DE102009043069A1

DE102009043069A1 - Visualisierungsverfahren und Bildgebungssystem

Info

Publication number: DE102009043069A1
Application number: DE102009043069A
Authority: DE
Inventors: Johannes Dr. Rieber; Markus Dr. Roßmeier
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens Healthcare GmbH
Priority date: 2009-09-25
Filing date: 2009-09-25
Publication date: 2011-04-07
Also published as: US8457375B2; US20110075912A1

Abstract

Für eine verbesserte umfassende Visualisierung von Hohlraumorganen ist ein Verfahren zur Visualisierung von Hohlraumorganen eines Patienten mit den folgenden Schritten vorgesehen:
- Aufnahme und Registrierung eines Röntgenbilddatensatzes des Hohlraumorgans,
- Aufnahme von mehreren Einzelröntgenbildern während einer Bewegung eines Instruments mit einer Datenerfassungseinheit durch das Hohlraumorgan, wobei jedes Einzelröntgenbild eine zeitliche Information aufweist,
- Aufnahme von Datensätzen der Datenerfassungseinheit während der Bewegung des Instruments, wobei jeder Datenstz eine zeitliche Information aufweit,
- Bestimmung der Position des Instruments anhand der Einzelröntgenbilder mittels eines Bilderkennungsalgorithmus,
- räumliche Zuordnung der Datensätze der Datenerfassungseinheit und der Position des Instruments anhand der zeitlichen Informationen der Datensätze der Datenerfassungseinheit und der Einzelröntgenbilder,
- gemeinsame Visualisierung der Datensätze der Datenerfassungseinheit mit dem Röntgenbilddatensatz.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Visualisierung von Hohlraumorganen eines Patienten gemäß dem Patentanspruch 1 sowie ein Medizinisches Bildgebungssystem zur Durchführung eines derartigen Verfahrens gemäß dem Patentanspruch 13.
Bei der Angiographie wird zur Visualisierung von Gefäßsystemen röntgendichtes Kontrastmittel in das Gefäßsystem injiziert und dann der Kontrastmittelabstrom unter Röngtenkontrolle dokumentiert. Hierbei lässt sich naturgemäß nur eine Aussage über das Lumen des Gefäßes machen, da die Gefäßwand von dem verwendeten Kontrastmittel nicht kontrastiert wird. Der Vorteil der Angiographie liegt darin, eine qualitativ hochwertige räumliche Information zur Verfügung zu stellen. Um jedoch weiterführende Informationen über den Aufbau der Gefäßwand oder ihr anliegende Strukturen wie z. B. Stents oder andere Arten von Implantaten zu erhalten, sind andere invasive Technologien wie z. B. der intravaskulärer Ultraschall (IVUS) oder die optische Kohärenztomographie notwendig. Physiologische Zusatzinformationen werden über die sog. Druckdrahttechnologie oder die intravasale Dopplerdrahttechnologie erreicht.
Der Nachteil dieser Technologien ist die häufig fehlende Orientierung im Gefäßsystem. Die räumliche Orientierung wird indirekt über anatomische Landmarken (wie Plaques, Abgänge von Seitästen ect.) durchgeführt. Eine andere Möglichkeit ist die Verwendung von magnetischen Navigations- und Positionierungssystemen (GIVUS). Hierbei kann der IVUS Transducer mit einem speziellen Sensor ausgerüstet werden und dann die Position über einen magnetischen Feldgenerator sehr genau bestimmt werden. Der Nachteil dieses Verfahrens ist der hohe Kostenaufwand für das Navigationssystem und die zusätzliche Ausrüstung der IVUS-Katheter mit den Postitionssensoren, sodass die Anwendung für die klinische Routine zu kostspielig ist.
