CN101313227B - 检测对象的识别/位置估计***以及其方法和程序 - Google Patents

检测对象的识别/位置估计***以及其方法和程序 Download PDF

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Abstract

接收来自设置在检测对象区域的一个以上发送装置的信息，检测检测对象存在于检测对象区域的规定位置时的接收特征量，并基于该接收特征量来生成所述检测对象存在于规定位置时的接收模式。比较接收模式与参考接收模式，从将检测对象的存在位置与检测对象存在于该存在位置时的参考接收模式对应存储的参考接收模式数据库中，检索与最近似于所述接收模式的参考接收模式相对应的存在位置，并从该存在位置估计检测对象的存在位置。然后将估计的检测对象的存在位置与所述接收的检测对象用识别信息对应起来。

Description

检测对象的识别/位置估计***以及其方法和程序
技术领域
本发明涉及在识别人或物体等检测对象的固有信息的同时估计所述检测对象的存在位置，并将检测对象的固有信息与其存在位置对应起来的检测对象的识别/位置估计技术。
背景技术
以往，在由保持固有ID的装置与进行读取的装置构成的RFID(Radio Frequency IDentification，射频识别)***中，由于ID保持装置以及ID读取装置的天线指向性、多路径等引起的电波环境的混乱、附加ID保持装置的人或物体引起的天线特性变化、来自设置在周围的计算机的电波噪声等影响，会发生误检或漏检，存在ID检测不稳定的问题。
为了减少RFID***的误检或漏检并使检测稳定，在专利文献1中，积极改变ID保持装置与ID读取装置的位置关系，同时使多个ID保持装置位置不重叠，由此构成可以即刻获得读取所需的电波的状态。
另外，在专利文献2中，为了限制通过ID读取装置检测的范围而设置屏蔽板，由此限定了电波的到达范围。
在专利文献3及专利文献4中，通过将ID保持装置容纳在总是朝向适合读取的方向的容器内来稳定了检测。
另外，在专利文献5、专利文献6、专利文献7、专利文献8等中，通过对RFID***的装置本身，例如用于控制发送功率、管理电源、改善SN比的电路设计、收发天线构造等加以改进，来稳定了检测。
另外，作为用于使检测稳定的一般方法，有如下的处理，即：当未能对读取结果的历史进行固定时间的读取时，判定为离开了检测区域的超时(timeout)处理、针对读取结果的历史求出固定时间的平均电波强度或者固定时间内的读取率的平均值计算处理、以及当电波强度或者固定时间内的读取率低于固定值时判定为离开了检测区域的阈值处理。
专利文献1：日本专利文献特开2002-329174号公报；
专利文献2：日本专利文献特开2004-059320号公报；
专利文献3：日本专利文献特开2003-058843号公报；
专利文献4：日本专利文献特开2002-259932号公报；
专利文献5：日本专利文献特开2002-170082号公报；
专利文献6：日本专利文献特开2001-307052号公报；
专利文献7：日本专利文献特开平11-282977号公报；
专利文献8：日本专利文献特开平10-242893号公报。
发明内容
发明要解决的问题为如下：
第一个问题是，为了使RFID***的检测稳定，必须限制使用环境或者使用方法。
这是因为如下原因：以往的RFID***不能在多种使用环境或者所有的使用方法中完全解决误检或漏检，从而为了在单个RFID***中根据条件充分减少误检或漏检，必须限制使用环境或者使用方法。
第二个问题是，RFID***的检测会根据使用环境或者使用方法的变化而变得不稳定。
这是因为如下原因：以往RFID***中的装置本身的改进，即使能够改善某个使用环境或者使用方法中的误检或漏检，但也不能解决其使用环境或者使用方法发生了变化时RFID***的检测变得不稳定的问题。而且，不能动态地改变用于与使用环境或使用方法的变化无关地总能使检测稳定的方法，难以兼顾检测的稳定性与检测的时间响应性或灵敏性。
第三个问题是，在以往的RFID***中无法识别检测对象位于哪个位置，也无法检测到检测对象的通过等。
这是因为没有提供估计检测对象的位置的构造以及将检测对象的估计位置与检测对象的识别信息对应起来的构造。
