JP2016206017A - 電子機器、及び移動速度算出プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動速度の補正の精度を向上させるようにした電子機器、及び移動速度算出プログラムを提供すること。【解決手段】センサと、前記センサの値に基づいて算出した移動速度を、外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定する適用度合算出部とを備える電子機器。【選択図】図６

Description

本発明は、電子機器、及び移動速度算出プログラムに関する。

近年、スマートフォンなどの電子機器においてはＧＰＳ（Global Positioning System）が搭載され、ＧＰＳを利用した位置測位が一般的に行われるようになっている。ＧＰＳによる位置測位により、精度の高い歩行履歴サービスやナビゲーションサービスなどが提供可能となってきている。

また、スマートフォンなどの電子機器では、内蔵するセンサ（「慣性センサ」と称する場合がある）を用いた自律航法（ＰＤＲ：Pedestrian Dead-Reckoning、又は慣性航法）も普及しつつある。電子機器に内蔵する加速度センサや磁気センサ、ジャイロセンサなどにより、電子機器の移動速度や移動方位などが推定され、位置測位も可能となっている。

さらに、電子機器においては、ＧＰＳにより間欠測位と自律航法とを組み合わせたハイブリッド測位が普及してきている。ハイブリッド測位は、例えば、ＧＰＳによる間欠測位により基準となる位置を測位し、慣性センサにより推定した歩行速度と進行方位により現在位置を更新するようにした測位方法である。ハイブリッド測位においては、自律航法により移動速度が推定され、ＧＰＳにより間欠測位した位置情報を利用して当該移動速度が補正される場合がある。この場合、補正後の移動速度に基づいて現在位置が更新される。ハイブリッド測位により、例えば、ＧＰＳだけを利用して位置測位する場合よりも電子機器の消費電力の削減を図ることができ、自律航法だけを利用して位置測位する場合よりもその精度を高くすることができる。

位置測位に関する技術として、例えば、以下のような技術がある。すなわち、ＧＰＳ受信器から出力される車両の速度情報の信頼性が高いと判断したとき移動距離算出手段から出力された車両の速度情報をＧＰＳ受信機から出力された車両の速度情報に置き換えるようにしたナビゲーション装置がある。この技術によれば、例えば、車両の移動距離を算出する際、累積誤差の増大を防ぐことができる、とされる。

また、第１位置から第２位置に移動する間自律航法に基づいて推定された自動車の座標を所定のタイミングで記録し、予め記憶された道路の座標に基づいて自律航法に使用される速度と角速度の誤差を補正するようしたカーナビゲーション装置がある。この技術によれば、長時間自律航法で走行した後にＧＰＳレシーバを用いることなく自動車の正確な位置、方向及び速度を検出することができる、とされる。

特開平９−１９６６９１号公報 特開２００７−２６３８３１号公報

しかし、ハイブリッド測位の場合、ＧＰＳ測位の精度が一定以下の場合、自律航法による補正後の移動速度の精度も一定以下となる場合がある。

図１８（Ａ）から図１８（Ｅ）はそのような場合の例を表している。図１８（Ａ）は実距離を表しており、地点Ａ、地点Ｂ、地点Ｃ、及び地点Ｄにおいて電子機器でＧＰＳ測位が行われる。この場合、電子機器（又はユーザ）は地点Ａから地点Ｄに至るまで一定速度で移動しているものとする。図１８（Ｂ）はＧＰＳ測位で測定された各地点間の距離（「ＧＰＳ距離」と称する場合がある）、図１８（Ｃ）は図１８（Ｂ）で測位された位置情報を利用して補正した移動速度に基づく各地点間の距離（「ＰＤＲ距離」と称する場合がある）の例を夫々表している。図１８（Ｂ）及び図１８（Ｃ）に示すように、ＧＰＳ精度が一定よりも高い場合、ＧＰＳ距離の誤差も閾値よりも小さくなっている。この場合、補正後の移動速度も一定となりＰＤＲ距離も正しく測位される。

一方、図１８（Ｄ）と図１８（Ｅ）はＧＰＳ精度が一定以下となっている場合の例を表している。例えば、ＧＰＳ測位で測位された地点が地点Ｂ’となる場合、ＰＤＲ距離も地点Ｂ’に引き込まれる。この場合、地点Ａからの移動速度では地点Ｂに到達していたものが地点Ｂよりも距離が短い地点Ｂ’においてＧＰＳ測位がなされている。従って、地点Ａからの移動速度よりも遅くなる補正が地点Ｂ’からの移動速度にかけられる。この結果、地点Ｂ’からの移動速度は地点Ａからの移動速度よりも遅い速度となる。

その後、ＧＰＳ測位で測位された地点がＣ’となると、ＰＤＲ距離も地点Ｃ’に引き込まれる。この場合、地点Ｂ’からの移動速度では地点Ｃ’に到達することができなかったため、地点Ｃ’からの移動速度は地点Ｂ’からの移動速度よりも速くなる補正が加えられる。この結果、地点Ｃ’からの移動速度は地点Ｂ’からの移動速度よりも速い速度となる。

このように、ＧＰＳ測位の精度が一定以下の場合、自律航法による移動速度は大きく変動し、その精度も一定以下となる場合がある。

そこで、一開示は、移動速度の補正の精度を向上させるようにした電子機器、及び移動速度算出プログラムを提供することにある。

一開示は、センサと、前記センサの値に基づいて算出した移動速度を、外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定する適用度合算出部とを備える電子機器にある。

一開示によれば、移動速度の補正の精度を向上させるようにした電子機器、及び移動速度算出プログラムを提供することができる。

図１は無線通信システムの構成例を表す図である。 図２は無線通信システムの構成例を表す図である。 図３（Ａ）から図３（Ｂ）は移動速度の補正方法の例を表す図である。 図４は実軌跡とＰＤＲ軌跡の例を表す図である。 図５はＧＰＳ測位による誤差が閾値以上となっている場合の例を表す図。 図６（Ａ）から図６（Ｃ）は、補正量に与えるゲインの例を表す図である。 図７（Ａ）から図７（Ｅ）はゲインを補正量に与えない場合とゲインを補正量に与える場合の距離の例を表す図である。 図８ （Ａ）は実距離の例、図８（Ｂ）から図８（Ｄ）はＧＰＳ誤差と距離誤差との関係例を表す図である。 図９は電子機器の構成例を表す図である。 図１０は動作例を表すフローチャートである。 図１１はゲイン算出方法の例を表す図である。 図１２は電子機器の構成例を表す図である。 図１３は動作例を表すフローチャートである。 図１４は電子機器の構成例を表す図である。 図１５は動作例を表すフローチャートである。 図１６は電子機器の構成例を表す図である。 図１７は動作例を表すフローチャートである。 図１８（Ａ）から図１８（Ｅ）は実距離とＧＰＳ距離、及びＰＤＲ距離の例を表す図である。

以下、本発明を実施するための形態について説明する。

［第１の実施の形態］
図１は第１の実施の形態における無線通信システム１００の構成例を表す図である。無線通信システム１０は、電子機器１００と外部装置２００を備える。

電子機器１００は、例えば、スマートフォン、フィーチャーフォン、パーソナルコンピュータ、タブレット、ゲーム装置、健康器具装置、ペリフェラル機器など、通信可能な装置である。また、外部装置２００は、例えば、人工衛星や無線ＬＡＮのアクセスポイント、基地局装置、セントラル機器など、通信可能な装置である。外部装置２００から送信される信号としては、人工衛星からのＧＰＳ信号や、アクセスポイントや基地局装置からの無線信号などがある。本第１の実施の形態においては、外部装置２００として人工衛星、外部装置２００から送信される信号としてＧＰＳ信号を例にして説明する。

