BR112017026218B1

BR112017026218B1 - dispositivo de detecção de sinal de tráfego e método de detecção de sinal de tráfego

Info

Publication number: BR112017026218B1
Application number: BR112017026218-5A
Authority: BR
Inventors: Daiki Yamanoi; Haruo Matsuo; Takahiko Oki
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2015-06-05
Filing date: 2015-06-05
Publication date: 2021-01-05
Also published as: EP3306589A4; EP3306589A1; JPWO2016194228A1; WO2016194228A1; KR20180008727A; RU2668782C1; US20180150705A1; CN107615351B; CN107615351A; MX2017015442A; EP3306589B1; KR101942214B1; CA2988303A1; CA2988303C; JP6447722B2; US10055656B2; MX361912B

Abstract

Trata-se de um dispositivo de detecção de sinal de tráfego que inclui uma câmera de ângulo estreito 11, uma câmera de ângulo largo 12 que tem um ângulo de visão mais largo do que a câmera de ângulo estreito 11, e um detector de sinal de tráfego 4 configurado para detectar um sinal de tráfego a partir de pelo menos qualquer uma dentre uma imagem de ângulo estreito capturada pela câmera de ângulo estreito 11 e uma imagem de ângulo largo capturada pela câmera de ângulo largo 12. O detector de sinal de tráfego 4 seleciona, conforme um resultado de detecção, qualquer um dentre um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito e um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo, com base em uma região de início de desaceleração em que um veículo 5 deveria iniciar a desaceleração, a região de início de desaceleração calculada a partir de uma posição de um sinal de tráfego em relação ao veículo 5 e uma velocidade do veículo 5 a fim de parar o veículo 5 em uma posição de parada em relação ao sinal de tráfego.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001]A presente invenção refere-se a um dispositivo de detecção de sinal de tráfego e um método de detecção de sinal de tráfego para a detecção de um sinal de tráfego.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002]É proposto um dispositivo que pode monitorar continuamente um objeto à frente de um veículo por meio da seleção de um resultado de detecção com base em qualquer uma dentre uma imagem de ângulo largo capturada por uma câmera de ângulo largo que tem um ângulo de visão largo e uma imagem de ângulo estreito capturada por uma câmera de ângulo estreito que tem um ângulo de visão estreito (consulte a Literatura de Patente 1: Publicação de patente japonesa aberta à inspeção pública no 2011-121398). Tal dispositivo seleciona uma imagem de ângulo estreito quando uma distância até o objeto excede uma distância em que um objeto pode ser detectado com uma precisão desejada por uma imagem de ângulo largo, e uma imagem de ângulo largo quando um objeto está fora do campo de visão da câmera de ângulo estreito.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[003] No entanto, para a tecnologia descrita na Literatura de Patente 1, não há menção de uma possibilidade de atraso da determinação de controle de veículo devido ao tempo de atraso de reconhecimento ou não reconhecimento, etc., ocorrido na comutação de resultados de detecção. O atraso da determinação para parar um veículo pode exigir uma desaceleração maior.

[004]A presente invenção foi feita em vista do problema acima, e um objetivo da mesma consiste em fornecer um dispositivo de detecção de sinal de tráfego e um método de detecção de sinal de tráfego que possa impedir efeitos no controle de veículo devido ao tempo de atraso ou não reconhecimento na comutação dos resultados de detecção.

[005]O dispositivo de detecção de sinal de tráfego considera uma região em que um veículo deveria iniciar a desaceleração a fim de parar o veículo, e, assim, comuta os resultados de detecção de um sinal de tráfego por uma câmera de ângulo estreito e uma câmera de ângulo largo, a fim de reduzir os efeitos no controle de veículo na comutação dos resultados de detecção.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[006]A Figura 1 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente uma configuração básica de um dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[007]A Figura 2 é um diagrama de blocos que ilustra esquematicamente uma configuração de um dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com uma modalidade da presente invenção e um fluxo de dados no mesmo.

[008]A Figura 3 é um diagrama explicativo de uma região em que uma câmera de ângulo estreito e uma câmera de ângulo largo podem detectar um sinal de tráfego, uma região de início de desaceleração e uma região comutável.

[09]A Figura 4(a) a Figura 4(c) são diagramas explicativos da região de ângulo de visão da câmera de ângulo estreito e da câmera de ângulo largo.

[010]A Figura 5 é um diagrama explicativo de uma região em que a câmera de ângulo estreito e a câmera de ângulo largo podem detectar um sinal de tráfego, uma região de início de desaceleração e uma região comutável (lado W1).

[011]A Figura 6 é um diagrama explicativo de uma região em que a câmera de ângulo estreito e a câmera de ângulo largo podem detectar um sinal de tráfego, uma região de início de desaceleração e uma região comutável (lado N2).

