CN106419768A - 墙面清洗机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于清洗墙面的墙面清洗机，主要用于室外外墙清洗和室内墙面清洗，其包括一个或两个框架，为了方便我们称之为大框架和小框架，大框架上固定有2~4个吸盘，小框架上有固定可以自由升降的清洁工作件，小框架和大框架之间的相互贯穿，它们之间的连接靠一活动小车，他们之间可以形成X‑Y方式的运动，加上小框架上固定可以自由升降的清洁工作件运动，这样就形成了X‑Y‑Z三维一体的高空墙面清洗机，高空墙面清洗机还有降低吸附难度及提高安全等级的装置，包括活动小车上安装具有伸出臂的吸附装置及小框架上安装的轨道滑块及两端安装有吸附装置的移动轨道，有用于清洗墙缝的压板框架。

Description

墙面清洗机

技术领域

本发明属于机械制造技术领域，涉及一种建筑墙面清洗设备，具体涉及一种用于室内室外墙面清洗的墙面清洗机。

背景技术

室外高空墙面清洗，洗外墙是一种高危的工作，经常发生事故，我们研究发现，洗外墙是最怕“悬空”，在作业的时候没办法用到吸盘的时候，例如，在擦窗机，吊篮下降的时候，必须解开吸盘然后才能下降，也就在解开吸盘的那段时间，突然来了一阵风，擦窗机或吊篮出现摇晃，再加上作业者心慌，晃动会越来越大，最后造成事故；在墙面清洁机洗外墙的过程中怎样才能让吸盘保持对墙面持续保持吸附，这是增加墙面清洁机安全性关键所在，这也是一个经过我们研究发现的重大问题；同时这也是降低吸附装置难度的一种方法。

本人申请的201580002915.9发明，是一个很好的发明，完全模仿人工清洗玻璃的方法，是清洗玻璃的最佳方式，经过我们研究发现，我们这个解决方案同样具有巨大的安全隐患，那就是在下降的过程中的不稳定，碰到大风很容易出事故等问题。

我们都知道，电梯是上升和下降都很平稳，也很安全，这都是因为电梯有轨道的缘故，所以有些研究者也就提出在楼外墙预设轨道的办法，这种想法是很不错，但问题是成本太高了，很难实现，我的想法是怎样给正在作业的墙面清洗机铺设运行轨道。

同时我们也注意到，墙面清洗机在升降的过程中会碰到很多障碍，主要是因为这些障碍高度太高而阻碍墙面清洗机及吸盘的升降。

光滑的墙面上经常会有不平的墙面，吸盘吸附墙面的时，吸盘上的距离传感器会为距离到达设定范围而发出信号，但事实上吸盘会因为墙面的不平而漏气，吸盘并没有吸住墙面，例如，吸盘落在玻璃和玻璃之间的连接处，造成生产不能继续进行甚至带来事故发生。

我们也发现，当吸盘吸附有水玻璃的时，吸盘的横向的剪切力会大幅度减少，很容易出现打滑现象，垂直方向的力影响有限；几乎所有科学家在研究爬行类玻璃幕墙机器人，都用到吸盘的横向剪切力来做爬行机器人支撑力，这种机器人最大的缺点，那就是不能用水，究其根本的原因是因为吸盘有水以后，其横向剪切力会急剧下降打滑而不能工作，但对于垂直的拉力却影响有限，但我们都知道，洗外墙是少不了用水，这就是爬行机器人失败的根本原因。

要清洗的外墙有很多种，201580002915.9比较适用一大块玻璃，我发现，有很多玻璃是一大块玻璃有若干小块玻璃组成，玻璃之间有横条隔开，类似这样的玻璃就很难洗了。

我们知道，因为作用力和反作用力的问题，在空中同时用四个吸盘吸附墙面会很困难，降低吸盘吸附的难度是我们研究的课题。

室内墙面清洗

目前我们还没有发现用于室内墙面的清洗机装置，201580002915.9可以用于清洗室内墙面，并且公开了回收废水的方案，但是，当我们用墙面清洗机清洗墙面的时候我们会发现，室内有很多横梁，而且通过横梁的设计必然要使一部分墙面机器会洗不了，我们设计的自动化的机器必须能能通过这横梁的功能，怎样通过横梁，怎样减少不能清洗的面积是我们要考虑的事情。