因此，本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供估计检测对象的存在位置，并将估计到的存在位置与识别检测对象的检测对象识别信息对应起来估计每个检测对象的存在位置的技术。
解决上述问题的第一发明是一种检测对象的识别/位置估计***，其特征在于，包括：接收从附加于检测对象或由该检测对象保持的检测对象用识别信息保持装置发送的识别信息的单元；取得所述检测对象的位置的单元；以及将所述接收的检测对象的识别信息与所述取得的检测对象的位置对应起来的单元。
解决上述问题的第二发明是一种识别检测对象并估计其位置的方法，其特征在于，包括以下处理：取得所述检测对象的位置；以及，将所述取得的检测对象的位置与从附加于所述检测对象或由所述检测对象保持的检测对象用识别信息保持装置发送的识别信息对应起来。
解决上述问题的第三发明是一种识别检测对象并估计其位置的程序，其特征在于，使信息处理装置执行以下处理：取得所述检测对象的位置；以及，将所述取得的检测对象的位置与从附加于所述检测对象或由所述检测对象保持的检测对象用识别信息保持装置发送的识别信息对应起来。
解决上述问题的第四发明是一种检测对象的识别/位置估计***，其特征在于，包括：接收从附加于检测对象或由该检测对象保持的检测对象用识别信息保持装置发送的检测对象用识别信息的单元；至少一个以上设置在检测对象区域的发送装置；至少一个以上设置在检测对象区域的接收装置，所述接收装置接收来自所述一个以上发送装置的信息，并检测检测对象存在于检测对象区域的规定位置时的接收特征量；基于所述接收特征量来生成所述检测对象存在于规定位置时的接收模式的单元；将检测对象的存在位置与检测对象存在于该存在位置时的参考接收模式对应存储的参考接收模式数据库；比较所述接收模式与所述参考接收模式，从所述参考接收模式数据库中检索与最近似于所述接收模式的参考接收模式相对应的存在位置，并从该存在位置估计检测对象的存在位置的单元；以及，将所述估计的检测对象的存在位置与所述接收的检测对象用识别信息对应起来的单元。
解决上述问题的第五发明是一种识别检测对象并估计其位置的方法，其特征在于，包括以下处理：接收从附加于检测对象或由该检测对象保持的检测对象用识别信息保持装置发送的检测对象用识别信息；接收来自设置于检测对象区域的一个以上发送装置的信息，并检测检测对象存在于检测对象区域的规定位置时的接收特征量；基于所述接收特征量来生成所述检测对象存在于规定位置时的接收模式；从将检测对象的存在位置与检测对象存在于该存在位置时的参考接收模式对应存储的参考接收模式数据库中，检索与最近似于所述接收模式的参考接收模式相对应的存在位置，并从该存在位置估计检测对象的存在位置；以及，将所述估计的检测对象的存在位置与所述接收的检测对象用识别信息对应起来。
解决上述问题的第六发明是一种识别检测对象并估计其位置的程序，其特征在于，使信息处理装置执行以下处理：接收从附加于检测对象或由该检测对象保持的检测对象用识别信息保持装置发送的检测对象用识别信息；接收来自设置于检测对象区域的一个以上发送装置的信息，并检测检测对象存在于检测对象区域的规定位置时的接收特征量；基于所述接收特征量来生成所述检测对象存在于规定位置时的接收模式；从将检测对象的存在位置与检测对象存在于该存在位置时的参考接收模式对应存储的参考接收模式数据库中，检索与最近似于所述接收模式的参考接收模式相对应的存在位置，并从该存在位置估计检测对象的存在位置；以及，将所述估计的检测对象的存在位置与所述接收的检测对象用识别信息对应起来。
发明效果
根据本发明，可稳定地进行检测对象的检测，并可获得在识别检测对象的同时还能够取得其存在位置的良好效果。
附图说明
图1是本发明实施方式的概要示意图；
图2是位置估计装置的框图；
图3是示出接收模式的一例的图；
图4是示出在以二维坐标表示对象物的位置时参考接收模式存储部42中的存储内容的一例的图；
图5是示出在以二维坐标表示对象物的位置、并以一维实数值表示模式间距离时接收模式的比较结果的一例的图；
图6是示出本发明实施方式的动作的流程图；
图7是示出两个向量的欧几里得距离的计算方法的图；
图8是本发明实施例1的主要结构的示意图；
图9是用于说明本发明实施例1的ID/位置结合单元62的动作的图；
图10是示出本发明实施例1中的接收模式比较结果的曲线图；
图11是利用了概率推理的过滤计算方法的示意图；
图12是使用了利用概率推理的过滤时的动作流程图；
