CN100358473C - 使患者重复同一相对定位的方法和设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种在一诊断/治疗设备(I，II)中将一患者重新定位的方法以及这样一种设备，其中，通过从在两个独立的拍摄轴拍摄的参考照片(A)和当前照片(B)中形成相减照片(C)，并通过随后将可视差别最小化来实现重复精确地重新定位。所述参考照片(A)是在和当前照片(B)相同的摄像机设置下事先拍摄。
Description
技术领域
本发明涉及一种在生成图像的诊断和/或放射治疗设备的坐标***中使患者重复同一相对定位的方法。
另外，本发明还涉及一种生成图像的诊断和/或放射治疗设备，其具有一用于使患者和设备相对定位的定位装置，至少一台优先工作在可见光和/或红外波长范围的、用于对一待治疗患者拍照和位置控制的摄像机，一个用于存储照片的存储装置和一个用于显示这些照片的再现装置。
背景技术
在重复生成诊断图像时，例如在X射线照相、计算机X射线断层造影、磁共振断层造影、超声波断层造影或者正电子发射断层造影中，或者同样在治疗设备、特别是放射治疗设备中，为了过程控制或者为了对确定身体部位的优化治疗，有必要实现在重复拍摄的情况下使患者相对各自设备的坐标***中达到尽可能精确的定位。
这里已知的是，为患者提供可以和设备参考点比较的标记，其中可以将患者和设备按这样的方式彼此作相对移动，使得这些标记各自与设备的一个参考***相吻合。有关的这种设备和一个这样的方法在德国专利申请公开说明书DE4432890和美国专利说明书US 6,279,579作了说明。
在这些公知的方法和装置中，困难在于在重复定位时将对应的标记重新加到患者身上，因为在实践中不能为患者提供经过很长时间保持不变而保留下来的标记或者可见的损伤。
重新提供这些标记会包含错误，这些错误在实践中会导致：在5至8mm范围内的精度为患者重新定位造成可能高达10mm的偏差。
在DE 3436444 A1中已经公开了一种用于患者的可在现三维定位，特别是用于辐射的方法，该方法可以在不提供定位标记的情况下运作，并且以较高的重复精度进行患者的重新定位。
为此，在两个图像平面的一个参考位置上拍摄患者的至少两张参考图像，并在新的位置上拍摄两张当前图像。患者的新位置会一直变化直至当前图像与参考图像相一致。这种方法的缺点在于，无论参考图像还是当前图像都只在一个诊断或治疗设备中完成。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种允许在不同的设备中为患者重复定位的简单方法和一种简单设备，该方法和设备的重复性显著地要好于上面提到的5至8mm的定位精度。
已认识到，如果在第一次检查中将患者的位置通过在两个相互无关平面上以及在两个相互独立的轴上拍摄的照片存储起来，就有可能明显改善患者在诊断或治疗设备中重新定位的定位精度。在将该患者重新定位在另外一个设备坐标系的相同位置时，将原始获取的参考照片与由一台或几台摄像机按同样的摄像机设置、特别是以同一对准位置、同一透视和/或同一拍摄轴所拍摄的当前照片进行比较。如果这里将当前获取的照片与原来保存的参考照片叠加的话，患者的原始位置和现在当前位置之间的差别将显露出来。
这里已证明特别有利的是公知的相减方法，在该方法中按像素方式将当前照片从一个背景图像、这里是参考照片中减掉，这样从这种操作生成的相减照片中将两张照片之间的差别明显地显露出来。如果将这种照片置于设备中由操作人员观察的显示器上，则对操作人员来说可以很方便地、不停地移动患者，直到患者第一次检查原始位置和现在当前的位置被最佳覆盖。
这种定位患者的方法还可以方便地实现自动化。例如在其基本构思中采用公知的检测物体运动的方法，如由德国专利申请公开说明书DE 19621612中所公布的方法。这里只需将已知物体运动按下述方式内插到两幅照片中：为使患者当前位置与一个原始参考位置相覆盖，将该可以识别出的“运动”反推回去，在那里相应地对患者的定位装置建立了一个相应的控制。
为了将患者在三维空间中实现最佳重新定位，有意义的是，将在两个相互独立或者不平行的轴上、优选在相垂直的轴上所拍摄的照片与原始生成的带有相同摄像机设置的参考照片进行比较。
