BR112016008517B1 - Método e sistema para controlar taxa de fluxo de bocal de um produto agrícola em um aspersor agrícola, sistema de controle de aspersor e método para controlar características de aspersão de bocais de aspersão em um sistema aspersor - Google Patents

Abstract

sistema e método de controle de bocal. a presente revelação refere-se a um sistema e método para controle de bocal. o sistema inclui uma válvula de pressão de sistema total configurada para ajustar a pressão de um produto agrícola dentro de uma lança. um nó principal é configurado para receber uma medição de taxa de fluxo de sistema total, uma taxa-alvo de fluxo total e uma medição de pressão de sistema total, sendo que o nó principal é configurado para ajustar a válvula de pressão de sistema total para controlar a pressão do produto agrícola. uma pluralidade de bocais inteligentes é configurada para dispensar o produto agrícola, sendo que cada um dentre a pluralidade de bocais inteligentes está associado a uma unidade de controle eletrônica (ecu) e a um ou mais bocais individuais, sendo que o bocal inteligente é configurado para controlar uma taxa de fluxo de bocal dos um ou mais bocais individuais associados.

Description

REIVINDICAÇÃO DE PRIORIDADE

[001] Este pedido reivindica o benefício de prioridade do Pedido Provisório de Patente no U.S. 61/892.339, depositado em 17 de outubro de 2013, que é incorporado ao presente documento a título de referência em sua totalidade.

AVISO DE DIREITOS AUTORAIS

[002] Uma parte da revelação deste documento de patente contém material que é sujeito à proteção de direitos autorais. O proprietário dos direitos autorais não tem qualquer objeção à reprodução fac-símile por qualquer indivíduo do documento de patente ou das revelações da patente, conforme presente nos registros ou arquivos da patente do Escritório de Marcas e Patentes, mas, por outro lado, reserva-se todos e quaisquer direitos autorais. O aviso a seguir se aplica ao software e aos dados conforme descritos abaixo e nos desenhos que formam uma parte deste documento: Direitos autorais Raven Industries; Sioux Falls, SD; Todos os Direitos Reservados.

CAMPO DA TÉCNICA

[003] Este documento refere-se em geral, mas não a título de limitação, a um sistema e método de controle de bocal para a aplicação de produtos (granulares, fluidos ou gasosos) para culturas agrícolas ou um campo.

ANTECEDENTES

[004] Aspersores agrícolas são usados para distribuir produtos agrícolas, tais como fertilizantes, inseticidas, herbicidas e fungicidas, a um campo ou culturas agrícolas. Os aspersores agrícolas incluem uma ou mais lanças de distribuição que são longas o suficiente (por exemplo, de 18,29 m a 45,72 m (60 pés a 150 pés)) para aspergir múltiplas linhas de culturas agrícolas em uma passagem única. Os campos agrícolas são frequentemente irregulares em formato e contêm uma ou mais dentre alterações de contorno, linhas de árvore, encostas, açudes ou córregos. Os formatos irregulares e as alterações de contorno podem fornecer desafios em distribuição uniforme de produtos agrícolas e podem levar ao desperdício do produto agrícola. Adicionalmente, a própria configuração do aspersor agrícola pode provocar variação imprevisível na aplicação do produto agrícola.

[005] Os aspersores agrícolas incluem um reservatório para uma substância de suporte. O reservatório está em comunicação, por meio de um tubo coletor, ou cano, com uma pluralidade de seções fornecidas ao longo de uma ou mais lanças de suporte (por exemplo, tubos de lança ao longo das lanças). O coletor é a linha principal que se estende entre o reservatório e as lanças de suporte. Cada uma dentre a pluralidade de seções inclui múltiplos bocais aspersores que distribuem a substância de suporte recebida pela seção. A substância de suporte inclui a substância de suporte, tal como água e, em um exemplo, produtos agrícolas dispersados na substância de suporte, por exemplo, herbicidas, pesticidas, fertilizantes ou similares.

VISÃO GERAL

[006] Os presentes inventores reconheceram, dentre outras coisas, que um problema a ser solucionado pode incluir o controle de dispersão de um produto agrícola, tal como a partir de uma lança de aspersor agrícola. Em um exemplo, a presente matéria pode fornecer uma solução para esse problema, tal como fornecendo-se um sistema e método de controle de bocal que tem a capacidade para determinar uma taxa de fluxo específica de bocal para cada bocal na lança e para controlar a taxa de fluxo para cada bocal na lança. Tal sistema inclui uma unidade de controle eletrônica em cada bocal configurada para receber e manipular inúmeras entradas, tais como a posição de bocal em uma lança, o comprimento da lança, o espaçamento de bocal, a taxa de guinada da lança, a taxa-alvo de fluxo de bocal para o sistema, a taxa de guinada do aspersor agrícola, a velocidade do aspersor agrícola, a pressão de sistema total e características de produto agrícola. Isto é, a presente matéria pode fornecer uma solução para o problema acima controlando-se a taxa de fluxo em cada bocal para fornecer uma distribuição uniforme de produto agrícola ao longo de um campo.

[007] Os presentes inventores reconheceram, dentre outras coisas, que um problema a ser solucionado pode incluir o controle de dispersão de um produto agrícola, tal como a partir de uma lança de aspersor agrícola, de acordo com características específicas de campo ou cultura agrícola. Em um exemplo, a presente matéria pode fornecer uma solução para esse problema, tal como se fornecendo um sistema e método de controle de bocal que incluem um ou mais fiduciais de localização associados ao sistema, sendo que os um ou mais fiduciais de localização são configurados para marcar a localização dos um ou mais bocais da pluralidade de bocais em um mapa de campo. Adicionalmente, cada um dos bocais da pluralidade de bocais do sistema é configurado para dispensar o produto agrícola em taxas individuais de acordo com a localização dos um ou mais bocais da pluralidade de bocais no mapa de campo.

[008] Os presentes inventores reconheceram, dentre outras coisas, que um problema a ser solucionado pode incluir o controle de lança, fila ou seção de um sistema de entrega agrícola. Em um exemplo, a presente matéria pode fornecer uma solução para esse problema, tal como fornecendo-se maior controle às seções ou filas individuais de um sistema de entrega de produto agrícola através de um método e sistema de controle para entregar um produto agrícola configurado através de controle de taxa de fluxo do produto agrícola em cada bocal individual ou cada grupo de bocal do sistema de entrega agrícola.

[009] Essa visão geral é destinada a fornecer uma visão geral da matéria do presente pedido de patente. A mesma não se destina a fornecer uma explicação exclusiva ou exaustiva da invenção. A descrição detalhada está incluída para fornecer as informações adicionais a respeito do presente pedido de patente.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[010] Os desenhos ilustram, em geral, a título de exemplo, mas não a título de limitação, várias modalidades discutidas no presente documento.

[011] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um exemplo de um aspersor agrícola.

[012] A Figura 2 é uma vista superior de um exemplo de um aspersor agrícola e um campo agrícola.

[013] A Figura 3 é um exemplo de um mapa de teor de umidade de campo que inclui valores de teor de umidade de cultura agrícola associados às localizações de campo correspondentes.

[014] A Figura 4 é uma vista esquemática exemplificativa de um sistema de controle de bocal total.