图13是用于说明状态转移概率的计算式的图；
图14是用于说明模式间距离常数的图；
图15是本发明的概要的示意图。
标号说明
1检测对象
2a检测对象区域用ID发送装置
2b检测对象区域用ID发送装置
3aID接收装置
3bID接收装置
4位置估计装置
5a检测对象用的ID发送装置
5b检测对象用的ID发送装置
6检测对象ID/位置估计装置
7检测对象ID/位置输出装置
具体实施方式
首先说明本发明的概要。
图15是用于说明本发明的概要结构的图。
如图15所示，本发明包括：检测对象用ID发送装置5a、5b……，其通过无线通信来发送附加在人或物等检测对象上保持的固有ID(识别信息)；接收装置3a、3b……，其设置在检测对象区域，通过无线通信来接收检测对象用ID发送装置5a、5b……发送的ID；位置估计装置4，其估计存在于检测对象区域内或附近的检测对象的位置并进行输出；检测对象ID/位置估计装置6，将检测对象的固有ID与检测对象的位置对应起来；以及检测对象ID/位置输出装置7，输出检测对象ID/位置估计装置6的结果。
位置估计装置4通过检测对象的基于相机的位置估计、随检测对象的移动而引起的检测对象区域内的接收强度的变化或重量变化、或者通过其他手段，来估计存在于检测对象区域内或附近的检测对象的位置。
检测对象ID/位置估计装置6根据多个检测对象用ID发送装置5a、5b……的接收结果，取得检测对象的固有ID。并且，将取得的固有ID与从位置估计装置4输入的检测对象的位置估计结果对应(结合)起来，并向检测对象ID/位置输出装置7输出对应起来的检测对象的位置和固有ID。
检测对象ID/位置输出装置7以将检测对象的位置与固有ID对应起来的形式输出结果。
如上所述，本发明由于将存在于检测对象区域内或附近的检测对象的固有ID与其存在位置对应起来输出，因此能够检测哪个检测对象处于哪个位置。
下面说明将上述概要具体化了的本发明的实施方式。
图1是用于说明本发明实施方式的构成的图。
如图1所示，本实施方式包括：多个检测对象区域用ID发送装置2a、2b……，其设置在检测对象区域，通过无线通信来发送所保持的固有ID；检测对象ID发送装置5a、5b……，其通过无线通信来发送附加于人或物等检测对象上保持的固有ID；ID接收装置3a、3b……，其设置在检测对象区域，通过无线通信来接收由多个ID发送装置2a、2b……以及检测对象用ID发送装置5a、5b……发送的ID，并且接收来自ID发送装置2a、2b……的固有ID并针对每个固有ID测量接收特征量；检测对象ID/位置估计装置6，将检测对象的固有ID与检测对象的位置对应起来；检测对象ID/位置输出装置7，输出检测对象ID/位置估计装置6的结果。
ID接收装置3a、3b……接收来自ID发送装置2a、2b……的固有ID，并且针对接收到的每个固有ID测量接收特征量。这里，接收特征量可以至少是表示无线电波的强度的数值(以下称为接收强度)、表示无线通信的质量(例如Bit Error Rate(误码率)、S/N(信噪比)、C/N(载波噪声比)等)的数值(以下称为接收质量)、或者无线电波或信号从ID发送装置到ID接收装置的达到时间(以下称为到达时间)中的任一种，或者它们的组合。
检测对象ID/位置检测装置6包括ID判别单元61、位置估计装置4、以及ID/位置结合单元62。
ID判别单元61判别由ID接收装置3a、3b……接收的ID发送装置的接收结果是检测对象区域用ID发送装置2a、2b……与检测对象用ID发送装置5a、5b……中哪一个的接收结果，并将检测对象区域用ID发送装置2a、2b……的接收结果输出到位置估计装置4，将检测对象用ID发送装置5a、5b……的接收结果输出到ID/位置结合单元62。
位置估计装置4根据所输入的检测对象区域用ID发送装置2a、2b……的接收结果，估计检测对象的位置并进行输出。
这里，对位置估计装置4的详细情况进行说明。
如图2所示，位置估计装置4包括接收模式生成单元41、参考接收模式存储部42、接收模式比较单元43、以及位置选择单元44。
接收模式生成单元41根据由ID接收装置3a、3b……接收的来自ID发送装置2a、2b……的固有ID接收结果，生成并输出接收模式。接收模式用如下的特性向量来表示，该特性向量针对所有的ID发送装置2a、2b……与ID接收装置3a、3b……的每一组合，以接收强度、通信质量以及到达时间等接收特征量中的任一种、或者它们的组合为分量的特征向量来表示接收模式。例如，在ID接收装置3a、3b……能够测量接收强度时，如图3所示，接收模式为((ID接收装置3a、ID发送装置2a)、(ID接收装置3a、ID发送装置2b)、……)＝(165、200、……)。