相应于本发明的一个附加方面，除了对患者的精确定位外，还可能存在这样一种可能性：在例如象计算机X射线断层造影仪那样生成图像的设备中的诊断拍摄照片(优先的为层析照片)与一个患者的实际位置之间建立一个改进的相互关系。为此，将可视参考照片与优先为层析照片的原始诊断照片建立相互关系，然后将这种相互关系传送至治疗设备，从而此时在治疗设备中可以实现对患病身体部位十分精确的治疗。由此，例如在具有离子化辐射的放射治疗的应用中，确保在患病部位施以足够高的治疗计量，同时在附近没有患病的区域施加基本上尽可能小的辐射，从而使其不受或者少受损伤。为此所需的措施总体上是公知的，但其成功取决于对待治疗部位的精确定位。
基于上述认知，建议对在生成图像的诊断或者放射治疗设备的坐标***中重复患者同一相对定位的已知方法作出如下改进：在第一次检查中对患者或者患者的局部在至少具有不同的拍摄轴的两个不同的摄像机位置上完成至少两幅参考照片并将其存储起来；在每一个以后的检查中完成来自相同摄像机设置(即特别是以相同摄像机位置、相同透视和相同拍摄轴)所拍摄的当前照片，其中，至少将两幅当前照片与先前的出自相同摄像机设置的参考照片进行叠加，使得照片之间的差别可显现出来。参考照片在第一设备中完成，而当前照片在第二设备中完成。然后，不断改变患者相对设备的位置，直到参考照片和病人当时在新位置下的当前照片之间的差别变为最小。
例如，通过这种方法产生与精确治疗计划可能性相关的优点。它可以将图像信息从诊断设备I传送到治疗设备II。为了控制治疗结果可以由治疗设备II向诊断设备I反馈信息。此外，还存在这样的可能：在治疗***中完成用于使患者的精确定位的第一参考照片，并进而为进行治疗监视而在诊断***中利用该照片来为患者作后一次的定位。
特别适合上面所述方法的是一个视频装置，该装置通过相应的快速和有效的计算处理将当前视频摄像机的相减照片与第一次检查的参考照片进行比较。
与此相关需要指出的是，有可能以不同的焦距设置摄像机，然而在正常情况下保持相同的透视是必要的。
除了在控制显示器上对叠加的照片或者相减照片的可视控制之外，也可以将关于参考照片和当前照片之间差别的纯计算的信息以数值或其它合适的形式显示出来。
对于显示参考照片和当前照片之间差别来说尤其优选公知的相减方法，该方法例如已经公知用于在空间监视视频***中自动监测运动。除了这种相减方法之外，还有可能使用使照片差别突显出来的相加方法或者混合方法。
根据本发明还有可能将照片差别按彩色突显出来，并加入到在当前照片中。如果进行特别精确的定位的话，就同样可以将单一的局部区域放大表示，以便操作人员在显示器上能够特别好地识别出小的差别。
另一种使参考照片和当前照片之间的差别突出显露出来的可能性还在于，对参考照片和当前照片作一次附加的图像处理，例如提高灰度或者突出轮廓。
相应于本发明的进一步构思还建议：至少为一幅参考照片存储该摄像机或摄像轴相对于生成图像的诊断和/或治疗设备的位置和/或透视，并且在获取当前照片之前，至少将一台摄像机设置成与存储的数据相对应。这样就有可能将参考照片在不同的设备之间传送，从而能够较好地将例如在计算机X射线断层造影中患者的照片与通过另外生成图像的的方法(例如核自旋断层造影)所获得的照片进行比较。其中，可以对公知的生成图像的的诊断设备作任意组合。
按照本发明还建议，将本方法如下扩展：将第一个设备中的参考照片与该设备的层析照片在空间上建立相互关系，并在第二个设备中再将这种诊断层析照片在空间上的相互关系用于当前照片，从而改进放射治疗设备中患者的定位，以及有针对性地治疗待治疗的病灶。
此外，还有这样一种优选的可能性：借助于数据连接装置将得到的参考照片包括与此相关的摄像机设置传送给另一个设备，其中，该另一设备自动地根据所传送的第一设备的摄像机的设置调整它的至少一个摄像机(最好两个摄像机)。
除了本发明的方法外，针对上述技术问题本发明还对公知的生成图像的诊断和/或治疗设备作了改进。公知的生成图像的诊断和/或治疗设备包括：一个用于将患者在设备坐标***内部相对定位的定位装置，至少一台用于对一待治疗患者拍摄和位置控制的、优选在可见光和/或红外波长范围的摄像机，存储照片的存储装置以及用于显示这些照片的重现装置。本发明在此基础上作了进一步扩展，该设备还包括：用于在至少两个独立拍摄轴上建立至少两幅可见光和/或红外波长范围的参考照片的装置，用于电子存储这些照片的装置，用于将当前建立的照片与其它设备的先前一次检查中建立和存储的参考照片进行比较的装置，以及一个用于显示参考照片和当前照片之间的差别的装置。