[015] A Figura 5 é uma vista esquemática detalhada de um sistema de controle de bocal exemplificativo.

[016] A Figura 6 é uma vista esquemática exemplificativa de uma ECU de bocal.

[017] A Figura 7 é uma vista esquemática exemplificativa alternativa de uma ECU de bocal.

[018] A Figura 8 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um método para controlar taxa de fluxo de bocal em um aspersor agrícola.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[019] Conforme ilustrado na Figura 1, um aspersor agrícola 10 inclui um tanque reservatório 2, uma ou mais lanças aspersoras 4, que incluem um ou mais bocais 5, uma ou mais unidade de controle eletrônicas (ECU) 7 (por exemplo, um sistema com base em microprocessador) e um nó principal 6. (por exemplo, um sistema com base em microprocessador) Em um exemplo, o aspersor agrícola 10 inclui um tanque reservatório integral 2 ou um reboque atrás do tanque reservatório. O tanque reservatório 2, em um exemplo, inclui o produto agrícola misturado com um fluido suporte, tal como água, ou o fluido suporte e o produto agrícola são misturados em linha antes ou na lança aspersora 4. Os bocais 5 são posicionados ao longo da lança aspersora 4 para entregar o produto agrícola a uma cultura agrícola ou a um campo agrícola 8. As culturas agrícolas incluem, mas não são limitadas a, qualquer produto cultivado em um campo agrícola, tal como culturas agrícolas com base em fila ou sem fila. Os produtos agrícolas incluem, mas não são limitados a, fertilizantes, água, pesticidas, fungicidas, herbicidas ou similares. Conforme mostrado, o aspersor agrícola 10 inclui o nó principal 6, conforme descrito no presente documento. O nó principal 6, conforme será discutido no presente documento, opera em conjunto com as uma ou mais ECU 7 para controlar a entrega do produto agrícola a partir do tanque reservatório 2, para a lança aspersora 4 e os bocais associados 5 para entrega ao campo agrícola ou cultura agrícola.

[020] Conforme ilustrado na Figura 2, um exemplo de um aspersor agrícola 10 é fornecido em um campo agrícola 8 e entrega um produto agrícola. O aspersor agrícola 10 inclui um reboque atrás do tanque reservatório 2, uma ou mais lanças aspersoras 4 (por exemplo, lanças duplas que se estendem a partir do centro do aspersor 10) e o nó principal 6. Conforme descrito no presente documento, o controlador 6 controla a entrega do produto agrícola ao campo agrícola 8 ou culturas agrícolas.

[021] A Figura 3 é um exemplo demonstrativo de um mapa de campo 30. Opcionalmente, o mapa de rendimento 30 inclui, mas não é limitado a, fornecer uma representação visual de instruções de entrega de produto agrícola, tais como, mas sem limitação, uma característica de solo, rendimento de cultura agrícola, instruções de produto agrícola ou qualquer combinação dos mesmos. Uma porção ampliada do mapa de campo 30 é mostrada na vista inferior da Figura 3. Conforme mostrado por meio de variação de pontilhamento, sombreamento ou similares, uma pluralidade de zonas 32 consequentemente tem instruções de entrega de produto correspondentes (por exemplo, tipo de produto agrícola ou taxa de fluxo, etc.), magnitude da comparação ou tipo de instruções de calibração. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 3, uma pluralidade de zonas 32 que tem instruções de entrega de produto agrícola variáveis é associada a uma ou mais zonas 32. Consequentemente, cada uma das zonas 32 inclui em um exemplo uma matriz de informações que inclui as instruções de entrega de produto agrícola. Consequentemente, o mapa de campo 30 fornece uma representação para o operador das demandas de entrega de produto agrícola durante uma operação de entrega de produto agrícola. As informações fornecidas pelo mapa de campo 30 são, opcionalmente, usadas, por exemplo, para determinar melhores técnicas de agricultura, estratégias de plantio e similares para o campo na próxima estação.

[022] Referindo-se novamente à Figura 3, a pluralidade de zonas 32 inclui subzonas 34. Conforme mostrado, cada uma das zonas e subzonas tem diferentes pontilhamentos, sombreamentos ou similares associados à verdadeira característica de cultura agrícola colhida. Opcionalmente, as subzonas 34 (ou qualquer uma dentre a pluralidade de zonas 32) têm técnicas de pontilhamento, sombreamento ou coloração variáveis ou qualquer combinação dos mesmos para, consequentemente, fornecer indicações de instruções de calibração, magnitude de comparações, ou ambas. Conforme mostrado na Figura 3, por meio do pontilhamento, sombreamento, coloração ou similares as instruções de entrega de produto agrícola variam entre cada uma das zonas 32. Conforme mostrado, por exemplo, cada uma das subzonas 34 o pontilhamento é diferente entre as zonas, indicando, desse modo, as instruções de entrega de produto agrícola, tais como o tipo de produto agrícola, entre outras. Opcionalmente, o mapa de campo 30 fornece uma ou mais zonas interativas zonas 32. Por exemplo, o usuário tem a capacidade para ampliar e examinar cada uma das zonas 32 que, consequentemente, permite, por exemplo, através de uma interação de interface de usuário gráfica com o mapa de campo 30, determinar, consequentemente, as instruções de entrega de produto agrícola de uma ou de uma pluralidade das zonas 32.

[023] A Figura 4 ilustra um esquema de um sistema de controle de bocal total exemplificativo 40, em que um ou mais bocais 52 localizados em uma lança 50 têm a capacidade para controlar uma respectiva taxa de fluxo de bocal de um produto agrícola dispensado a partir do bocal 52. Conforme mostrado na Figura 4, um nó principal 42 é adicionalmente acoplado de modo comunicativo às uma ou mais válvulas da lança 51, de modo que a pressão de sistema dentro da lança 50 possa ser controlada pelo nó principal 42. Entretanto, ao contrário de sistemas anteriores, o nó principal 42 do sistema atual não é configurado para controlar a taxa de fluxo dentro do sistema 40, da lança 50 ou nos bocais inteligentes 52. O nó principal 42 inclui entradas a partir de um medidor de fluxo principal 44, um transdutor de pressão principal 46 e uma válvula de modulação de largura de pulso principal (PWM) 48. O nó principal controla 42 a válvula de PWM principal 48 de modo a manter a pressão de sistema alvejada, de modo que um tamanho de gotícula desejado do produto agrícola seja obtido fora dos bocais 52. Por exemplo, condições ambientais, tais como vento, umidade, chuva ou temperatura, características de campo ou preferência de usuário determinam se um tamanho de gotícula menor ou maior do produto agrícola é preferencial. Mantendo-se uma pressão de sistema constante, um tamanho de gotícula preferencial pode ser obtido e mantido pelo sistema atual.

