CN100470198C - 步行者导航设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的步行者导航设备(10A)包括：位置信息接收部分(12)，其从GPS(20)获得当前位置信息；位置信息分析部分(13)，其分析由位置信息接收部分(12)接收的当前位置信息，并且计算当前位置；MAPDB(地图数据库)(14)，其存储地图信息；中央处理部分(11)，其基于由位置信息分析部分(13)计算的当前位置和基于存储在MAPDB(14)中的地图信息来计算当前位置显示信息；显示部分，其显示由中央处理部分(11)计算的当前位置显示信息；输入部分(16)，其输入路径搜索条件和发出指令来开始导航。以这种方法，提供了一种步行者导航设备，当导航步行者路径的时候，其通过曲折路径的停止和抑制的判断能够精确地检测前进方向。
Description
技术领域
本发明涉及用于导航步行者的路径的步行者导航设备。具体地说，本发明涉及通过对曲折路径的停止和抑制的判断能够精确地检测前进方向的步行者导航设备。
背景技术
在现有技术中，已存在有导航设备、便携式电话和相似的设备，其是使用来自GPS(全球定位***)的位置信息提供用于车辆和人员的路径导航。
例如，日本专利特开平No.8-334337公开了一种能够返回给一个初始值用于计算行驶距离的行驶距离系数的当前位置计算设备，该当前位置计算设备需要按照车辆行程修正。
在这种当前位置计算设备中，MPU通过计数器将来自车辆速度传感器输出的脉冲数目乘以行驶距离系数，以计算该车辆的行驶距离，并且估算该车辆行驶的行驶道路，以及基于存储在CD-ROM内的地图数据估算该车辆在该行驶道路上的当前位置，根据角速度传感器和轴承传感器的测量值来确定该车辆的前进方向，以及该车辆行驶的距离。在这里，该行驶距离系数被按照在该估算的当前位置上的行驶道路的方向和该车辆的前进方向之间的差值来动态地修正。当该MPU通过一个转换指令被命令去修正该估算的当前位置的时候，响应该命令，MPU返回一个初始值作为行驶距离系数。
因此，通过返回一个用于计算行驶距离的行驶距离系数的初始值，被，以及该行驶距离***作为车辆行程被动态地修正，可以精确地检测该车辆的当前位置。
利用诸如在日本专利特开平No.8-334337中描述的当前位置计算设备和常规的车辆导航***，在来自GPS的位置信息中存在大约10米的径向误差，当存在行程等于或者大于超出这个误差规定的距离的时候，位置信息被用于检测该当前位置。
发明内容
但是，当运动速度缓慢的时候，如步行者来说，如果以规定的时间间隔显示步行者的位置，显示结果如图9中所示。也就是说，当实际的移动路径是“a→b→c→d→e”的时候，显示的路径是“a→b′→c′→d′→e′(蜿蜒的路径)”，并且该显示是不准确的。
此外，在常规的导航设备下，当步行者在已经停止之后再开始移动的时候，即使实际的移动路径是“a0→a8”，如图10所示，如果路径被以规定的时间间隔显示，路径“a0→a1→a2→a3→a4→a5→a6→a7→a8”被显示，并且不能精确地显示停止状态。
因此，本发明的一个目的是提供一种当导航步行者路径的时候，通过对曲折路径的停止和抑制的判断能够精确地检测前进方向的步行者导航设备和程序。
为了实现本发明的发明目的，本发明公开的第一种步行者导航设备是一种导航步行者路径的步行者导航设备，包括∶位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；位置信息分析装置，用于分析由位置信息接收装置接收的当前位置信息，并且计算该当前位置；地图信息存储装置，用于存储地图信息；中央处理装置，用于基于由当前位置分析装置计算的该当前位置，和基于由地图信息存储装置存储的地图信息，计算当前位置显示信息；显示装置，用于显示由中央处理装置计算的该当前位置显示信息；其特征在于：该中央处理装置具有步行者历史信息，包括表示过去移动路径方向的参考方向α，和表示规定的距离的参考距离β，而且，当在开始导航时当前位置是参考点a0，并且在规定的时间之后，该当前位置ai是从位置信息分析装置接收的时候，中央处理装置计算在参考点a0和当前位置ai之间的距离La0ai，并且当