電子機器１００は、センサ１４０と適用度合算出部１４５を備える。センサ１４０は、例えば、加速度センサや地磁気センサ、ジャイロセンサなどの慣性センサである。

適用度合算出部１４５は、センサ１４０で測定された値に基づいて算出した移動速度Ｖｐを、外部装置２００から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定する。

ここで、第１の距離情報は、例えば、ＧＰＳ信号に基づいて測位した電子機器１００の２点間距離である。従って、第１の距離情報の誤差は、例えば、ＧＰＳ信号に基づいて測位した電子機器１００における２点間距離の誤差を表している。第１の距離情報の誤差は、例えば、ＧＰＳ距離の誤差に対応している。

例えば、移動速度Ｖｐに対して、ＧＰＳ信号の間欠測位により算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、第１の距離情報をそのまま移動速度Ｖｐに適用する場合、ＧＰＳ距離の誤差については考慮されていない。従って、ＧＰＳ距離の誤差が大きいほど第１の距離情報の誤差も大きくなり、その結果、補正後の移動速度Ｖｐ’の誤差も大きくなる。

本第１の実施の形態においては、センサ１４０で推定した移動速度Ｖｐを、ＧＰＳを利用して間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、該距離情報の誤差に基づいて当該補正に適用する度合（又はゲイン）を決定するようにしている。

電子機器１００では、第１の距離情報の誤差の大きさに基づいて、移動速度Ｖｐに対する補正量に与える適用度合を異なるようにしているため、当該誤差に応じた補正量を移動速度Ｖｐに与えることができる。

よって、電子機器１００では、移動速度Ｖｐに対する補正について第１の距離情報に基づいてそのまま適用する場合と比較して、センサ１００の値により算出した移動速度Ｖｐに対する補正の精度を向上させることができる。

［第２の実施の形態］
次に第２の実施の形態について説明する。

＜無線通信システムの構成例＞
無線通信システムの構成例について説明する。図２は無線通信システム１０の構成例を表す図である。無線通信システム１０は、電子機器１００と人工衛星２００、基地局装置３００を備える。

電子機器（又は電子機器装置、以下では「電子機器」と称する場合がある）１００は、例えば、フィーチャーフォンやスマートフォン、パーソナルコンピュータ、タブレット、ゲーム装置、健康器具装置など、通信可能な装置である。図２では電子機器１００としてスマートフォンを例にしている。電子機器１００は、ハイブリッド測位により自装置の位置を測位する。ハイブリッド測位とは、例えば、ＧＰＳによる間欠測位と慣性センサによる自律航法とを組み合わせた位置測位の方法である。電子機器１００は、人口衛星２００からＧＰＳ信号を間欠受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて、自装置の位置情報（例えば緯度と経度）を算出（又は測位）する。また、電子機器１００は、内蔵する慣性センサを利用して自装置の移動速度を算出し、ＧＰＳを利用して測位した位置情報を用いて移動速度を補正する。電子機器１００は補正した移動速度を用いて自装置の位置情報を更新する。電子機器１００による測位方法の詳細は後述する。

また、電子機器１００は、図２の例では基地局装置２００と無線通信を行い、通話サービスやＷｅｂ閲覧サービスなど種々のサービスの提供を受けることができる。

人工衛星２００はＧＰＳ信号を送信する。ＧＰＳ信号には、例えば、人工衛星２００で測定された時刻情報や人工衛星の識別情報、人工衛星の軌道情報などが含まれる。電子機器１００では時刻情報に基づいて人工衛星との距離（又は疑似距離）を算出し、例えば、３つ以上の人工衛星２００から取得した時刻情報に基づいて３点測量を用いて自装置の位置を測位し、位置情報を取得する。このような位置情報の取得方法は公知の方法でもよい。図２に示す人工衛星２００は複数あってもよい。

基地局装置３００は、例えば、自局のサービス提供可能範囲に位置する電子機器１００と無線通信を行い、電子機器１００に対して通話サービスやＷｅｂ閲覧サービスなど様々なサービスを提供する。なお、無線通信システム１０においては基地局装置３００に代えて、アクセスポイントや他の電子機器であってもよい。

＜移動速度の補正方法＞
次に、ハイブリッド測位における移動速度の補正方法について説明する。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は移動速度の補正方法を説明するための図である。

図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示すように、ユーザ（又は電子機器１００）は前基準点ＸにおいてＧＰＳ信号を受信する。この例では、ユーザは一定速度で移動しているものとする。電子機器１００では受信したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する。電子機器１００は取得した位置情報を基準点（前基準点Ｘ）として、加速度センサなどの慣性センサを利用して歩行速度（又は移動速度、以下では「歩行速度」と称する場合がある）Ｖｐを推定する。図３（Ｂ）の例では電子機器１００は歩行速度としてＶｐを推定した例を表している。電子機器１００は推定した歩行速度Ｖｐに基づいて位置情報を更新していく。

所定時間経過後、ユーザは新基準点Ｙに移動し、電子機器１００は新基準点ＹにおいてＧＰＳ信号を受信する。電子機器１００は受信したＧＰＳ信号に基づいて新基準点Ｙの位置情報を取得する。この場合、電子機器１００は、新基準点Ｙと、推定した移動速度Ｖｐによる所定時間経過後の位置Ｙ’とは異なる位置となっている。この場合、電子機器１００は、移動速度Ｖｐに基づいて更新した位置Ｙ’を、ＧＰＳ信号に基づいて測位した新基準点Ｙの位置に修正し（又は引き込み）、新基準点Ｙの位置を基準点とする。電子機器１００は新基準点Ｙから慣性センサを利用して歩行速度Ｖｐを推定する。

この際、電子機器１００では、ＧＰＳ信号で測位した新基準点Ｙと、推定した移動速度Ｖｐに基づく位置Ｙ’とは異なる位置となっていることから、移動速度Ｖｐに誤差があると判別する。そして、電子機器１００では、新基準点Ｙの位置で推定した移動速度Ｖｐに対して補正を加える。補正量は、間欠区間におけるＧＰＳ距離Ｌｇと推定した移動速度Ｖｐに基づくＰＤＲ距離Ｌｐを利用する。具体的には、
Ｖｐ＊（Ｌｇ／Ｌｐ） ・・・（１）
が用いられる。

ＧＰＳ距離Ｌｇは、例えば、ＧＰＳ信号により測位された２点間の距離である。図３（Ａ）の例では、ＧＰＳ距離Ｌｇは前基準点Ｘから新基準点Ｙまでの距離となっている。

また、ＰＤＲ距離Ｌｐは、例えば、推定した移動速度Ｖｐに基づいて測位された２点間の距離である。図３（Ｂ）の例では、ＰＤＲ距離Ｌｐは前基準点Ｘから位置Ｙ’までの距離となっている。例えば、電子機器１００は、前基準点Ｘと新基準点Ｙに基づいてＧＰＳ距離Ｌｇを算出し、前基準点Ｘと更新後の位置Ｙ’に基づいてＰＤＲ距離Ｌｐを算出する。

その後、電子機器１００は補正後の移動速度Ｖｐを用いて慣性センサを用いて自装置の位置を測位する。この場合、移動速度Ｖｐが正しく補正されている場合、ＧＰＳ距離ＬｇとＰＤＲ距離Ｌｐとの距離の差が縮まっていくことになる。