[024] Na modalidade exemplificativa, cada um dos bocais 52 é um bocal inteligente que inclui uma unidade de controle eletrônica (ECU) que regula, determina e/ou controla a taxa de fluxo de bocal do produto agrícola dispensado a partir do bocal 52, conforme discutido em referência à Figura 5. Em outras modalidades, um grupo de bocais 52 é associado a uma ECU comum e como um grupo, é considerado um bocal inteligente único. Os bocais inteligentes 52 são conectados a uma lança 50 e acoplados de modo comunicativo a uma rede de área de controlador 49 (por exemplo, barramento CAN ISO) do sistema de controle total 40. Conforme discutido no presente documento, o barramento CAN 49 é configurado para fornecer informações de sistema totais a partir do nó principal 42 (por exemplo, nó principal). A ECU em cada bocal inteligente 52 usa dados a partir das informações de sistema totais para regular, determinar e/ou controlar a taxa de fluxo de bocal de cada bocal inteligente correspondente 52.

[025] O nó principal 42 controla uma pressão de sistema com o uso, por exemplo, do transdutor de PSI principal 46 e da válvula de modulação de largura de pulso principal (PWM) 48, em vez de controlar uma taxa de fluxo de sistema. Embora a Figura 4 ilustre uma válvula de PWM como a válvula principal 48, as modalidades não são tão limitadas. Por exemplo, a válvula principal 48 inclui qualquer válvula que tenha a capacidade para controlar a pressão de um sistema, tal como, por exemplo, uma válvula de esfera, uma válvula de PWM ou uma válvula borboleta. Por exemplo, o nó principal 42 mantém a pressão de sistema em um valor-alvo de sistema em contrate a afirmativamente controlar a taxa de fluxo de produto agrícola, e a taxa de fluxo é controlada em cada bocal inteligente 52. Em outro exemplo, o nó principal controla a pressão de sistema para um ou mais valores-alvo e os bocais inteligentes 52 controlam a taxa de fluxo em cada um dos bocais inteligentes 52 e, portanto, a taxa de fluxo de produto agrícola total do sistema.

[026] Em um exemplo, a pressão-alvo de sistema é fornecida por um usuário, tal como na Interface de Usuário 56 (UI) conectada ao nó principal 42 pelo barramento CAN ISO 53. Em um exemplo adicional, o usuário também fornece uma taxa-alvo de fluxo de sistema (por exemplo, volume/área) na UI. Em um exemplo, o nó principal 42 fornece a taxa-alvo de fluxo de sistema para cada um dentre os um ou mais bocais inteligentes 52, de modo que cada bocal inteligente 52 (ou cada ECU, conforme discutido no presente documento) determine uma taxa de fluxo de produto agrícola individual para o bocal inteligente 52. Por exemplo, a taxa-alvo de fluxo de sistema é dividida pelo número de bocais para fornecer 52 uma taxa-alvo de fluxo de produto agrícola para cada um dentre os um ou mais bocais 52. Em um exemplo, o nó principal mede a taxa de fluxo (por exemplo, volume por tempo) com um medidor de fluxo principal 44 e compara a mesma com a taxa-alvo de fluxo total (por exemplo, designada por um ou mais dentre o usuário, tipo de cultura agrícola, característica de solo, tipo de produto agrícola, dados históricos ou similares). O nó principal 42 é configurado para determinar uma diferença ou erro, se presente, entre a taxa de fluxo de sistema medida e a taxa-alvo de fluxo de sistema. Em tal exemplo, o nó principal 42 fornece a diferença determinada pelo barramento CAN ISO 53, aos bocais individuais 52 (ou ECUs, conforme discutido no presente documento). Os um ou mais bocais 52 recebem a diferença no barramento CAN 53 e ajustam sua curva de ciclo de trabalho/fluxo/pressão com o uso da diferença (por exemplo, compensando os erros no sistema) para reduzir o erro entre as taxas de fluxo de sistema medidas e alvo.

[027] Adicionalmente, em pelo menos alguns exemplos, o nó principal 42 relata a pressão real, medida pelo transdutor de PSI principal 46, assim como as informações de lança 50, que incluem, mas não são limitadas a, uma ou mais dentre a taxa de guinada, a velocidade, o número de bocais inteligentes da lança, a distância entre os bocais inteligentes na lança e os bocais inteligentes 52 (ou ECUs, conforme descrito no presente documento) para controle de taxa de fluxo individual de cada um dos bocais inteligentes 52. Por exemplo, as informações fornecidas a partir do nó principal 42 são usadas além das características de bocal para controlar o controle de taxa de fluxo individual de cada bocal inteligente 52. As características de bocal incluem, mas não são limitadas a, posição de bocal em uma lança, o comprimento da lança, o espaçamento de bocal, a taxa-alvo de fluxo para o sistema, a taxa de guinada da lança, a taxa de guinada do aspersor agrícola, a velocidade do aspersor agrícola, a pressão de sistema total e características de produto agrícola. O sistema 40 é configurado para ser instalado em um aspersor agrícola e, como tal, visto que o aspersor se move durante a operação (translada e gira), as uma ou mais características de bocal, em um exemplo, são dinâmicas e, consequentemente, alteram a taxa de fluxo individual.

[028] A Figura 5 ilustra uma vista esquemática detalhada de um sistema de controle de bocal exemplificativo 60. O sistema de controle 60 inclui um nó principal 62 acoplado de modo comunicativo a uma ou mais válvulas da lança 70, de modo que a pressão de sistema dentro da lança possa ser controlada pelo nó principal 62. Adicionalmente, o nó principal 62 inclui entradas a partir de um medidor de fluxo principal 64, um transdutor de pressão principal 66 e uma válvula de modulação de largura de pulso principal (PWM) 68. Adicionalmente, conforme descrito no presente documento, o nó principal é acoplado a uma UI 76 e, em um exemplo, a uma batera 78, de modo a fornecer potência a um ou mais dentre o nó principal 62 e a UI 76.

[029] Conforme mostrado na modalidade da Figura 5, um bocal inteligente inclui uma ECU 72 acoplada a uma válvula de PWM 73. Isto é, a Figura 5 ilustra 36 ECUs relacionadas diretamente a 36 bocais do sistema de controle de bocal 60, mas as modalidades não são tão limitadas. Um nó principal 62 é acoplado de modo comunicativo, por barramento CAN ISO 69 para ECU-18 e ECU-19, em que a ECU-18 72 e a ECU-19 72 definem uma região central da lança. A partir da região central da lança, as ECUs 72 são acopladas de modo comunicativo à ECU 72 mais próxima na direção para cada extremidade terminal 74 da lança. Isto é, a ECU-18 é acoplada de modo comunicativo à ECU-17, que é acoplada de modo comunicativo à ECU-16, e assim por diante até o terminador após a ECU-1 ser alcançado. O mesmo padrão se mantém para a outra metade da lança. Embora 36 ECUs 72 sejam ilustradas, as modalidades não são tão limitadas. Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 5, cada ECU 72 é acoplada a uma válvula de PWM 73, entretanto, as modalidades não são tão limitadas. Por exemplo, uma ECU única 72 é acoplada de modo comunicativo a mais do que uma válvula de PWM 73. Dito de outra forma, uma ECU única 72, em um exemplo, é acoplada de modo comunicativo a mais do que um bocal, tal como, por exemplo, todos os outros bocais. Em um exemplo, 12 ECUs dividem o controle dos 36 bocais da lança. Em um exemplo, uma pluralidade de bocais é particionada em grupos de bocais, de modo que cada grupo de bocais inclua uma ECU 72 configurada para controla uma taxa de fluxo de grupo de bocais do produto agrícola dispensado a partir de cada bocal do grupo de bocais com base nas características de bocal, conforme descrito no presente documento, dos respectivos bocais. Os benefícios de tais modalidades incluem reduzir custos. Assim, um bocal inteligente é um bocal único e uma ECU associada é um grupo de bocais associado a uma ECU comum.