[012]A Figura 7 é um fluxograma que ilustra um método de detecção de sinal de tráfego exemplificador por meio do dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com uma modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[013]Com referência aos desenhos, as modalidades da presente invenção serão descritas. Na descrição dos desenhos, as partes similares ou iguais são denotadas pelos sinais de referência similares ou iguais, e as descrições sobrepostas são omitidas.

DISPOSITIVO DE DETECÇÃO DE SINAL DE TRÁFEGO

[014]Conforme mostrado na Figura 1, o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade inclui uma parte de imageamento 1 com uma câmera de ângulo estreito 11 e uma câmera de ângulo largo 12, um detector de sinal de tráfego 4 que tem um seletor de câmera 2 e um processador de imagem 3 e um sensor de velocidade de veículo 10. O sensor de velocidade de veículo 10 detecta a velocidade de um veículo 5, e emite a velocidade detectada para o seletor de câmera 2 como informações de velocidade Dv. O detector de sinal de tráfego 4 detecta, a partir de uma imagem capturada pela parte de imageamento 1, um sinal de tráfego que é instalado ao redor de uma estrada na qual o veículo 5 está se deslocando e existe à frente do veículo 5, e emite o sinal de tráfego detectado para o lado de fora do mesmo como informações de sinal de tráfego Dt que é um resultado de detecção. O veículo 5 é, por exemplo, um veículo de acionamento automático que se desloca automaticamente ao longo de uma passagem de deslocamento predefinida com base nas informações de sinal de tráfego Dt e similares do detector de sinal de tráfego 4.

[015]A câmera de ângulo estreito 11 e a câmera de ângulo largo 12 são, respectivamente, montadas no veículo 5 para capturar imagens à frente do veículo 5. Cada uma dentre a câmera de ângulo estreito 11 e a câmera de ângulo largo 12 inclui um elemento de imageamento de estado sólido, tal como um CCD ou CMOS, e emite imagens digitais para quais o processamento de imagens pode ser executado. A câmera de ângulo largo 12 tem um ângulo de visão (ângulo de visualização) mais largo do que a câmera de ângulo estreito 11. Dessa forma, a câmera de ângulo largo 12 tem capacidade de resolução menor do que a câmera de ângulo estreito 11 mediante o imageamento de um objeto na mesma distância com a mesma resolução. A câmera de ângulo estreito 11 emite uma imagem de ângulo estreito capturada como informações de imagem de ângulo estreito Dn para o detector de sinal de tráfego 4. A câmera de ângulo largo 12 emite uma imagem de ângulo largo capturada como informações de imagem de ângulo largo Dw para o detector de sinal de tráfego 4.

[016]O seletor de câmera 2 e o processador de imagem 3 podem ser implantados com o uso, por exemplo, de um microcontrolador que inclui uma unidade de processamento central (CPU), uma memória e uma unidade de entrada/saída. Nesse caso, a CPU executa programas de computador pré- instalados no microcontrolador para configurar o seletor de câmera 2 e o processador de imagem 3. O microcontrolador pode ser usado também como uma unidade de controle eletrônica (ECU) usada para outro controle no veículo 5, tal como controle de acionamento automático, por exemplo.

[017]O processador de imagem 3 detecta um sinal de tráfego por meio do processamento de imagens a partir de pelo menos qualquer uma dentre as imagens de ângulo estreito capturadas pela câmera de ângulo estreito 11 e imagens de ângulo largo capturadas pela câmera de ângulo largo 12. O processador de imagem 3 emite, com base na determinação do seletor de câmera 2, qualquer um dentre um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito e um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo, como as informações de sinal de tráfego Dt. O processador de imagem 3 pode reduzir a carga de processamento por meio da detecção de um sinal de tráfego a partir de qualquer uma dentre a imagem de ângulo estreito e a imagem de ângulo largo. Nesse caso, o processador de imagem 3 pode causar um tempo de atraso para a detecção mediante a detecção da imagem de ângulo estreito e da imagem de ângulo largo usadas para a detecção de um sinal de tráfego.

[018]O processador de imagem 3 realiza o processamento de imagens para a detecção de sinal de tráfego em cada uma dentre a imagem de ângulo estreito capturada pela câmera de ângulo estreito 11 e a imagem de ângulo largo capturada pela câmera de ângulo largo 12. Por exemplo, o processador de imagem 3 detecta, com o uso de geração de imagem sincronizada, um sinal luminoso no sinal de tráfego que pisca em um ciclo específico com base no ciclo alternado de fontes de alimentação comerciais. Alternativamente, o processador de imagem 3 pode detectar um sinal de tráfego com o uso de processamento de determinação de similaridade de formato e tonalidade. Conforme descrito acima, o processador de imagem 3 pode detectar um sinal de tráfego e a cor do sinal de tráfego com o uso de diversos métodos de processamento de imagens ou uma combinação dos mesmos.