図４は実軌跡とＰＤＲ軌跡の例を表す図である。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）の例ではユーザが直線上を移動する例を示しているが、図４に示すように曲線上を移動したり、或いは途中で停止する場合でも移動速度Ｖｐの補正は可能である。すなわち、ＰＤＲ軌跡と実軌跡は図４に示すように相似形となっており、直線距離であるＰＤＲ距離ＬｐとＧＰＳ距離Ｌｇの比率を利用して補正することが可能である。

しかし、精度が自律航法よりも精度が高いものとして考慮したＧＰＳによる測位について一定よりも低い精度になる場合がある。例えば、天候が良くなかったり、電子機器１００を携帯するユーザがビル街や地下街などを移動する場合などである。

図５は、ＧＰＳ測位による誤差が閾値以上となっている場合の例を表す図である。ＧＰＳ測位による誤差はＧＰＳ誤差円として図５に示されている。ＧＰＳ誤差円が図５の場合、その中心点Ｙ’’を中心にしたＧＰＳ誤差円内においてＧＰＳ測位による位置が算出される。例えば、ＧＰＳ測位によって新基準点として点Ｙ’’が測位された場合、ユーザが実際に位置する点Ｙとは大きく異なる位置となっている。この場合、電子機器１００は、慣性センサで測定した位置Ｙ’から新基準点として点Ｙ’’に引き込まれ、当該新基準点Ｙ’’から慣性センサによる位置測位が行われる。しかしながら、当該新基準点Ｙ’’から慣性センサで推定した移動速度Ｖｐを補正したとしても、新基準点Ｙ’’が本来の新基準点Ｙと異なるため、補正後の移動速度Ｖｐ＊（Ｌｇ／Ｌｐ）も誤ってしまう。

本第２の実施の形態においては、推定した移動速度Ｖｐに与える補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）に対して、適用度合（又はゲイン、以下では「ゲイン」又は「ゲイン量」と称する場合がある）を決定し、補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）に対してゲインを与えるようにしている。

図６（Ａ）から図６（Ｃ）は、補正量に与えるゲインの例を表す図である。図６（Ｃ）に示すように、電子機器１００は、ＧＰＳ誤差（又はＧＰＳ誤差円）が閾値以下のとき、補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）をそのまま推定移動速度Ｖｐに乗算する。この場合、ゲイン量は「１」となる。一方、電子機器１００は、ＧＰＳ誤差が閾値よりも大きいとき、補正しないようにして推定移動速度をそのまま利用するようにする。この場合、ゲイン量は「Ｌｐ／Ｌｇ」となる。

すなわち、電子機器１００は、推定移動速度Ｖｐに与える補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）に対して、ＧＰＳ誤差の大きさに基づいてゲインを算出し、算出したゲインを補正量に与えるようにしている。具体的には、
補正後の移動速度＝Ｖｐ＊（Ｌｇ／Ｌｐ）＊ゲイン ・・・（２）
が用いられる。

図７（Ａ）から図７（Ｅ）はゲインを補正量に与えない場合とゲインを補正量に与える場合の距離の例を表す図である。ユーザ（又は電子機器１００）は地点Ｘから地点Ｕまで一定速度で移動するものとする。

図７（Ｂ）と図７（Ｃ）に示すように、ユーザが新基準点Ｙに到達した場合、ＧＰＳ測位では地点Ｙ’’を測位し、そのため、電子機器１００は慣性センサで測位した位置Ｙから位置Ｙ’’へ引き込む。そして、電子機器１００は位置Ｙ’’を新基準点として慣性センサで推定した移動速度Ｖｐに対して補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）を加える。この場合、電子機器１００は地点Ｙよりも地点Ｘからの距離が短いＹ’’へと引き込まれているため、地点Ｘからの移動速度よりも遅い移動速度となるように補正量が加えられる。

その後、ユーザが地点Ｚに到達すると、電子機器１００はＧＰＳ測位により地点Ｚ’’を測位する。ユーザの移動速度は本来の移動速度（例えば、地点Ｘから地点Ｙ’’までの間で慣性センサにより推定した移動速度）よりも遅い速度となっているため、慣性センサは地点Ｚ’を測位する。この地点Ｚ’と本来の新基準点Ｚとの距離が補正で生じたＰＤＲ距離Ｌｐの誤差となっている。補正量が正しければ、電子機器１００は慣性センサで推定した移動速度に基づく位置測位は地点Ｚを測位するはずである。

一方、図７（Ｄ）及び図７（Ｅ）に示すように、地点Ｙ’’を新基準点として引き込まれた電子機器１００は、ＧＰＳ誤差の大きさが閾値以上となっているため、ゲイン量として「Ｌｐ／Ｌｇ」を補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）に加えると、補正後の移動速度は慣性センサで推定した移動速度Ｖｐとなる。この移動速度Ｖｐは、電子機器１００が地点Ｘから地点Ｙ’’までの間において推定した移動速度Ｖｐと同じ速度となっている。

従って、電子機器１００は移動速度Ｖｐに基づいて地点Ｙ’’から位置測位を行うと、本来の地点Ｚとは異なる位置ではあるが、補正量を与えた場合よりも、本来の地点Ｚに近い視点Ｚ’’’を測位することができる。この場合、ゲインを与えた場合のＰＤＲ距離の誤差ｄ１’はゲインを与えない場合のＰＤＲ距離の誤差ｄ１よりも小さくなっている（ｄ１＞ｄ１’）。従って、ゲインを与える方がゲインを与えない場合よりも実距離とＰＤＲ距離との差が小さい結果を得る。以降においても、補正で生じたＰＤＲ距離Ｌｐの誤差は、ゲインを与える方が、実距離とＰＤＲ距離Ｌｐの差が縮まる結果を得る。

推定した移動速度Ｖｐに基づいて測位したＰＤＲ距離Ｌｐと実距離との差の大きさは、例えば、ＧＰＳによる測位誤差に比例すると考えることができる。図８（Ａ）から図８（Ｃ）はＧＰＳ誤差とＧＰＳ距離Ｌｇとの関係例を表す図である。

図８（Ａ）は地点Ｘから地点Ｙまでの実距離の例、図８（Ｂ）はＧＰＳ誤差が閾値より大きい場合、図８（Ｃ）はＧＰＳ誤差が閾値以下となっている場合の例を夫々表している。

ＧＰＳ誤差の大きさは、例えば、ＧＰＳ誤差円の大きさで表されており、ＧＰＳ誤差円の大きさが大きいほぼ、太線で示す実距離に対するＧＰＳ距離Ｌｇの誤差は大きくなっている。他方、ＧＰＳ誤差円の大きさが小さいほど、実距離に対するＧＰＳ距離Ｌｇの誤差は小さくなっている。

慣性センサで推定された移動速度Ｖｐに補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）をそのまま与える場合、補正後の移動速度ＶｐについてはＧＰＳ誤差については考慮されていない。従って、ＧＰＳ誤差が大きくなればなるほど、実距離とＧＰＳ距離Ｌｇの誤差も大きくなる。このような場合、ＧＰＳ距離Ｌｇに基づいて補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）を移動速度Ｖｐに加えても、ＧＰＳ誤差が大きいために、補正後の移動速度Ｖｐは本来の移動速度とは大きく異なるものとなっている。