现在很多墙面是由塑料板拼合而成，为了减少热胀冷缩变形等，中间留一条缝，在我们清洗墙面的过程中，这些缝就成了清洁的死角，很多污水会流到缝那个地方。

发明内容

室外：为了防止使用吸盘的剪切力，我们提供一种有吊车的墙面清洗机，为了增加在升降的过程中的安全性（特别是下降的过程中），我们为墙面清洗机升降的过程铺设轨道，同时也为轨道的升降铺设轨道，为了增加吸附的可靠性，我们在吸盘里面增加检测吸盘里面空气压力的传感器，为了应付多样性墙面的问题，我把墙面机设计成具有3D功能。

室内：同样为了解决通过障碍物（横梁）的问题，将墙面清洁机设计成具有3D功能，为了坚决墙面板块之间缝隙的清洁问题，我们采用在一立柱固定清洁条，并且将清洁条塞入板块之间的缝隙，在其上面压上一块板（雅版框架），防止清洁条掉下来，在墙面清洁机的拖动下清洁。

一种墙面清洗机，其特征包括上端是一个吊车，吊车用绳索吊起一个或两个框架，一个框架上至少装有一套带有清洗头和刮水机构的墙面清洗装置；可以根据需要对墙面进行辊筒清洗，和刮水自由转换，框架上安装吸附装置，***还包括降低吸附难度的装置和喷嘴。

一种墙面清洗机，其特征包括一个或两个框架，有个框架上有安装吸附装置和带有清洗滚筒和刮水机构清洗装置，可以根据需要对墙面进行辊筒清洗，和刮水自由转换，有安装喷嘴。

所述的降低吸附难度的装置是一移动轨道吸附装置及安装在框架上的轨道滑块，移动轨道吸附装置中间部分是一条轨道，其两端安装吸盘，吸盘里面有距离传感器。

所述的移动轨道轨道两端安装直线往复电机，电机轴的一端安装吸盘，吸盘里面有距离传感器。

所述的框架有两个，两个框架套接，其中一个有安装吸盘装置，另外一个有套接清洁工作件，两个框架之间的连接物是一小车，两个框架之间能实现X-Y的联动，因为清洁工作件，可以沿着Z方向运动，整体能实现X-Y-Z三维联动。

所述的降低吸附难度的装置两个框架连接物小车安装一直线往复电机，电机轴的伸出端是一吸盘，吸盘上有距离传感器。

所述的吸盘里面有空气压力传感器。

所述的框架有两个，位置分为上框架和下框架，下框架都有三个或四个脚轮，有一底板，底板距离地面的高度室内墙面横梁相当，当两个底板重合时，上框架距离屋顶的高度与需要通过的障碍物（横梁）相当。

