CN101237813A - 导管导航*** - Google Patents

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Abstract

一种用于医疗器械(32)导航的***(10)，包括：设置在至少三个参考位置的至少三个参***(34)；成像和导引***(12)，用来获取对应期望的解剖结构包括所述参***的多个图像投影，所述多个图像投影足以允许产生与所述参***对应的三维建模或重构图像。该***(10)还包括：用于测量所述参***的位置的装置(60)；用于根据从所述建模或重构图像计算的所述参***的位置与所述参***的测量的位置的比较，建立变换矩阵的装置；以及用于根据所述变换矩阵和医疗器械的位置将该医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中的装置(50)。

Description

导管导航***
本公开涉及一种用于仅在实验室条件下的没有预介入成像的介入式三维导管导航的方法和***。
传统上，血管内介入术是在导管实验室内进行的。这里，利用X射线***按照荧光检查法来观察手术区域。在冠状动脉紊乱的情况中，传统上局部地施加对比剂以便在X射线荧光检查图像上显示血管的轮廓。在当前例如PTCA(经皮冠状动脉腔内成形术)的治疗方法的过程中，将导管推进到例如患者心脏狭窄区的目标区，并且使用X射线荧光检查法来检测其位置。这意味着不仅将X射线荧光检查法用于显示患者的解剖结构，而且用于引导导管到达其目标区。因此，患者和工作人员需要仅用于导航的额外的X辐射剂量。
为了提高介入式手术的精度，与其下解剖结构配准的三维导管定位受到高度重视，对于心脏内手术而言，情况尤其如此。商业上可获得的三维定位***价格昂贵，往往需要专用的导管，并且仅仅提供导管定位信息。为了发挥作用，必须添加解剖信息，并且需要在解剖坐标和导管坐标之间实现配准。目前，通常在预介入CT或MRI扫描期间提供解剖信息，这要求额外的手术并且增加了成本。此外，由于预介入扫描，解剖数据可能并不精确代表介入时期的解剖结构。而且，用不同成像模式获取的数据必须与用于导引的实际成像信息进行配准，从而增加了成本、时间和复杂度。
不幸的是，目前这些缺陷限制了3D导航/定位技术在例如肺静脉隔离(PVI)或室性心动过速(VT)的更复杂的消融手术中的应用。为了提高较不复杂的手术的当前精度、效率和效能，需要低成本的仅适用于实验室的介入式技术方案，所述较不复杂的手术例如室上性心动过速(SVT)的消融以及双室起搏器(BiV)植入。
专利合作条约申请公开WO2004/060157记载了一种用于血管内或心脏内导管导航的方法和装置。使用X射线荧光检查设备，首先生成2D图像的图像数据库，其中在获取每幅2D图像(I)的同时使用ECG记录相关的心动时相。在导管介入期间，借助于位置测量单元来测量导管的位置，并且同时记录ECG，优选地也记录与呼吸运动有关的信号。然后给所测量导管的当前空间位置分配在心动时相方面以及也可能在呼吸时相方面对应的图像数据库的2D图像，导管的位置可以在所述2D图像上表示出来。尽管这种方法仅仅将2D信息用于导引，但它仍然需要用于在2DX射线投影空间和定位***空间之间进行配准的装置。
因此，需要用于3D导航导航的仅适用于实验室的介入式方法而无需昂贵的预介入成像和/或配准,以便将介入式手术的应用推广到具有改善和精度、效率和效能的较不复杂的手术中。
这里，在一个或多个典型实施例中公开了一种方法和***，其利用在X射线坐标***和导管定位坐标***中同时测量的参考导管上心脏内电极的三维(3D)位置，以便在X射线和导管定位***之间实现配准。所述3D位置将用于配准、失真补偿以及用作3D导航的参考点。
按照本公开的典型实施方式，这里公开了一种用于医疗器械导航的方法。该方法包括：引入设置在至少三个参考位置的至少三个参***；采用成像和导引***来进行所述引入并且获取对应期望的解剖结构包括所述至少三个参***的多个图像投影，所述多个图像投影足以允许产生与所述至少三个参***对应的三维建模或重构图像。该方法还包括：使用位置测量***测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***的三维位置；根据从建模或重构图像计算的所述至少三个参***的三维位置与来自位置测量***的所述至少三个参***的三维位置的比较，建立变换矩阵；以及根据该变换矩阵和用位置测量***测量的医疗器械的位置将该医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
这里，在一个典型实施例中还公开了一种用于医疗器械导航的***。该***包括：设置在至少三个参考位置的至少三个参***；配置为获取对应期望的解剖结构包括所述至少三个参***的多个图像投影的成像***，所述多个图像投影足以允许产生与所述至少三个参***对应的三维建模或重构图像。该***还包括：位置测量***，配置为提供指示设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***的三维位置的数据；控制器，可操作来与成像***和位置测量***进行通信，其配置为根据从建模或重构图像计算的所述至少三个参***的三维位置与来自位置测量***的所述至少三个参***的三维位置的比较，建立变换矩阵；该控制器进一步配置为根据该变换矩阵和用位置测量***测量的医疗器械的位置将该医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