β>La0ai (1)
沿着参考方向α的方向修正该当前位置ai，并且计算该当前位置显示信息，但是当
β≤La0ai (2)
沿着参考方向α的方向修正该当前位置ai，并且计算该当前位置显示信息，并且，假定该当前位置ai的修正位置是新的参考点，从参考点a0到新的参考点的方向是新的参考方向α。
此外，为了实现本发明的发明目的，本发明公开的第二种步行者导航设备是一种导航步行者路径的步行者导航设备，包括∶位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；位置信息分析装置，用于分析由位置信息接收装置接收的当前位置信息，并且计算该当前位置；地图信息存储装置，用于存储地图信息；中央处理装置，用于基于由当前位置分析装置计算的该当前位置，和基于由地图信息存储装置存储的地图信息，计算当前位置显示信息；显示装置，用于显示由中央处理装置计算的当前位置显示信息，其特征在于：中央处理装置以规定的时间间隔从位置信息分析装置接收当前位置ai，并且当从先前的当前位置ai-1到现在的当前位置ai的方向角Ai和参考角A之间的差值的绝对值是这样的时候，
α0(容限角度)≥|A-Ai| (3)
从当前位置ai计算当前位置显示信息，并且假定该方向角Ai是新的参考角A。
此外，为了实现本发明的发明目的，本发明公开的第三种步行者导航设备是一种导航步行者路径的步行者导航设备，包括∶位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；位置信息分析装置，用于分析由位置信息接收装置接收的当前位置信息，并且计算该当前位置；地图信息存储装置，用于存储地图信息；中央处理装置，用于基于由当前位置分析装置计算的当前位置，和基于由地图信息存储装置存储的地图信息，计算当前位置显示信息；显示装置，用于显示由中央处理装置计算的当前位置显示信息，其特征在于：中央处理装置假定在开始导航时的当前位置是参考点a0，以规定的时间间隔从所述位置信息分析装置接收当前位置ai，计算在该参考点a0和当前位置ai之间的距离La0ai，并且当
β(参考距离)>La0ai (4)
从当前位置ai计算该当前位置显示信息，但是当
β(参考距离)≤La0ai (5)
从当前位置ai计算当前位置显示信息，并且此外假定该当前位置ai是新的参考点，而且假定从先前的参考点a0到新的参考点ai的方向是新的参考方向α。
在这里，该中央处理装置假定在开始导航的时候的当前位置是参考点a0，以规定的时间间隔从位置信息分析装置接收当前位置ai，并且计算在该参考点a0和当前位置ai之间的距离La0ai，如果
β(参考距离)>La0ai (4)
该当前位置显示信息是从当前位置ai计算的，但是如果
β(参考距离)≤La0ai (5)
因而，对于从该当前位置ai计算该当前位置显示信息来说也是可能的，并且除了假定在该参考点a0之后接下来计算的该当前位置ai是新的参考点之外，并且假定从该参考点a0到当前位置ai的方向是新的参考方向α。