本第２の実施の形態においては、ＧＰＳ誤差が閾値よりも大きい場合は、ＧＰＳ距離Ｌｇの誤差も大きくなることから、移動速度Ｖｐに加える補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）を小さくするようにゲイン（例えばＬｐ／Ｌｇ）を与える。これにより、例えば、慣性センサで推定した移動速度Ｖｐに閾値よりも近い移動速度で測位が行われて、補正量をそのまま加える場合と比較して、ゲインを加えた移動速度Ｖｐは本来の移動速度に近づき、ＰＤＲ距離Ｌｐも実距離に近づくことができる。

他方、ＧＰＳ誤差が閾値以下の場合、ＧＰＳ距離Ｌｇの誤差は小さく、補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）をそのまま移動速度Ｖｐに与えるように補正量に対してゲインを与える。これにより、例えば、ＧＰＳ誤差が小さいことで、ＧＰＳ距離Ｌｇの実距離に対する誤差も小さいため、補正後の移動速度Ｖｐは本来の移動速度に近づき、ＰＤＲ距離Ｌｐと実距離との誤差も小さくなる。

このように、本第２の実施の形態においては、慣性センサで推定した移動速度Ｖｐを、ＧＰＳを利用して間欠測位して算出した距離情報に基づいて補正する場合において、該距離情報の誤差に基づいて当該補正に適用するゲインを決定するようにしている。これにより、例えば、上述したように補正後の移動速度の精度向上を図ることが可能となる。

なお、図８（Ｄ）の詳細については第３の実施の形態において説明する。

＜電子機器１００の構成例＞
次に電子機器１００の構成例について説明する。図９は電子機器１００の構成例を表す図である。

電子機器１００は、ＧＰＳ測位部１０１、メモリ１０２、ゲイン算出部１０３、距離割合算出部１０４、補正割合決定部１０５、歩行速度推定部１０６、自律航法速度決定部１０７、進行方位算出部１０８、及び自立航法エンジン１０９を備える。

なお、第１の実施の形態における適用度合算出部１４５は、例えば、ゲイン算出部１０３に対応する。

ＧＰＳ測位部１０１は、人工衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて自装置の位置を測位する。また、ＧＰＳ測位部１０１は、受信したＧＰＳ信号に基づいて精度情報を算出する。精度情報としては、例えば、ＤＯＰ（Dilution of Precision）がある。

ＤＯＰは、例えば、以下のように算出される。すなわち、ＧＰＳ測位部１０１は、３個以上の人工衛星２００から受信したＧＰＳ信号に基づいて各人工衛星２００と自装置１００との疑似距離ｒと誤差（クロック誤差や信号ノイズなど）を算出する。そして、ＧＰＳ測位部１０１は、算出した疑似距離ｒと誤差を考慮して所定の算出式を用いてＤＯＰを算出する。算出されたＤＯＰは、ＨＤＯＰ（Horizontal DOP）とＶＤＯＰ（Vertical DOP）の双方あってもよいし、ＨＤＯＰだけであってもよい。なお、ＤＯＰは、例えば、ＧＰＳ誤差円の半径（ｍ）を表している。算出式は、例えば、メモリ１０２に保持され、ＧＰＳ測位部１０１が適宜読み出して算出してもよい。

ＧＰＳ測位部１０１は、測位した緯度と経度を位置情報としてメモリ１０２と距離割合算出部１０４へ出力する。また、ＧＰＳ測位部１０１は、算出した精度をメモリ１０２とゲイン算出部１０３へ出力する。

メモリ１０２は、ＧＰＳ測位部１０１により測位された緯度と経度、及び算出された精度を記憶する。

ゲイン算出部（又は適用度合算出部、以下では「ゲイン算出部」と称する場合がある）１０３は、ＧＰＳ測位部１０１から出力された精度と、メモリ１０２から読み出した精度とに基づいてゲインを算出（又は決定）する。例えば、ＧＰＳ測位部１０１から出力された精度は今回（又は時間ｔで）算出された精度であり、メモリ１０２から読み出した精度は前回（又は時間（ｔ−１）で）算出された精度である。

図１１はゲインの算出方法の例を表す図である。図１１に示すグラフにおいて横軸はＤＯＰ、縦軸はゲイン（ＧＡＩＮ）を表している。図１１に示すように、ＤＯＰが大きいほど（ＧＰＳ誤差が大きいほど）、ゲインは小さくなっている。図１１の例では、ＤＯＰが「１０ｍ」のときゲインは「１」（フル補正）、ＤＯＰが「１００ｍ」のときゲインは「１／Ｒ」（Ｒ＝２のときは１／２）となっている。なお、Ｒは、例えば、推定移動速度Ｖｐに与える補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）を表している。従って、ゲインとして「１／Ｒ（＝Ｌｐ／Ｌｇ）」を補正量に与えると、補正後の移動速度Ｖｐ’は、
Ｖｐ’＝Ｖｐ＊（Ｌｇ／Ｌｐ）＊（１／Ｒ）＝Ｖｐ＊（Ｌｇ／Ｌｐ）＊（Ｌｐ／Ｌｇ）＝Ｖｐ
となり、補正されていない、慣性センサで測位した移動速度Ｖｐそのものとなる。

図１１の例の場合、ゲインＹは、例えば、以下の算出式により算出される。
Ｙ＝｛（（１／Ｒ）−１）／（１００−１０）｝＊（Ｘ−１０）＋１ ・・・（３）
ただし、Ｘ［ｍ］はＤＯＰを表し、１０＜Ｘ＜１００となっている。例えば、ゲイン算出部１０３は、今回算出された精度と前回算出された精度の和をＸとし、式（３）にＸを代入して、ゲインＹを得る。２つの精度の和に基づいてゲインＹを算出しているのは、例えば、図８（Ｂ）に示すように今回算出された精度（地点ＹにおけるＤＯＰ又はＧＰＳ誤差円）と前回算出された精度（地点ＸにおけるＤＯＰ又はＧＯＰ誤差円）のトータルの精度を考慮しているからである。ゲイン算出部１０３は２つのトータルの精度を考慮して、ゲインＹを算出する。

式（３）は図１１に示すグラフから明らかなように、ゲインＹは２つのＤＯＰの和に対して負方向に比例するものとなっている。図１１においてＤＯＰの「１０」は「１００」の場合と比較して精度が良い場合で、「１００」は「１０」の場合と比較して精度が良くない場合である。「１０」や「１００」は一例であって、それ以外の値でもよい。そのような値に応じて、式（３）も異なる式となっていてもよく、算出されるゲインＹは２つのＤＯＰの和（＝Ｘ）に対して負方向に比例していればよい。

このような式は、例えば、メモリ１０２に保持され、ゲイン算出部１０３がメモリ１０２から算出式を読み出して、ゲインＹを算出してもよい。図１１に示すように、距離割合（又は補正量）Ｒに与えるゲインＹは「１」以下となっている。

図９に戻り、ゲイン算出部１０３は算出したゲインＹを補正割合決定部１０５へ出力する。

距離割合算出部１０４は、ＧＰＳ測位部１０１から出力された（今回測位された）経度及び緯度と、メモリ１０２から読み出した（前回測位された）経度及び緯度に基づいて、ＧＰＳ距離Ｌｇを算出する。例えば、距離割合算出部１０４は、２つの緯度及び経路の差分を演算することでＧＰＳ距離Ｌｇを算出する。

また、距離割合算出部１０４は、メモリ１０２から読み出した緯度及び経度と、自律航法エンジン１０９から出力された緯度及び経度に基づいて、ＰＤＲ距離Ｌｐを算出する。例えば、距離割合算出部１０４は、２つの緯度及び経度の差分を演算することでＰＤＲ距離Ｌｐを算出する。