这里，在另一个典型实施例中还公开了一种用于医疗器械导航的***。该***包括：用于引入设置在至少三个参考位置的至少三个参***的装置；用于采用成像和导引***来进行所述引入并且获取对应期望的解剖结构包括所述至少三个参***的多个图像投影的装置，所述多个图像投影足以允许产生与所述至少三个参***对应的三维建模或重构图像；用于测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***的三维位置的装置。该***还包括：用于根据从建模或重构图像计算的所述至少三个参***的三维位置与来自用于测量的装置的所述至少三个参***的三维位置的比较，建立变换矩阵的装置；以及用于根据该变换矩阵和利用用于测量的装置测量的位置将医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
这里，在又一个典型实施例中还公开了一种用机器可读计算机程序代码编码的存储介质，所述代码包括用于促使计算机执行上述用于医疗器械导航的方法的指令。
此外，在这里的又一个典型实施例中公开了一种计算机数据信号，该计算机数据信号包括用于促使计算机执行上述用于医疗器械导航的方法的指令。
根据下面的详细描述，与本文公开的***和方法集相关的其他特征、功能和优点将是显然的，当结合这里所附的图形来考察时，情况尤其如此。
为了帮助本领域普通技术人员产生和使用本文公开的实施例，请参考附图，其中相似的附图标记进行了相似的编号。
图1示出了按照本发明的一个实施例的X射线成像***；
图2A示出了在诸如高位右心房(HRA)、希氏束(HIS)和冠窦(CS)的已知接受位置处参考导管的布置；
图2B示出了按照一个典型实施例的根据X射线投影数据的参考导管的重构；
图3示出了按照一个典型实施例将器械的已测量位置叠加在先前获取的投影图像上；以及
图4示出了按照导管导航方法集的一个典型实施例的流程图。
如本文所阐述的，本公开有利地允许和方便了在X射线坐标***和导管定位坐标***中同时测量的参考导管上心脏内电极的三维(3D)位置的定位，以便在X射线和导管定位***之间实现配准。所述3D位置将用于配准、失真补偿以及用作3D导航的参考点。
本发明可用于不同类型的3D/4D(带心动时相的3D)成像应用。这里通过实例的方式描述本发明的一个优选实施例，因为它可以如同用于电生理学介入术一样应用到X射线成像中。虽然通过实例以及参考X射线成像和介入术给出和描述了一个优选实施例，但是本领域技术人员将会理解，本发明并不仅限于X射线成像或介入术，并且可以应用到多个成像***和应用中。
进一步会理解的是，虽然列举了特定的传感器和术语来描述典型的实施例，但是这些传感器仅仅出于说明的目的而被描述，它们并不起限制作用。对于思考了本公开的技术人员来说，有许多变体、替代物和等价物是显然的。
在一个典型实施例中，公开了一种便于在X射线图像坐标和导管定位***之间进行配准的方法和***。在一个实施例中，在X射线荧光检查坐标成像***和导管定位坐标***中同时测量多个参考导管上心脏内电极的3D位置。然后计算变换矩阵来量化该变换，从而量化从一个***到其他***的测量的配准。此外，在一个典型实施例中，所述3D位置也用于失真补偿以及用作用于3D导航的参考点。
现在转向图1，其中示出了按照本发明的一个典型实施例的***。***10包括具有C形臂14的X射线设备12，X射线管置于该C形臂14的第一端，例如像增强器的X射线探测器18置于该C形臂14的另一端。这种X射线设备12适合形成置于工作台22上的患者20的不同X射线位置的X射线投影图像；为此目的，C形臂14的位置可以改变成不同的方向，C形臂14的构造还使得其可以在空间绕三个轴，即图示的X、Z和(未示出的)Y旋转。C形臂14可以经由支撑设备24、枢轴26和滑块28连接到天花板上，所述滑块28可以在导轨***30中沿水平方向移动。用来获取不同X射线位置的投影的这些运动的控制以及这些数据获取的控制是通过控制单元50来实现的。
可选地，心电图(ECG)测量***40配备有用作***10的一部分的X射线设备12。在一个典型实施例中，ECG测量***40与控制单元50通过借口连接。优选地，在X射线数据获取期间测量和记录患者20的ECG以便于确定心动时相。在一个典型实施例中，采用心动时相信息来分割和区别X射线投影数据。可以理解的是，尽管这里参照确定心动时相的ECG测量描述了一个典型实施例，但是其他方法也是可能的。例如，可以根据单独的X射线数据、其他参数或者附加的传感数据来完成心动时相和/或投影数据分割。