此外，为了达到实现本发明的发明目的，本发明公开的第四种步行者导航设备是一种导航步行者路径的步行者导航设备，包括∶位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；位置信息分析装置，用于分析由位置信息接收装置接收的当前位置信息，并且计算该当前位置；地图信息存储装置，用于存储地图信息；中央处理装置，用于基于由当前位置分析装置计算的该当前位置，和基于由地图信息存储装置存储的地图信息，计算当前位置显示信息；显示装置，用于显示由中央处理装置计算的该当前位置显示信息，其特征在于：该中央处理装置具有表示过去的移动路径方向的参考方向α，规定的容限角度γ，假定在导航开始的时候的当前位置是参考点a0，并且在规定的时间过后，一旦从位置信息分析装置接收到该当前位置ai，计算从参考点a0到当前位置ai的方向a0→ai，并且(a)如果该方向a0→ai在该容限角度γ的范围内相当于参考方向α，无需改进，使用利用该参考点a0计算的该当前位置显示信息，但是(b)如果该方向a0→ai在容限角度γ的范围内不等于该参考方向α，利用该当前位置ai计算该当前位置的显示信息，并且此外，假定该当前位置ai的修正位置是新的参考点，假定从该参考点a0到新的参考点ai的方向是新的参考方向α。
此外，为了实现本发明的发明目的，本发明公开的第五种步行者导航设备是一种导航步行者路径的步行者导航设备，包括∶位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；位置信息分析装置，用于分析由位置信息接收装置接收的当前位置信息，并且计算该当前位置；地图信息存储装置，用于存储地图信息；中央处理装置，用于基于由当前位置分析装置计算的该当前位置，和基于由地图信息存储装置存储的地图信息，计算当前位置显示信息；显示装置，用于显示由中央处理装置计算的当前位置显示信息；和方向测量装置，用于测量前进方向，其特征在于：中央处理装置假定在导航开始的时候的当前位置是参考点a0，并且在规定的时间过后，一旦从该位置信息分析装置接收到当前位置ai，使用由方向测量装置测量的前进方向修正该当前位置ai，并且计算当前位置显示信息，并且，假定该修正的当前位置ai是新的参考点。
此外，为了实现本发明的发明目的，本发明公开的第六种步行者导航设备是一种导航步行者路径的步行者导航设备，包括∶位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；位置信息分析装置，用于分析由位置信息接收装置接收的当前位置信息，并且计算该当前位置；地图信息存储装置，用于存储地图信息；中央处理装置，用于基于由当前位置分析装置计算的该当前位置，和基于由地图信息存储装置存储的地图信息，计算当前位置显示信息；显示装置，用于显示由中央处理装置计算的当前位置显示信息；方向测量装置，用于测量前进方向，其特征在于：中央处理装置假定在导航开始的时候的该当前位置是参考点a0，并且在规定的时间过后，一旦从位置信息分析装置接收到当前位置ai，计算从参考点a0到当前位置ai的方向a0→ai，并且(a)如果该方向a0→ai是在由方向测量装置测量的前进方向的容限角度γ的值域外边，无需改进，使用利用该参考点a0计算的该当前位置显示信息，但是(b)如果该方向a0→ai是在由方向测量装置测量的前进方向的容限角度γ的值域范围之内，使用该当前位置ai计算该当前位置显示信息，并且，假定该当前位置ai的修正位置是新的参考点。
在这里，该方向测量装置可以是电子罗盘或者陀螺传感器。
该位置信息接收装置可以从GPS(全球定位***)获得当前位置信息。
为了达到以上所述的目的，本发明公开了一个使便携式终端导航步行者路径的程序，其特征在于：该程序存储在便携式终端中实现以上所述的步行者导航设备的功能。
通过使用参考距离、参考方向、容限角度、电子罗盘、陀螺传感器和相似的东西来修正位置信息，通过判断导航的曲折路径的停止和抑制，可以精确地检测前进方向。
附图说明
图1示出一个本发明步行者导航设备的例子；
图2示出由本发明步行者导航设备显示的路径；
图3示出由本发明步行者导航设备显示的路径；
图4示出由本发明步行者导航设备显示的路径；
图5示出由本发明步行者导航设备显示的路径；
图16示出一个本发明步行者导航设备的例子；
图7示出由本发明步行者导航设备显示的路径；
图8示出由本发明步行者导航设备显示的路径；
图9示出由常规的导航设备显示的路径；