Die typische Anwendung intravasaler Diagnostikmethoden erfolgt in der Weise, dass ein Instrument wie ein Katheter oder ein Doppler-/Druckdraht an die distalste Position gebracht wird und dann ein Rückzug (automatisch oder manuell) aus dieser Position stattfindet. Dabei werden die erhaltenen Untersuchungsdaten digital aufgezeichnet.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren bereitzustellen, welches bei modernen Katheter- oder Drahtgebundenen Untersuchungstechniken eine einfache räumliche Orientierung im Gefäßsystem ermöglicht; des weiteren ist es Aufgabe der Erfindung, eine für die Durchführung des Verfahrens geeignete Vorrichtung bereitzustellen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Visualisierung von Hohlraumorganen eines Patienten gemäß dem Patentanspruch 1 und von einem medizinischen Bildgebungssystem gemäß dem Patentanspruch 13; vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand der zugehörigen Unteransprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Visualisierung von Hohlraumorganen eines Patienten umfasst die folgenden Schritte:

– Aufnahme und Registrierung eines Röntgenbilddatensatzes des Hohlraumorgans,
– Aufnahme von mehreren Einzelröntgenbildern während einer Bewegung eines Instruments, insbesondere eines Katheters, mit einer Datenerfassungseinheit durch das Hohlraumorgan, wobei jedes Einzelröntgenbild eine zeitliche Information aufweist,
– Aufnahme von Datensätzen der Datenerfassungseinheit während der Bewegung des Instruments, wobei jeder Datensatz eine zeitliche Information aufweist,
– Bestimmung der Position des Instruments anhand der Einzelröntgenbilder mittels eines Bilderkennungsalgorithmus,
– Räumliche Zuordnung der Datensätze der Datenerfassungseinheit und der Position des Instruments anhand der zeitlichen Informationen der Datensätze der Datenerfassungseinheit und der Einzelröntgenbilder,
– Gemeinsame Visualisierung der Datensätze der Datenerfassungseinheit mit dem Röntgenbilddatensatz.

Das erfindungsgemäße Verfahren bietet eine Möglichkeit, ein Gefäßsystem eines Patienten gleichzeitig im Überblick und im Detail zu visualisieren und somit z. B. einem Arzt alle für eine präzise Diagnose notwendigen Informationen zur Verfügung zu stellen. Dabei kann das erfindungsgemäße Verfahren auf einfache Weise automatisch oder zumindest halbautomatisch und mit geringem Aufwand durchgeführt werden.
Nach einer Ausgestaltung der Erfindung wird eine Segmentierung des Hohlraumorgans anhand des Röntgenbilddatensatzes durchgeführt. Durch die Segmentierung kann die Positionsbestimmung des Instruments schneller und fehlerfreier durchgeführt werden.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird das Instrument von einem Katheter gebildet. Hierbei kann es sich zum Beispiel um einen für intravaskulären Ultraschall ausgebildeten Katheter handeln. Neben einem Katheter kann das Instrument auch von einem Druckdraht oder einem Dopplerdraht gebildet werden.
Vorteilhafterweise für eine besonders hochwertige Darstellung von Gefäßsystemen wird der Röntgenbilddatensatz des Hohlraumorgans von einem Angiographie-Röntgenbilddatensatz gebildet.
Zweckmäßigerweise wird die Position des Instruments mittels eines Kantendetektionsalgorithmus erfasst. Bildverarbeitungssoftware zur Kantendetektion ist bekannt und für eine Positionsbestimmung von röntgenundurchsichtigen Objekten in einem Röntgenbild gut geeignet.
In vorteilhafter Weise wird die Erfassung der Position automatisch durchgeführt.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung werden die zeitlichen Informationen von Informationen über den Zeitpunkt der jeweiligen Aufnahme gebildet. Auf diese Weise wird das jeweilige Bild oder der Datensatz zusammen mit einem Zeitpunkt betreffend seine Aufnahme relativ zu einem Referenzzeitpunkt gespeichert. Alternativ kann auch statt des Zeitpunkts der jeweiligen Aufnahme die Aufnahmereihenfolge gespeichert werden.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird die Aufnahme der Einzelröntgenbilder und/oder des Röntgenbilddatensatzes getriggert, insbesondere EKG-getriggert durchgeführt. Dies ist insbesondere geeignet, um bei Organbewegungen wie Herzschlag oder Atmung vergleichbare Bilder des Hohlraumorgans, also Bilder in denen das Hohlraumorgan sich an derselben Position befindet, aufnehmen zu können.
Vorteilhafterweise für eine einfache Erkennung der Position auf den Einzelröntgenbildern weist der Katheter eine röntgenundurchsichtige Katheterspitze auf.
