CN109758044A - 清洁机器人充电座坐标记录方法、存储介质、电子设备 - Google Patents

清洁机器人充电座坐标记录方法、存储介质、电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明提供清洁机器人充电座坐标记录方法，包括步骤获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标；坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，防碰撞边界坐标组包括极大坐标、极小坐标，匹配第一坐标与防碰撞边界坐标，将匹配结果更新防碰撞边界坐标。本发明还涉及存储介质、电子设备。本发明在清扫过程中实时记录充电座位置，在启动回归模式后，按照标注的充电座坐标位置，规划出最优路径，直接对接充电，提高回归充电效率和清洁机器人的智能化程度。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。

Description

清洁机器人充电座坐标记录方法、存储介质、电子设备
技术领域
本发明属于清洁机器人领域，具体涉及清洁机器人充电座坐标记录方法、存储介质、电子设备。
背景技术
机器人吸尘器，又名扫地机，是新一代家庭保姆，可以清扫毛发、瓜子壳、灰尘等房间垃圾。随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的清洁机器人也逐步的走入平常百姓家，并且逐步的被越来越多的人所接受，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手。产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。机器人吸尘器作为近年来新兴的智能家用清洁设备正逐步走进并改善人们生活方式。
随着机器人吸尘器的更新换代，自动充电功能成为清洁机器人智能的重要体现，目前清洁机器人寻找充电座的主要方式依靠沿边行走，寻找到充电座的引导信号后，定位到充电座后回归充电，一方面耗时长，可能会导致清洁机器人无法回到充电座充电而搁浅在半路上；另一方面，当充电座位置发生变化时，机器人本身无法预知，只能通过盲目的延边寻找，在清扫过程中完全与充电座无有效交互，相互感知性低。
针对上述问题，急需一种新式的清洁机器人充电座坐标记录。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提出的一种清洁机器人充电座坐标记录方法，在清扫过程中实时记录充电座位置，在启动回归模式后，按照标注的充电座坐标位置，规划出最优路径，直接对接充电，减少清洁机器人完成清扫或电量低后，寻找充电座所耗费的时间和电池电量，提高回归充电效率和清洁机器人的智能化程度。
本发明提供清洁机器人充电座坐标记录方法，包括以下步骤：
S1、获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一坐标(XDY,YDY)；
S2、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大坐标(XJD,YJD)、极小坐标(XJX,YJX)，匹配所述第一坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDY大于XJD或YDY大于YJD，则将极大坐标更新为第一坐标；若XDY小于XJX或YDY小于YJX，则将极小坐标更新为第一坐标。
进一步地，所述防碰撞边界坐标组通过弓形清扫获取，在弓形清扫中包括步骤：
S12、获取防碰撞坐标，清洁机器人在弓形清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一弓形坐标(XDYG,YDYG)；
S22、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大弓形坐标(XJDG,YJDG)、极小弓形坐标(XJXG,YJXG)，匹配所述第一弓形坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDYG大于XJDG或YDYG大于YJDG，则将极大弓形坐标更新为第一弓形坐标；若XDYG小于XJXG或YDYG小于YJXG，则将极小弓形坐标更新为第一弓形坐标；清洁机器人存储极大弓形坐标(XJDG,YJDG)、极小弓形坐标(XJXG,YJXG)。
进一步地，所述防碰撞边界坐标组通过沿边清扫获取，在沿边清扫中包括步骤：
S11、获取防碰撞坐标，清洁机器人在沿边清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一沿边坐标(XDYB,YDYB)；
S21、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)，匹配所述第一沿边坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDYB大于XJDB或YDYB大于YJDB，则将极大沿边坐标更新为第一沿边坐标；若XDYB小于XJXB或YDYB小于YJXB，则将极小沿边坐标更新为第一沿边坐标，清洁机器人存储极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)。
进一步地，清洁机器人充电座坐标记录还包括步骤：
S3、回归定位，获取清洁机器人的极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)，存储充电座标记点E、点F。
进一步地，步骤S3具体包括：