图10示出由常规的导航设备显示的路径。
具体实施方式
下面将参考附图解释本发明步行者导航设备和程序的多个方面。
当然，本发明的范围不局限于这些方面。
图1示出了一个本发明步行者导航设备的例子。在图1中，该步行者导航设备10A包括：位置信息接收部分12，其从GPS(全球定位***)20获得当前位置信息；位置信息分析部分13，其分析由位置信息接收部分12接收的当前位置信息，并且计算当前位置；MAPDB(地图数据库)14，其存储地图信息；中央处理部分11，其基于由位置信息分析部分13计算的当前位置和基于存储在MAPDB 14中的地图信息计算当前位置显示信息；显示部分15，其显示由中央处理部分11计算的当前位置显示信息；输入部分16，其输入开始导航的路径搜索条件和指令。
图2示出由本发明步行者导航设备显示的路径。在图1和图2中，按照从输入部分16输入的开始导航的路径搜索条件和指令，步行者的路径被显示在显示部分15上。在这里，假定在导航开始时的当前位置为初始参考点a0。在某个时间已经逝去之后，该当前位置ai是由位置信息接收部分12通过从GPS接收当前位置信息，和在位置信息分析部分13中分析该当前位置信息来计算的，这个当前位置被传送给中央处理部分11。
中央处理部分11具有步行者历史信息，包括参考方向α，其表示过去移动路径的方向，和参考距离β，其表示规定的距离。在规定的时间ti(秒)之后，当当前位置ai被从位置信息分析部分13接收的时候，在参考点a0和当前位置ai之间的距离La0ai被计算，并且当
β>La0ai (1)
当前位置ai被沿着参考方向α的方向修正，并且该当前位置显示信息被计算，但是当
β≤La0ai (2)
当前位置ai被沿着参考方向α的方向修正，并且该当前位置显示信息被计算，此外，假定该当前位置ai的修正位置是新的参考点，从该参考点a0到新的参考点的方向是新的参考方向α。
在图2中，每个修正的位置是在参考方向α的直线上，在沿着从当前位置ai(i＝1至4)的垂直线下降的位置上。在这里，在α方向中，从修正位置ai-1按照距离“ai-1到ai”前进的位置可以被称作修正位置。在图2中，当前位置a4的修正位置变为新的参考点。
图3示出由在图1中示出的本发明步行者导航设备显示的路径。在图1和图3中，根据从输入部分16输入的开始导航的路径搜索条件和指令，步行者的路径被显示在显示部分15上。在这里，假定在导航开始的时候的当前位置是初始参考点a0。在某个时间已经逝去之后，该当前位置ai是使用位置信息接收部分12通过从GPS接收当前位置信息，和使用位置信息分析部分13分析该当前位置信息计算出来的，并且被传送给中央处理部分11。
在这里，中央处理装置计算从参考点a0到当前位置ai的距离La0ai，并且当
β(参考距离)>La0ai (4)
从当前位置ai计算该当前位置显示信息，但是当
β(参考距离)≤La0ai (5)
从当前位置ai计算当前位置显示信息，并且假定该当前位置ai是新的参考点，假定从先前的参考点a0到新的参考点ai的方向是新的参考方向α。
在这里，在计算当前位置显示信息之前，参考方向α还可以被用于沿着参考方向α的方向修正当前位置ai。
因此，如图3所示，该显示路径可以被显示为“a0→a1→a2→a3→a4”，并且还可以被显示为“a0→b→c→d→e”。在图3中，当前位置a4或者其修正位置e变为新的参考点，并且从先前的参考点a0到新的参考点a4或者e的方向变为新的参考方向α。
图4示出由图1中示出的本发明步行者导航设备显示的路径。在图1和图4中，按照从输入部分16输入的开始导航的路径搜索条件和指令，步行者的路径被显示在显示部分15上。在这里，假定在导航开始的时候的当前位置是初始参考点a0。在某个时间已经逝去之后，该当前位置ai是使用位置信息接收部分12通过从GPS接收的当前位置信息，和使用位置信息分析部分13分析该当前位置信息计算出来的，并且被传送给中央处理部分11。