Zweckmäßigerweise wird die Datenerfassungseinheit von einer Bildgebungseinheit gebildet. Alternativ kann die Datenerfassungseinheit auch von einer Ultraschallmesseinheit oder einer Druckmesseinheit oder einer Lipidmesseinheit oder einer optischer Kohärenztomographieeinheit gebildet werden.
In vorteilhafter Weise wird das Verfahren selbsttätig durchgeführt. Geeignet für die insbesondere automatische Durchführung des Verfahrens ist ein medizinisches Bildgebungssystem, aufweisend ein Angiographieröntgensystem mit einer Röntgenquelle und einem Röntgendetektor, und aufweisend ein Kathetersystem mit einem Katheter und einer Datenerfassungseinheit sowie aufweisend ein Steuerungssystem, eine Bildverarbeitungseinheit und eine Anzeigeeinheit.
Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen gemäß Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand schematisch dargestellter Ausführungsbeispiele in der Zeichnung näher erläutert, ohne dass dadurch eine Beschränkung der Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele erfolgt; es zeigen:
1 eine Abfolge der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 eine Ansicht eines Angiographiedatensatzes eines Gefäßsystems;
3 eine Ansicht einer Abfolge von Einzelröntgenbildern bei einer Bewegung eines Katheters;
4 eine Ansicht einer Abfolge von IVUS-Bildern bei einer Bewegung des Katheters;
5 eine Kombinierte Anzeige des Angiographiedatensatzes und der zugehörigen IVUS-Bilder; und
6 eine Ansicht eines für das Verfahren geeigneten medizinischen Bildgebungssystems.
Mittels der Röntgenbildgebung und insbesondere der Angiographie können räumliche Anordnungen von Gefäßsystemen besonders gut visualisiert werden, wobei allerdings die entsprechenden Gefäßwände nur gering sichtbar sind. Andere Messmethoden, insbesondere die intravaskuläre Ultraschallbildgebung (IVUS) oder die optische Kohärenztomographie (OCT), bieten gute Visualisierungen der Gefäßwände, haben aber den Nachteil dass Überblick und räumliche Orientierung mangelhaft sind. Die Erfindung beinhaltet ein Verfahren, welches die Röntgenbildgebung mit einer weiteren Messmethode derart verbindet, dass eine parallele Anzeige zur Verfügung steht.
In der 1 ist eine Schrittfolge des erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt. In einem ersten Schritt 10 wird ein Röntgenbilddatensatz, insbesondere eine Angiographiesequenz, eines Hohlraumorgans (z. B. Gefäßsystems), welches untersucht werden soll, aufgenommen oder aus einem Speicher zur Verfügung gestellt. Ein derartiger Angiographiedatensatz 17 mit einem Hohlraumorgan ist in der 2 gezeigt. Anschließend wird das Hohlraumorgan in einem zweiten Schritt 11 interaktiv segmentiert. Dieser Schritt ist optional. Sind auf dem Röntgenbilddatensatz mehr als ein Hohlraumorgan abgebildet, kann auch das entsprechende zu untersuchende Hohlraumorgan zuerst gekennzeichnet und dann segmentiert werden. Der Röntgenbilddatensatz mit dem segmentierten Hohlraumorgan dient später auch als Ankerpunkt für die Registrierung der Datensätze der Datenerfassungseinheit (z. B. IVUS). Der Röntgenbilddatensatz kann ungetriggert oder zum Beispiel bei Organbewegungen wie dem Herzschlag auch getriggert, insbesondere EKG-getriggert, erhoben werden. Zu dem Zeitpunkt der Aufnahme des Röntgenbilddatensatzes befindet sich bevorzugt kein Katheter in dem Hohlraumorgan.