通过这种结构的诊断或治疗设备，使得此时有可能实现上面描述的方法，并由此实现了一种改进的在设备坐标***中对患者位置的重新定位，因为操作人员此时根据至少两张照片就能够确定患者当前位置相对于先前确定的参考位置的偏差，并能移动患者直到将当前照片和参考照片之间的差别减小到最小。由此，产生了与精确治疗计划可能性相关的优点，例如通过将图像信息从诊断设备I传送到治疗设备II。最后改善过的治疗结果控制通过从治疗设备II到诊断设备I的信息反馈进行传输。此外，还存在这样的可能：在治疗***中完成用于使患者的精确定位的第一参考照片，并进而为进行治疗监视而在诊断***中利用该照片来为患者作后一次的定位。
这里还要补充说明的是，上面提到的设备坐标***并不必须是一个与治疗或诊断设备的建筑相关部分相同的、位置固定的坐标***，而还可以是生成图像的拍摄装置的坐标***或者放射源中起治疗作用的部件的坐标***。
尽管完全可能仅仅使用硬件来实现用于比较当前照片和参考照片的装置，但是具有优势的是使用一个带有实现本发明方法的各步骤并将图像差别显示在显示器上的计算机程序的计算机***。
本发明装置的另一个优选实施方式可以设有一个与一用于传送图像和必要时传送摄像机设置的数据网络相连接的发送和/或接收装置。这就使得有可能将在第一个设备获得的患者的一个参考位置方便地传送到第二个装置。例如为此可以建立一种直接的数据连接，或者通过因特网(优选包括相应的安全装置)进行传送。
在上述可能性中基本上涉及拍摄的参考照片的完整传送以及必要时摄像机设置的传送，但其中也可以使用通过数据连接比较两个相似数据的方法，而不必将完整的数据组在一个单一的计算机上显示出来。国际专利申请公开说明书WO 00/04467给出了此方法，其关于通过数据连接比较两个数据组的内容已反映在该专利申请的公开内容中。在该申请中介绍了一种***和一种方法，通过它们可以在两个互相分离并通过一种数据连接的计算机“在线”比较两个相似数据，例如一个参考照片和一个当前照片的数据，而不必在计算机之间交换完整的数据。在这种传送中提供了一个附加的安全性，因为不通过数据网络传送完整的数字照片，并由此对这种传送的未经许可的窃取不可能在未呈现参考数据时而获知真实的图像。
在设备的另一个优选实施方式中建议，至少安装一台生成参考照片和/或当前照片、在空间和/或取向上可移动、优选为自动控制的摄像机。通过设备的这种变化有可能任意适应于参考照片拍摄的情况和摄像机的设置，从而可以实现不同诊断和治疗设备之间的尽可能高的兼容性。
还优选建议，至少应该使用两台摄像机，它们同时从不同的摄像机设置出发生成参考照片和/或当前照片，其中，两个摄像机设置在相互独立或者不平行的、优选为相互垂直的轴上。
附图说明
本发明的其它特征和优点借助于附图由下面对优选实施方式的描述给出。下面结合附图对实施方式作进一步说明：
图1表示对患者在不同的位置下两幅可视照片的相减方法，以及由该方法形成的相减照片；
图2表示一个具有两台用于拍摄参考照片摄像机的计算机X射线断层造影(CT)；
图3为在一CT中重新定位的示意图；
图4表示在一放射治疗设备中患者的重新定位；
图5为按照本发明在一计算机X射线断层造影中重新定位的示意图。
具体实施方式
图1表示按照本发明的将患者在一个设备中重复定位的方法。照片A表示患者处于第一个参考位置，例如在一个计算机X射线断层造影由视频摄像机拍摄的那样。
照片B表示在同一设备里以同一摄像机位置、透视和拍摄轴所拍摄的同一患者，但是该患者相对于计算机X射线断层造影的坐标***的位置和原始照片有所差别。两张照片在一个图像处理***中叠加，其中，这里运用了一个相减方法，将在该方法中照片A的图像信息按像素方式从照片B的图像信息中减掉，这样结果生成在中间表示的照片C。如果照片A和照片B均为同一个照片，就是说患者在给定的摄像机设置中处于同一位置，则在相减照片中C形成均匀黑色的面积。但如果这两张照片A和B不同的话，则该差别如同举例中表示的那样以亮的阴影突现出来。在所表示的照片中可以明显地识别出，患者头在第二张照片B中比在第一张照片A中取了一个较高的位置，这使面部的轮廓在前面作为亮的阴影显露出来。