在这里，该中央处理装置以规定的时间间隔从位置信息分析部分13接收的当前位置ai，并且当在从先前的当前位置ai-1到现在的当前位置ai的方向角Ai和参考角A之间的差值的绝对值是这样的时候，
α0(容限角度)之|A-Ai| (3)
从当前位置ai计算当前位置显示信息，并且假定方向角Ai是新的参考角A。
在图4中，一旦从a0移动到a1，初始参考角A是“A＝0”。在这里，在从a0到a1的方向角A1和参考角A之间的差值的绝对值(A1)是在容限角度α的值域范围之内，使得基于当前位置a1和存储在MABPDB 14中的地图信息，当前位置显示信息被计算，并且该方向角A1变为参考角A。然后，当从a1移动到a2的时候，该参考角A是“A＝A1”。在这里，在从a1到a2的方向角A2和参考角A(＝A1)之间的差值的绝对值(|A(＝A1)-A2|)是在容限角度α的值域范围之内，使得基于当前位置a2和存储在MAPDB 14中的地图信息，当前位置显示信息被计算，并且该方向角A2变为新的参考角A。
接下来，当从a2移动到a3的时候，该参考角A是“A＝A2”。在这里，在从a2到a3的方向角A3和参考角A(＝A2)之间的差值的绝对值(|A(＝A2)-A3|)超出该容限角度a的值域时，结果当前位置a3的数据没有被使用，并且该位置不显示。当移动到a4的时候，该参考角A是“A＝A2”，以便使用从a2到a4的方向角A4和参考角A(＝A2)，该差值(|A(＝A2)-A4|)的绝对值与该容限角度α相比较。因为该值(|A(＝A2)-A4|)是在容限角度a的值域范围之内，当前位置显示信息被基于当前位置a4和存储在MAPDB 14中的地图信息计算出来，并且该方向角A4被假定是新的参考角A。以这种方法，执行路径显示。
图5示出由图1示出的本发明步行者导航设备显示的路径。在图1和图5中，按照从输入部分16输入的开始导航的路径搜索条件和指令，步行者的路径被显示在显示部分15上。在这里，假定在导航开始的时候的当前位置是初始参考点a0。在某个时间已经逝去之后，该当前位置ai是使用位置信息接收部分12通过从GPS接收的当前位置信息，和使用位置信息分析部分13分析该当前位置信息计算的，并且被传送给该中央处理部分11。
在这里，在规定的时间t(秒)之后，当从位置信息分析装置接收当前位置ai的时候，中央处理装置具有一个表示过去移动路径方向的参考方向α和规定的容限角度γ，从参考点a0到当前位置ai计算方向a0→ai，并且(a)如果该方向a0→ai是在离参考方向α的容限角度γ的值域外边，无需改进，该当前位置显示信息被使用参考点a0来计算，并且该修正的当前位置ai被假定是新的参考点，但是(b)如果该方向a0→ai是在离参考方向α的该容限角度γ的值域范围之内，该当前位置显示信息被使用当前位置ai来计算，并且当前位置ai的修正位置被假定是新的参考点，从先前的参考点a0到新的参考点ai的方向被假定是新的参考方向α。
在图5中，如果步行者停止在参考点a0上，使用来自GPS的当前位置信息计算的位置信息是a1至a7。此时，方向a0→ai(i＝1至7)是在离参考方向α的容限角度γ的值域外边，结果在计算当前位置显示信息的过程中没有使用该位置信息a1至a7，并且不作为路径信息显示。接下来，当该步行者移动并且位置信息a8被使用来自GPS的当前位置信息计算的时候，该方向a0→a8是在离参考方向α的该容限角度γ的值域范围之内，结果在计算当前位置显示信息的过程中使用该位置信息a8，并且“a0→a8”被显示为路径信息。
图6示出了本发明另一种步行者导航设备的例子。在图6中，该步行者导航设备10B包括：位置信息接收部分12，其从GPS 20获得当前位置信息；位置信息分析部分13，其分析由位置信息接收部分12接收的当前位置信息，并且计算当前位置；MAPDB(地图数据库)14，其存储地图信息；中央处理部分11，其基于由位置信息分析部分13计算的当前位置和基于存储在MAPDB 14中的地图信息来计算当前位置显示信息；显示部分15，其显示由中央处理部分11计算的当前位置显示信息；输入部分16，其输入开始导航的路径搜索条件和指令；和电子罗盘17，其测量前进的方向。在这里，代替该电子罗盘17，可以使用陀螺传感器。
