密变速箱2处于止动状态，即B齿轮副上的键静止不动，空心丝杆上的长键槽相对于键向上或下滑动。当喷嘴高度位置调整好后，转运动机构动作，使喷嘴转到需要清洗的角度。高压清洗液依次通过旋转式万向接头1、管和密封关节，从喷嘴9喷出。在清洗过程中，喷嘴摆动机构动作，可以实现多角度清洗。
所述的升降运动伺服电机4工作时，B齿轮副16处于锁死状态；旋转运动伺服电机2工作时，升降运动伺服电机4不工作。
所述的管下部与密封关节8连接的喷嘴9可以安装数个。

Claims (7)

1、机械手式喷嘴，其特征是管伸入在空心丝杆内，管上接旋转式万向接头，管下接喷嘴及密封关节，喷嘴摆动机构安装在空心丝杆上部，并与空心丝杆固连；旋转运动机构和升降运动机构固连在横向运动小车上。
2、根据权利要求1所述的机械手式喷嘴，其特征是所述喷嘴摆动机构包括喷嘴摆动运动伺服电机、A齿轮副、法兰、喷嘴和密封关节，其中A齿轮副的一个齿轮与喷嘴摆动运动伺服电机固连，A齿轮副的另一个齿轮固连在法兰上，法兰与管之间用螺纹连接，管底部用密封关节连接喷嘴，喷嘴上有腰形孔和销。
3、根据权利要求1所述的机械手式喷嘴，其特征是所述旋转运动机构包括旋转运动伺服电机及带止动的精密变速箱和B齿轮副，B齿轮副的一个齿轮与带止动的精密变速箱连接，B齿轮副的另一个齿轮通过键与空心丝杆上的长键槽连接。
4、根据权利要求1所述的机械手式喷嘴，其特征是所述的升降运动机构包括升降运动伺服电机、C齿轮副和活灵，其中C齿轮副的一个齿轮与升降运动伺服电机固连，C齿轮副的另一个齿轮与活灵固连，活灵与空心丝杆通过螺纹连接。
5、根据权利要求1所述的机械手式喷嘴，其特征是所述运动小车与小车横向运动驱动电机相接，运动小车在小车运动轨道上。
6、根据权利要求4所述的机械手式喷嘴，其特征是所述的升降运动伺服电机工作时，B齿轮副处于锁死状态；旋转运动伺服电机工作时，升降运动伺服电机不工作。
7、根据权利要求1所述的机械手式喷嘴，其特征是所述的管下部与密封关节连接的喷嘴可以安装数个。
CN2009100246284A 2009-02-25 2009-02-25 机械手式喷嘴 Expired - Fee Related CN101480638B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100246284A CN101480638B (zh) 2009-02-25 2009-02-25 机械手式喷嘴

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100246284A CN101480638B (zh) 2009-02-25 2009-02-25 机械手式喷嘴

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101480638A true CN101480638A (zh) 2009-07-15
CN101480638B CN101480638B (zh) 2010-12-08

Family

ID=40878017

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009100246284A Expired - Fee Related CN101480638B (zh) 2009-02-25 2009-02-25 机械手式喷嘴

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101480638B (zh)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101829646A (zh) * 2010-04-21 2010-09-15 中山益达服装有限公司 喷涂流水生产线
CN102120205A (zh) * 2011-02-23 2011-07-13 常州大学 一种单喷枪喷涂五轴混联机器人
CN103977972A (zh) * 2014-05-09 2014-08-13 新乡市胜达过滤净化技术有限公司 溢流式过滤器滤网自动清洗装置
CN104148315A (zh) * 2014-06-30 2014-11-19 中国核电工程有限公司 核电站混合器清洗去污装置
CN104492759A (zh) * 2014-12-16 2015-04-08 湖南科技大学 轮胎硫化模具干冰清洗机械手
CN105499013A (zh) * 2016-01-26 2016-04-20 河北硅谷化工有限公司 缝隙、槽格喷涂装置
CN105772289A (zh) * 2016-04-01 2016-07-20 广东工业大学 一种自动喷洗机械手
CN106622814A (zh) * 2016-11-28 2017-05-10 宁波李氏实业有限公司 一种可伸缩延长杆中的夹持牵引装置
CN107309168A (zh) * 2017-08-09 2017-11-03 中国神华能源股份有限公司 筛板清洗装置
CN107971352A (zh) * 2016-10-25 2018-05-01 宝山钢铁股份有限公司 钢管在线冷却的内冷装置和方法
CN109550760A (zh) * 2018-11-30 2019-04-02 南京尔顺科技发展有限公司 基于叠压供水设备的全自动水箱清洗消毒***
CN110924349A (zh) * 2019-12-30 2020-03-27 郑州宇通重工有限公司 一种路面清洁装置
CN111266231A (zh) * 2020-02-19 2020-06-12 广西鑫沃特工业有限公司 机器人喷枪安装架
CN112467295A (zh) * 2020-12-04 2021-03-09 董明 一种使用寿命高的电池组
CN112958303A (zh) * 2021-01-25 2021-06-15 常州森源科技有限公司 一种可清洁的输料头