[019]Observe que o processador de imagem 3 não define toda a região de cada imagem indicada pelas informações de imagem de ângulo estreito Dn e pelas informações de imagem de ângulo largo Dw, mas uma parte de uma região de detecção na imagem e realiza o processamento de imagens apenas na região de detecção e, assim, pode reduzir a carga de processamento e tempo de processamento para a detecção de sinal de tráfego. A região de detecção é definida na imagem com base nas posições de sinais de tráfego estimados a partir de informações de mapa que incluem formato de estrada e posições de sinais de tráfego, informações posicionais do veículo 5 e similares.

[020]Conforme mostrado na Figura 2, o seletor de câmera 2 inclui um calculador de região detectável 21, um calculador de região de início de desaceleração 22, um calculador de região comutável 23, um calculador de distância de atraso 24, um determinador de região de comutação 25 e um determinador de câmera 26. Com base nas informações de velocidade Dv e similares, o seletor de câmera 2 emite para o processador de imagem 3 as informações de câmera de seleção Ds para designar para o processador de imagem 3 que qualquer um dentre um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito e um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo é emitido como as informações de sinal de tráfego Dt.

[021]O calculador de região detectável 21 calcula uma região detectável em que os sinais de tráfego poderiam ser detectados com base nas informações de câmera Dc que indicam os ângulos de visão, ângulos vertical e horizontal e a resolução definida para a câmera de ângulo estreito 11 e a câmera de ângulo largo 12, e emite a região detectável como informações de região detectável D01. O calculador de região detectável 21 calcula uma região em que a taxa de detecção de sinais de tráfego excede um limiar predeterminado e uma região em que o sinal de tráfego não se desvia do ângulo de visão, para cada uma dentre a câmera de ângulo estreito 11 e a câmera de ângulo largo 12. O calculador de região detectável 21 calcula, como uma região detectável, uma região em que tanto a câmera de ângulo estreito 11 como a câmera de ângulo largo 12 poderiam detectar um sinal de tráfego, a partir da região calculada para cada uma dentre a câmera de ângulo estreito 11 e a câmera de ângulo largo 12.

[022]Observe que, a região em que a taxa de detecção de sinais de tráfego excede o limiar predeterminado é calculada por meio da predição do número de pixels nas imagens adquiridas pela câmera de ângulo estreito 11 e pela câmera de ângulo largo 12 com base em uma distância entre um objeto de detecção e o veículo 5 e, então, com o uso de se o número de pixels previsto excede ou não aquele de pixels a ser detectado, que é um limiar, em dados históricos de detecção. A região em que o sinal de tráfego não se desvia do ângulo de visão é calculada com base no desvio do sinal de tráfego a partir de cada eixo geométrico óptico da câmera de ângulo estreito 11 e da câmera de ângulo largo 12 ao longo da direção de deslocamento do veículo 5.

[023]Conforme mostrado na Figura 3, presumindo que a distância a partir do veículo 5 até o sinal de tráfego é X, a região em que a câmera de ângulo estreito 11 pode detectar um sinal de tráfego é marcada pela hachura diagonal descendente para direita, e em uma região em que os sinais de tráfego T1 e T2 estão situados, é uma região de N21<X<N1 em uma distância na direção longitudinal do veículo. Além disso, uma região em que a câmera de ângulo largo 12 pode detectar um sinal de tráfego é marcada pela hachura diagonal descendente para esquerda, e na região em que os sinais de tráfego T2 e T3 estão situados, é uma região de W2<X<W1 em uma distância na direção longitudinal do veículo. Observe que a direção de largura de veículo do veículo indica uma região para não se desviar do ângulo de visão na direção horizontal da câmera de ângulo estreito 11 e da câmera de ângulo largo 12 e se torna mais estreita à medida que uma distância na direção longitudinal do veículo é mais curta.

[024] N1 e W1 são distâncias em que as taxas da detecção de sinais de tráfego pela câmera de ângulo estreito 11 e pela câmera de ângulo largo 12 excedem um limiar predeterminado, e são valores predeterminados definidos com base em uma distância em que um sinal de tráfego pode ser detectado a partir das respectivas imagens, respectivamente. A região de distância em que uma taxa de detecção de sinais de tráfego por meio da câmera de ângulo estreito 11 excede um limiar predeterminado é X<N1, e uma região de distância em que uma taxa de detecção de sinais de tráfego por meio da câmera de ângulo largo 12 excede o limiar predeterminado é X<W1. N2 e W2 são valores predeterminados definidos com base em uma posição do veículo na direção longitudinal de posições em que um sinal de tráfego se desvia do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito 11 e da câmera de ângulo largo 12. Uma região em que um sinal de tráfego se desvia do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito 11 é X<N2 na direção longitudinal do veículo, enquanto que uma região em que um sinal de tráfego se desvia do ângulo de visão da câmera de ângulo largo 12 é X<W2 na direção longitudinal do veículo. Uma vez que N2<W1, uma região em que tanto a câmera de ângulo estreito 11 como a câmera de ângulo largo 12 podem detectar um sinal de tráfego é N2<X<W1 na direção longitudinal do veículo em uma região em que o sinal de tráfego T2 está situado. O calculador de região detectável 21 emite N2<X<W1 como as informações de região detectável D01.