图7示出了由图6所示的本发明的步行者导航设备显示的路径。在图6和图7中，按照从输入部分16输入的开始导航的路径搜索条件和指令，步行者的路径被显示在显示部分15上。在这里，假定在导航开始的时候的当前位置是初始参考点a0。在某个时间已经逝去之后，该当前位置ai是使用位置信息接收部分12通过从GPS接收当前位置信息，和使用位置信息分析部分13分析该当前位置信息计算出来的，以计算当前位置，然后传送给中央处理部分11。
电子罗盘17(或者陀螺传感器)检测表示移动路径方向的电子罗盘方向(参考方向α)，并且将其传送给中央处理部分11。在规定的时间ti(秒)之后，一旦从位置信息分析部分13接收到该当前位置ai，中央处理部分11沿着参考方向α的方向修正当前位置ai，以计算当前位置显示信息，并且假定该修正的当前位置ai是新的参考点。
在图7中，在规定的时间t1(秒)之后，一旦从位置信息分析部分13接收到当前位置a1，该中央处理部分11在电子罗盘方向(参考方向α)修正该当前位置a1，以计算当前位置显示信息，并且假定该当前位置ai的修正的当前位置信息b是新的参考点。类似地，当前位置a2至a4顺序的修正位置信息[值]c至e被用于计算当前位置显示信息。
图8示出了在图6中示出的本发明步行者导航设备显示的路径。在图6和图8中，按照从输入部分16输入的开始导航的路径搜索条件和指令，步行者的路径被显示在显示部分15上。在这里，假定在导航开始的时候的当前位置是初始参考点a0。在某个时间已经逝去之后，该当前位置ai是使用位置信息接收部分12通过从GPS接收当前位置信息，和使用位置信息分析部分13分析该当前位置信息来计算的，并且被传送给该中央处理部分11。
电子罗盘17(或者陀螺传感器)检测表示移动路径方向的电子罗盘方向(参考方向α)，并且将其传送给中央处理部分11。中央处理部分11假定在导航开始时的当前位置是参考点a0，并且在规定的时间ti(秒)之后，一旦从位置信息分析装置接收该当前位置ai，计算从参考点a0到当前位置ai的方向a0→ai；并且(a)如果该方向a0→ai是在由方向测量装置测量的前进方向的容限角度γ的值域外边，使用该参考点a0计算的该当前位置显示信息无需改进被使用；但是(b)如果该方向a0→ai是在由方向测量装置测量的前进方向的容限角度γ的值域范围之内，该当前位置显示信息被使用该当前位置ai来计算，并且此外，该当前位置ai的修正位置被假定是新的参考点。
在图8中，当步行者停止在参考点a0上的时候，使用来自GPS的当前位置信息计算的位置信息是a1至a7。此时，该方向a0→ai(i＝1至7)是在离电子罗盘方向(参考方向α)的容限角度γ的值域外边，结果该位置信息[值]a1至a7没有被使用计算当前位置显示信息，并且没有显示为路径信息。接下来，当该步行者移动并且位置信息a8被使用来自GPS的当前位置信息计算的时候，该方向a0→a8是在离电子罗盘方向(参考方向α)的容限角度γ的值域范围之内，结果该位置信息a8被在计算当前位置显示信息的过程中使用，并且“a0→a8”被显示为路径信息。
在上文中，已经解释了本发明的步行者导航设备，但是，便携式电话或者其他的便携式终端可以提供有一个用于步行者路径导航的程序，并且这样的程序可以在便携式终端中实现以上所述的步行者导航设备的功能。
如在上面解释的，经由本发明的步行者导航设备和程序，通过使用参考距离、参考方向、容限角度、电子罗盘、陀螺传感器和类似的修正位置信息，通过判断导航的步行者路径的曲折路径的停止和抑制，前进方向可以被精确地检测。
Claims (10)
1.一种用于步行者路径导航的步行者导航设备，包括∶