所述的框架上还有一种用于清洁墙缝的压板框架的墙面清洗装置。

所述的墙面清洗机的特征是由电机运转实现二维或三维状态。

首先，本发明墙面清洗机非常高效，而且非常安全，能实现清洗不同的墙面清洗。非常具有工业实用性，生产也完全没问题。

附图说明

室外：

图1是本发明一种墙面清洗机的结构示意图。

图2是本发明一种墙面清洗机的移动轨道下降示意图。

图3是本发明一种墙面清洗机的工作平台下降示意图。

图4是本发明一种墙面清洗机移动轨道结构示意图。

图5是本发明一种墙面清洗机移动轨道上下两端吸附***结构示意图。

图6是本发明一种墙面清洗机移动轨道的轨道滑块结构示意图。

图7是本发明一种墙面清洗机的工作平台上部分结构示意图。

图8是本发明一种墙面清洗机的一种结构示意图。

图9是本发明一种墙面清洗机的一种移动小车有吸附***的结构示意图。

图10是本发明一种墙面清洗机的一种有移动轨道的结构示意图。

图11是本发明墙面清洗机大框架的结构示意图。

图12是本发明墙面清洗机大框架中间部分的结构示意图。

图13是本发明墙面清洗机小框架的一种实施方式结构示意图。

图14是本发明墙面清洗机小框架的一种实施方式结构示意图。

图15是本发明墙面清洗机小框架的一种实施方式结构示意图。

图16是本发明墙面清洗机清洁工作件一种实施方式的结构示意图。

图17是本发明墙面清洗机清洁工作件中间部分的结构示意图。

图18是本发明墙面清洗机清洁工作件滚筒的结构示意图。

图19是本发明墙面清洗机水刮的结构示意图。

图20是本发明墙面清洗机清洁工作件一种实施方式的结构示意图。

图21是本发明墙面清洗机清洁工作件中间部分的结构示意图。

图22是本发明墙面清洗机清洁工作件滚筒的结构示意图。

图23是本发明墙面清洗机水刮的结构示意图。

图24是本发明墙面清洗机电机轴螺母的结构示意图。

图25是本发明墙面清洗机清洁工作件中间部分的结构示意图。

图26是本发明墙面清洗机清洁工作件中间部分驱动原理图。

图27是本发明墙面清洗机清洁工作件中间部分步进电机驱动原理图。

图28是本发明墙面清洗机清洁工作件一种实施方式的结构示意图。

图29是本发明墙面清洗机清洁工作件升降电机的结构示意图。

图30是本发明墙面清洗机移动小车采用步进电机的一种实施方式的结构示意图。

图31是本发明墙面清洗机移动小车采用吸附***的一种实施方式的结构示意图。

图32是本发明墙面清洗机移动小车采用丝杆螺母和轨道滑块的结构示意图。

图33是本发明墙面清洗机吸盘在吸附有水玻璃受力分析图。

室内：

图34 是本发明墙面清洗机的一种结构示意图。

图35 是本发明墙面清洗机的一种结构示意图。

图36 是本发明墙面清洗机的一种结构示意图。

图37 是本发明墙面清洗机的一种结构示意图。

图38 是本发明清洗墙面是的一种状态。

图39 是本发明墙面清洗机清洗墙面机通过障碍物是的一种状态。

图40 是本发明墙面清洗机的大框架。

图41 是本发明墙面清洗机的小框架。

图42 是本发明墙面清洗机的压板框架。

图43 是本发明墙面清洗机顶部结构示意图。

图44 是本发明墙面清洗机小框架和大框架的联结部分。

图45是本发明中部一种提升结构示意图。

图46是本发明中部一种提升结构示意图。

图47是本发明轨道柱子的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

室外高空：

实施例一；

如图1所示，一种墙面清洗机整体上包括三大部分，吊车1通过钢丝绳101吊动升降的墙面清洗平台2，墙面清洗平台2上四角有安装吸附装置201及安装固定在墙面清洗平台2中部（优选上下两端）的轨道滑块305（看不见，302下面），及移动轨道***3。墙面清洗平台2为了减轻重量，由若干中空立柱搭建焊接而成。

此结构的特点是，墙面清洗平台2的升降是依靠吊车1的动力，而不是吸盘的剪切力作为支撑力，即管是下雨天，对墙面清洗平台2的影响也很小。

参照图33，当墙面有水的时候，吸盘A方向的力影响很小，但B方向的力的影响就很大。我们的墙面清洗机在使用吊车的情况下，吸盘的吸力并不是作为墙面清洗机的支撑力，即B方向的力，而是用到A方向的力。

参照图1，2，3，4，5，6，7

移动轨道***3图5，图6，图7，包括：轨道301，及装在轨道两端的吸附***301及安装在清洗平台2上的轨道滑块305。

***开始启动，吊车1通过绳索101下降墙面清洗平台2到合适的位置，图3图6，清洗机平台上的吸盘装置201启动，([注]因为图3没能显示，以图6代替，原理是一样，直线往复电机3022启动，电机轴3021向前，电机轴前端固定一吸盘3025，吸盘里面的距离传感器3023，吸盘不断靠前靠近墙面，到达设定位置，距离传感器3023发出信号，吸盘停止向前，真空泵3026对吸盘吸气，单向阀关闭，同时空气压力传感器3024会不断检测吸盘3025里面的空气压力，当吸盘3025里面空气压力到达设定数值，（如果在特定时间内都达不到设定数值，就会通知吊车通过提升改变吸盘位置)，图8用于升降移动轨道***电机304启动，移动轨道***3下降，同时，墙面清洗平台2开始工作。

图6，当移动轨道***上端的传感器3023靠近墙面清洁平台2上端时是停止，同时，移动轨道***3上下两端的吸盘伸出***302启动，电机轴3021向前，电机轴3021前端固定一吸盘3025，吸盘里面的距离传感器3023和空气压力传感器3024，吸盘不断靠前靠近墙面，到达设定位置，距离传感器3023发出信号，吸盘3025停止向前，真空泵3026对吸盘吸气，单向阀关闭，同时空气压力传感器会3024不断检测吸盘3025里面的空气压力，检测吸盘里面空气压力是否到达设定数值，如果在特定的时间都不能达到设定数值时，***会启动用于提升轨道电机，改变吸盘***的位置，直到吸盘里面的空气压力可以达到设定数值，或者发出警报。