S31、获取清洁机器人存储随机点R(XR,YR)，若XR>XJXB，则向X轴负向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJXB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极小直线，对第一极小直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点，若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点E；若XR<XJXB，则向X轴正向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJXB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极小直线，对第一极小直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点，若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点E。
进一步地，步骤S3具体还包括：
S32、获取清洁机器人存储随机点R(XR,YR)，若XR>XJDB，则向X轴负向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJDB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极大直线，对第一极大直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点；若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点F；若XR<XJDB，则向X轴正向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJDB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极大直线，对第一极大直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点；若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点F。
进一步地，清洁机器人充电座坐标记录方法还包括步骤：
S4、顺序存储，依次按顺序存储，其中，顺序为极大弓形坐标(XJDG,YJDG)至极小弓形坐标(XJXG,YJXG)至F点坐标至E点坐标或极小弓形坐标(XJXG,YJXG)至极大弓形坐标(XJDG,YJDG)至E点坐标至F点坐标。
进一步地，清洁机器人充电座坐标记录方法还包括步骤：
S5、顺序回归，按照步骤S4中存储的逆顺序依次执行回归。
一种电子设备，包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行清洁机器人充电座坐标记录方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行清洁机器人充电座坐标记录方法。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
本发明提供清洁机器人充电座坐标记录方法，包括步骤获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标；坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，防碰撞边界坐标组包括极大坐标、极小坐标，匹配第一坐标与防碰撞边界坐标，将匹配结果更新防碰撞边界坐标。本发明还涉及存储介质、电子设备。本发明在清扫过程中实时记录充电座位置，在启动回归模式后，按照标注的充电座坐标位置，规划出最优路径，直接对接充电，减少清洁机器人完成清扫或电量低后，寻找充电座所耗费的时间和电池电量，提高回归充电效率和清洁机器人的智能化程度。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明的清洁机器人充电座坐标记录方法流程示意图；
图2为本发明的清洁机器人充电座坐标记录方法原理示意图一；
图3为本发明的清洁机器人充电座坐标记录方法原理示意图二；
图4为本发明在沿边清扫中流程示意图；
图5为本发明在弓形清扫中流程示意图；
图6为本发明在回归定位中流程示意图。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
清洁机器人充电座坐标记录方法，如图1所示，包括以下步骤：
S1、获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一坐标(XDY,YDY)；
S2、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大坐标(XJD,YJD)、极小坐标(XJX,YJX)，匹配所述第一坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDY大于XJD或YDY大于YJD，则将极大坐标更新为第一坐标；若XDY小于XJX或YDY小于YJX，则将极小坐标更新为第一坐标。
在一实施例中，如图5所示，所述防碰撞边界坐标组通过弓形清扫获取，在弓形清扫中包括步骤：
S12、获取防碰撞坐标，清洁机器人在弓形清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一弓形坐标(XDYG,YDYG)；
S22、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大弓形坐标(XJDG,YJDG)、极小弓形坐标(XJXG,YJXG)，匹配所述第一弓形坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDYG大于XJDG或YDYG大于YJDG，则将极大弓形坐标更新为第一弓形坐标；若XDYG小于XJXG或YDYG小于YJXG，则将极小弓形坐标更新为第一弓形坐标；清洁机器人存储极大弓形坐标(XJDG,YJDG)、极小弓形坐标(XJXG,YJXG)。