位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；
位置信息分析装置，用于分析由所述位置信息接收装置接收的所述当前位置信息，并且计算当前位置；
地图信息存储装置，用于存储地图信息；
中央处理装置，用于基于由所述位置信息分析装置计算的所述当前位置，和基于由所述地图信息存储装置存储的所述地图信息，计算当前位置显示信息；和
显示装置，用于显示由所述中央处理装置计算的所述当前位置显示信息，其特征在于：
所述中央处理装置具有步行者历史信息，包括表示过去移动路径方向的参考方向α，和表示规定距离的参考距离β，在开始导航时该当前位置是参考点a0，并且在规定的时间之后，一旦从所述位置信息分析装置接收该当前位置ai，计算在所述参考点a0和所述当前位置ai之间的距离LaOai，并且当
β>LaOai (1)
沿着所述参考方向α的方向修正所述当前位置ai，并且计算所述当前位置显示信息，但是当
β≤LaOai (2)
沿着参考方向α的方向修正所述当前位置ai，并且计算当前位置显示信息，所述当前位置ai的修正位置是新的参考点，并且从先前的参考点a0到新的参考点的方向是新的参考方向α。
2.一种用于步行者路径导航的步行者导航设备，包括：
位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；
位置信息分析装置，用于分析由所述位置信息接收装置接收的所述当前位置信息，并且计算当前位置；
地图信息存储装置，用于存储地图信息；
中央处理装置，用于基于由所述位置信息分析装置计算的所述当前位置，和基于由所述地图信息存储装置存储的所述地图信息，计算当前位置显示信息；和
显示装置，用于显示由所述中央处理装置计算的所述当前位置显示信息；其特征在于：
所述中央处理装置以规定的时间间隔从所述位置信息分析装置接收该当前位置ai，并且当在从先前的当前位置ai-1到现在的当前位置ai的方向角Ai和参考角A之间的差值的绝对值是这样的时候，
α0≥|A-Ai| (3)
从所述当前位置ai计算当前位置显示信息，该方向角Ai是新的参考角A，α0为容限角度。
3.一种用于步行者路径导航的步行者导航设备，包括∶
位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；
位置信息分析装置，用于分析由所述位置信息接收装置接收的所述当前位置信息，并且计算当前位置；
地图信息存储装置，用于存储地图信息；
中央处理装置，用于基于由所述位置信息分析装置计算的所述当前位置，和基于由所述地图信息存储装置存储的所述地图信息，计算当前位置显示信息；和
显示装置，用于显示由所述中央处理装置计算的所述当前位置显示信息，其特征在于：
所述中央处理装置在开始导航时的当前位置是参考点a0，以规定的时间间隔从所述位置信息分析装置接收当前位置ai，计算在所述参考点a0和当前位置ai之间的距离LaOai，并且当
β>LaOai (4)
从所述当前位置ai计算当前位置显示信息，β为参考距离，但是当
β≤LaOai (5)
从所述当前位置ai计算当前位置显示信息，并且所述当前位置ai是新的参考点，从先前的参考点a0到新的参考点ai的方向是新的参考方向α，β为参考距离。
4.根据权利要求3所述的步行者导航设备，其特征在于：所述中央处理装置在开始导航时的当前位置是参考点a0，以规定的时间间隔从所述位置信息分析装置接收当前位置ai，计算在所述参考点a0和所述当前位置ai之间的距离LaOai，并且当
β>LaOai (4)
从所述当前位置ai计算当前位置显示信息，β为参考距离，但是当
β≤LaOai (5)
从所述当前位置ai计算当前位置显示信息，并且在所述参考点a0之后接下来计算的该当前位置ai是新的参考点，而且从先前的参考点a0到所述当前位置ai的方向是新的参考方向α，β为参考距离。