当移动轨道上的吸盘3025里面的空气压力到达设定値，并且墙面清洗平台2完成了工作，安装在清洗平台上2的吸盘***201就会启动，首先真空泵3026停止吸气，单向阀打开，向吸盘3025充气，吸盘放开，直线往复电机3022反转，回到设定的位置，发出信号，吊车1会启动，让墙面清洗平台2沿着移动轨道301下降，当墙面清洗平台2下端靠近下面的传感器3023是，发出信号，吊车1停止转动。

墙面清洗平台2上的吸盘***201跟移动轨道的吸盘***302工作方式可以类似，在这不做重复；实际上移动轨道***3和墙面清洗平台2的运动方式是可以根据需要，通过程序或传感器来实现。

参照图5，图6，图7.

移动轨道***3包括：提升***202，轨道***3，吸附***302。

图7吸附***包括，直线往复电机（类似直线电机的推杆电机，液压棒或气棒）3022，直线往复电机上的伸出轴3021，电机轴上3021一端安装的吸盘3025，安装在吸盘上的距离传感器3023和空气压力传感器3024，真空泵3026和单向阀（没标出）。

图7，轨道滑块305，中间部分是一框体3053，框体3053内部有限位滑轮3051，限位滑轮的中部是轨道301通过的地方3053，有供钢丝绳3027或同步带转向的滑轮3052，及提升***304通过的轨道安装孔3054，轨道滑块305可以在清洗机平台2安装1~2个，为了运行更加平稳，最好是安装2个，轨道301最好是轻质长管，铝合金是个选项。

提升移动轨道***安装可以采用很多形式：

（1）钢丝绳3027一端连接移动轨道301上端，一端连接移动轨道301下端，通过转向滑轮204与提升电机304相连，工作平台上下铺设一齿条轨道，提升电机304固定一齿轮，齿轮在齿条上来回运动带动移动轨道上升或下降，图7，用于升降移动轨道的钢丝绳3027。

（2） 采用一个电机304固定在墙面清洗平台2上端（假设上端），电机304上安装一同步带齿轮，另外一个同步带齿轮固定在墙面清洗机平台2下端，两个同步带轮之间是同步带，将移动轨道301固定在同步带上面，电机304转动带动同步带运动，从而带动移动轨道301的升降。

（3）也可以采用电机带动，丝杆带动螺母，螺母固定在移动导轨的移动的形式，但丝杆比较重。

参照图2图3，这是墙面清洗机的移动轨道安装结构示意图，有两个提升电机304和202，清洁工作件203在提升电机202的带动下上升或下降对墙面实施清洗；另外一个提升电机304电机通过钢丝绳3027，转向滑轮204等来达到升降移动轨道3的目的。

其中205用来安装距离传感器等，防止碰到障碍物。

实施例二；

具有两种方式可以降低吸附装置201吸附墙面的难度。

方式一；

参照图8，图9，图10，图11；

这是一种具有3D功能的墙面清洗机，特别适合有几块玻璃组合而成，中间有隔条隔开，典型的是住宅的窗户的清洗。

首先由若干轻质柱子（铝合金）焊接而成两个框架，为了方便区分我们分别叫大框架4，和小框架5，大框架的中部是一条通道408，小框架5套接在大框架4外面，小框架5和大框架4的连接处是一小车6，小车6可以带动小框架5在通道408上面滑动，实现X轴方向的运动；同时，小车6上面安装至少有一个电机603（图33），电机603可以通过电机轴604使小框架5朝着Y方向运动（小车6可以安装轨道滑块607，小框架5相应的地方安装轨道柱子2033图37），大框架4的四角有安装吸附装置201，小框架5上有安装清洁工作件203，清洁工作件203在提升部件304（图32这种设计有配重的作用）的作用下实现Z方向的运动，这样，墙面清洗机就会有了X-Y-Z三个方向3D功能。在清洁工作件203上可以安放喷嘴，甚至是高压喷枪；图35小车6上可以安装吸附***，可以跟吸附***201和302完全相同，这里就不在论述了。