そして、距離割合算出部１０４は、ＧＰＳ距離ＬｇとＰＤＲ距離Ｌｐの割合Ｒ＝（Ｌｇ／Ｌｐ）を算出する。例えば、Ｒは補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）として説明したが、以下では「距離割合」と称する場合がある。距離割合の逆数（１／Ｒ）が、例えば、補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）に与えるゲインＹとなっている。距離割合算出部１０４は算出した距離割合Ｒを補正割合決定部１０５へ出力する。

補正割合決定部１０５は、距離割合Ｒに対してゲインＹを乗算することで補正割合を算出する。補正割合決定部１０５は決定した補正割合を自律航法速度決定部１０７へ出力する。例えば、補正割合決定部１０５は、式（２）における（（Ｌｇ／Ｌｐ）＊ゲインＹ）を算出し、これを補正割合として算出している。

歩行速度推定部１０６は、例えば、加速度センサなどの慣性センサから出力された値に基づいて自装置１００の歩行速度（又は移動速度、以下では「歩行速度」と称する場合がある）Ｖｐを推定する。例えば、歩行速度推定部１０６は、加速度センサから得られた電流値を所定の算出式に代入したりテーブルを用いるなどにより加速度を算出し、算出した加速度を時間積分することで歩行速度Ｖｐを算出する。このような計算式やテーブルなどは歩行速度推定部１０６の内部メモリやメモリ１０２に保持されて、処理の際に歩行速度推定部１０６が適宜読み出して処理を行えばよい。歩行速度の推定は公知の方法でよい。

自律航法速度決定部１０７は、歩行速度推定部１０６から出力された推定歩行速度Ｖｐに対して、補正割合を乗算して、補正した歩行速度Ｖｐ’を算出する。例えば、自律航法速度決定部１０７は、（Ｖｐ＊（補正割合））を算出することで、式（２）全体を算出している。自律航法速度決定部１０７は、補正した歩行速度Ｖｐ’を自律航法エンジン１０９へ出力する。

進行方位算出部１０８は、例えば、加速度センサと地磁気センサなどの慣性センサから出力された値に基づいて自装置１００の進行方位を推定する。例えば、進行方位算出部１０８は、２軸又は３軸の地磁気センサによりｘ方向（又はＮ方向）とｙ方向（又はＥ成分）の２つの成分値と加速度センサから得た加速度の水平成分とに基づいて、進行方位を推定する。進行方位の推定は公知の方法でよい。

自律航法エンジン１０９は、ＧＰＳ測位部１０１から出力された緯度及び経度を基準点として、進行方位算出部１０８で推定された進行方位と、自律航法速度決定部１０７で算出された補正後の移動速度Ｖｐ’に基づいて自装置１００の位置（経度、緯度、及び方位など）を更新する。自律航法エンジン１０９は、例えば、以下のような処理を行ってもよい。すなわち、自律航法エンジン１０９は、基準点から単位時間経過後の位置を進行方位と補正後の移動速度Ｖｐ’から算出し、算出した位置の緯度及び経度を自律航法（ＰＤＲ）により測位した位置として距離割合算出部１０４へ出力する。自律航法エンジン１０９は、このような処理を単位時間毎に繰り返すことで、算出した位置を更新し、更新後の位置を距離割合算出部１０４へ出力する。

＜動作例＞
次に電子機器１００における動作例について説明する。図１０は電子機器１００における動作例を表すフローチャートである。

電子機器１００は処理を開始すると（Ｓ１０）、ＧＰＳ測位により緯度、経度、及び精度を取得する（Ｓ１１）。

次に、電子機器１００は、Ｓ１１により測位した結果をメモリ１０２に保存し、メモリ１０２に保存された前ＧＰＳ測位の結果を読み出す（Ｓ１２）。

次に、電子機器１００は、ＧＰＳ距離ＬｇとＰＤＲ距離Ｌｐを算出し、距離割合Ｒを算出する（Ｓ１３）。例えば、以下のような処理が行われる。すなわち、距離割合算出部１０４は、Ｓ１１においてＧＰＳで測位した緯度及び経度と、Ｓ１２においてメモリ１０２から読み出した緯度及び経度の差分からＧＰＳ距離Ｌｇを算出する。また、距離割合算出部１０４は、Ｓ１１においてＧＰＳで測位した緯度及び経度と、自律航法エンジン１０９で測位された緯度及び経度との差分からＰＤＲ距離Ｌｐを算出する。距離割合算出部１０４は２つの距離Ｌｇ，Ｌｐの割合を算出することで、距離割合Ｒを算出する。

次に、電子機器１００は、ＧＰＳ２点の精度の和に対して、負方向に比例するゲイン値を算出する（Ｓ１４）。例えば、ゲイン算出部１０３はＳ１１とＳ１２の２つの精度の和を式（３）に代入することでゲインＹを得る。例えば、ゲインＹはＧＰＳを利用して算出された２つの精度の和に対して負方向に比例する。ゲインＹは、例えば、精度の和が第１の閾値より大きいとゲインＹは一定値よりも小さい値となり、精度の和が第１の閾値より小さいとゲインＹは一定値よりも大きい値となる。

次に、電子機器１００は、距離割合Ｒにゲイン値を乗算して補正割合を算出する（Ｓ１５）。

次に、電子機器１００は、慣性センサで得られた値に基づいて自装置１００の歩行速度を推定し（Ｓ１６）、推定した歩行速度Ｖｐに補正割合を乗算して補正後の歩行速度Ｖｐ’を得る（Ｓ１７）。

次に、電子機器１００は、慣性センサで得られた値（例えば、磁力と加速度）に基づいて自装置１００の移動方向を推定する（Ｓ１８）。

そして、電子機器１００は、補正した歩行速度Ｖｐ’と推定した移動方向に基づいて、自装置１００の緯度、経度、及び方位を更新する（Ｓ１９）。

電子機器１００は、間欠期間が経過したか否かを判別し（Ｓ２０）、間欠期間が経過しないとき（Ｓ２０でＮ）、補正した歩行速度Ｖｐ’を利用して自律航法による位置更新を行う（Ｓ１６〜Ｓ１９）。一方、電子機器１００は、間欠期間が経過したとき（Ｓ２０でＹ）、ＧＰＳ測位により基準点を更新し（Ｓ１１）、上述した処理（Ｓ１２からＳ１９）を行う。

＜電子機器１００のハードウェア構成例＞
次に、電子機器１００のハードウェア構成例について説明する。図１２は電子機器１００のハードウェア構成例を表す図である。

電子機器１００は、ＧＰＳアンテナ１２０、ＧＰＳ部１２１、無線アンテナ１２２、無線部１２３、スピーカ１２４、マイク１２５、オーディオ入出力部１２６、メモリ１２７を備える。また、電子機器１００は、地磁気センサ１３０、加速度センサ１３１、タッチセンサ部１３２、表示部１３３、及びプロセッサ１３５を備える。

なお、第１の実施の形態におけるセンサ１４０は、例えば、地磁気センサ１３０と加速度センサ１３１に対応する。また、第１の実施の形態における適用度合算出部１４５は、例えば、プロセッサ１３５に対応する。

例えば、ＧＰＳ部１２１は上述したＧＰＳ測位部１０１に対応し、メモリ１２７は上述したメモリ１０２に対応する。また、プロセッサ１３５は、例えば、上述したゲイン算出部１０３、距離割合算出部１０４、補正割合決定部１０５、歩行速度推定部１０６、自律航法速度決定部１０７、進行方位算出部１０８、及び自律航法エンジン１０９に対応する。