[030] Em ainda outro exemplo, o sistema 60 inclui um ou mais fiduciais de localização associados ao sistema 60, sendo que os um ou mais fiduciais de localização são configurados para marcar a localização de um ou mais bocais (ou ECUs) da pluralidade de bocais em um mapa de campo (por exemplo, indexado com taxas de fluxo de produto, teor de umidade, tipo de cultura agrícola, tipo de produto agrícola ou similares). Opcionalmente, cada um dos bocais, grupos de bocais ou ECUs 72 do sistema é configurado para controlar o produto agrícola em taxas individuais de acordo com a localização dos um ou mais bocais (ou ECUs 72) da pluralidade de bocais no mapa de campo (e, opcionalmente, além das características de bocal descritas no presente documento). Adicionalmente, cada um dentre a pluralidade de bocais (ou ECUs 72) pode ser submetido a ciclos, tal como ligado/desligado, de acordo com a localização do bocal (ou do grupo de bocais ou da ECU 72) no campo. Isso está em contraste com as abordagens anteriores que exigiam que todos os bocais de uma seção da lança fossem desligados ou ligados ao mesmo tempo.

[031] Em um exemplo, cada ECU de bocal 72 é programável para receber, rastrear ou manipular fatores de controle de bocal designados. Por exemplo, cada ECU 72 foca um espaçamento de bocal, uma taxa-alvo de fluxo para o sistema e uma velocidade do aspersor agrícola enquanto ignora a taxa de guinada, a localização de bocal no campo, etc. Tais exemplos fornecem o benefício de simplificar o sistema para especificações de usuário, fornecem maior programabilidade do sistema e fornecem soluções de taxa de fluxo específica de bocal de baixo custo. Em ainda outro exemplo, as ECUs 72 associadas a cada bocal são, em vez disso, consolidadas em um ou mais nós centralizados que determinam as taxas de fluxo individuais de cada um dos respectivos bocais de uma maneira similar às ECUs 72 associadas a cada um dos bocais descritas anteriormente.

[032] A Figura 6 é uma vista esquemática exemplificativa de uma ECU 80. A ECU 80 inclui dois conectores, que incluem um termistor de 4 pinos 84 e um conector de 12 pinos 82-A e um LED 86. O LED 86, em um exemplo, indica o estado de prontidão do bocal inteligente. Em um exemplo, o LED 86 é um LED de múltiplas cores, em que uma cor específica mostrada juntamente com uma taxa na qual o LED 86 pisca, indica se o bocal inteligente está em um modo de erro, que inclui o tipo de erro, estado de alerta, pronto estado, estado ativamente de controle ou similares. O termistor de 4 pinos 84 inclui, em um exemplo, inúmeros aspectos de controle, tais como, mas sem limitação, a válvula e o termistor. O conector de 12 pinos 82-A inclui, em um exemplo, inúmeros aspectos de controle, tais como, mas sem limitação, qualquer configuração específica, potência, terra, inicialização de bocal e reconhecimento de localização. Tal indexação de pino, em um exemplo, é aplicável a um bocal inteligente ou ao barramento CAN ISO. As linhas com setas significam 88 um cabo para encadear em série a ECU 82-A a um conector de 13 pinos 82-B que inclui pinos 83-B, embora as modalidades não sejam tão limitadas. A ECU 80 controla a taxa de fluxo de bocal com base em inúmeros parâmetros, que incluem, mas não são limitados a: velocidade do aspersor ou da lança, taxa de guinada, taxa- alvo de fluxo de sistema (por exemplo volume/área) e o comando de ligar/desligar em tempo de execução. Tais parâmetros permitem que a ECU 80 calibre a curva de ciclo de trabalho (por exemplo, a curva de ciclo de trabalho fornecida por um fabricante de bocal) de cada bocal inteligente necessário para alcançar a taxa-alvo de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes. Cada bocal inteligente é configurado adicionalmente de acordo com o espaçamento de bocal na lança, a localização na lança e o tipo de bocal. Adicionalmente, cada bocal inteligente pode regular ou controlar a taxa de fluxo de bocal com base na localização do bocal no campo (conforme descrito acima).

[033] Em um exemplo, a ECU 80 inclui adicionalmente o termistor 84 de modo a fornecer o controle sensível à temperatura do bocal. Por exemplo, conforme a potência é fornecida ao termistor 84, o termistor 84 aquece, alterando, consequentemente, a resistividade do termistor 84. O produto agrícola flui ao longo do termistor 84, reduz o calor do termistor 84 e altera a resistividade do termistor 84. Em um exemplo, as alterações em resistividade do termistor 84 são usadas para indicar ou determinar que um bocal está sujo, entupido ou similares. Em outro exemplo, um transdutor ou sensor de pressão é configurado para medir a pressão após cada uma das válvulas de PWM (por exemplo, 73, Figura 5). Em um exemplo, o transdutor de pressão é fixado a cada bocal inteligente ou plugado como um recurso complementar.

[034] Em um exemplo adicional, os dados de sistema totais (por exemplo, taxa de fluxo real comparada à taxa de fluxo alvejada, pressão mantida versus pressão alvejada, etc.) são usados para calibrar um ou mais termistores. O termistor calibrado 84 do bocal inteligente é, então, usado para calibrar adicionalmente a curva de ciclo de trabalho do bocal inteligente correspondente. Os benefícios de tais exemplos, fornecem um bocal inteligente mais preciso, configurável e eficaz para aplicação de um produto agrícola.

[035] A Figura 7 ilustra uma vista exemplificativa alternativa de uma ECU 90. A ECU 90 inclui um conector 92 de 6 pinos 93 e um LED 94 na placa de circuito. Em tal exemplo, cada ECU 90 é ligada uma à outra ou ligada a um hub centralmente localizado. Embora os sistemas e métodos de controle de bocal descritos no presente documento e mostrados nas Figuras 1 e 2 façam referência a uma válvula de PWM principal acoplada de modo comunicativo a um nó principal, as modalidades não são tão limitadas. Por exemplo, outras válvulas são contempladas. Adicionalmente, os exemplos no presente documento são descritos em relação a um aspersor agrícola, mas outras modalidades, tais como, mas não limitadas a, plantadeiras ou barras de ferramenta, são contempladas.