使用的时候，墙面清洗机在吊车1的吊动下降，来到要工作的区域停下，首先小车6带动吸附装置到大框架4的中部停下（或者作为机器运动的原点），图35，小车6的吸附装置上的直线往复电机启动，，伸出臂3021上吸盘3025不断的向墙面靠近，距离传感器3023发出信号，直线往复电机停止转动，真空泵抽空，（没画出，跟图6 真空泵3026一样）空气压力传感器3024检测吸盘3025里的空气压力，如果检测压力达到设定値，直线往复电机反转，回到设定的地方停止后，(如果检测吸盘的空气压力在预定时间都达不到设定值，直线电机会反转回到原点，小车改变位置重新启动吸附装置)大框架4四角的吸附装置201启动，（因为程序跟小车6上面的吸附装置是一样的，这里不作评述）；

大框架四角的吸附装置的吸盘压力达到预设値，小车6上的吸附装置真空泵关闭，单向阀放开，直线往复电机反转，回到原点，清洁工作件开始按照预设程序对墙面进行清洗，完成清洗后，吸附装置201程序跟上述小车6的吸附装置一样（不再论述），吊车吊着墙面清洗机下降或上升。

方式二，

图12，图13，图14，图15，图36

将移动轨道***固定在小框架5靠近工作面的一端，这时在这里的小车6将不再安装吸附***，因为安装的方法可以跟实施例一一样，在这里就不再论述。

使用的时候，小车6带动移动轨道***到大框架4的中部停下，开始作业，因为流程方法跟实施例一可以完全相同，这里就不作进一步论述了。

图8~图12，图30~图32，图45，图46，X方向运动。

这是小车6运行的两种不同的方式（其实会有很多方式），方式一，电机401转动带动丝杆402转动，与固定在小车6上的螺母606配合，小车可以在丝杆上来回运动通道408；方式二，是一个电机通过带动同步轮转动，同步轮带动同步带转动，同步带的转动会带动固定在同步带上的小车在通道408来回运动；方式三，在通道408铺设齿条或同步带，小车6安装电机和齿轮，这样小车就可以在通道408来回运动。

图13，Y方向运动

小框架5，小框架5上有清洁工作件203，轨道柱子306，轨道滑块2033，清洁工作件203是通过提升电机202来升降完成对墙面的清洗工作，清洁工作件203是通过固定在其上面的轨道滑块2033与固定在小框架上的轨道柱子306相配合，在小框架5的中部，小车6上端固定一个轨道滑块2033，有一条轨道柱子306两端与小框架5上的柱子相连，与图33 小车6上的直线往复电机603配合，使小框架实现Y方向的运动；图18 配重505，提升电机为202。

图16~图23，是三种清洁工作件的滚筒20314，挂件2030，刮水部件2032不同结构的安装方式，不同的方式都可以实现一个共同的开合功能，方式一，转动的电机通过同步轮带动同步带带动另外一个同步轮转动，同步带轮带动螺杆转动，通过电机轴上的螺纹及螺杆上的螺纹配合就是使清洁工作件的滚筒及刮水部件产生开合的状态。方式二，清洁工作件中部挂件设计成一个小框架的形式。图23，图24，图25，图26，图27的设计能使清洁滚筒和刮水部件在开的过程中能离得更远，合的过程中能减少螺杆与滚筒之间的影响。图28方式三，其结构使用两个电机，因为行程很少，也可以使用。

图30~图32是小车6与小框架相连的电机采用两种不同的电机，一个直线电机，一个为步进电机（其实伺服电机也是个选项）。

图8~图12，是小车6在做X方向（大框架通道408）运动是采用的不同方式，方式一：齿轮齿条，方式二：丝杆和螺母，第三种方式是：同步轮同步带。

室内墙面：

图34~图39这是一台最简单的用于室内墙面清洗的墙面清洗机，包括有几根立柱焊接而成的支架，支架下面有脚轮，在顶部和底部安装有吸附装置201，这个吸附装置比较简单，吸盘里面只有距离传感器，包括一升降电机20311。

是一个人手推动墙面清洗机，当四个吸盘碰到墙壁时，吸盘里面的距离传感器就会发出信号，真空泵就会开启，单向阀紧闭，吸盘201吸住墙面，喷水——滚筒清洗----刮掉污水----完成清洗----真空泵关闭，单向阀打开。

图35~图39这是一个有两个框架的墙面清洗机，大框架4，小框架5，大框架4的底板有三个孔与小框架5的脚轮501对应，使用墙面机清洗墙面时，人手工搬动小框架5到大框架4上面，通过障碍物（横梁）时，将小框架5的脚501放进大框架4对应的空套5011即可通过。