[025]As Figuras 4(a) a 4(c) são diagramas que mostram imagens, com um sinal de tráfego capturado na direção para frente a partir do veículo 5, adquiridas a partir da câmera de ângulo estreito 11 e da câmera de ângulo largo 12. As Figuras 4(a) a 4(c) mostram estados em que os sinais de tráfego T1 a T3 da Figura 3 estão situados, respectivamente. O alcance do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito 11 está situado dentro do alcance do ângulo de visão da câmera de ângulo largo 12. A Figura 4(a) mostra o sinal de tráfego T1 situado em uma região em que o sinal de tráfego T1 pode ser detectado apenas pela câmera de ângulo estreito 11. Uma região de distância em que uma taxa de detecção do sinal de tráfego por meio da câmera de ângulo largo 12 é igual ou menor do que um limiar predeterminado é X>W1. A Figura 4(b) mostra o sinal de tráfego T2 situado em uma região em que tanto a câmera de ângulo estreito 11 como a câmera de ângulo largo 12 podem detectar o sinal de tráfego. A Figura 4(c) mostra o sinal de tráfego T2 situado em uma região em que o sinal de tráfego T2 pode ser detectado apenas pela câmera de ângulo largo 12. Uma região em que o sinal de tráfego se desvia a partir do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito 11 é X<N2.

[026]Com base na desaceleração alvo Dr que é uma desaceleração alvo no momento da desaceleração do veículo 5, e nas informações de velocidade Dv, o calculador de região de início de desaceleração 22 calcula uma região de início de desaceleração em que o veículo 5 deveria iniciar uma desaceleração a fim de parar o veículo 5 em uma posição de parada para cada sinal de tráfego, e emite a região de início de desaceleração como informações de região de início de desaceleração D02. A desaceleração alvo Dr pode ser uma faixa da desaceleração alvo.

[027] Presumindo que uma faixa da desaceleração indicada pela desaceleração alvo Dr seja a0 a a1 (a0<a1), a velocidade do veículo 5 indicada pelas informações de velocidade Dv é v, e uma distância a partir do sinal de tráfego até uma linha de parada do sinal de tráfego é α, uma distância na direção longitudinal a partir do veículo na região de início de desaceleração pode ser expressa pela Fórmula (1). v2/(2xao)-α ~ v2/(2xai)-α...(1)

[028] No exemplo mostrado na Figura 3, C1 corresponde a v2/(2xai)-α e C2 corresponde a v2/(2xa0)-α. Em outras palavras, as informações de região de início de desaceleração D02 significa que, se a desaceleração for iniciada enquanto que a distância X até o sinal de tráfego é C2<X<C1, o veículo 5 pode parar na posição de parada com a desaceleração a0 a a1. A desaceleração pode ser ajustada em magnitude e faixa (a0 a a1) em consideração do conforto na condução de um motorista e similares.

[029]Com base nas informações de região detectável D01 e nas informações de região de início de desaceleração D02, o calculador de região comutável 23 calcula uma região comutável em que o processador de imagem 3 pode comutar a partir da imagem de ângulo estreito para a imagem de ângulo largo, para não sobrepor o tempo em que o controle de veículo inicia a desaceleração, e emite a região comutável como informações de região comutável D03. No exemplo mostrado na Figura 3, uma região indicada pelas informações de região comutável D03 é uma região obtida por meio da exclusão das informações de região de início de desaceleração D02 a partir das informações de região detectável D01.

[030] Presumindo-se que o processador de imagem 3 comuta a partir da imagem de ângulo estreito para a imagem de ângulo largo quando X está na região de início de desaceleração, o veículo 5 pode atrasar a decisão para parar por si mesmo e exigir a desaceleração maior do que a desaceleração alvo Dr. O veículo 5 determina se desacelera ou não, a fim de parar em uma posição em que X está na região comutável e inicia o controle de desaceleração e, dessa forma, pode parar em uma posição de parada para cada sinal de tráfego com a desaceleração na desaceleração alvo Dr.