無線部１２３は、無線アンテナ１２２で受信した無線信号をベースバンド帯域のベースバンド信号に変換してプロセッサ１３５へ出力し、プロセッサ１３５から出力されたデータや制御信号などを無線帯域の無線信号に変換して無線アンテナ１２２へ出力する。

オーディオ入出力部１２６は、マイク１２５から得た音声を音声信号に変換してプロセッサ１３５へ出力したり、プロセッサ１３５から出力された音声信号を音声に変換してスピーカ１２４から当該音声を出力させる。

メモリ１２７は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２８とＲＡＭ（Random Access Memory）１２９を含む。例えば、ＲＯＭ１２８は移動速度算出プログラムなど各種プログラムが記憶され、プロセッサ１３５により適宜読み出されてＲＡＭ１２９にロードされる。プロセッサ１３５ではロードしたプログラムを実行することで、ゲイン算出部１０３、距離割合算出部１０４、補正割合決定部１０５、歩行速度推定部１０６、自律航法速度決定部１０７、進行方位算出部１０８、及び自律航法エンジン１０９の各機能を実現する。

地磁気センサ１３０は、例えば、地磁気の大きさ及び方向を計測するセンサ（又は慣性センサ）である。地磁気センサ１３０は、磁界の変化により抵抗値が変化するＭＲ効果を利用したＭＲ（Magneto resistive）素子や、磁界の変化によりインピーダンスが変化するＭＩ効果を利用したＭＩ（Magneto Impedance）素子などにより地磁気の大きさ及び方向を検出してもよい。地磁気センサ１３０としては、２軸方向（ｘ：Ｎ方向、ｙ：Ｅ方向）や３軸方向（更に垂直方向）などが検出されてもよい。

加速度センサ１３１は、例えば、電子機器１００の加速度を計測するセンサ（又は慣性センサ）である。加速度センサ１３１としては、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanism System）を利用した静電容量型やピエゾ抵抗型の半導体方式、光ファイバを利用した光学的方式などであってもよい。

タッチセンサ部１３２は、例えば、表示部１３３に表示されたソフトキーボードなどのオブジェクトに対するユーザ操作に応じてその位置を検出する。プロセッサ１３５は、タッチセンサ部１３２から出力された検出信号に応じて表示部１３３に表示されたオブジェクトを拡大したり縮小したり、各種データを無線部１２３へ出力したりする。

［第３の実施の形態］
次に第３の実施の形態について説明する。本第３の実施の形態では、ゲインＹの算出についてＧＰＳ距離（又はＧＰＳ誤差）の精度に加えて、更に、ＧＰＳ２点間距離を考慮する例である。ＧＰＳ２点間距離は、例えば、ＧＰＳ距離Ｌｇであり、本第３の実施の形態では「ＧＰＳ２点間距離」と称する場合がある。

図８（Ｄ）は、ＧＰＳ誤差とＧＰＳ距離Ｌｇの関係例を表す図である。図８（Ｄ）の例では、ＧＰＳ誤差円の大きさは図８（Ｃ）の場合と同一であるが、ＧＰＳ距離Ｌｇが図８（Ｃ）の場合と比較して短くなっている。図８（Ｄ）に示すようにＧＰＳ距離Ｌｇが短くなると相対的にＧＰＳ誤差Ｌｇの割合が大きくなっている。

例えば、図８（Ｃ）の場合におけるＧＰＳ距離Ｌｇを「ｄ」、ＧＰＳ誤差円を「１」とし、図８（Ｄ）のＧＰＳ距離Ｌｇが「１／３ｄ」とする。この場合、ＧＰＳ距離「１／３ｄ」に対するＧＰＳ誤差円「１」の大きさは、ＧＰＳ距離Ｌｇが「ｄ」に対するＧＰＳ誤差円の大きさ「１」よりも相対的に大きくなっている。

第２の実施の形態において図８（Ｂ）と図８（Ｃ）との関係で説明したように、ＧＰＳ誤差円の大きさに比例してＧＰＳ距離Ｌｇの誤差も大きくなる。従って、ＧＰＳ距離Ｌｇが短かくなるにつれてＧＰＳ誤差円が相対的に大きくなることから、ＧＰＳ距離Ｌｇの誤差も相対的に大きくなる、と考えることができる。

従って、電子機器１００では、ＧＰＳ距離の精度とＧＰＳ２点間距離に基づいてゲインＹを算出することによって、相対的にＧＰＳ距離Ｌｇの誤差が大きくなる場合でも、ＧＰＳ距離Ｌｇの誤差を小さくしたゲインＹを補正量（Ｌｇ／Ｌｐ）に与えることができる。よって、ＧＰＳ２点間距離がある距離以上に離れた場合でも、相対的にＧＰＳ誤差が小さくなり、相対的に大きくなったＧＰＳ誤差円の大きさに応じた距離割合Ｒ（＝Ｌｇ／Ｌｐ）を算出することが可能となる。よって、電子機器１００では精度の高い移動速度Ｖｐを得ることが可能となる。

図９は本第３の実施の形態における電子機器１００の構成例を表している。ＧＰＳ測位部１０１は測位した緯度及び経度をゲイン算出部１０３へ出力する。ゲイン算出部１０３は、ＧＰＳ測位部１０１から受け取った緯度及び経度と、メモリ１０２から読み出した緯度及び経度とに基づいてＧＰＳ２点間距離を算出する。

ゲイン算出部１０３は、例えば、
Ｙ＝（誤差項）＊（距離項） ・・・（４）
を用いてゲインＹを算出する。

式（４）の（誤差項）は、例えば、ＧＰＳ２点の精度の和に対して負方向に比例する項である。（誤差項）としては、例えば、式（３）の「Ｙ」を用いてもよい。

また、式（４）の（距離項）は、例えば、ＧＰＳ２点間距離に比例する項である。（距離項）としては、例えば、「ｋＤ」としてもよい。ただし、ｋ（＞０）は係数であって、ＤはＧＰＳ２点間距離に対応している。式（４）で求められるゲインＹは、ＧＰＳ２点の精度の和に対して負方向に比例し、ＧＰＳ２点間距離に対して正方向に比例する、ということができる。式（４）において、（距離項）の取り得る範囲は、例えば、上限値から下限値までの範囲内となっている。式（４）で算出されてゲイン算出部１０３から出力されるゲインＹの範囲は、例えば、（ｋＤ）／Ｒ＜Ｙ＜（ｋＤ）なり得る。

図１３は本第３の実施の形態における動作例を表すフローチャートである。さらに、電子機器１００は、距離割合Ｒを算出した後（Ｓ１０〜Ｓ１３）、Ｓ３０の処理を行う。

Ｓ３０において、電子機器１００は、ＧＰＳ２点間の精度の和（又はＧＰＳ２点の誤差円半径の和）に対して負方向に比例し、ＧＰＳ２点間距離に対して正方向に比例するゲイン値を算出する（Ｓ３０）。例えば、ゲイン算出部１０３は式（４）を用いてゲインＹを算出する。

その後、電子機器１００は、距離割合ＲとゲインＹを乗算して補正割合を算出するなど、第２の実施の形態と同様の処理を行う（Ｓ１５〜Ｓ２０）。

［第４の実施の形態］
次に第４の実施の形態について説明する。上述した第２及び第３の実施の形態においては、ＧＰＳ測位部１０１においてＧＰＳ信号を利用して緯度、経度、及び精度について測位する例について説明した。緯度、経度、及び精度について出力することができれば、ＧＰＳ測位に限らず、ＷｉＦｉ測位、基地局測位、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）測位などを利用してもよい。