In einem dritten Schritt 12 wird anschließend während der Bewegung eines Katheters durch das Hohlraumorgan eine Reihe von Einzelröntgenbildern aufgenommen. Die Einzelröntgenbilder sind bevorzugt mit dem Röntgenbilddatensatz registriert, so dass eine Überlagerung und räumliche Zuordnung möglich ist. Die Einzelröntgenbilder werden zeitlich aufeinanderfolgend aufgenommen, so dass der Fortschritt des Katheters durch das Hohlraumorgan antsprechend abgebildet wird. Bei den Einzelröntgenbildern kann es sich zum Beispiel um 2D-Fluoroskopie- oder Angiographieröntgenbilder handeln. Der Katheter ist derart ausgebildet, dass zumindest ein Teil des Katheters, zum Beispiel die Spitze, für Röntgenstrahlung undurchsichtig ist, so dass der Katheter zumindest teilweise auf den Einzelröntgenbildern erkennbar ist. Den Einzelröntgenbildern werden jeweils zeitliche Informationen zugeordnet, insbesondere der Aufnahmezeitpunkt relativ zu einem beliebig gewählten Referenzzeitpunkt. In der 3 ist eine entlang einer Zeitachse t aufgetragene Abfolge von Einzelröntgenbildern 18.1; 18.2; 18.3 gezeigt, welche zu verschiedenen, aufeinanderfolgenden Zeitpunkten aufgenommen werden und auf denen der Fortschritt des Katheters erkennbar ist. Das erste Einzelröntgenbild 18.1 wurde zu einem ersten Zeitpunkt t1, das zweite Einzelröntgenbild 18.2 zu einem zweiten Zeitpunkt t2 und das dritte Einzelröntgenbild 18.3 zu einem dritten Zeitpunkt t3 aufgenommen. Die zugehörigen Zeitpunkte werden mit den Einzelröntgenbildern gespeichert.
Gleichzeitig zu dem dritten Schritt wird in einem vierten Schritt 13 eine Reihe von Datensätzen mittels einer in oder an dem Katheter angeordneten Datenerfassungseinheit aufgenommen. Den Datensätzen werden ebenfalls jeweils zeitliche Informationen zugeordnet, insbesondere wieder der Zeitpunkt der Datenerfassung relativ zu dem korrespondierenden Referenzzeitpunkt. In der 4 ist eine entlang der Zeitachse t aufgetragene Abfolge von Datensätzen 19.1; 19.2; 19.3 der Datenerfassungseinheit gezeigt, welche zu verschiedenen, aufeinanderfolgenden Zeitpunkten aufgenommen werden und auf denen zum Beispiel Abbildungen der Hohlraumorganwände erkennbar sind. Der erste Datensatz wurde zu einem ersten Zeitpunkt t1, der zweite Datensatz zu einem zweiten Zeitpunkt t2 und der dritte Datensatz zu einem dritten Zeitpunkt t3 aufgenommen. Die zugehörigen Zeitpunkte werden mit den Datensätzen gespeichert.
Der Katheter oder Draht weist als Datenerfassungseinheit zum Beispiel eine intravaskuläre Ultraschallbildgebungseinheit auf. Eine sogenannte IVUS-Einheit ist zur Bildgebung von Gefäßwänden besonders geeignet. Es kann aber auch eine Einheit zur optischen Kohärenztomographie oder zur Lipidmessung oder zur Druckmessung (sogenannter Druckdraht) vorgesehen sein. Es können auch mehrere verschiedene Datenerfassungseinheiten wie IVUS und OCT oder OCT und Druckmessung vorhanden sein. Die Bewegung des Katheters wird im Allgemeinen als Rückzugbewegung nach Einbringung des Katheters in eine distale Position geführt. Die Bewegung kann dabei manuell oder automatisch (Pullback System) durchgeführt werden. Alternativ kann auch eine Vorwärtbewegung durchgeführt werden.
In einem fünften Schritt 14 wird anhand der aufgenommenen Einzelröntgenbilder die jeweilige Position des Katheters bestimmt. Hierfür wird zum Beispiel ein spezieller Bildverarbeitungsalgorithmus verwendet, beispielsweise ein Kantendetektionsalgorithmus, der auf den Einzelröntgenbildern den für Röntgenstrahlung undurchsichtigen Teil des Katheters identifiziert, daraus die Ortsinformtionen entnimmt und die Position bestimmt. Dies kann zum Beispiel mit Hilfe einer Bildverarbeitungseinheit und/oder einer Datenverarbeitungseinheit durchgeführt werden. Im Fall von Organbewegungen und mit Hilfe einer getriggerte Bildakquisition (z. B. EKG) kann eine verbesserte Erkennung und Erfassung der Ortsinformation gegeben sein.