[031]Com base em um tempo de atraso predeterminado t quando o processador de imagem 3 comuta uma imagem de ângulo estreito usada para a detecção de um sinal de tráfego para uma imagem de ângulo largo e na velocidade v do veículo 5 indicada pelas informações de velocidade Dv, o calculador de distância de atraso 24 calcula uma distância de atraso para o veículo 5 se mover durante o tempo de atraso t, e emite a distância de atraso como informações de distância de atraso D04. O t pode ser definido antecipadamente. No exemplo mostrado na Figura 3, presumindo-se que o veículo 5 se move na velocidade v até que X se torne D2 a partir de D1 durante o tempo de atraso t, a distância de atraso |D1-D2| é vt.

[032]O determinador de região de comutação 25 determina, com base nas informações de região comutável D03 e nas informações de distância de atraso D04, uma região de comutação que indica uma região em que o processador de imagem 3 comuta a partir da imagem de ângulo estreito para a imagem de ângulo largo, e emite a região de comutação como informações de região de comutação D05.

[033]O determinador de região de comutação 25 determina uma região em que a distância de atraso se inclui na região comutável como uma região de comutação. Além disso, a região de comutação é determinada de modo que um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito com capacidade de alta resolução possa ser um resultado de detecção onde for possível, mesmo se uma distância de atraso for gerada quando o sinal de tráfego está situado na região comutável. Em outras palavras, o determinador de região de comutação 25 determina uma região em que a distância de atraso |D1-D2| está próxima a N2 e se inclui na região comutável (N2<X<W1 excluindo C2<X<C12) como uma região de comutação.

[034] No exemplo mostrado na Figura 5, uma vez que a distância de atraso não se inclui no lado N2 a partir da região de início de desaceleração, a região (E2<X<E1) indicada pelas informações de região de comutação D05 é determinada como sendo uma região tão próximo quanto possível a C1 da região no lado W1. Observe que E1 e E2 correspondem a D1 e D2. Em outras palavras, quando o sinal de tráfego passa através de E1, o processador de imagem 3 comuta a partir da imagem de ângulo estreito para a imagem de ângulo largo para detectar o sinal de tráfego. É possível comutar a partir da imagem de ângulo estreito para a imagem de ângulo largo antes de o sinal de tráfego entrar na região de início de desaceleração, e comutar o resultado de detecção do sinal de tráfego impedindo efeitos no controle de veículo. Além disso, no exemplo mostrado na Figura 6, uma vez que a distância de atraso se encaixa entre C2 e N2, a região (E2<X<E1) indicada pelas informações de região de comutação D05 é determinada como sendo uma região tão próximo quanto possível a N2. O processador de imagem 3 pode detectar um sinal de tráfego com uma imagem de ângulo estreito da câmera de ângulo estreito 11 até que o sinal de tráfego passe através da região de início de desaceleração. O uso mais longo da imagem de ângulo estreito com alta resolução, mediante a comutação do resultado de detecção de um sinal de tráfego com a prevenção de efeitos no controle de veículo permite a detecção de precisão maior do sinal de tráfego ao longo de um tempo maior.

[035]Com base nas informações de região comutável D03, nas informações de posição relativa do sinal de tráfego Dp, nas informações históricas de câmera de seleção Dh e nas informações de velocidade Dv, o determinador de câmera 26 emite as informações de câmera de seleção Ds que indicam qual dentre a câmera de ângulo estreito 11 e a câmera de ângulo largo 12 é usada para detectar o sinal de tráfego. As informações históricas de câmera de seleção Dh indicam uma câmera que capturou uma imagem usada para detectar um sinal de tráfego anterior e o resultado de detecção do sinal de tráfego anterior. As informações de câmera de seleção Ds designam, para o processador de imagem 3, qual dentre um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito e um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo deve ser emitido como as informações de sinal de tráfego Dt.

[036]As informações de posição relativa Dp indicam uma posição relativa de cada sinal de tráfego em relação ao veículo 5. As informações de posição relativa Dp são estimadas a partir das informações de mapa que incluem formatos de estrada e posições de sinais de tráfego, e informações posicionais do veículo 5. As informações posicionais do veículo 5 são adquiridas a partir de um dispositivo de posicionamento, tal como um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sensor de aceleração montado no veículo 5, o sensor de ângulo de direção e o sensor de velocidade de veículo 10. Observe que um sinal de tráfego que indica que as informações de posição relativa Dp são um sinal de tráfego que apresenta um sinal para o veículo 5, em outras palavras, um sinal de tráfego que o veículo deveria seguir.

OPERAÇÃO DE DETERMINADOR DE CÂMERA

[037] Mais adiante neste documento, com referência ao fluxograma da Figura 7, será descrito um método de detecção de sinal de tráfego exemplificador por meio do dispositivo de detecção de sinal de tráfego, de acordo com a presente modalidade. O processo a seguir é realizado, por meio do determinador de câmera 26, para cada sinal de tráfego que apresenta um sinal para o veículo 5.