[036] A Figura 8 é um diagrama de blocos que mostra um exemplo de um método 100 para controlar taxa de fluxo de bocal em um aspersor agrícola que tem uma lança com uma pluralidade de bocais. Ao descrever o método 100, é feita referência aos recursos e elementos anteriormente descritos no presente documento, embora não numerados. Em 102, o método 100 inclui determinar uma velocidade de um aspersor agrícola, uma taxa de fluxo total de uma pluralidade de bocais e uma taxa de guinada do aspersor agrícola. Em um exemplo, a velocidade do aspersor agrícola é determinada por um módulo de GPS, um acelerômetro, um velocímetro, tacômetro ou similares. Em um exemplo, a taxa de fluxo total da pluralidade de bocais é determinada por uma soma das taxas de fluxo individuais de cada um dentre a pluralidade de bocais ou é medida por um medidor de fluxo. Em um exemplo, a taxa de guinada é determinada por um sensor de guinada acoplado à lança, ao nó principal ou ao aspersor agrícola para detectar uma guinada do chassi e fornecer um sinal de guinada. Em 104, uma pressão de um produto agrícola em uma lança é controlada por uma válvula de pressão em comunicação com o nó principal. Em 106, o método 100 inclui calcular, com o uso de pelo menos um dentre a velocidade, a taxa de fluxo total e a taxa de guinada, uma taxa-alvo de fluxo de bocal de pelo menos uma porção dentre a pluralidade de bocais. Conforme descrito no presente documento, em 108 o método 100 inclui controlar a taxa de fluxo de bocal da porção da pluralidade de bocais.

[037] Em um exemplo, o método inclui determinar uma taxa de fluxo de seção de lança, que inclui uma porção da pluralidade de bocais, com base em pelo menos uma dentre a velocidade a taxa de fluxo total e a taxa de guinada e controlar a taxa de fluxo da seção de lança. Por exemplo, a seção de lança corresponde a um grupo de bocais, conforme descrito no presente documento, tal como uma pluralidade de bocais controlada por uma ECU comum. Conforme descrito no presente documento, o controle inclui controlar cada um dos bocais da pluralidade de bocais para dispensar o produto agrícola em taxas individuais de acordo com a localização dos um ou mais bocais da pluralidade de bocais em um mapa de campo. Adicionalmente, o método atual 100 inclui que controlar a pressão da lança é independente de controlar a taxa de fluxo de bocal da porção da pluralidade de bocais.

[038] Outra modalidade exemplificativa será descrita agora. Nessa modalidade, o nó principal lida com inúmeras funções no sistema. O mesmo se comunica com uma bomba e um sensor de pressão a fim de regular a pressão no sistema para uma pressão-alvo desejada. O mesmo também se comunica com um sensor de fluxo para obter a taxa de fluxo total real. O nó principal recebe adicionalmente dados de velocidade de veículo a partir de um sistema de GPS, a taxa de guinada a partir de um sensor de guinada e um volume/área alvo de um produto agrícola (tipicamente inseridos por um usuário).

[039] O nó principal também fornece correção de erro para o sistema enlaçando-se através de cada bocal inteligente e calculando-se cada taxa de fluxo do bocal inteligente. O nó principal determina essa taxa de fluxo com base em velocidade de veículo, na taxa de guinada, na localização do bocal na lança e no volume-alvo por área. O nó principal, então, somo as taxas de fluxo e compara essa soma com a taxa de fluxo de sistema total real para determine uma porcentagem de erro. A porcentagem de erro é, então, fornecida no barramento CAN para os bocais inteligentes alterarem sua taxa de fluxo.

[040] O nó principal também verificar os pontos de saturação na faixa de fluxo para os bocais inteligentes, para produzir o erro em por centro mais preciso. Por exemplo, se o nó principal calcula uma taxa de fluxo para um bocal inteligente que excede a taxa de fluxo máxima do bocal, então, o nó principal usa a taxa de fluxo máxima de bocal em vez da taxa de fluxo calculada de bocal ao somar as taxas para determinar uma taxa de fluxo total. O nó principal nessa modalidade não controla as taxas de fluxo dos próprios bocais inteligentes.

[041] Cada bocal inteligente calcula e controla independentemente sua própria taxa de fluxo com base em dados de barramento CAN a partir do nó principal. Em um exemplo, cada bocal realiza seu próprio cálculo de taxa de fluxo independente dos outros bocais. Em particular, o nó principal transmite a velocidade de veículo, a taxa de guinada, a largura de lança, a localização de cada bocal na lança, o volume-alvo por área para o produto aplicado e a correção de erro. Com o uso desses dados fornecidos no barramento CAN, cada bocal inteligente determina sua própria taxa de fluxo, ajustada para a correção de erro determinada pelo nó principal.

[042] A taxa de fluxo para um bocal inteligente e obtida multiplicando-se várias entradas juntas (por exemplo, velocidade, taxa de guinada, volume/área). O sistema (por exemplo, o nó principal) também pode aplicar lógica (tal como, hipóteses se-então) para determinar se um bocal inteligente deve estar ligado ou desligado. Por exemplo, se houver um erro ou a chave principal estiver desligada, a taxa-alvo pode não ser aplicada ao bocal inteligente e o bocal inteligente pode ser desligado.

OBSERVAÇÕES E EXEMPLOS

[043] O Exemplo 1 pode incluir a matéria (tal como um aparelho, um método, um meio para realizar ações ou uma mídia legível por máquina que inclui instruções que, quando realizadas pela máquina, podem fazer com que a máquina realize ações), tal como um método para controlar taxa de fluxo de bocal de um produto agrícola em um aspersor agrícola que tem uma pluralidade de bocais inteligentes, cada um, associado a uma unidade de controle eletrônica (ECU) e a um ou mais bocais individuais, que compreende: determinar uma velocidade do aspersor agrícola, uma taxa- alvo de fluxo total da pluralidade de bocais inteligentes e uma taxa de guinada do aspersor agrícola; controlar uma pressão do produto agrícola do aspersor agrícola com o uso de um nó principal; determinar uma taxa-alvo de fluxo de bocal para cada bocal inteligente com o uso de pelo menos uma dentre a velocidade, a taxa-alvo de fluxo total e a taxa de guinada; e controlar com cada respectivo bocal inteligente, a taxa de fluxo de bocal dos um ou mais bocais individuais associados com base na taxa-alvo de fluxo de bocal para o respectivo bocal inteligente.

[044] O Exemplo 2 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria do Exemplo 1 para incluir opcionalmente, em que a determinação da taxa-alvo de fluxo de bocal para cada bocal inteligente inclui determinar em cada um dos bocais inteligentes a taxa-alvo de fluxo de bocal para o respectivo bocal inteligente.

[045] O Exemplo 3 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de um ou qualquer combinação dos Exemplos 1 ou 2 para incluir opcionalmente, compreender adicionalmente: calcular uma taxa de fluxo de seção de lança, em que a seção de lança inclui uma porção da pluralidade de bocais inteligentes, com base em pelo menos uma dentre a velocidade, a taxa-alvo de fluxo total e a taxa de guinada; e controlar a taxa de fluxo de seção de lança.

[046] O Exemplo 4 pode inclui, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 1 a 3 para incluir opcionalmente, compreender adicionalmente o controle da taxa de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes para dispensar o produto agrícola em taxas individuais de acordo com a localização de cada um dos bocais inteligentes ou bocais individuais em um mapa de campo.

[047] O Exemplo 5 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 1 a 4 para incluir opcionalmente, sendo que o controle da pressão do produto agrícola é realizado independente do controle da taxa-alvo de fluxo de bocal para cada um dos bocais inteligentes.

[048] O Exemplo 6 pode inclui, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 1 a 5 para incluir opcionalmente, sendo que o controle da taxa de fluxo de bocal inclui determinar um estado ligado/desligado de um ou mais dentre a pluralidade de bocais inteligentes.