In einem sechsten Schritt 15 werden anschließend anhand der zeitlichen Informationen die Datensätze mit den Einzelröntgenbildern und dadurch mit den entsprechenden Positionen des Katheters korreliert. Es werden also die zu gleichen Zeitpunkten aufgenommenen Datensätze und Einzelröntgenbilder ermittelt und den entsprechenden Datensätzen die zu dem entsprechenden Einzelröntgenbild ermittelte Position des Katheters zugeordnet. Dies kann zum Beispiel ebenfalls von der Bildverarbeitungseinheit und/oder einer Datenverarbeitungseinheit durchgeführt werden.
In einem siebten Schritt 16 werden anschließend die Datensätze und der Röntgenbilddatensatz gemeinsam visualisiert, zum Beispiel an einer Anzeigeeinheit gemeinsam überlagert oder nebeneinander eingeblendet, zum Beispiel indem innerhalb des angezeigten Röntgenbilddatensatzes ein Positionsmarker eingeblendet wird, der die Positionsinformation des jeweiligen, dazu passenden Datensatzes angibt. Dies ist beispielsweise in der 5 gezeigt, welche ein kombiniertes Bild zeigt. Ein Angiogarphiebilddatensatz eines Gefäßsystems ist hier auf der rechten Seite gezeigt, wobei ein Positionsmarker 30 eine Stelle des Gefäßsystems markiert, die Gefäßwand des Gefäßsystem an dieser Stelle ist links und unten abgebildet. Der Positionsmarker kann entweder automatisch oder manuell verschoben werden, dabei werden die entsprechenden zugehörigen Datensätze eingeblendet.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann selbsttätig durchgeführt werden und so einem Nutzer automatisch eine umfassende Visualisierung des Hohlraumorganes anzeigen.
In der 6 ist ein Beispiel für ein medizinisches Bildgebungssystem, bestehend aus einem Angiographieröntgensystem und einem Kathetersystem, gezeigt, welches für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. An einem Knickarmroboter 24 ist als Halterung für eine Röntgenquelle 21 und einen Röntgendetektor 22 ein C-Bogen 23 beweglich angeordnet. Die Röntgenquelle und der Röntgendetektor können mittels des C-Bogens und des Knickarmroboter beliebig im Raum positioniert werden. Gleichzeitig ist ein Katheter 27 mit einer Datenerfassungseinheit 26 vorhanden, welcher durch den Körper und insbesondere das Gefäßsystem eines Patienten bewegt werden kann. Mittels des medizinischen Bildgebungssystems können Röntgenbilder, insbesondere auch Angiographieröntgenbilder, aufgenommen werden. Das System wird von einem Steuerungssystem 25 angesteuert, wobei auch zwei Steuerungseinheiten vorhanden sein können, von denen eine die Röntgenaufnahmen und die andere den Katheter und dessen Datenerfassung ansteuert. Die beiden Steuereinheiten können dann bevorzugt miteinander kommunizieren. Zusätzlich weist das medizinische Bildgebungssystem eine Bildverarbeitungseinheit 28 und eine Anzeigeeinheit 29 zur Anzeige der kombinierten Bilder.
Das Verfahren kann auch eine Kombination von mehreren verschiedenen Untersuchungstechniken (z. B. IVUS und OCT oder OCT und Druckdraht) und deren synchronisierte Visualisierung beinhalten. So kann zum Beispiel ein Katheter mit einer IVUS-Einheit Daten aufnehmen und dabei getriggert durch Einzelröntgenbilder aufgenommen werden, zusätzlich kann anschließend eine OCT-Datenerfassung Daten und dabei ungetriggert durch Einzelröntgenbilder aufgenommen werden; anschließend werden beide Untersuchungstechniken über die Positionsbestimmung miteinander synchronisiert und gemeinsam dargstellt.
Das erfindungsgemäße Verfahren beinhaltet die Nutzung von Positions- und Zeitinformation der Datensätze der Datenerfassungseinheit, z. B. IVUS, und der Einzelröntgenbilder, z. B. Angiographiebilder. Dadurch wird eine bildbasierten Coregistrierung von IVUS und Angiographie erzielt. Da das erfindungsgemäße Verfahren ohne den Einsatz von Landmarken oder eines Gefäßmodells auskommt, kann es sowohl für manuelle als auch für automatische Rückzüge des IVUS Katheters benutzt werden. Die Reihenfolge der Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens kann auch variiert werden, sofern die Schritte nicht voneinander abhängig sind.