Ｗｉｆｉ測位は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）のアクセスポイントから送信された信号（例えばビーコン信号）に基づいてその電波強度など測定することで位置を測位する方法である。さらに、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ測位は、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）などの省電力近距離通信を用いて、ペリフェラル機器から送信されるビーコン信号などの信号強度に基づいて位置を測位する方法である。いずれの測位方法についても、３点測量などの公知の方法によりその位置を測位してもよい。

例えば、図９の電子機器１００において、ＧＰＳ測位部１０１に代えて、ＷｉＦｉ測位部、基地局測位部、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ測位部により、ＷｉＦｉ測位、基地局装置、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ測位が夫々行われてもよい。いずれにおいても、緯度、経度、及び精度をメモリ１０２や距離割合算出部１０４、ゲイン算出部１０３などに適宜出力することができる。電子機器１００においては、このように測位された緯度、経度、及び精度を利用して、距離割合ＲやゲインＹ、補正割合などを算出でき、第２及び第３の実施の形態で説明した機能を実現できる。

［第５の実施の形態］
次に第５の実施の形態について説明する。第３の実施の形態において、ゲイン算出部１０３は、式（４）を用いてゲインＹを算出した。本第５の実施の形態においては、ゲイン算出部１０３は、
Ｙ＝（誤差項）−（距離項） ・・・（５）
を用いてゲインＹを算出する。第３の実施の形態においては、式（４）に示すように（誤差項）と（距離項）を乗算してゲインＹを算出したが、本第５の実施の形態では（誤差項）から（距離項）を減算してゲインＹを求める。

式（４）では、（誤差項）と（距離項）とを乗算によりゲインＹを求めているため、例えば、ゲインＹは飛び飛びの値を取り得る。他方、式（５）では、減算によりゲインＹを求めているため、式（４）に対してより細かいゲインＹの値を取ることが可能となる。

ゲイン算出部１０３は、式（４）に代えて、式（５）を用いることで、より細やかなゲインＹの値を算出することが可能となる。

［第６の実施の形態］
次に第６の実施の形態について説明する。例えば、電子機器１００の新規購入後など、自律航法開始後において十分な時間が経過していない場合がある。そのような場合、精度の良いＧＰＳによる測位結果が得られない場合がある。

本第６の実施の形態は、例えば、このような場合において本来ならあまり使用したくないゲインＹであっても、そのゲインＹの値を意図的に増やすようにしている。これにより、例えば、自律航法開始後など十分な時間が経過していない場合でも、移動速度Ｖｐに対する補正を有効に働かせることが可能となる。

すなわち、本第６の実施の形態においては、
「移動速度Ｖｐが以前に高いゲインＹで補正がかかっていない場合」＝「精度の良いＧＰＳ測位結果が未だ得られていない」 ・・・（＊）
と捉えて、その指標として過去の最大ゲイン値を用いる。そして、電子機器１００においては、過去最大ゲインが閾値以下のとき、例えば過去において一定よりも良い補正を移動速度Ｖｐにかける機会がなかったと考えて、ゲインＹを意図的に増加させて移動速度Ｖｐに対する補正を有効に働かせるようにする。他方、電子機器１００は、過去最大ゲインが閾値よりも大きいとき、例えば、過去において一定よりも良い補正を移動速度Ｖｐにかける機会があったと考えて、算出したゲインＹをそのまま用いる。

図１４は本第６の実施の形態における電子機器１００の構成例を表す図である。メモリ１０２には、更に、過去最大となる最大ゲインと閾値（又は第２の閾値）とが記憶される。閾値はメモリ１０２に予め記憶されていればよく、最大ゲインはゲイン算出部１０３により記憶される。

図１５は本第６の実施の形態における電子機器１００の動作例を表すフローチャートである。Ｓ１０からＳ１４までの処理は第２の実施の形態と同様である。

次に、電子機器１００は、算出したゲインＹが過去最大か否かを判別する（Ｓ４０）。例えば、ゲイン算出部１０３はＳ１４で算出したゲインＹがメモリ１０２に記憶されたゲインＹよりも大きいか否かにより判別する。

電子機器１００は、算出したゲインＹが過去最大ではないとき（Ｓ４０でＮ）、処理はＳ４２へ移行する。

一方、電子機器１００は、算出したゲインＹが過去最大のとき（Ｓ４０でＹ）、最大ゲインを更新し、メモリ１０２に最大ゲインとして記憶する（Ｓ４１）。そして、電子機器１００はＳ４２の処理へ移行する。

Ｓ４２において、電子機器１００は、最大ゲインは閾値（又は第２の閾値）以下か否かを判別する（Ｓ４２）。例えば、ゲイン算出部１０３は、最大ゲインが、メモリ１０２から読み出した閾値以下となっているか否かにより判別する。

電子機器１００は、最大ゲインが閾値以下のとき（Ｓ４２でＹ）、適用ゲインを割り増する処理を行う（Ｓ４３）。例えば、電子機器１００においては、自律航法開始後であって十分な時間が経過していないため、過去において一定よりも良い補正をかける機会がなく、Ｓ１４で算出したゲインＹについては補正をかけるゲインＹとしてはその効果が低いかもしれないが、そのゲインＹを利用する。電子機器１００ではそのような場合でも、そのゲインＹに対して割り増し処理によりそのゲインＹを利用するようにしている。そして、電子機器１００は、割り増しを行った最大ゲインを用いて、補正割合を算出し（Ｓ１５）、Ｓ１６以降の処理を行う。

他方、電子機器１００は、最大ゲインが閾値よりも大きいとき（Ｓ４２でＮ）、適用ゲインの割り増し処理を行うことなく処理はＳ１５へ移行する。この場合、過去によい補正をかける機会があった場合であり、電子機器１００は算出した最大ゲインをそのまま用いて補正割合を算出し（Ｓ１５）、Ｓ１６以降の処理を行う。

［第７の実施の形態］
次に第７の実施の形態について説明する。第６の実施の形態においては、最大ゲインが閾値以下のとき（Ｓ４２でＹ）、算出したゲインＹの割り増し処理を行い、自律航法による移動速度Ｖｐに対する補正を有効に働かせるようにした。しかし、例えば、電子機器１００を使用する使用者が変わる、疲労などにより使用者の歩き方が著しく変化する、等で歩行速度が変わる場合がある。その結果、ゲインＹに対する割り増し処理によって移動速度Ｖｐにかけた補正が一定以上となって、結果として自律航法によるＰＤＲ距離ＬｐとＧＰＳによるＧＰＳ距離Ｌｇとの誤差が閾値以上に大きくなる場合がある。そこで、本第７の実施の形態においてはそのような場合、メモリ１０２に記憶された最大ゲインをクリアするようにしている。これにより、例えば、歩行速度が著しく変わるケースを補完し、移動速度Ｖｐに対する補正を有効に働かせることが可能となる。

図１６は本第７の実施の形態における電子機器１００の構成例を表す図である。電子機器１００は、更に、距離割合及び距離誤差算出部（以下、「距離誤差算出部」と称する場合がある）１４０と距離誤差判定部１４１を備える。