[049] O Exemplo 7 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 1 a 6 para incluir opcionalmente, compreender adicionalmente calcular um erro com o nó principal, que inclui: determinar a taxa de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes com base na velocidade, na taxa de guinada, na localização do bocal inteligente na lança e na taxa-alvo de fluxo total alvo de cada um dos bocais inteligentes; somar a taxa de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes; comparar a soma com uma taxa de fluxo de sistema total real para fornecer uma porcentagem de erro; e fornecer a porcentagem de erro para cada um dos bocais inteligentes.

[050] O Exemplo 8 pode incluir a matéria (tal como um aparelho, um método, em meio para realizar ações ou uma mídia legível por máquina que inclui instruções que, quando realizadas pela máquina, podem fazer com que a máquina realize ações), tal como um sistema para controlar taxa de fluxo de bocal, que compreende: uma válvula de pressão de sistema total, configurada para ajustar a pressão de um produto agrícola dentro de uma lança; um nó principal configurado para receber uma medição de taxa de fluxo de sistema total, uma taxa-alvo de fluxo total e uma medição de pressão de sistema total, sendo que o nó principal é configurado para ajustar a válvula de pressão de sistema total para controlar a pressão do produto agrícola; e uma pluralidade de bocais inteligentes configurada para dispensar o produto agrícola, sendo que a pluralidade de bocais inteligentes, cada um, é associado a uma unidade de controle eletrônica (ECU) e a um ou mais bocais individuais, em que o bocal inteligente é configurado para controlar uma taxa de fluxo de bocal dos um ou mais bocais individuais associados.

[051] O Exemplo 9 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria do Exemplo 8 para incluir opcionalmente, sendo que cada ECU é configurada para receber pelo menos uma medição do aspersor agrícola a partir do nó principal que inclui uma velocidade da lança, uma taxa de fluxo de sistema total e uma taxa de guinada do aspersor agrícola.

[052] O Exemplo 10 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 8 ou 9 para incluir opcionalmente, sendo que cada ECU é configurada para calibrar uma curva de ciclo de trabalho do respectivo bocal inteligente com base em um desempenho de bocal inteligente real.

[053] O Exemplo 11 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 8 a 10 para incluir opcionalmente, sendo que cada ECU é configurada para ajustar a taxa de fluxo de bocal inteligente do produto agrícola dispensado em cada bocal individual associado de acordo com uma diferença entre a taxa-alvo de fluxo total e a medição de taxa de fluxo de sistema total.

[054] O Exemplo 12 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 8 a 11 para incluir opcionalmente, compreender adicionalmente um medidor de fluxo principal para fornecer a medição de taxa de fluxo de sistema total.

[055] O Exemplo 13 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 8 a 12 para incluir opcionalmente, sendo que a medição de taxa de fluxo de sistema total é determinada no nó principal como uma soma de cada bocal inteligente.

[056] O Exemplo 14 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 8 a 13 para incluir opcionalmente, compreender adicionalmente um módulo de localização que inclui um ou mais fiduciais de localização associados ao sistema, os um ou mais fiduciais de localização configurados para marcar a localização de um ou mais dentre a pluralidade bocais inteligentes em um mapa de campo.

[057] O Exemplo 15 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou mais combinações dos Exemplos 8 a 14 para incluir opcionalmente, sendo que a taxa de fluxo do produto agrícola dispensado a partir de uma pluralidade de bocais inteligentes é controlada de acordo com os um ou mais fiduciais de localização.

[058] O Exemplo 16 pode incluir a matéria (tal como um aparelho, um método, um meio para realizar ações ou uma mídia legível por máquina que inclui instruções que, quando realizadas pela máquina, podem fazer com que a máquina realize ações), tal como um sistema para controlar taxa de fluxo de bocal de um produto agrícola em um aspersor agrícola que tem uma pluralidade de bocais inteligentes, cada um, associado a uma unidade de controle eletrônica (ECU) e a um ou mais bocais individuais, que compreende: uma válvula de pressão de sistema total, configurada para ajustar a pressão do produto agrícola dentro do aspersor agrícola; e um nó principal configurado para receber uma medição de taxa de fluxo de sistema total e uma medição de pressão de sistema total, sendo que o nó principal é configurado para ajustar a válvula de pressão de sistema total para controlar a pressão do produto agrícola, em que cada um dentre a pluralidade de bocais inteligentes é configurado para dispensar o produto agrícola a partir de um ou mais bocais individuais associados em uma taxa individual com base em características de bocal dos um ou mais bocais individuais associados.

[059] O Exemplo 17 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria do Exemplo 16 para incluir opcionalmente, sendo que as características de bocal variam com um ou mais dentre um bocal inteligente ou uma posição de bocal individual em uma lança, comprimento da lança, um espaçamento de bocal individual ou inteligente, uma taxa de guinada da lança, uma taxa-alvo de fluxo para o sistema, uma taxa de guinada do aspersor agrícola, uma velocidade do aspersor agrícola, a pressão de sistema total e as características de produto agrícola.

[060] O Exemplo 18 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 16 ou 17 para incluir opcionalmente, compreender um ou mais fiduciais de localização associados ao sistema, sendo que os um ou mais fiduciais de localização são configurados para marcar a localização de um ou mais bocais inteligentes da pluralidade de bocais inteligentes em um mapa de campo.

[061] O Exemplo 19 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 16 a 18 para incluir opcionalmente, sendo que cada um dos bocais inteligentes é configurado para dispensar o produto agrícola em taxas individuais de acordo com a localização dos um ou mais bocais inteligentes da pluralidade de bocais no mapa de campo.

[062] O Exemplo 20 pode incluir, ou pode, opcionalmente, ser combinado com a matéria de uma ou qualquer combinação dos Exemplos 16 a 19 para incluir opcionalmente, sendo que a ECU é configurada para controlar uma taxa de fluxo de bocal coletiva dos bocais inteligentes com base nas características de bocal dos bocais associados.

[063] Cada um desses exemplos não limitativos pode se sustentar por si só, ou pode ser combinado em qualquer permutação ou combinação com quaisquer um ou mais dos outros exemplos.

[064] A descrição detalhada acima inclui referências aos desenhos anexos, que formam uma parte da descrição detalhada. Os desenhos mostram, por meio de ilustração, as modalidades específicas nas quais a invenção pode ser praticada. Essas modalidades também são chamadas no presente documento de "exemplos". Tais exemplos podem incluir elementos além daqueles mostrados ou descritos. No entanto, os presentes inventores também contemplam exemplos nos quais somente os elementos mostrados ou descritos são fornecidos. Além disso, os presentes inventores também contemplam exemplos que usam qualquer combinação ou permutação dos elementos mostrados ou descritos (ou um ou mais aspectos dos mesmos), em relação a um exemplo particular (ou um ou mais aspectos do mesmo) ou em relação a outros exemplos (ou um ou mais aspectos do mesmo) mostrados ou descritos no presente documento.

[065] No caso de usos inconsistentes entre este documento e quaisquer documentos, então, incorporados a título de referência, o uso deste documento prevalece.