Die Erfindung lässt sich in folgender Weise kurz zusammenfassen: Für eine verbesserte umfassende Visualisierung von Hohlraumorganen ist ein Verfahren zur Visualisierung von Hohlraumorganen eines Patienten mit den folgenden Schritten vorgesehen:

– Aufnahme und Registrierung eines Röntgenbilddatensatzes des Hohlraumorgans,
– Aufnahme von mehreren Einzelröntgenbildern während einer Bewegung eines Instruments mit einer Datenerfassungseinheit durch das Hohlraumorgan, wobei jedes Einzelröntgenbild eine zeitliche Information aufweist,
– Aufnahme von Datensätzen der Datenerfassungseinheit während der Bewegung des Instruments, wobei jeder Datensatz eine zeitliche Information aufweist,
– Bestimmung der Position des Instruments anhand der Einzelröntgenbilder mittels eines Bilderkennungsalgorithmus,
– Räumliche Zuordnung der Datensätze der Datenerfassungseinheit und der Position des Instruments anhand der zeitlichen Informationen der Datensätze der Datenerfassungseinheit und der Einzelröntgenbilder,
– Gemeinsame Visualisierung der Datensätze der Datenerfassungseinheit mit dem Röntgenbilddatensatz.

Claims

Verfahren zur Visualisierung von Hohlraumorganen eines Patienten mit den folgenden Schritten: – Aufnahme und Registrierung eines Röntgenbilddatensatzes des Hohlraumorgans, – Aufnahme von mehreren Einzelröntgenbildern (18.1; 18.2; 18.3) während einer Bewegung eines Instruments mit einer Datenerfassungseinheit (26) durch das Hohlraumorgan, wobei jedes Einzelröntgenbild (18.1; 18.2; 18.3) eine zeitliche Information aufweist, – Aufnahme von Datensätzen der Datenerfassungseinheit (26) während der Bewegung des Instruments, wobei jeder Datensatz eine zeitliche Information aufweist, – Bestimmung der Position des Instruments anhand der Einzelröntgenbilder (18.1; 18.2; 18.3) mittels eines Bilderkennungsalgorithmus, – Räumliche Zuordnung der Datensätze der Datenerfassungseinheit (26) und der Position des Instruments anhand der zeitlichen Informationen der Datensätze der Datenerfassungseinheit (26) und der Einzelröntgenbilder (18.1; 18.2; 18.3), – Gemeinsame Visualisierung der Datensätze der Datenerfassungseinheit (26) mit dem Röntgenbilddatensatz.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Segmentierung des Hohlraumorgans anhand des Röntgenbilddatensatzes durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Instrument von einem Katheter (27) gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Röntgenbilddatensatz des Hohlraumorgans von einem Angiographie-Röntgenbilddatensatz (17) gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Position des Instruments mittels eines Kantendetektionsalgorithmus erfasst wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Erfassung der Position automatisch durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die zeitlichen Informationen von Informationen über den Zeitpunkt der jeweiligen Aufnahme gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aufnahme der Einzelröntgenbilder (18.1; 18.2; 18.3) und/oder des Röntgenbilddatensatzes getriggert, insbesondere EKG-getriggert durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Katheter (27) eine röntgenundurchsichtige Katheterspitze aufweist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Datenerfassungseinheit (26) von einer Bildgebungseinheit gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Datenerfassungseinheit von einer Ultraschallmesseinheit oder einer Druckmesseinheit oder einer Lipidmesseinheit oder einer optischer Kohärenztomographieeinheit gebildet wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, welches selbsttätig durchgeführt wird.
Medizinisches Bildgebungssystem zur Durchführung eines Verfahrens nach den Ansprüchen 1 bis 12, aufweisend ein Angiographieröntgensystem mit einer Röntgenquelle (21) und einem Röntgendetektor (22), und aufweisend ein Kathetersystem mit einem Katheter (27) und einer Datenerfassungseinheit (26) sowie aufweisend ein Steuerungssystem (25), eine Bildverarbeitungseinheit (28) und eine Anzeigeeinheit (29).