图46大框架4傍边有一立柱700，图37压板框架7通过两个小悬挂立柱701，挂起来，使用时，只需将稍微比缝大点的清洁条一边固定在内侧圆管上，把长条的清洁条塞进缝里，转动压板框架7(可以90度转动)，将清洁条压入缝中防止其脱落。同时墙面清洁机的移动拖动清洁条清洁缝。

图43，中间部分有运动小车6。

图38，图39是墙面清洗机清洗墙面及通过障碍物是的两种不同状态。脚轮409，脚轮501，脚轮套5011（是为了更好的升降，下面小一点，上面大一点），20311是墙面清洗机的最高点，吸盘201，清洁工作件203.墙面100.很明显图45墙面清洗机最高点20311距离墙面100大很多，这就是墙面清洗机通过障碍物（横梁）时的状态，可以通过人手工搬动小框架5来通过横梁。

图34，图36，图37，图40，图42，大框架4上的小车6导轨411，压板框架7悬挂立柱701，滑轮409，小框架5上的提升横梁511及小框架5的脚轮立柱501及滑轮5011；图42，压板框架7由几条圆管702及两根方管703，成直角有一悬挂横梁704，及转动小柱子701和防滑胶套（没标出）组成。

图43是小框架上面结构，注意为了减少不能清洗的面积，可以将电机20311，同步轮502，同步带503放到现时位置的下方。

图37，图44，图45，图46是小车6 和安装的结构示意图。图45，一个电机，通过同步齿轮402同步带带动另外一个同步轮的转动，同步带的一端固定在小框架5提升横梁5011上，另外一端固定在一个齿轮上，通过齿轮的转动来提升小框架5，达到避开障碍物（横梁）的目的；图46是提升***的另外一种方式，一个电机，通过一个同步轮同步带来带动另外一个同步轮，进而带动另外一个固定在同步轮上的螺杆，螺杆及有螺纹的电机轴转动，带动固定在小框架提升横梁5011上面的螺母，这样就提升或下降了小框架5，实现Y方向的运动（类似结构前面有论述）。

图43，电机20311升降清洁工作件203是墙面清洗机实现Z方向的运动。

同时，大框架的脚轮409转动可带来X方向的运动，这样墙面清洗机就实现了X-Y-Z的联动。

图47是轨道柱子，在本发明中广泛使用。

Claims (10)

1.一种墙面清洗机，其特征包括上端是一个吊车，吊车用绳索吊起一个或两个框架，一个框架上至少装有一套带有清洗头和刮水机构的墙面清洗装置；可以根据需要对墙面进行辊筒清洗，和刮水自由转换，框架上安装吸附装置，***还包括降低吸附难度的装置和喷嘴。

2.一种墙面清洗机，其特征包括一个或两个框架，有个框架上有安装位移传感器的吸附装置和带有清洗滚筒和刮水机构清洗装置，可以根据需要对墙面进行辊筒清洗，和刮水自由转换，有安装喷嘴和脚轮。

3.根据权利要求1，所述的降低吸附难度的装置是一移动轨道吸附装置及安装在框架上的轨道滑块，移动轨道吸附装置中间部分是一条轨道，其两端安装吸盘，吸盘里面有距离传感器。

4.根据权利要求3，所述的移动轨道轨道两端安装直线往复电机，电机轴的一端安装吸盘，吸盘里面有距离传感器。

5.根据权利要求1所述的框架有两个，两个框架套接，其中一个有安装吸盘装置，另外一个有套接清洁工作件，两个框架之间的连接物是一小车，两个框架之间能实现X-Y的联动，因为清洁工作件可以沿着Z方向运动，整体能实现X-Y-Z三维联动。

6.根据权利要求2，所述的降低吸附难度的装置两个框架连接物小车安装一直线往复电机，电机轴的伸出端是一吸盘，吸盘上有距离传感器。

7.根据权利要求1，3，4，6所述的吸盘里面有空气压力传感器。

8.根据权利要求2，所述的框架有两个，位置分为上框架和下框架，下框架都有三个或四个脚轮，有一底板，底板距离地面的高度室内墙面横梁相当，当两个底板重合时，上框架距离屋顶的高度与需要通过的障碍物（横梁）相当。

9.根据权利要求2，所述的框架上还有一种用于清洁墙缝的压板框架的墙面清洗装置。

10.根据权利要求2，8，9的墙面清洗机，是由电机运转实现二维或三维状态。