[038] Na etapa S1, o determinador de câmera 26 determina se a posição de um sinal de tráfego está ou não em uma região em que a câmera de ângulo estreito 11 pode detectar o sinal de tráfego. Em outras palavras, é determinado se a distância X a partir do veículo 5 até o sinal de tráfego é igual ou maior do que N2 calculado pelo calculador de região detectável 21, e o sinal de tráfego está em uma região em que o sinal de tráfego não se desvia do ângulo de visão na direção horizontal da câmera de ângulo estreito 11. Quando a posição do sinal de tráfego está em uma região em que a câmera de ângulo estreito 11 pode detectar o sinal de tráfego, o determinador de câmera 26 define o processo que prossegue para a etapa S2, e seleciona a câmera de ângulo largo 12 na etapa S7 quando a posição do sinal de tráfego não está em uma região em que a câmera de ângulo estreito 11 pode detectar o sinal de tráfego, uma vez que a imagem de ângulo estreito não pode detectar o sinal de tráfego.

[039] Na etapa S2, o determinador de câmera 26 determina se a posição do sinal de tráfego está ou não em uma região em que a câmera de ângulo largo 12 pode detectar o sinal de tráfego. Observe que, uma vez que o ângulo de visão na direção horizontal da câmera de ângulo largo 12 é mais largo do que o ângulo de visão na direção horizontal da câmera de ângulo estreito 11, na etapa S2, o sinal de tráfego está em uma região em que o sinal de tráfego não se desvia do ângulo de visão da direção horizontal da câmera de ângulo largo 12. Em outras palavras, é determinado se a distância X a partir do veículo 5 até o sinal de tráfego é ou não igual ou menor do que W1 calculado pelo calculador de região detectável 21. Quando o veículo 5 se move em linha reta em direção ao sinal de tráfego, o determinador de câmera 26 irá determinar se um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito da câmera de ângulo estreito 11 pelo processador de imagem 3 entra ou não em uma região em que a câmera de ângulo largo 12 pode detectar o sinal de tráfego. O determinador de câmera 26 define o processo que prossegue para a etapa S3, quando a posição do sinal de tráfego está em uma região em que a câmera de ângulo largo 12 pode detectar o sinal de tráfego, e seleciona a câmera de ângulo estreito 11 na etapa S8 quando a posição do sinal de tráfego não está em uma região em que a câmera de ângulo largo 12 pode detectar o sinal de tráfego, uma vez que o sinal de tráfego não pode ser detectado a partir da imagem de ângulo largo.

[040] Na etapa S3, o determinador de câmera 26 determina se o sinal de tráfego detectado pelo processador de imagem 3 é ou não uma luz verde. O determinador de câmera 26 define o processo que prossegue para a etapa S4 quando o sinal de tráfego não é uma luz verde. O determinador de câmera 26 define o processo que prossegue para a etapa S5 quando o sinal de tráfego é uma luz verde.

[041] Na etapa S4, o determinador de câmera 26 determina se a posição do sinal de tráfego passa ou não através da região de início de desaceleração. Em outras palavras, é determinado se a distância X a partir do veículo 5 até o sinal de tráfego entra ou não na região de X<C1 calculada pelo calculador de região de início de desaceleração 22. Quando a posição do sinal de tráfego não passa através da região de início de desaceleração, o processo segue para a etapa S5. Quando o sinal de tráfego não é uma luz verde ou o sinal de tráfego não foi detectado, e quando a posição do sinal de tráfego passa através da região de início de desaceleração, o determinador de câmera 26 seleciona a câmera de ângulo largo 12 na etapa S9, uma vez que o veículo 5 já tem iniciado a desaceleração, e mesmo se ocorrer um atraso na comutação de imagens para detectar o sinal de tráfego, quando o sinal de tráfego alterado para a luz verde, ou a luz verde é detectada, o tempo de parada do controle de desaceleração do veículo é apenas atrasado e existe pouca influência. Como resultado, o determinador de câmera 26 pode impedir um atraso devido à comutação de resultados de detecção enquanto o sinal de tráfego é um luz verde.

[042] Na etapa S5, o determinador de câmera 26 determina se o resultado de detecção do sinal de tráfego anterior a partir das informações históricas de câmera de seleção Dh é ou não a partir da câmera de ângulo estreito 11. O determinador de câmera 26 define o processo que prossegue para a etapa S7, quando a câmera de ângulo estreito 11 é selecionada no processo anterior. O determinador de câmera 26 define o processo que prossegue para a etapa S6, quando a câmera de ângulo largo 12 é selecionada no processo anterior.