图1表示的沿横轴拍摄的照片显示了沿头的纵轴和沿头盖骨矢状缝相平行(sagittal)的轴的移动，而在拍摄中在沿头盖骨矢状缝相平行的轴方向或沿头的纵轴拍摄的照片有可能给出该患者在纵轴和横轴上的定位。
通过这种方式可以很好地识别出在一参考照片A中确定的位置的最小的偏差，并能对其进行修正。
图2表示一个按照本发明计算机X射线断层造影仪1，它在公知方式中具备一个带有探测器4的X射线管2，借助于该探测器生成患者P断层照片CT1至CTn。另外该CT具有两个安装在CT坐标***K1的Z轴和X轴上的视频摄像机3.1和3.2。X射线管2和探测器4通过导线L1和L3与CT控制图像计算机连接，而患者P的定位通过导线L2同样可以借助于计算机单元5获取。既将计算机5确定的位置数据Px，y，z，又将CT图像信息CT1至CTn传递给视频摄像***6。此外该视频摄像***6还接收位于Z轴X轴上的两个视频摄像机3.1和3.2的图像信息。这样能够从视频摄像***中建立一种计算出的、相对于平面E1至En上所作视频摄像的CT断层照片CT1至CTn之间的相互关系。
在图2中为了简化仅仅以相应的视频照片A示出了摄像机3.2的拍摄照片。通过此照片示例性地表示了CT照片CT1至CT3相关的三个平面E1至E3。
这里要补充提及的是，视频摄像***自然有一个能够显示图框10中相应信息的显示器8。另外还有一个存储所有图像数据的存储器9。
由上面描述的***就可以将患者的精确位置，通过存储视频摄像以及可能的话存储与此相关的特定位置的、例如CT照片或核自旋照片的诊断信息，建立起相关联系。当这些照片以可调用方式存储起来，就存在着随时将该患者在一个重复的检查中重新定位到相应位置的可能。同样，该信息框10所表示的信息(CT照片、参考照片、位置数据、可能的话摄像机设置)可以借助于一发送装置17输出，并例如传送给另一个设备。本发明的发送装置例如也可以是因特网接口或者是其它远程通信装置或网络的接口。
图3示出了这种重新定位。其中示出了具有X射线管2、探测器4和两个视频摄像机3.1和3.2的CT1，该CT各部件的布置与图2中的CT相同。在由图2所示CT中第一次检查所获得的所有图像信息和位置信息(由图框10表示)通过一接收装置18提供给图3中的CT。操作人员此时有可能在视频摄像***6中将通过视频摄像机3.1和3.2拍摄的当前的照片B与先前检查中对应的参考照片A进行比较，并将比较结果(例如图1说明的相减照片)在显示器8上显示出来。在此基础上可以进行相应的位置校正(通过连接线L6表示)，直到患者P再次处于相同的位置上。随后，可以再次形成比较CT照片，该比较CT照片由于改善了患者的定位精度此时能够十分精确地(即位置不精确在1至2mm)与旧的CT断层照片进行比较。通过这种方式实现了比现有技术精确得多的过程诊断方法。为了在计算方面得到支持，计算机15是视频摄像***6的组成部分，或者至少可以提供给该视频摄像***使用。
图4示出了按照本发明定位方法的另一种应用可能。这里示出了具有放射源12的放射治疗设备11，使用该设备例如可以对患者P的头部或其它身体部位进行肿瘤治疗。在这种治疗中重要的是，将放射的作用尽可能精确地控制在肿瘤的区域中，而相邻和健康的区域应该不涉及到，因为过高的放射负担会将健康的区域激励出癌变，或者也可能以其他不希望的方式造成伤害。因此重要的是，识别出在观察区域中肿瘤的精确位置，以便能够目标精确地使用放射治疗。
按照本发明，放射治疗设备11此时接收例如通过图1所示CT得到的原始图像信息和位置信息。如前所述，在放射治疗设备11的视频摄像***6中，此时通过进行照片比较和形成在显示器8显示的相减照片C，可以对患者P在放射治疗设备11的坐标***K2的位置一直进行校正，直到患者P在该坐标***K2的位置和患者P在CT设备坐标***K1的原始位置一致为止。如前所述，这种校正由通过使用了带有相应程序16的计算机***15的图像处理装置14来完成，优先通过一生成原始参考照片A和当前照片B之间的相减照片C的相减方法14.1实现。
图4中示例地将摄像机3.2的参考照片A和一个新照片B进行比较，并将比较的结果以相减照片C在显示器8上显示出来。基于在相减照片C中明显显示出的位置变化，操作人员此时可以通过定位装置13不停地改变患者的位置，直到患者新的定位是最佳的。