如图2所示，在弓字形清扫中，清洁机器人第一次检测到防碰撞信号后，记录此时X轴和Y轴坐标，存为坐标A(x0,y0)和B(x0,y0)中。在后面清扫中如果再次检测到防撞信号，将此时的X轴坐标值和A与B的X轴坐标值比较，若比A的X轴坐标值小，那么将此坐标更新到坐标A，若比B的X轴坐标值大，那么将此坐标更新到坐标B，那么最后将获得X坐标值最小的坐标点A(x1,y1)和X坐标值最大的坐标点B(x2,y2)；即点A(x1,y1)为极小弓形坐标(XJXG,YJXG)，点B(x2,y2)为极大弓形坐标(XJDG,YJDG)。
在一实施例中，如图4所示，所述防碰撞边界坐标组通过沿边清扫获取，在沿边清扫中包括步骤：
S11、获取防碰撞坐标，清洁机器人在沿边清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一沿边坐标(XDYB,YDYB)；
S21、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)，匹配所述第一沿边坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDYB大于XJDB或YDYB大于YJDB，则将极大沿边坐标更新为第一沿边坐标；若XDYB小于XJXB或YDYB小于YJXB，则将极小沿边坐标更新为第一沿边坐标，清洁机器人存储极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)。
如图2所示，在沿边清扫时，清洁机器人第一次检测到防碰撞信号后，记录此时X轴和Y轴坐标，存为坐标C(x3,y3)和D(x3,y3)中；在后面清扫中如果再次检测到防撞信号，将此时的X轴坐标值和C与D的X轴坐标值比较，若比C的X轴坐标值小，那么将此坐标更新到坐标C，若比D的X轴坐标值大，那么将此坐标更新到坐标D，最后将获得X坐标值最小的坐标点C(x4,y4)和X坐标值最大的坐标点D(x5,y5)；即点C(x4,y4)为极小沿边坐标(XJXB,YJXB)，点D(x5,y5)为极大沿边坐标(XJDB,YJDB)。应当理解，弓形清扫与沿边清扫为两种相互独立的清扫模式，不存在顺序先后关系。
如图1所示，在一实施例中，在启动回归模式时，为了获取更精确的位置坐标，同时判断路径是否可通过；清洁机器人充电座坐标记录还包括步骤：
S3、回归定位，获取清洁机器人的极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)，利用存储的随机坐标点R(x6,y6)来获取与C的X轴坐标值相差1/2滚刷宽度的坐标和与C的X轴坐标值相差1/2滚刷宽度的坐标存储充电座标记点E、点F。
如图6所示，步骤S3具体包括：
S31、获取清洁机器人存储随机点R(XR,YR)，若XR>XJXB，则向X轴负向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJXB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极小直线，对第一极小直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点，若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点E；若XR<XJXB，则向X轴正向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJXB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极小直线，对第一极小直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点，若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点E。
在一实施例中，通过存储的随机坐标点R(x6,y6)来获取与C的X轴坐标值相差1/2滚刷宽度的坐标点E。其中，如图2所示，R(x6,y6)分别出现R1、R2两种情况
若C在R2的左侧(x6>x4)，向左遍历存储空间的X轴坐标，直到获取与C的X轴坐标相差等于1/2滚刷宽度的x＝x7这条平行于Y轴的直线，对当前X轴坐标为x7对应的Y轴坐标进行遍历，若y4这个值在清洁机器人存储的区间范围内，则获取到一个充电座位置标注点E(x7,y4)；若y4这个值不在区间范围内,即判定在防撞区域内，清洁机器人从未清扫并记录此点，故舍弃。
若C在R1的右侧(x6<x4)，向右遍历存储空间的X轴坐标，直到获取与C的X轴坐标相差等于1/2滚刷宽度的x＝x7这条平行于Y轴的直线，对当前X轴坐标为x7对应的Y轴坐标进行遍历，若y4这个值在区间范围内，则获取到一个充电座位置标注点E(x7,y4)；若y4这个值不在区间范围内,即判定在防撞区域内，清洁机器人从未清扫并记录此点，舍弃。
S32、获取清洁机器人存储随机点R(XR,YR)，若XR>XJDB，则向X轴负向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJDB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极大直线，对第一极大直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点；若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点F；若XR<XJDB，则向X轴正向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJDB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极大直线，对第一极大直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点；若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点F。