[043] Na etapa S6, o determinador de câmera 26 determina, para o processo anterior, se o veículo 5 passa ou não através do cruzamento (sinal de tráfego), com base na posição do cruzamento (sinal de tráfego) estimada a partir das informações posicionais do veículo 5, etc. Quando o determinador de câmera 26 determina que o veículo 5 passa através do cruzamento (sinal de tráfego), o processo segue para a etapa S7. Quando o determinador de câmera 26 determina que o veículo 5 não passa através do cruzamento (sinal de tráfego), o processo segue para a etapa S9, a fim de minimizar a comutação de resultados de detecção, a câmera de ângulo largo 12 é continuamente selecionada até que seja determinado que o veículo 5 passa através do cruzamento (sinal de tráfego).

[044] Na etapa S7, o determinador de câmera 26 determina se a posição do sinal de tráfego detectado está ou não em uma região de comutação determinada pelo determinador de região de comutação 25 com base nas informações de região de comutação D05. Em outras palavras, é determinado se a distância X a partir do veículo 5 até o sinal de tráfego é ou não E2<X<E1. O determinador de câmera 26 seleciona a câmera de ângulo largo 12 na etapa S9 quando a posição do sinal de tráfego está na região de comutação. O determinador de câmera 26 seleciona continuamente a câmera de ângulo estreito 11 na etapa S8 quando a posição do sinal de tráfego não está na região de comutação.

[045]O determinador de câmera 26 gera as informações de câmera de seleção Ds para designar, para o processador de imagem 3, emitir o sinal de tráfego detectado a partir da imagem da câmera selecionada na etapa S8 ou etapa S9, como as informações de sinal de tráfego Dt, e emitir o mesmo para o processador de imagem 3.

[046]Com o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade, enquanto o sinal de tráfego está situado na região de comutação determinada para evitar a região de início de desaceleração, o resultado de detecção é comutado a partir do sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito para o sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo. Como resultado, o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade pode suprimir os efeitos no controle de veículo, comutar o resultado de detecção do sinal de tráfego e realizar o controle de desaceleração suave do veículo 5.

[047]Além disso, com o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade, a região de comutação é definida com base em uma distância em que o sinal de tráfego se desvia a partir do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito 11, de modo que o resultado de detecção por meio da câmera de ângulo estreito 11 com capacidade de alta resolução possa ser selecionado durante um longo tempo. Consequentemente, o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade pode aperfeiçoar a precisão de detecção de sinais de tráfego.

[048]Além disso, com o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com uma modalidade da presente invenção, um resultado de detecção é comutado para aquele com a câmera de ângulo largo 12 com base em uma distância em que um sinal de tráfego se desvia do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito 11, quando o sinal de tráfego detectado é uma luz verde. Como resultado, o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade pode selecionar o resultado de detecção por meio da câmera de ângulo estreito 11 com capacidade de alta resolução durante um longo tempo e aperfeiçoar a precisão de detecção de um sinal de tráfego.

[049]Além disso, com o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade, a região de comutação é definida com base em uma distância em que um sinal de tráfego pode ser detectado a partir de uma imagem de ângulo largo, de modo que o resultado de detecção com a câmera de ângulo estreito 11 possa ser continuamente selecionado em uma posição em que a precisão de detecção com a câmera de ângulo largo 12 é baixa. Consequentemente, o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade pode selecionar o resultado de detecção por meio da câmera de ângulo estreito 11 com capacidade de alta resolução durante um longo tempo e aperfeiçoar a precisão de detecção de um sinal de tráfego.

[050]Além disso, com o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade, quando o sinal de tráfego detectado não é uma luz verde, ou o sinal de tráfego não pode ser detectado, e quando o sinal de tráfego detectado passa através da região de início de desaceleração, uma vez que o veículo 5 já iniciou a desaceleração, um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo é selecionado conforme um resultado de detecção. Como resultado, o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade pode impedir o atraso devido à comutação do resultado de detecção, enquanto o sinal de tráfego é uma luz verde.

[051]Além disso, com o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade, quando um resultado de detecção por meio da câmera de ângulo largo 12 é selecionado, a câmera de ângulo largo 12 é continuamente selecionada até que o veículo 5 passe através do cruzamento. Como resultado, o dispositivo de detecção de sinal de tráfego de acordo com a presente modalidade pode reduzir a comutação desnecessária de resultados de detecção e minimizar a comutação de resultados de detecção.

OUTRAS MODALIDADES

[052] Embora a presente invenção tenha sido descrita pelas modalidades conforme descrito acima, um indivíduo não deve entender que as declarações e os desenhos como parte da revelação limitam a presente invenção. A partir desta revelação, diversas modalidades, exemplos e técnicas de operação modificadas serão evidente para aqueles elementos versados na técnica.