距離誤差算出部１４０は、更に、ＧＰＳ距離ＬｇとＰＤＲ距離Ｌｐの距離誤差割合（又は距離誤差、以下では「距離誤差割合」と称する場合がある）を算出する。距離誤差割合は、例えば、２つの距離の差（Ｌｇ−Ｌｐ）により算出してもよい。或いは、距離誤差割合は、例えば、距離割合Ｒ＝（Ｌｇ／Ｌｐ）としてもよい。距離誤差算出部１４０は、算出した距離誤差割合を距離誤差判定部１４１へ出力する。

距離誤差判定部１４１は、距離誤差割合が閾値（又は第３の閾値）よりも大きいか否かを判定し、大きいときはリセット信号をメモリ１０２へ出力し、そうでないときはとくに何もしない。リセット信号によりメモリ１０２に記憶された最大ゲインはリセット（又は削除）される。

図１７は本第７の実施の形態における動作例を表すフローチャートである。電子機器１００はＳ１０からＳ１２までは第６の実施の形態と同様の処理を行う。

次に、電子機器１００は、ＧＰＳ距離ＬｇとＰＤＲ距離Ｌｐの距離割合Ｒを算出し、更に、ＧＰＳ距離ＬｇとＰＤＲ距離Ｌｐの距離誤差割合を算出する（Ｓ５０）。

次に、電子機器１００は、ゲインＹを算出し（Ｓ１４）、算出したゲインＹが過去最大か否かを判定する（Ｓ４０）。電子機器１００は、算出したゲインＹが過去最大ではないとき（Ｓ４０でＮ）、或いは最大ゲインを更新した後（Ｓ４１）、距離誤差割合が閾値（又は第３の閾値）以上か否かを判定する（Ｓ５１）。

電子機器１００は、距離誤差割合が閾値以上のとき（Ｓ５１でＹ）、最大ゲインをリセットする（Ｓ５２）。この場合は、例えば、使用者の歩き方が著しく変化したなどと考えて、最大ゲインをリセットさせることで、過去に一定よりも良い補正が行われたこともリセットさせ、新たな基準に基づいて移動速度Ｖｐに対する補正をかけるようにしている（Ｓ１４からＳ１５）。

そして、電子機器１００はＳ４２以降の処理を行う。

一方、電子機器１００は、距離誤差割合が閾値よりも小さいとき（Ｓ５１でＮ）、最大ゲインをリセットすることなくＳ４２の処理へ移行する。この場合は、例えば、使用者の歩き方が著しく変化していないなどと考えて、これまで行われた補正を考慮して以後も移動速度Ｖｐに対して補正を行うようにしている。そして、電子機器１００はＳ４２以降の処理を行う。

以上まとめると付記のようになる。

（付記１）
センサと、
前記センサの値に基づいて算出した移動速度を、外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定する適用度合算出部と
を備える電子機器。

（付記２）
前記適用度合算出部は、前記移動速度を、前記外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報と前記移動速度に基づいて算出した第２の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定することを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記３）
前記適用度合算出部は、前記第１の位置情報の誤差に対して負方向に比例する適用度合を決定することを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記４）
前記適用度合算出部は、前記移動速度を、前記外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に対して前記移動速度に基づいて算出した第２の距離情報の割合を示す距離割合を利用して補正する場合において、前記位置情報の誤差が最小のときに「１」、前記位置情報の誤差が最大のときに前記距離割合の逆数を適用度合として決定することを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記５）
前記第１の距離情報の誤差は、前記信号を間欠測位した第１の地点における誤差の範囲を示す第１の精度と、前記信号を間欠測位した第２の地点における誤差の範囲を示す第２の精度の和であることを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記６）
前記適用度合算出部は、前記１の距離情報と前記第１の距離情報の誤差に基づいて前記補正の適用度合を決定することを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記７）
前記適用度合算出部は、前記第１の距離情報に対して正方向に比例し、前記第１の距離情報の誤差に対して負方向に比例する適用度合を決定することを特徴とする付記６記載の電子機器。

（付記８）
前記適用度合算出部は、決定した適用度合が最大適用度合であって当該最大適用度合が第２の閾値以下のとき、前記決定した適用度合を増加させることを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記９）
更に、
前記最大適用度合を記憶したメモリと、
前記第１の距離情報と前記移動速度に基づいて算出した第２の距離情報との誤差を示す距離誤差を算出する距離誤差算出部と、
前記距離誤差が第３の閾値以上のとき、前記メモリに記憶された前記最大適用度合をリセットする距離誤差判定部とを備えることを特徴とする付記８記載の電子機器。

（付記１０）
前記外部装置は人工衛星であり、前記信号はＧＰＳ（Global Positioning System）信号であることを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記１１）
前記第１及び第２の精度は、前記第１及び第２の地点における誤差円半径で表されることを特徴とする付記５記載の電子機器。

（付記１２）
前記誤差円半径はＤＯＰ（Dilution Of Precision）であることを特徴とする付記１１記載の電子機器。

（付記１３）
前記センサは、前記電子機器に内蔵する慣性センサであることを特徴とする付記１記載の電子機器。

（付記１４）
センサを有する電子機器のコンピュータに実行させる移動速度算出プログラムであって、
前記センサの値に基づいて算出した移動速度を、外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定する処理
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする移動速度算出プログラム。

（付記１５）
センサと、
前記センサの値に基づいて算出した移動速度を、外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定するプロセッサと
を備える電子機器。

１０：無線通信システム １００：電子機器
１０１：ＧＰＳ測位部 １０２：メモリ
１０３：ゲイン算出部 １０４：距離割合算出部
１０５：補正割合決定部 １０６：歩行速度推定部
１０７：自律航法速度決定部 １０８：進行方位算出部
１０９：自律航法エンジン １２７：メモリ
１３０：地磁気センサ １３１：加速度センサ
１３５：プロセッサ ２００：人工衛星
３００：基地局 Ｌｇ：ＧＰＳ距離
Ｌｐ：ＰＤＲ距離 Ｒ：距離割合

Claims (7)

1. センサと、
   前記センサの値に基づいて算出した移動速度を、外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定する適用度合算出部と
   を備える電子機器。
2. 前記適用度合算出部は、前記移動速度を、前記外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報と前記移動速度に基づいて算出した第２の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定することを特徴とする請求項１記載の電子機器。
3. 前記適用度合算出部は、前記第１の位置情報の誤差に対して負方向に比例する適用度合を決定することを特徴とする請求項１記載の電子機器。
4. 前記適用度合算出部は、前記１の距離情報と前記第１の距離情報の誤差に基づいて前記補正の適用度合を決定することを特徴とする請求項１記載の電子機器。
5. 前記適用度合算出部は、決定した適用度合が最大適用度合であって当該最大適用度合が第２の閾値以下のとき、前記決定した適用度合を増加させることを特徴とする請求項１記載の電子機器。
6. 更に、
   前記最大適用度合を記憶したメモリと、
   前記第１の距離情報と前記移動速度に基づいて算出した第２の距離情報との誤差を示す距離誤差を算出する距離誤差算出部と、
   前記距離誤差が第３の閾値以上のとき、前記メモリに記憶された前記最大適用度合をリセットする距離誤差判定部とを備えることを特徴とする請求項５記載の電子機器。
7. センサを有する電子機器のコンピュータに実行させる移動速度算出プログラムであって、
   前記センサの値に基づいて算出した移動速度を、外部装置から送信された信号を間欠測位して算出した第１の距離情報に基づいて補正する場合において、前記第１の距離情報の誤差に基づいて当該補正の適用度合を決定する処理
   を前記コンピュータに実行させることを特徴とする移動速度算出プログラム。

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