[066] Neste documento, os termos “um” ou “uma” são usados, conforme é comum em documentos de patente, para incluir um ou mais do que um, independente de quaisquer outras ocorrências ou usos de “pelo menos um” ou “um ou mais”. Neste documento, o termo “ou” é usado para se referir a um ou não exclusivo, tal que “A ou B” inclua “A, porém, não B”, “B, porém, não A” e “A e B” salvo indicação contrária. Neste documento, os termos “que inclui” e “no(a) qual” são usados como equivalentes do inglês simples dos termos respectivos “que compreende” e “em que”. Ademais, nas reivindicações seguintes, os termos “que inclui” e “que compreende” estão em aberto, isto é, um sistema, dispositivo, artigo, composição, formulação ou processo que inclui elementos além daqueles listados após tal termo em uma reivindicação ainda são considerados como dentro do escopo de tal reivindicação. Além disso, nas reivindicações seguintes, os termos “primeiro(a)”, “segundo(a)”, “terceiro(a)”, etc. são usados meramente como rótulos e não se destinam a impor exigências numéricas em seus objetos.

[067] Os exemplos de métodos descritos no presente documento podem ser implantados por computador ou máquina pelo menos em parte. Alguns exemplos podem incluir uma mídia legível por computador ou uma mídia legível por máquina codificada com instruções operáveis para configurar um dispositivo eletrônico para realizar métodos conforme descritos nos exemplos acima. Uma implantação de tais métodos pode incluir código, tal como microcódigo, código de linguagem de montagem, um código de linguagem de nível mais alto ou similares. Tais códigos podem incluir instruções legíveis por computador para realizar vários métodos. O código pode formar porções de produtos de programa de computador. Adicionalmente, em um exemplo, o código pode ser armazenado de modo tangível em uma ou mais mídias legíveis por computador tangíveis não voláteis ou não transitórias voláteis, tal como durante a execução ou em outros momentos. Os exemplos dessas mídias legíveis por computados tangíveis podem incluir, mas não são limitados a, discos rígidos, discos magnéticos removíveis, discos ópticos removíveis (por exemplo, discos compactos e discos de vídeo digital), cassetes magnéticos, bastões ou cartões de memória, memórias de acesso aleatório (RAMs), memórias somente leitura (ROMs) e similares.

[068] A descrição acima é destinada a ser ilustrativa e não restritiva. Por exemplo, os exemplos (ou um ou mais aspectos do mesmo) descritos acima podem ser usados em combinação entre si. Outras modalidades podem ser usadas, tais como por uma pessoa de habilidade comum na técnica mediante a revisão da descrição acima. O Resumo é fornecido para permitir que o leitor verifique rapidamente a natureza da revelação técnica. Supõe-se a compreensão de que não será usado para interpretar ou limitar o escopo ou o significado das reivindicações. Ademais, na Descrição Detalhada acima, vários recursos podem ser agrupados para simplificar a revelação. Isso não deve ser interpretado como concebendo que um recurso revelado e não reivindicado é essencial para qualquer reivindicação. Em vez disso, a matéria inventiva pode estar em menos do que todos os recursos de uma modalidade revelada particular. Assim, as seguintes reivindicações são incorporadas ao presente documento na Descrição Detalhada como exemplos ou modalidades, em que cada reivindicação vale por si como uma modalidade separada e contempla-se que tais modalidades podem ser combinadas entre si em várias combinações ou permutações. O escopo da invenção deve ser determinado com referência às reivindicações em anexo, juntamente do escopo completo de equivalentes aos quais tais reivindicações são intituladas.

Claims (21)

1. Método para controlar taxa de fluxo de bocal de um produto agrícola em um aspersor agrícola (10) que tem um nó principal (6, 42, 62) e uma pluralidade de bocais inteligentes (5, 52), cada um dos bocais inteligentes (5, 52) tendo uma unidade de controle eletrônica (ECU) (7, 72, 80) 90) independente e a um ou mais bocais individuais, caracterizado pelo fato de que compreende: determinar uma velocidade do aspersor agrícola (10), uma taxa-alvo de fluxo total da pluralidade de bocais inteligentes, e uma taxa de guinada do aspersor agrícola (10); controlar uma pressão do produto agrícola do aspersor agrícola (10) com o uso do nó principal (6, 42, 62); determinar, com cada respectiva ECU de bocal inteligente (5, 52), uma taxa-alvo de fluxo de bocal para cada bocal inteligente (5, 52) com o uso de pelo menos uma dentre a velocidade, a taxa-alvo de fluxo total e a taxa de guinada; controlar com cada respectiva ECU de bocal inteligente (5, 52), a taxa de fluxo de bocal dos um ou mais bocais individuais associados com base na taxa-alvo de fluxo de bocal para o respectivo bocal inteligente (5, 52) e uma correção de erro; e calcular a correção de erro com o nó principal (6, 42, 62), incluindo: determinar a taxa-alvo de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes (5, 52); somar a taxa-alvo de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes (5, 52); comparar a soma a uma taxa de fluxo de sistema total real para determinar a correção de erro; e fornecer a correção de erro para cada um dos bocais inteligentes (5, 52).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que determinar a taxa-alvo de fluxo de bocal para cada bocal inteligente (5, 52) inclui determinar em cada um dos bocais inteligentes (5, 52) a taxa-alvo de fluxo de bocal para o respectivo bocal inteligente (5, 52).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende: calcular uma taxa de fluxo de seção de lança, em que a seção de lança inclui uma porção da pluralidade de bocais inteligentes, com base em pelo menos uma dentre a velocidade, a taxa-alvo de fluxo total e a taxa de guinada; e controlar a taxa de fluxo de seção de lança.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, adicionalmente, controlar a taxa de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes (5, 52) para dispensar o produto agrícola em taxas individuais de acordo com a localização de cada um dos bocais inteligentes (5, 52) ou bocais individuais em um mapa de campo.

5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controle da pressão do produto agrícola é realizado independentemente de controlar a taxa-alvo de fluxo de bocal para cada um dos bocais inteligentes (5, 52).

6. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que controlar a taxa de fluxo de bocal inclui determinar um estado ligado/desligado de um ou mais dentre a pluralidade de bocais inteligentes (5, 52).

7. Sistema para controlar taxa de fluxo de bocal (40, 60) de um produto agrícola em um aspersor agrícola (10) caracterizado pelo fato de que compreende: uma bomba ou válvula de pressão de sistema total, configurada para ajustar a pressão de um produto agrícola dentro de uma lança; um nó principal (6, 42, 62) configurado para receber uma medição de taxa de fluxo de sistema total real, uma taxa- alvo de fluxo total e uma medição de pressão de sistema total, sendo que o nó principal (6, 42, 62) é configurado para ajustar a pressão de sistema total para controlar a pressão do produto agrícola e configurado para determinar uma correção de erro; uma pluralidade de bocais inteligentes configurada para dispensar o produto agrícola, sendo que cada um dentre a pluralidade de bocais inteligentes tem uma unidade de controle eletrônica (ECU) (7, 72, 80, 90) independente e um ou mais bocais individuais, sendo que cada ECU de bocal inteligente é configurado para determinar e controlar uma taxa de fluxo de bocal dos um ou mais bocais individuais associados com base em pelo menos a taxa-alvo de fluxo total e a correção de erro; e em que o nó principal (6, 42, 62) é configurado para calcular a correção de erro, incluindo: determinar a taxa-alvo de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes (5, 52); somar a taxa-alvo de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes (5, 52); comparar a soma a medição de taxa de fluxo de sistema total real para determinar a correção de erro; e fornecer a correção de erro para cada um dos bocais inteligentes (5, 52).