参考接收模式存储部42预先存储有多个参考接收模式。参考接收模式表示在某个位置(以下称为参考位置)存在检测对象时所取得的接收模式，参考位置与参考接收模式被对应存储。图4示出了在以二维坐标表示检测对象的位置时参考接收模式存储部42中的存储内容的一例。
接收模式比较单元43将由接收模式生成单元41生成的接收模式与存储于参考接收模式存储部42中的各个参考接收模式之间的差异数值化，并输出接收模式比较结果。接收模式比较结果通过各个参考接收模式所具有的参考位置、以及将该参考位置所对应的参考接收模式与接收模式的差异数值化而得的指标(以下称为模式间距离)来表示。例如，在以二维坐标表示检测对象的位置，并以一维的实数值表示模式间距离时，接收模式比较结果如图5所示。
位置选择单元44从通过接收模式比较单元43获得的接收模式比较结果，选择并决定对象区域内的检测对象的位置。
下面参考图6来详细说明检测对象的位置决定动作。
ID接收装置3a、3b……通过无线通信来接收从ID发送装置2a、2b……发送的ID(图6的步骤A1)。接收模式生成单元41基于ID接收装置3a、3b……所接收的ID发送装置2a、2b……的ID、以及所测量的接收强度、通信质量以及达到时间中的任一个或者它们的组合，生成并输出接收模式(图6的步骤A2)。
接收模式比较单元43计算由接收模式生成单元41生成的接收模式与预先存储在参考接收模式存储部42中的多个参考接收模式之间的模式间距离，并输出接收模式比较结果(图6的步骤A3)。位置选择单元44从在接收模式比较单元43中获得的接收模式比较结果，选择检测对象1的位置(图6的步骤A4)。由于接收模式根据检测对象的位置而变化，因此通过比较由接收模式生成单元41生成的接收模式与参考接收模式存储部42中预先存储的多个参考接收模式，能够估计检测对象的位置。
作为接收模式比较单元43的具体例，使用以参考接收模式的各接收特征量为分量的特征向量与以接收模式的各接收特征量为分量的特征向量的欧几里得距离，作为参考接收模式存储部42中预先存储的多个参考接收模式与由接收模式生成单元41生成的接收模式的模式间距离。两个向量的欧几里得距离的计算方法如图7所示。另外，作为位置选择单元44的具体例，选择通过接收模式比较单元43获得的接收模式比较结果的模式间距离中模式间距离最小的参考位置，来作为检测对象的位置估计结果。
通过位置选择单元44获得的检测对象的位置被输出至ID/位置结合单元62(图6的步骤A5)。
此外，为了提高上述的位置估计装置4的位置估计的精度，位置选择单元44可以如下构成：其通过使用了概率推理的过滤(贝叶斯过滤法/参考文献：Dieter Fox、Jeffrey Hightower、Lin Liao、Dirk Schulz、andGaetano Borriello、Bayesian Filtering for Location Estimation PERVASIVEComputing July-September 2003、pp.24-33)，从接收模式比较单元43所输出的接收模式比较结果，估计并输出对象物的位置估计结果。
图11示出了利用了上述概率推理的过滤的计算方法，在图12中示出了其动作。针对参考接收模式存储部42中预先存储的n个参考接收模式的每个参考位置，基于接收模式比较单元43所输出的接收模式比较结果，依次计算对象物存在的概率(后验概率)。输出所算出的后验概率为最大的参考位置的坐标，来作为位置估计结果。
在本实施方式中，通过图13所示的计算式计算状态转移概率(步骤B1)。如上述算出的状态转移概率具有限制对象物的移动范围的性质。图13所示的计算式中的两个常数a和b根据检测对象的移动速度而决定。在本实施方式中，将检测对象假设为行走着的人，并将a设为0.50m、b设为1.0m。即，由于ID发送装置的发送间隔为0.5秒，因此设置了人的移动速度不会超过1.0÷0.5＝2.0m/s以上的限制。在算出步骤B1中所算出的状态转移概率与一个步骤前的后验概率之积的基础上，计算一次处理环中的总和(步骤B3)，由此能够得到从对象区域向各个参考位置移动的概率和(一次处理结果)。