除了这种根据可视图像和示出的位置差别用手动方式改变位置的可能性外，还有一种自动位置校正的可能性，其中根据图像信息、例如根据例如相减照片中图像信息差值的总和，不停地改变患者的位置，直到该差值的总和为最小。
图5再次概略地示出了本发明可能的方法以及本发明的诊断设备I和治疗设备II。
在同一个或同一类诊断设备I内部通过循环箭头α表示了改进的重新定位的优点。此外从诊断设备I到治疗设备II的箭头β表示了精确的诊断方案可能性的优点，最后由箭头χ再次表示了通过从治疗设备II向诊断设备I回送信息而改进的治疗过程的控制。在此要指出的是，还存在着这样一种可能性：在治疗***中完成用于使患者的精确定位的第一参考照片，并进而为进行治疗监视而在诊断***中利用该照片来为患者作后一次的定位。
总之，本发明提供了一种在诊断/治疗设备中重新定位患者的方法和这样一种设备，其中，重复精确再定位是通过从分别在两个独立的拍摄轴拍摄一幅参考照片和一幅当前照片形成的相减照片并将可视差别最小化来实现的。这种极其简单地在生成图像的诊断设备和/或放射治疗设备中以很高精确度重新定位患者的可能性可以同样用于现有设备。所必需关心的仅仅是，在所希望的校正平面上摄像机可以在精确的位置并可精确调节地提供使用，然后这些摄像机的图像必须在一个图像处理软件中进行处理。同样有可能为这种设备附加配备自动定位装置。基于本发明的方法，于是有可能实现显著改进的过程控制、治疗方案和治疗控制。
显然，上述发明特征不仅仅可以用在各个给出的组合，而同样适用于其它组合或单独设置，而不超出本发明的范围。
Claims (23)
1.一种使患者(P)重复同一相对定位的方法，使该患者在一个生成图像的诊断和/或放射治疗设备(I，II)中相对于各个设备的坐标***(K1，K2)进行定位，其特征在于：
-在第一次检查中，对所述患者(P)或者所述患者(P)的局部，在至少两台不同的摄像机位置和不同拍摄轴(3.1，3.2)上完成至少两幅参考照片(A)并将其存储起来，
-在每一个后续的检查中，按同样的摄像机设置完成当前照片(B)，其中，
-将至少两幅当前照片(B)与出自同样的摄像机设置(3.1，3.2)的先前参考照片(A)进行叠加，以便能看出照片之间的差别(C)，以及
-在第一设备(I)中生成所述参考照片(A)，而在第二设备(II)中生成所述当前照片(B)，其中，摄像机相对于设备坐标***(K1，K2)的设置是相同的，以及
-然后，改变患者(P)相对于设备(I，II)和/或该设备的诊断或治疗分装置的位置(Px，y，z)，直到所述参考照片(A)和患者在新的位置上的当前照片(B)之间的所述差别(C)变为最小。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述照片(A，B)以数字方式存储，以及至少所述照片的叠加(C)显示在一个控制显示器(8)上。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述参考照片(A)和当前照片(B)的叠加(C)通过一个相减方法生成。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：所述参考照片(A)和当前照片(B)的叠加(C)通过一个相加方法生成。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：所述参考照片(A)和当前照片(B)的叠加(C)通过一个混合方法生成。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在所述参考照片(A)和当前照片(B)的叠加(C)之前，将所述照片(A，B)的轮廓提取出来。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：在所述参考照片(A)和当前照片(B)的叠加(C)之前，进行了一次改进图像差别表示的图像处理(14)。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：至少为一幅参考照片(A)存储了该摄像机(3.1，3.2)和/或摄象轴相对于生成图像的诊断和/或放射治疗设备(I，II)的位置和/或焦距，且在建立当前照片(B)之前，至少一台摄像机(3.1，3.2)相应于存储的数据进行设置。