控制单元50控制X射线设备12，方便图像捕获并且提供功能和处理以便于图像重构。控制单元50接收获取的数据(其包括但不限于X射线图像、位置数据，等等)以便在算术单元52中进行处理。算术单元52还利用控制单元50来控制并且与控制单元50进行接口。在介入期间可以在监视器54上显示各种图像以便辅助医生的工作。
为了执行规定的功能和期望的处理以及为此所需的计算(例如X射线控制、图像重构，等等)，控制单元50、算术单元52、监视器54和重构单元56等等可以包括--但不限于--处理器、计算机、内存、外存、寄存器、定时、中断、通信接口和输入/输出信号接口等等，以及包括前述至少其一的组合。例如，控制单元50、算术单元52、监视器54和重构单元56等等可以包括信号接口以便在需要时允许X射线信号的精确采样、转换、获取或生成，从而方便生成X射线投影以及可选地从中重构3D/4D图像。在这里，详细讨论了控制单元50、算术单元52、监视器54和重构单元56等等的其他特征。
示出的X射线设备12适合用于在介入之前和/或与介入同时的一个典型实施例中的实例中形成不同X射线位置的一系列X射线投影图像。根据这些X射线投影图像，可以生成三维图像数据集、三维重构图像，以及如果希望的话，从中生成X射线断层图像。在一个典型实施例中，将所获取的投影施加到算术单元52，然后可选地，施加到重构单元56，该重构单元56根据这些投影形成相应的重构图像。可以在监视器54上显示得到的2D投影以及3D图像。最后，可以将三维图像数据集、三维重构图像、X射线投影图像等等保存和存储在存储单元58中。
继续图1，这里公开的***和方法的一个典型实施例便于使用导管实验室的现有X射线成像仪器，以降低的X辐射剂量在心脏或其他血管内介入期间对导管进行导航。而且，一个或多个典型实施例涉及用于跟踪***到患者身体中的器械的装置。
***10还包括用于测量***到患者20身体中的器械32空间位置的位置测量单元60以及下文称之为探针34的多个参***。优选地，采用带有任何现成的导管的位置测量60，所述现成的导管具有用作探针34的电极。这些***中的一些采用基于阻抗测量的定位技术。其他***采用电磁传感；不过，这些***虽然在导管定位方面令人满意，但是需要专用的导管。在这些***中，位置测量单元60可以包括--但不限于--用于发射(调制的)电磁场的发射器62，并且还可以包括用于接收这些场的接收器64。
例如在活组织检查或介入式治疗期间可以将包括--但不限于--针、导管36、导丝、一个或多个探针34等等，以及包括前述至少其一的组合的医疗器械32引入到患者20中。可以用位置测量***(未示出)获取和测量医疗器械32相对于患者20的检查区的投影的位置以及可选地相对于所述检查区的三维图像数据集的位置，并且将其叠加在2D投影以及可选地叠加在按照一个典型实施例重构的3D/4D图像上。
***10包括例如--但不限于--PCT申请公开WO2004060157中记载的位置测量***的位置测量单元60，所述PCT申请公开的内容在此完整引入以作参考。位置测量单元60允许确定导管36的尖端(例如探针34)的空间位置，并且基于患者20上的至少三个参考探针34在静止坐标***中的位置。
现在转向图2A和2B，通过对室上性心动过速(SVT)消融手术领域的说明来解释本发明的一个典型实施例。在SVT手术中，将三个参考探针34置于高位右心房(HRA)、希氏束(HIS)和冠窦(CS)的已知接受位置处，如图2A中所示。一种用于按照典型实施例的导管导航的方法和***如下并且参考图3和4来实现。
图4示出了导管导航的一个典型方法100的流程图。这个过程从总体上示为110的X射线和导管/设备定位坐标***之间的配准开始，其后是总体上示为120的采用2D导航或3D导航或者两者的介入式导引。
在过程块112处示出的一个典型实施例中，配准是以在选择的参考位置处引入例如导管/探针/设备等等的多个参考器械开始的，所述引入根据包括--但不限于--X射线荧光检查导引的传统的导引。如前所述，在一个典型实施例中，采用了探针34在其末端的三个参考导管36，并且将其置于高位右心房(HRA)、希氏束(HIS)和冠窦(CS)处，不过针对参考导管36和探针34的其他个数和位置也是可能的。例如，优选地采用具有至少三个探针34的单一参考导管36。在过程块114处，所述配准100继续获取足够的投影数据以便方便和允许参考导管36和探针34的3D重构，在这个例子中，获取投影数据是经由X射线荧光检查法来实现的。同时，参考导管36和探针34的位置借助于例如导管/设备定位***的位置测量***60来测量。所述投影数据可以或者通过旋转数据获取或者借助于至少两个后续获得的不同投影方向上的投影图像序列来得到。图2B示出了按照一个典型实施例根据X射线投影数据重构参考导管。
继续图4，在过程块116处，配准110继续借助于图像重构或建模技术来计算3D参考点。图3示出了这种重构的一个例子。应当指出的是，参考导管36可以具有不止单个电极/探针34，从而如果希望的话，可以使用多个3D点。然后，在根据重构的X射线投影数据计算的3D位置和通过位置测量***60测量的3D位置之间计算刚性或非刚性变换矩阵，如过程块118处所示出的。这个变换矩阵提供了包括--但不限于--平移、旋转、伸缩、失真校正等等的必要转换，以便将用位置测量***测量的位置变换成2DX射线投影数据或者可选地变换成3D重构/建模图像，或者如果希望的话，反之亦然。
