JP7503031B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明に係る車両制御装置を、車載の運転支援装置10に適用した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
第2実施形態について、第1実施形態との相違点を説明する。第2実施形態では、第2選択処理において、仮対象信号機から対象信号機を選択する構成として別の構成を説明する。
Claims (13)
- 自車両の前方を撮像するカメラ(11)が撮像した画像に基づいて自車両の前方の交通状況を認識する車両制御装置(21)であって、
前記画像において、道路形態に応じて、自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出範囲を設定する検出範囲設定部と、
前記信号機検出範囲で検出された信号機から、自車両が従うべき対象信号機を選択する選択部と、
自車両の前方における道路形状情報から道路延在方向を認識する認識部と、
自車両の走行速度とヨーレートとに基づいて、車両旋回時における旋回半径を推定する推定部と、
前記認識部により認識された前記道路延在方向をカーブ路情報として用いて設定される道路延在範囲、および前記推定部により推定された前記旋回半径を前記カーブ路情報として用いて設定される旋回半径範囲について左右の曲がりの方向が互いに同じであることを判定する曲がり方向判定部と、
を備え、
前記検出範囲設定部は、
自車両の前方において当該自車両の正面側に直線状に定められる第1検出範囲と、自車両の前方において、カーブ路情報に基づいてそのカーブ路の曲がり具合に応じて定められる第2検出範囲とを含む範囲で、前記信号機検出範囲を設定し、
前記道路延在範囲と、前記旋回半径範囲との少なくともいずれかに基づいて、前記第2検出範囲を設定し、
前記選択部は、前記道路延在範囲および前記旋回半径範囲の左右の曲がりの方向が互いに同じであると判定されている場合に、前記第1検出範囲および前記第2検出範囲のうち前記第1検出範囲でのみ検出された信号機を前記対象信号機として選択しない、車両制御装置。 - 前記選択部は、前記信号機検出範囲において、前記第1検出範囲および前記第2検出範囲で検出された信号機を前記対象信号機として選択し、前記第1検出範囲および前記第2検出範囲のうちいずれか一方でのみ検出された信号機を前記対象信号機として選択しない、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記検出範囲設定部は、自車両が走行している道路において、走行許可方向が自車両の進行方向と同じである順方向車道と、走行許可方向が前記順方向車道の逆方向である逆方向車道とを含む範囲を前記信号機検出範囲の横幅として設定する、請求項1又は請求項2に記載の車両制御装置。
- 道路幅方向の左右両端の道路端のうち前記逆方向車道側の道路端を検出道路端として検出する道路端検出部を備え、
前記検出範囲設定部は、
自車両から前記検出道路端までの距離が所定距離よりも短い場合に、その検出道路端が中央帯であるとみなし、前記検出道路端よりも奥側に道路幅を拡張して前記信号機検出範囲の横幅を設定し、
自車両から前記検出道路端までの距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記検出道路端よりも奥側に道路幅を拡張せずに前記信号機検出範囲の横幅を設定する、請求項3に記載の車両制御装置。 - 自車両の前方を撮像するカメラ(11)が撮像した画像に基づいて自車両の前方の交通状況を認識する車両制御装置(21)であって、
前記画像において、道路形態に応じて、自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出範囲を設定する検出範囲設定部と、
前記信号機検出範囲で検出された信号機から、自車両が従うべき対象信号機を選択する選択部と、
自車両が走行している道路の道路幅方向の左右両端の道路端のうち、走行許可方向が自車両の進行方向の逆方向である逆方向車道側の道路端を検出道路端として検出する道路端検出部と、
を備え、
前記検出範囲設定部は、
自車両が走行している道路において、走行許可方向が自車両の進行方向と同じである順方向車道と、前記逆方向車道とを含む範囲を前記信号機検出範囲の横幅として設定するものであり、
自車両から前記検出道路端までの距離が所定距離よりも短い場合に、その検出道路端が中央帯であるとみなし、前記検出道路端よりも奥側に道路幅を拡張して前記信号機検出範囲の横幅を設定し、
自車両から前記検出道路端までの距離が前記所定距離よりも長い場合に、前記検出道路端よりも奥側に道路幅を拡張せずに前記信号機検出範囲の横幅を設定する、車両制御装置。 - 前記選択部は、交差点内で対象信号機が選択されている状況下でその対象信号機がロストした場合において、同一交差点内で検出状態の残りの信号機のうち、前記ロストした対象信号機とは異なる表示色をしており、かつ自車両に対する横方向の距離が所定距離以上である信号機を前記対象信号機として選択しない、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 自車両が駐車場エリアにいる状況下にあることを判定する状況判定部を備え、
前記状況判定部により自車両が駐車場エリアにいる状況下にあると判定された場合に、前記選択部による前記対象信号機の選択を行わない、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 自車両の前方を撮像するカメラ(11)が撮像した画像に基づいて自車両の前方の交通状況を認識する車両制御装置(21)であって、
前記画像において、道路形態に応じて、自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出範囲を設定する検出範囲設定部と、
前記信号機検出範囲で検出された信号機から、自車両が従うべき対象信号機を選択する選択部と、
を備え、
前記選択部は、交差点内で対象信号機が選択されている状況下でその対象信号機がロストした場合において、同一交差点内で検出状態の残りの信号機のうち、前記ロストした対象信号機とは異なる表示色をしており、かつ自車両に対する横方向の距離が所定距離以上である信号機を前記対象信号機として選択しない、車両制御装置。 - 自車両が駐車場エリアにいる状況下にあることを判定する状況判定部を備え、
前記状況判定部により自車両が駐車場エリアにいる状況下にあると判定された場合に、前記選択部による前記対象信号機の選択を行わない、請求項8に記載の車両制御装置。 - 自車両の前方を撮像するカメラ(11)が撮像した画像に基づいて自車両の前方の交通状況を認識する車両制御装置(21)であって、
前記画像において、道路形態に応じて、自車両の前方に存在する信号機を検出する信号機検出範囲を設定する検出範囲設定部と、
前記信号機検出範囲で検出された信号機から、自車両が従うべき対象信号機を選択する選択部と、
自車両が駐車場エリアにいる状況下にあることを判定する状況判定部と、
を備え、
前記状況判定部により自車両が駐車場エリアにいる状況下にあると判定された場合に、前記選択部による前記対象信号機の選択を行わない、車両制御装置。 - 自車両に対する信号機の向きを判定する向き判定部を備え、
前記選択部は、前記信号機検出範囲で検出された信号機から、前記向き判定部による判定結果に基づいて前記対象信号機を選択する、請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 信号機の表示色を検出し、その表示色が予め定めた規定色であることを判定する色判定部を備え、
前記選択部は、前記信号機検出範囲で検出された信号機から、前記色判定部による判定結果に基づいて前記対象信号機を選択する、請求項1から請求項11のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記選択部は、前記信号機検出範囲で検出された信号機として、同一交差点内に存在し、かつ表示色が相違する複数の信号機が含まれる場合において、その複数の信号機のうち、自車両に対する横方向の距離が所定距離以上であり、かつ自車両の正面側の信号機と表示色が異なる信号機を前記対象信号機として選択しない、請求項1から請求項12のいずれか一項に記載の車両制御装置。
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