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于：所使用的拍摄轴相互独立。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：所使用的拍摄轴相互垂直。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于：所述第一设备(I)是一个生成图像的诊断设备。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于：所述第一设备(I)为计算机X射线断层造影仪(1)、磁共振断层造影仪或者正电子发射断层造影仪。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：所述第二设备(II)是一个放射治疗设备。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于：所述第二设备(II)是以离子化辐射为基础的设备。
15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于：将所述第一设备(I)的所述参考照片(A)与该设备的诊断层析照片(CT1，CT2，CT3)在空间上建立相互关系，并且在所述第二设备(II)中将这些诊断层析照片(CT1，CT2，CT3)在空间上的相互关系用于当前照片(B)，从而实现对一待治疗的病灶的精确定位。
16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于：将所述第一设备(I)的参考照片(A)包括摄像机的设置通过一个数据连接传送到所述第二设备(II)，其中，该第二设备(II)相应于所传送的第一设备(I)的摄像机设置自动调整其摄像机(3.1，3.2)。
17.一种生成图像的诊断和/或放射治疗设备(I，II)，包括：一个用于将患者和设备相对定位的定位装置(13)，至少一台用于对一待治疗患者拍照和位置控制的摄像机(3.1，3.2)，一个用于存储所述参考照片(A)的存储装置，和一个用于显示该照片的再现装置(8)，
其特征在于：所述设备具有用于在至少两个独立的拍摄轴上形成至少两幅可见光和/或红外波长范围内照片的装置，用于电子存储所述照片的装置(9)，和用于将当前形成的照片(B)与先前一次检查建立和存储的参考照片(A)进行比较的装置(14)，和用于显示参考照片(A)和当前照片(B)之间差别的装置(8)，其中，所述参考照片(A)在第一设备(I)中进行摄制，所述当前照片(B)在第二设备(II)中进行摄制。
18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于：所述至少一台用于对一待治疗患者拍照和位置控制的摄像机(3.1，3.2)是在可见光和/或红外波长范围内敏感的摄像机。
19.根据权利要求17所述的设备，其特征在于：所述用于将当前照片(B)与参考照片(A)进行比较的装置(14)包括一个带有用于实现权利要求1至14中任一项所述方法并且用于在显示器(8)上显示图像差别(C)的计算程序的计算机(15)。
20.根据权利要求17所述的设备，其特征在于：设有一个与一用于传送图像(A)以及传送摄像机设置的数据网络相连接的发送和/或接收装置(17，18)。
21.根据权利要求17至20中任一项所述的设备，其特征在于：至少安装了一台用于生成所述参考照片(A)和/或当前照片(B)、在空间或其取向上可移动、自动控制的摄像机。
22.根据权利要求17至20中任一项所述的设备，其特征在于：至少安装了两台用于生成所述参考照片(A)和/或当前照片(B)的摄像机(3.1，3.2)，其中，所述两台摄像机的摄像轴相互独立设置。
23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于：所述两台摄像机的摄像轴相互垂直。
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