继续图4和方法100，一旦完成配准110并且已知变换数据，那么方法100继续介入式导引120。介入式导引120可以按几种不同的变形来实现。在所有模式中，主动导管38(例如实际的消融导管或起搏器导线等等)由位置测量***60跟踪以方便设备定位。而且，在一个典型实施例中，根据先前讨论的变换数据，将测量的位置叠加到先前捕获的2D投影或不同投影方向上的多个投影上，或者甚至叠加到与运转的旋转成像的同一心动时相对应的所有投影上，以便实施2D导航，如过程块122处所示出的。为了进行说明，图3示出了叠加到先前获取的投影图像上的器械32的所测量位置。可选地，通过使导管/设备的测量位置相对于3D参考位置可见来完成3D导航，如过程块124处所示出的。为了提供解剖信息，可以显示与投影图像融合在一起的导管/设备的3D信息。
在两种方法中，可视化优选地在与参考相同的心动时相中进行(门控更新)或者连续更新，允许在不同心动时相中获得导管测量的时相中显示器的误差。有利的是，异相测量优选地由某种光学指示器或报警(例如显示的导管的不同颜色)等等来指示。
此外，在作为把单一3D位置用于参考点估计的替换的另一个典型实施例中，可以将4D重构(即不同时相处的3D)用作输入，得到X射线和导管/设备定位空间之间的4D(3D+心动时相)变换。
而且，作为使用静态2DX射线投影的替换，可以采用从多个心动时相中选择出的投影，从而提供了一种半4D导航***。
另一个替换实施例采用用位置测量***60连续测量的参考探针(34)的3D位置以及如前所述产生的在先计算变换矩阵，以便接近实时的计算从操作导管位置的位置到X射线投影的解剖数据的另一变换。在参考点的个数足够多以便提供非刚性变换的情况下，这种方法允许对(包括呼吸运动的)患者运动甚至是心脏运动(因心律失常引起的不同时相或运动模式的变化)进行基本上实时的校正。
在又一个替换实施例中，可以采用4D变换来将测量的导管位置变换到参考坐标***，以便在静态参考坐标中可视化导管的运动。这种方法在降低介入式手术期间的X射线剂量的同时提高了介入式手术的精度、效率和效能。
总而言之，本公开的发明有利地允许和方便了特别是心室结构的介入式手术、尤其是针对诸如室上性心动过速治疗的较不复杂的消融手术的导引。而且，本公开允许和方便了根据小数量投影的导引，并且导致低剂量2D介入、带3D重构甚或4D(例如3D+心动时相)的介入。本公开的***和方法给在电生理学介入期间依赖于导管导航***、2D投影或者3D/4D重构以便导引和导航的手术员，尤其是医生，带来显著的优点。本公开的***和方法集的另一个优点是，可以根据一组少量的X射线投影来执行配准，从而导致降低的患者用药剂量。
前文在多个实施例中描述的***和方法集提供了一种有利地允许和方便介入式手术的导引的***和方法。此外，本公开的发明可以以计算机实现的过程以及用于实现这些过程的仪器的形式来实施。本发明也可以以计算机程序代码的形式来实施，所述代码包括含于诸如软盘、CD-ROM、硬盘或任何其他计算机可读存储介质的有形介质58中的指令，其中当计算机程序代码装载到计算机中并由计算机执行时，计算机就成为用来实行本发明的仪器。本发明也可以以计算机程序代码的形式来实施，所述代码例如不管存储在存储介质中、装载到计算机中和/或由计算机执行，或者作为数据信号，所述数据信号不管是否通过调制载波、通过某种传输介质(例如通过电导线或电缆)、通过光纤，或者经由电磁辐射，其中当计算机程序代码装载到计算机中并由计算机执行时，计算机就成为用来实行本发明的仪器。当在通用微处理器上实现时，计算机程序代码段配置该微处理器以便创建特殊的逻辑电路。
可以理解的是，除非另有特定的说明，将“第一”、“第二”或其他相似的词语用于表示相似的项目，并不意在规定或暗示任何特定的排序。类似地，除非另有特定的说明，“一”、“一个”或其他相似的词语的使用意在表示“一个或多个”。
虽然已经参照其典型实施例描述了本发明，本领域技术人员可以理解的是，本公开并不限于这些典型实施例，并且可以在不脱离本发明范围的情况下作出各种改变以及用等价物代替其元件。此外，可以做出许多修改、扩展和/或变形以便使得特定的情况或材料适应本发明的教导，而不偏离本发明的基本精神或范围。因此，本发明的目的并不限于作为用于执行本发明的最佳模式而公开的特定实施例，而是包括落入所附权利要求的范围的所有实施例。

Claims (27)

1.一种用于医疗器械(32)导航的方法，该方法包括：
引入设置在至少三个参考位置的至少三个参***(34)；
采用成像和导引***(12)来进行所述引入并且获取对应期望的解剖结构的多个图像投影，所述期望的解剖结构包括设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)，所述多个图像投影足以允许产生与设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)对应的三维建模或重构图像；
使用位置测量***(60)测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置；