5.一种用于步行者路径导航的步行者导航设备，包括∶
位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；
位置信息分析装置，用于分析由所述位置信息接收装置接收的所述当前位置信息，并且计算当前位置；
地图信息存储装置，用于存储地图信息；
中央处理装置，用于基于由所述位置信息分析装置计算的所述当前位置，和基于由所述地图信息存储装置存储的所述地图信息，计算当前位置显示信息；和
显示装置，用于显示由所述中央处理装置计算的所述当前位置显示信息，其特征在于：
所述中央处理装置具有表示过去移动路径方向的参考方向α，和规定的容限角度γ，在导航开始时的当前位置是参考点a0，并且在规定的时间之后，一旦从所述位置信息分析装置接收该当前位置ai，计算从所述参考点a0到所述当前位置ai的方向a0→ai，并且
(a)如果方向a0→ai是在离参考方向α的容限角度γ的值域外边，无需改进，使用利用所述参考点a0计算的当前位置显示信息；但是
(b)如果该方向a0→ai是在离参考方向α的容限角度γ的值域范围之内，使用所述当前位置ai来计算当前位置显示信息，并且，所述当前位置ai的修正位置是新的参考点，从先前的参考点a0到新的参考点ai的方向是新的参考方向α。
6.一种用于步行者路径导航的步行者导航设备，包括∶
位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；
位置信息分析装置，用于分析由所述位置信息接收装置接收的所述当前位置信息，并且计算当前位置；
地图信息存储装置，用于存储地图信息；
中央处理装置，用于基于由所述位置信息分析装置计算的所述当前位置，和基于由所述地图信息存储装置存储的所述地图信息，计算当前位置显示信息；
显示装置，用于显示由所述中央处理装置计算的所述当前位置显示信息；和
方向测量装置，用于测量前进方向，其特征在于：
所述中央处理装置在导航开始时的所述当前位置是参考点a0，并且在规定的时间之后，一旦从所述位置信息分析装置接收当前位置a1，在由所述方向测量装置测量的所述前进方向上修正所述当前位置a1，并且计算当前位置显示信息，并且，所述当前位置a1的修正位置是新的参考点。
7.一种用于步行者路径导航的步行者导航设备，包括∶
位置信息接收装置，用于获得当前位置信息；
位置信息分析装置，用于分析由所述位置信息接收装置接收的所述当前位置信息，并且计算当前位置；
地图信息存储装置，用于存储地图信息；
中央处理装置，用于基于由所述位置信息分析装置计算的所述当前位置，和基于由所述地图信息存储装置存储的所述地图信息，计算当前位置显示信息；
显示装置，用于显示由所述中央处理装置计算的所述当前位置显示信息；和
方向测量装置，用于测量前进方向，其特征在于：
所述中央处理装置在导航开始时的所述当前位置是参考点a0，并且在规定的时间之后，一旦从所述位置信息分析装置接收该当前位置ai，计算从所述参考点a0到所述当前位置ai的方向a0→ai，并且
(a)如果方向a0→ai是在离由所述方向测量装置测量的所述前进方向的容限角度γ的值域外边，无需改进，使用利用所述参考点a0计算的当前位置显示信息，但是
(b)如果所述方向a0→ai是在来自由所述方向测量装置测量的所述前进方向的容限角度γ的值域范围之内，使用所述当前位置ai来计算当前位置显示信息，并且此外，所述当前位置ai的修正位置是新的参考点。
8.根据权利要求6或7所述的步行者导航设备，其特征在于：所述方向测量装置是一个电子罗盘。
9.根据权利要求6或7所述的步行者导航设备，其特征在于：所述方向测量装置是一个陀螺传感器。
10.根据权利要求1至7的任何一个的步行者导航设备，其特征在于：所述位置信息接收装置从GPS获得当前位置信息。
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