下面，通过图14所示的计算式，基于接收模式比较单元43输出的比较结果来计算验前概率(步骤B4)。如上所算出的验前概率具有如下性质：在接收模式比较单元43输出的接收模式比较结果中，模式间距离越小其概率值就越大。另外，根据作为检测对象的人在通道(tunnel)内移动的初步实验的结果，将模式间距离的变动的平均值设为图14中的模式间距离常数，以使在模式间距离较小的候选之间容易进行概率值的比较。在本实施例中，根据初步实验的结果，将模式间距离常数设为50。在对算出的验前概率与一次处理结果的积(步骤B5)进行计算的基础上，算出后验概率计算环中的总和(步骤B6)，然后进行规一化处理(步骤B7)，由此能够得到对象物位于每个参考位置上的概率(后验概率)。
比较在每个参考位置所计算的后验概率，将概率值最大的参考位置的坐标作为位置估计结果输出。
通过采用上述的构成，即使在存储于参考接收模式存储部42中的多个参考接收模式中存在彼此相似的参考接收模式，并且仅用模式间距离来估计对象物的位置时会产生误差的情况下，通过模式间距离来定义对象物的位置的验前概率分布，并利用根据状态转移概率而设置的与对象物的移动相关的限制，也能够高精度地估计对象物的位置。
下面说明ID/位置结合单元62。
如图1所示，ID/位置结合单元62从自ID判别单元61输入的多个检测对象用ID发送装置5a、5b……的接收结果，选择存在于检测对象区域内或者附近的ID发送装置。在本实施方式中，通过对ID接收装置3a、3b……能够检测的接收强度设置阈值，只选择存在于检测对象区域内或附近的检测对象用ID发送装置。阈值通过进行初步实验而设定。在初步实验中，给作为检测对象的人附加检测对象用ID发送装置，并使其在检测对象区域内外移动，并且测量在ID接收装置3a、3b中得到的接收强度。根据初步实验的测量结果，设定能够区别开处于检测对象区域附近的ID发送装置与处于远处的ID发送装置的适当的阈值。并且，当根据位置估计装置4估计的检测对象的位置来判断出检测对象处于检测对象区域内或附近时，将如上所那样选择的存在于检测对象区域内或附近的固有ID与从位置估计装置4输入的检测对象的位置估计结果对应(结合)起来，并将检测对象的位置和固有ID输出到检测对象ID/位置输出装置7。
检测对象ID/位置输出装置7以检测对象的位置与固有ID相对应的形式输出结果。
实施例1
说明与上述的实施方式相对应的实施例1。
本实施例包括：作为检测对象区域用ID发送装置2a、2b以及检测对象用ID发送装置5a、5b的主动型REID标签，其将钮扣电池用作电源并每隔固定时间(例如0.5秒)通过无线通信来发送所保持的固有ID；以及作为ID接收装置3a、3b的RFID读取器，其从检测对象区域用ID发送装置2a、2b以及检测对象用ID发送装置5a、5b接收ID，并能够测量接收强度(从0至255的256级整数值)。
检测对象ID/位置估计装置6通过个人计算机来实现，并使用显示器作为检测对象ID/位置输出装置7。个人计算机包括中央运算装置，该中央运算装置作为位置估计装置4以及ID/位置结合单元62而发挥功能。
参照图8，本实施例中的检测对象区域用ID发送装置2a、2b以及ID接收装置3a、3b被设置在通道内部，检测对象用ID发送装置5a、5b被附在检测对象1上。检测对象ID/位置估计装置6估计存在于通道内或者附近的检测对象1在x轴上的位置，进而在结合了附加于检测对象1上的ID发送装置所具有的固有ID的基础上进行输出。另外，为了抑制通道外的环境变化的影响波及通道内部，用电波反射体包围通道。
ID判断单元61判别通过ID接收装置3a、3b所接收的ID发送装置的接收结果为检测对象区域用ID发送装置2a、2b与检测对象用ID发送装置5a、5b中的哪一个的接收结果，并将检测对象区域用ID发送装置2a、2b的接收结果输出到位置估计装置4，将检测对象用ID发送装置5a、5b的接收结果输出到ID/位置结合单元62。
位置估计装置4根据输入的检测对象区域用ID发送装置2a、2b的接收结果，如上述那样估计并输出检测对象的位置。
如图9所示，ID/位置结合单元62从自ID判别单元61输入的多个检测对象用ID发送装置5a、5b的接收结果，选择存在于通道内或附近的ID发送装置。