根据从所述建模或重构图像计算的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置与来自所述位置测量***(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的所述三维位置的比较，建立变换矩阵；以及
根据所述变换矩阵和用所述位置测量***(60)测量的医疗器械(32)的位置将该医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
2.权利要求1的方法，其中所述至少三个参考位置分别与高位右心房、冠窦和希氏束对应。
3.权利要求1的方法，其中所述用位置测量***(60)测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置与所述获取所述多个图像投影基本上同时进行。
4.权利要求1的方法，进一步包括获取指示设置在所述至少三个参考位置(34)的所述至少三个参***的运动或运动时相的数据。
5.权利要求4的方法，其中所述获取指示运动或运动时相的数据与所述获取所述多个X射线图像投影基本上同时进行。
6.权利要求4的方法，其中所述运动或运动时相对应于心动时相。
7.权利要求6的方法，其中指示运动或所述运动时相的所述数据是心电图。
8.权利要求1的方法，其中根据设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置的比较的所述建立变换矩阵针对选择的心动时相进行。
9.权利要求1的方法，其中用于所述重构的所述多个图像投影对应于选择的心动时相。
10.权利要求1的方法，其中所述重构基于所述多个图像投影的子集。
11.权利要求1的方法，其中所述获取多个图像投影进行一次。
12.权利要求1的方法，进一步包括根据设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的所述三维位置对所述图像进行运动补偿。
13.权利要求12的方法，其中所述补偿包括：
使用位置测量***(60)测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的另一个三维位置；
根据从所述建模或重构图像计算的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置与来自所述位置测量***(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的所述另一个三维位置的比较，建立第二变换矩阵；
根据所述第二变换矩阵和用所述位置测量***(60)测量的所述位置，将医疗器械(32)的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
14.权利要求12的方法，其中所述补偿包括：
使用位置测量***(60)测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的另一个三维位置；
根据来自所述位置测量***(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的所述三维位置与来自所述位置测量***(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的所述另一个三维位置的比较，建立第三变换矩阵；
根据所述变换矩阵、所述第三变换矩阵和用所述位置测量***(60)测量的所述位置，将医疗器械(32)的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
15.一种用于医疗器械(32)导航的***(10)，包括：
设置在至少三个参考位置的至少三个参***(34)；
成像***(12)，配置为获取与一个包括设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的解剖结构相对应的多个图像投影，所述多个图像投影足以允许产生与设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)对应的三维建模或重构图像；
位置测量***(60)，配置为提供指示设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置的数据；
控制器(50)，可操作来与所述成像***(12)和所述位置测量***(60)进行通信，所述控制器(50)配置为根据从所述建模或重构图像计算的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置与来自所述位置测量***(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的所述三维位置的比较，建立变换矩阵；以及
所述控制器(50)进一步配置为根据所述变换矩阵和用所述位置测量***(60)测量的医疗器械(32)的位置将该医疗械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