在一实施例中，通过存储的随机坐标点R(x6,y6)来获取与D的X轴坐标值相差1/2滚刷宽度的坐标点F。其中，如图2所示，R(x6,y6)分别出现R2、R3两种情况
若D在R3的左侧(x6>x5)，向左遍历存储空间的X轴坐标，直到获取与D的X轴坐标相差等于1/2滚刷宽度的x＝x8这条平行于Y轴的直线，对当前X轴坐标为x8对应的Y轴坐标进行遍历，若y5这个值在清洁机器人存储的区间范围内，则获取到一个充电座位置标注点F(x8,y5)；若y5这个值不在区间范围内,即判定在防撞区域内，清洁机器人从未清扫并记录此点，故舍弃。
若D在R2的右侧(x6<x5)，向右遍历存储空间的X轴坐标，直到获取与D的X轴坐标相差等于1/2滚刷宽度的x＝x8这条平行于Y轴的直线，对当前X轴坐标为x8对应的Y轴坐标进行遍历，若y5这个值在区间范围内，则获取到一个充电座位置标注点F(x8,y5)；若y5这个值不在区间范围内,即判定在防撞区域内，清洁机器人从未清扫并记录此点，舍弃。
在一实施例中，如图1所示，清洁机器人充电座坐标记录还包括步骤：
S4、顺序存储，依次按顺序存储，其中，顺序为极大弓形坐标(XJDG,YJDG)至极小弓形坐标(XJXG,YJXG)至F点坐标至E点坐标或极小弓形坐标(XJXG,YJXG)至极大弓形坐标(XJDG,YJDG)至E点坐标至F点坐标。
S5、顺序回归，按照步骤S4中存储的逆顺序依次执行回归。
在本实施例中，清洁机器人完成充电座位置标注后，并将这些坐标依次存储下来。如图2、图3所示，若获取ABEF四个坐标，考虑到EA两点在充电座引导信号区域的左侧,FB两点在充电座引导信号区域的右侧，若清洁机器人的清扫路径为E点到F，将在清扫中检测到充电座引导信号，所以坐标的存储顺序为BAFE。清洁机器人先取出E点坐标，规划从当前位置到E点的路径，如果在行走过程中检测到充电座的引导信号机器人利用引导信号进行回归对接，如果检测到充电座防碰撞信号，机器人沿防碰撞区域边界弧线行走寻找引导信号进行回归对接。如果利用E点坐标可以找到充电座，那么将无需取出其它坐标；若是在到达E点后不能检测到充电座信号，将取F点坐标，规划从E点到F点的行走路径，同时检测充电座信号。如果仍无法检测到，再取出A，以此类推。采用上述方式，清洁机器人实现迅速对接充电座进行充电。
在另一实施例中，若清洁机器人的清扫路径为F点到E，将在清扫中检测到充电座引导信号，所以坐标的存储顺序为ABEF。清洁机器人先取出F点坐标，规划从当前位置到F点的路径，如果在行走过程中检测到充电座的引导信号机器人利用引导信号进行回归对接，如果检测到充电座防碰撞信号，机器人沿防碰撞区域边界弧线行走寻找引导信号进行回归对接。如果利用F点坐标可以找到充电座，那么将无需取出其它坐标；若是在到达F点后不能检测到充电座信号，将取E点坐标，规划从F点到E点的行走路径，同时检测充电座信号。如果仍无法检测到，再取出B，以此类推。采用上述方式，清洁机器人实现迅速对接充电座进行充电。
需要说明的是，在上述实施例中，如图3所示，充电座100上的防碰撞信号发生装置产生一个半径为M的防碰撞区域200，其中防碰撞区域200内清洁机器人接收到防碰撞信号，防碰撞信号用于使清洁机器人驶离防碰撞区域200；充电座100上的回归充电信号发生装置产生一个近似扇形的回归区域，充电座100向一侧至少180度范围内发射防碰撞信号，优选的实施方式中，充电座发射防碰撞信号范围为210度；其中，如图3所示，第一回归充电信号发生装置产生第一回归区域300，第二回归充电信号发生装置产生第二回归区域400，第三回归区域500为第一回归充电信号发生装置与第二回归充电信号发生装置的信号叠加区域；当清洁机器人接收到回归充电信号并开启回归充电模式后，当存在回归充电信号时，自动屏蔽掉防碰撞信号。
应当理解，如图2所示，上述实施例中采用与X轴平行的直线作为充电座100的倚靠墙面，也可通过坐标变化采用Y轴平行的直线作为充电座100的倚靠墙面，或采用任意直线作为充电座100的倚靠墙面，不能因此限定本发明的保护范围。
一种电子设备，包括：处理器；存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行清洁机器人充电座坐标记录方法。在本实施例中，电子设备为清洁机器人。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行清洁机器人充电座坐标记录方法。
本发明在清扫过程中实时记录充电座位置，在启动回归模式后，按照标注的充电座坐标位置，规划出最优路径，直接对接充电，减少清洁机器人完成清扫或电量低后，寻找充电座所耗费的时间和电池电量，提高回归充电效率和清洁机器人的智能化程度。本发明逻辑清晰，构思巧妙，便于智能清洁机器人推广应用。
以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一坐标(XDY,YDY)；
S2、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大坐标(XJD,YJD)、极小坐标(XJX,YJX)，匹配所述第一坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDY大于XJD或YDY大于YJD，则将极大坐标更新为第一坐标；若XDY小于XJX或YDY小于YJX，则将极小坐标更新为第一坐标。