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que cada ECU (7, 72, 80, 90) é configurada para receber pelo menos uma medição do aspersor agrícola (10) a partir do nó principal (6, 42, 62) que inclui uma velocidade da lança, uma taxa de fluxo de sistema total e uma taxa de guinada do aspersor agrícola (10).

9. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que cada ECU (7, 72, 80, 90) é configurada para calibrar uma curva de ciclo de trabalho do respectivo bocal inteligente (5, 52) com base em um desempenho de bocal inteligente real.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que cada ECU (7, 72, 80, 90) é configurada para ajustar a taxa de fluxo de bocal inteligente do produto agrícola dispensado em cada bocal individual associado de acordo com uma diferença entre a taxa-alvo de fluxo total e a medição de taxa de fluxo de sistema total.

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende um medidor de fluxo (44, 64) principal para fornecer a medição de taxa de fluxo de sistema total.

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a medição de taxa de fluxo de sistema total real é determinada no nó principal (6, 42, 62) como uma soma da taxa de fluxo de bocal de cada bocal inteligente.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que compreende, adicionalmente, um módulo de localização que inclui um ou mais fiduciais de localização associados ao sistema, sendo que os um ou mais fiduciais de localização são configurados para marcar a localização de um ou mais dentre a pluralidade de bocais inteligentes em um mapa de campo.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a taxa de fluxo do produto agrícola dispensado a partir da pluralidade de bocais inteligentes é controlada de acordo com os um ou mais fiduciais de localização.

15. Sistema para controlar taxa de fluxo de bocal (40, 60) de um produto agrícola em um aspersor agrícola (10) que tem um nó principal (6, 42, 62) acoplado a uma pluralidade de bocais inteligentes, cada uma da pluralidade dos bocais inteligentes tendo uma unidade de controle eletrônica (ECU) (7, 72, 80, 90) independente e um ou mais bocais individuais, caracterizado pelo fato de que compreende: uma bomba ou válvula de pressão de sistema total configurada para ajustar a pressão do produto agrícola dentro do aspersor agrícola (10); um transdutor de pressão (46, 66) principal para medir a pressão de sistema total; um medidor de fluxo (44, 64) para medir a taxa de fluxo de sistema total; um nó principal (6, 42, 62) configurado para receber a medição de taxa de fluxo de sistema total do medidor de fluxo (44, 64) e a medição de pressão de sistema total do transdutor de pressão (46, 66), sendo que o nó principal (6, 42, 62) é configurado para ajustar a pressão de sistema total para controlar a pressão do produto agrícola; em que cada ECU de bocal inteligente (5, 52) é configurado para controlar a dispensação do produto agrícola a partir do um ou mais bocais individuais associados em uma taxa individual com base em características de bocal dos um ou mais bocais individuais associados; e em que o nó principal (6, 42, 62) é configurado para calcular a correção de erro, incluindo: determinar a taxa-alvo de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes (5, 52); somar a taxa-alvo de fluxo de bocal de cada um dos bocais inteligentes (5, 52); comparar a soma a medição de taxa de fluxo de sistema total para determinar a correção de erro; e fornecer a correção de erro para cada um dos bocais inteligentes (5, 52).

16. Sistema, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que as características de bocal variam com um ou mais dentre um bocal inteligente (5, 52) ou uma posição de bocal individual em uma lança, um comprimento da lança, um espaçamento de bocal inteligente ou individual, uma taxa de guinada da lança, uma taxa-alvo de fluxo para o sistema, uma taxa de guinada do aspersor agrícola (10), uma velocidade do aspersor agrícola (10), a pressão de sistema total e características de produto agrícola.

17. Sistema, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende um ou mais fiduciais de localização associados ao sistema, sendo que os um ou mais fiduciais de localização são configurados para marcar a localização de um ou mais bocais inteligentes (5, 52) da pluralidade de bocais inteligentes em um mapa de campo.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que cada um dos bocais inteligentes (5, 52) é configurado para dispensar o produto agrícola em taxas individuais de acordo com a localização dos um ou mais bocais inteligentes (5, 52) da pluralidade de bocais inteligentes no mapa de campo.

19. Sistema, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a ECU (7, 72, 80, 90) é configurada para controlar uma taxa de fluxo de bocal coletiva dos bocais inteligentes com base nas características de bocal dos bocais individuais associados com base nas características de bocal.

20. Sistema de controle de aspersor configurado para controlar as características de aspersão de bocais de aspersão, o sistema de controle de aspersos caracterizado por compreender: um nó principal (6, 42, 62) configurado para acoplar com um ou mais de uma válvula de pressão de sistema ou uma bomba de sistema, o nó principal (6, 42, 62) é configurado para: controlar o sistema de pressão de um produto agrícola líquido; e determinar uma correção de erro, a correção de erro baseada na diferença entre uma taxa de fluxo de sistema real e uma soma das taxas-alvo de fluxo; e uma pluralidade de bocais inteligentes, cada um dos bocais inteligentes (5, 52) inclui pelo menos uma válvula de controle e uma unidade de controle eletrônica (ECU) (7, 72, 80, 90) em comunicação com o nó principal, a pelo menos uma válvula de controle e a ECU são configuradas para controlar uma taxa de fluxo componente de um produto agrícola líquido através de um ou mais bocais de aspersão, cada bocal inteligente (5, 52) é configurado para: determinar a taxa-alvo de fluxo para o um ou mais bocais de aspersão com a ECU, determinar um ciclo de trabalho para o um ou mais bocais de aspersão com a ECU, o ciclo de trabalho baseado na taxa- alvo de fluxo e na correção de erro, e operar a pelo menos uma válvula de controle para distribuir o produto agrícola líquido a um ou mais bocais de aspersão de acordo com o ciclo de trabalho.

21. Método para controlar características de aspersão de bocais de aspersão em um sistema aspersor caracterizado por compreender: controlar o sistema aspersor com um nó principal; controlar um sistema de pressão de um produto agrícola líquido, o sistema de pressão correspondendo a um tamanho de gotícula de aspersão específico; e determinar uma correção de erro com base na diferença entre uma taxa de fluxo de sistema real e uma soma de taxas- alvo de fluxo; controlar uma pluralidade de ciclos de trabalho de uma pluralidade de bocais inteligentes, o controle de um ciclo de trabalho da pluralidade de ciclos de trabalho para um bocal inteligente (5, 52) da pluralidade de bocais inteligentes incluindo: determinar a taxa-alvo de fluxo para um ou mais bocais de aspersão com uma unidade de controle eletrônica (ECU) (7, 72, 80, 90) de um bocal inteligente (5, 52) de uma pluralidade de bocais inteligentes, determinar o ciclo de trabalho para o um ou mais bocais de aspersão com a ECU, o ciclo de trabalho baseado na taxa- alvo de fluxo e na correção de erro, e operar pelo menos uma válvula de controle com a ECU para distribuir o produto agrícola líquido ao um ou mais bocais de aspersão de acordo com o ciclo de trabalho.

Images