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101829646A (zh) * 2010-04-21 2010-09-15 中山益达服装有限公司 喷涂流水生产线
CN102120205A (zh) * 2011-02-23 2011-07-13 常州大学 一种单喷枪喷涂五轴混联机器人
CN102120205B (zh) * 2011-02-23 2012-09-19 常州大学 一种单喷枪喷涂五轴混联机器人
CN103977972A (zh) * 2014-05-09 2014-08-13 新乡市胜达过滤净化技术有限公司 溢流式过滤器滤网自动清洗装置
CN103977972B (zh) * 2014-05-09 2015-12-02 新乡市胜达过滤净化技术有限公司 溢流式过滤器滤网自动清洗装置
CN104148315A (zh) * 2014-06-30 2014-11-19 中国核电工程有限公司 核电站混合器清洗去污装置
CN104148315B (zh) * 2014-06-30 2016-08-24 中国核电工程有限公司 核电站混合器清洗去污装置
CN104492759A (zh) * 2014-12-16 2015-04-08 湖南科技大学 轮胎硫化模具干冰清洗机械手
CN105499013A (zh) * 2016-01-26 2016-04-20 河北硅谷化工有限公司 缝隙、槽格喷涂装置
CN105772289B (zh) * 2016-04-01 2018-04-06 广东工业大学 一种自动喷洗机械手
CN105772289A (zh) * 2016-04-01 2016-07-20 广东工业大学 一种自动喷洗机械手
CN107971352A (zh) * 2016-10-25 2018-05-01 宝山钢铁股份有限公司 钢管在线冷却的内冷装置和方法
CN106622814A (zh) * 2016-11-28 2017-05-10 宁波李氏实业有限公司 一种可伸缩延长杆中的夹持牵引装置
CN107309168A (zh) * 2017-08-09 2017-11-03 中国神华能源股份有限公司 筛板清洗装置
CN109550760A (zh) * 2018-11-30 2019-04-02 南京尔顺科技发展有限公司 基于叠压供水设备的全自动水箱清洗消毒***
CN109550760B (zh) * 2018-11-30 2024-01-23 南京尔顺科技发展有限公司 基于叠压供水设备的全自动水箱清洗消毒***
CN110924349A (zh) * 2019-12-30 2020-03-27 郑州宇通重工有限公司 一种路面清洁装置
CN111266231A (zh) * 2020-02-19 2020-06-12 广西鑫沃特工业有限公司 机器人喷枪安装架
CN112467295A (zh) * 2020-12-04 2021-03-09 董明 一种使用寿命高的电池组
CN112958303A (zh) * 2021-01-25 2021-06-15 常州森源科技有限公司 一种可清洁的输料头
CN112958303B (zh) * 2021-01-25 2022-01-07 江苏华桑绝热科技有限公司 一种可清洁的输料头

Also Published As

Publication number Publication date
CN101480638B (zh) 2010-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101480638B (zh) 机械手式喷嘴
CN105643587B (zh) 十三自由度大型船体外表面喷涂机器人
CN201371095Y (zh) 机械手式喷嘴
CN106821162A (zh) 一种电机驱动清洗壁面的机器人
CN104971914B (zh) 一种精密零件的清洗装置
CN106419768A (zh) 墙面清洗机
CN207647131U (zh) 一种单滚刷往复式墙面自动涂抹粉刷装置
CN104146652A (zh) 用于擦拭窗户玻璃表面的机器人
CN108978568B (zh) 一种建筑施工现场快速降尘设备
CN103084300A (zh) 多自由度防盗门喷涂机器人
CN2037598U (zh) 擦窗机
CN208822653U (zh) 一种玻璃幕墙清洗机器人
CN201393977Y (zh) 轨道式窗面清洁装置
CN202398586U (zh) 卧式罐体内表面桁架式可视自动清洗装置
CN105212515A (zh) 全自动洗车设备
CN110639738B (zh) 复杂舱体内部蛇形自动喷涂机器人
CN109008767B (zh) 一种多功能擦玻璃装置
CN109131241B (zh) 一种公交车车窗玻璃自动清洗装置
CN201691002U (zh) 雪糕机械手旋转组件
CN215097488U (zh) 机车清洗机械设备
CN206898011U (zh) 地埋罐智能清洗车
CN216464699U (zh) 一种封头焊接用搬运桁架结构
CN215612616U (zh) 一种动车车厢喷涂设备
CN214976425U (zh) 一种用于真空自耗炉小规格结晶器内壁清洗专用设备
CN111661188B (zh) 一种船体外板除污用万向平移磁吸爬壁机器人及工作方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee

Owner name: JIANGSU SUSHENG AUTOMATION EQUIPMENT CO., LTD.

Free format text: FORMER NAME: JIANGSU SUSHENG AUTOMATION EQUIPMENT SYSTEM ENGINEERING CO., LTD.

CP03 Change of name, title or address

Address after: 214112 No. 121, Xinhua Road New District, Jiangsu, Wuxi

Patentee after: Jiangsu Susheng Automation Equipment Co., Ltd.

Address before: 214112, No. 121, Mei Cun town, New District, Jiangsu, Wuxi, Xinhua Road

Patentee before: Jiangsu Susheng Automation Equipment System Engineering Co., Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20101208

Termination date: 20210225