2.如权利要求1所述的清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于，所述防碰撞边界坐标组通过弓形清扫获取，在弓形清扫中包括步骤：
S12、获取防碰撞坐标，清洁机器人在弓形清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一弓形坐标(XDYG,YDYG)；
S22、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大弓形坐标(XJDG,YJDG)、极小弓形坐标(XJXG,YJXG)，匹配所述第一弓形坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDYG大于XJDG或YDYG大于YJDG，则将极大弓形坐标更新为第一弓形坐标；若XDYG小于XJXG或YDYG小于YJXG，则将极小弓形坐标更新为第一弓形坐标；清洁机器人存储极大弓形坐标(XJDG,YJDG)、极小弓形坐标(XJXG,YJXG)。
3.如权利要求1所述的清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于，所述防碰撞边界坐标组通过沿边清扫获取，在沿边清扫中包括步骤：
S11、获取防碰撞坐标，清洁机器人在沿边清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一沿边坐标(XDYB,YDYB)；
S21、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)，匹配所述第一沿边坐标与所述防碰撞边界坐标；若XDYB大于XJDB或YDYB大于YJDB，则将极大沿边坐标更新为第一沿边坐标；若XDYB小于XJXB或YDYB小于YJXB，则将极小沿边坐标更新为第一沿边坐标，清洁机器人存储极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)。
4.如权利要求3所述的清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于：还包括步骤：
S3、回归定位，获取清洁机器人的极大沿边坐标(XJDB,YJDB)、极小沿边坐标(XJXB,YJXB)，存储充电座标记点E、点F。
5.如权利要求4所述的清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于，步骤S3具体包括：
S31、获取清洁机器人存储随机点R(XR,YR)，若XR>XJXB，则向X轴负向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJXB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极小直线，对第一极小直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点，若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点E；若XR<XJXB，则向X轴正向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJXB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极小直线，对第一极小直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点，若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点E。
6.如权利要求4所述的清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于：步骤S3具体还包括：
S32、获取清洁机器人存储随机点R(XR,YR)，若XR>XJDB，则向X轴负向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJDB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极大直线，对第一极大直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点；若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点F；若XR<XJDB，则向X轴正向遍历清洁机器人存储的X轴坐标，直至获取XJDB相差1/2滚刷宽度的平行于Y轴的直线，记为第一极大直线，对第一极大直线上与X轴的交点的坐标进行匹配，若交点坐标未被清洁机器人存储，则舍弃交点；若交点坐标存储于清洁机器人内，则交点即为点F。
7.如权利要求4所述的清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于，还包括步骤：
S4、顺序存储，依次按顺序存储，其中，顺序为极大弓形坐标(XJDG,YJDG)至极小弓形坐标(XJXG,YJXG)至F点坐标至E点坐标或极小弓形坐标(XJXG,YJXG)至极大弓形坐标(XJDG,YJDG)至E点坐标至F点坐标。
8.如权利要求7所述的清洁机器人充电座坐标记录方法，其特征在于，还包括步骤：
S5、顺序回归，按照步骤S4中存储的逆顺序依次执行回归。
9.一种电子设备，其特征在于包括：处理器；
存储器；以及程序，其中所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-8任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行如权利要求1-8任意一项所述的方法。
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