在本实施例中，通过对ID接收装置3a、3b能够测量的接收强度设置阈值，来只选择存在于通道内或附近的检测对象用ID发送装置。阈值通过进行初步实验而设定。在初步实验中，给作为检测对象的人附加检测对象用ID发送装置，并使其在通道内外移动，并且测量通过ID接收装置得到的接收强度。根据初步实验的测量结果，设定能够区别开处于通道附近的ID发送装置与处于远处的ID发送装置的适当的阈值。在本实施例中，如图10所示的初步实验的结果例那样，通过将阈值设定为200，能够只选择处于通道内或附近的检测对象用ID发送装置。当根据位置估计装置4所估计的检测对象的位置来判断出检测对象处于通道内或附近时，将如上述那样选择的存在于通道内或附近的固有ID与从位置估计装置4输入的检测对象的位置估计结果结合起来，并输出检测对象的位置和固有ID。
在本实施例中，通过结合由位置估计装置估计的检测对象的位置与附加于检测对象的ID发送装置所具有的固有ID，能够同时取得附加给处于通道内的对象物的固有ID和其位置，解决了仅通过位置估计装置是无法确定对象物的固有ID、而仅通过附加于对象物的ID发送装置和设置于通道内的ID接收装置是无法估计对象物位置的问题。

Claims (6)

1.一种检测对象的识别/位置估计***，其特征在于，包括：
至少一个以上的设置在对象区域并通过无线通信来发送其装置本身的识别信息的发送装置；
至少一个以上的附加于检测对象并通过无线通信来发送其装置本身的识别信息的发送装置；
至少一个以上的接收装置，所述接收装置设置在所述对象区域，可通过无线通信来接收从所述发送装置发送的识别信息，并测量其接收强度；
参考模式数据库，将对象区域内的物体的参考位置与参考接收模式对应存储，所述参考接收模式是物体存在于该参考位置时所取得的接收模式；
物***置选择单元，从所述参考模式数据库中检索最近似于下述接收模式的参考接收模式的参考位置，并选择检索到的参考位置作为物体的存在位置，所述接收模式是由从设置于所述对象区域的发送装置与所述接收装置的组合中的至少一个以上组合测得的接收强度构成的接收模式；以及
识别信息/物***置对应单元，将从附加于所述检测对象的发送装置接收的识别信息与所述选择的物体的存在位置对应起来。
2.如权利要求1所述的检测对象的识别/位置估计***，其特征在于，所述识别信息/物***置对应单元将以大于预先设定的阈值的接收强度接收的附加于所述检测对象的发送装置的识别信息、与所述选择的物体的存在位置对应起来。
3.如权利要求1或2所述的检测对象的识别/位置估计***，其特征在于，
还包括：从比较所述接收模式与所述参考接收模式而得的接收模式间距离计算检测对象存在于所述参考接收模式的参考位置的后验概率的单元；
所述物***置选择单元基于算出的参考位置的后验概率来选择检测对象的存在位置。
4.如权利要求3所述的检测对象的识别/位置估计***，其特征在于，所述物***置选择单元从所述参考模式数据库中检索所述检测对象存在于所述参考接收模式的参考位置的后验概率最大的参考位置，并选择检索到的参考位置作为对象区域内的物体的存在位置。
5.如权利要求4所述的检测对象的识别/位置估计***，其特征在于，所述物***置选择单元通过贝叶斯过滤法，来依次计算存储在所述参考模式数据库中的多个所述参考接收模式的每个参考位置的、所述检测对象存在于所述参考接收模式的参考位置的后验概率，并选择所述检测对象存在于所述参考接收模式的参考位置的后验概率最大的参考位置作为对象区域内的物体的存在位置。
6.一种识别/位置估计***中的识别检测对象并估计其位置的方法，其特征在于，
所述识别/位置估计***包括参考模式数据库，所述参考模式数据库将对象区域内的物体的参考位置与参考接收模式对应存储，所述参考接收模式是物体存在于该参考位置时所取得的接收模式，
所述方法包括以下处理：
当由设置于环境内的一个以上接收装置接收了从设置于对象区域或附加于检测对象的发送装置发送的识别信息时，取得各自的识别符及其接收强度；
从所述参考模式数据库中检索最近似于下述接收模式的参考接收模式的参考位置，并选择检索到的参考位置作为物体的存在位置，所述接收模式是由从设置于所述对象区域的发送装置与所述接收装置的组合中的至少一个以上组合测得的接收强度构成的接收模式；以及
将从附加于所述检测对象的发送装置接收的识别信息与所述选择的物体的存在位置对应起来。
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