[053] Por exemplo, nas modalidades descritas acima, os processos da etapa S3 e etapa S4 no fluxograma da Figura 6 pode ser realizados na ordem inversa. Alternativamente, a presente invenção, certamente, inclui diversas modalidades não descritas nesta descrição, tal como cada configuração aplicada mutuamente. Portanto, o escopo da técnica da presente invenção é definido apenas pelas características adequadas de acordo com o escopo das reivindicações, em vista das explicações feitas acima.

APLICABILIDADE INDUSTRIAL

[054] De acordo com a presente invenção, pode ser fornecido um dispositivo de detecção de sinal de tráfego e um método de detecção de sinal de tráfego que pode reduzir os efeitos no controle de veículo devido à comutação por meio da realização da comutação de resultados de detecção em consideração de uma região de início de desaceleração em que o veículo deve iniciar a desaceleração. LISTA DE REFERÊNCIAS NUMÉRICAS 4 detector de sinal de tráfego 5 veículo 10 sensor de velocidade de veículo 11 câmera de ângulo estreito 12 câmera de ângulo largo

Claims

1. Dispositivo de detecção de sinal de tráfego CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma câmera de ângulo estreito (11) que captura uma imagem à frente de um veículo (5); uma câmera de ângulo largo (12) que captura uma imagem à frente do veículo (5) e tem um ângulo de visão mais largo do que a câmera de ângulo estreito (11); e um detector de sinal de tráfego (4) configurado para detectar um sinal de tráfego a partir de pelo menos qualquer uma dentre uma imagem de ângulo estreito capturada pela câmera de ângulo estreito (11) e uma imagem de ângulo largo capturada pela câmera de ângulo largo (12), em que o detector de sinal de tráfego (4) seleciona, conforme um resultado de detecção, qualquer um dentre um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito e um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo, com base em uma região de início de desaceleração em que o veículo (5) deveria iniciar a desaceleração a fim de parar o veículo (5) em uma posição de parada em relação ao sinal de tráfego, sendo que a região de início de desaceleração é calculada a partir de uma posição do sinal de tráfego em relação ao veículo (5) e uma velocidade do veículo (5).

2. Dispositivo de detecção de sinal de tráfego, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o detector de sinal de tráfego (4) seleciona, conforme um resultado de detecção, um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo quando a posição do sinal de tráfego em relação ao veículo (5) está em uma região em que o sinal de tráfego se desvia a partir do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito (11).

3. Dispositivo de detecção de sinal de tráfego, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o detector de sinal de tráfego (4) seleciona, conforme o resultado de detecção, o sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo quando a posição do sinal de tráfego em relação ao veículo (5) não é igual ou maior do que um valor predeterminado definido com base em uma distância em que o sinal de tráfego se desvia a partir do ângulo de visão da câmera de ângulo estreito (11) e quando o sinal de tráfego detectado é uma luz verde.

4. Dispositivo de detecção de sinal de tráfego, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o detector de sinal de tráfego (4) seleciona, conforme um resultado de detecção, o sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo quando uma distância a partir do veículo (5) até o sinal de tráfego está em uma região de distância em que o sinal de tráfego pode ser detectado a partir da imagem de ângulo largo.

5. Dispositivo de detecção de sinal de tráfego, de acordo com a reivindicação 4, CARACTERIZADO pelo fato de que o detector de sinal de tráfego (4) seleciona, conforme o resultado de detecção, o sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo quando um sinal de tráfego detectado não é uma luz verde, ou um sinal de tráfego não pode ser detectado, e quando uma distância a partir do veículo (5) até o sinal de tráfego está em uma região de distância em que o sinal de tráfego pode ser detectado a partir da imagem de ângulo largo.

6. Dispositivo de detecção de sinal de tráfego, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o detector de sinal de tráfego (4) continua a selecionar, conforme um resultado de detecção, o sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo até que seja determinado que o veículo (5) passa através de um cruzamento quando o sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo é selecionado conforme o resultado de detecção.

7. Método de detecção de sinal de tráfego CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: detectar um sinal de tráfego a partir de pelo menos qualquer uma dentre uma imagem de ângulo estreito capturada por uma câmera de ângulo estreito (11) que captura uma imagem à frente de um veículo (5) e uma imagem de ângulo largo capturada por uma câmera de ângulo largo (12) que captura uma imagem à frente do veículo (5) e tem um ângulo de visão mais largo do que a câmera de ângulo estreito (11); calcular, a partir de uma posição do sinal de tráfego em relação ao veículo (5) e uma velocidade do veículo (5), uma região de início de desaceleração em que o veículo (5) deveria iniciar a desaceleração a fim de parar o veículo (5) em uma posição de parada em relação ao sinal de tráfego; e selecionar qualquer um dentre um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo estreito e um sinal de tráfego detectado a partir da imagem de ângulo largo, com base na região de início de desaceleração.