16.权利要求13的***，其中所述至少三个参考位置分别与高位右心房、冠窦和希氏束对应。
17.权利要求13的***，进一步包括用于获取指示设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的运动或运动时相的数据的***(40)。
18.权利要求15的***，其中所述获取指示运动或运动时相的数据与所述获取所述多个图像投影基本上同时进行。
19.权利要求15的***，其中所述运动或运动时相对应于心动时相。
20.权利要求15的***，其中指示运动或所述运动时相的所述数据是心电图。
21.权利要求13的***，其中用于所述重构的所述多个图像投影对应于选择的心动时相。
22.权利要求13的***，其中所述获取多个图像投影进行一次。
23.权利要求13的***，其中所述采用、测量、建立和叠加重复进行。
24.权利要求13的***，其中所述位置测量***(60)是基于阻抗的***或电磁定位***中的至少一个。
25.一种用于医疗器械(32)导航的***(10)，包括：
用于引入设置在至少三个参考位置的至少三个参***(34)的装置；
用于采用成像和导引***(12)来进行所述引入并且获取对应期望的解剖结构、包括设置在至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的多个图像投影的装置，所述多个图像投影足以允许产生与设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)对应的三维建模或重构图像；
用于测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置的装置(60)；
用于根据从所述建模或重构图像计算的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置与来自用于测量的所述装置(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置的比较，建立变换矩阵的装置；以及
用于根据所述变换矩阵和利用用于测量的所述装置(60)测量的医疗器械(32)的位置将该医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中的装置。
26.一种用机器可读计算机程序代码编码的存储介质(58)，该代码包括用于促使计算机执行用于医疗器械(32)导航的方法的指令，所述方法包括：
引入设置在至少三个参考位置的至少三个参***(34)；
采用成像和导引***(12)来进行所述引入并且获取对应期望的解剖结构、包括设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的多个图像投影，所述多个图像投影足以允许产生与设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)对应的三维建模或重构图像；
使用位置测量***(60)测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置；
根据从所述建模或重构图像计算的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置与来自所述位置测量***(60)的设置在所述至少三个参考位置的至少三个参***(34)的所述三维位置的比较，建立变换矩阵；以及
根据所述变换矩阵和用所述位置测量***(60)测量的位置将医疗器械(32)的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
27.一种计算机数据信号，所述计算机数据信号包括用于促使计算机执行用于医疗器械(32)导航的方法的指令，该方法包括：
引入设置在至少三个参考位置的至少三个参***(34)；
采用成像和导引***(12)来进行所述引入并且获取对应期望的解剖结构的多个图像投影，所述解剖结构包括设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)，所述多个图像投影足以允许产生与设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)对应的三维建模或重构图像；
使用位置测量***(60)测量设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置；
根据从所述建模或重构图像计算的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***(34)的三维位置与来自所述位置测量***(60)的设置在所述至少三个参考位置的所述至少三个参***的所述三维位置的比较，建立变换矩阵；以及
根据所述变换矩阵和用所述位置测量***(60)测量的位置将医疗器械的图像叠加在所述多个图像投影的至少一个投影中。
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